JP2005536369A - 折れ曲がりマストの操作装置 - Google Patents
折れ曲がりマストの操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005536369A JP2005536369A JP2004531779A JP2004531779A JP2005536369A JP 2005536369 A JP2005536369 A JP 2005536369A JP 2004531779 A JP2004531779 A JP 2004531779A JP 2004531779 A JP2004531779 A JP 2004531779A JP 2005536369 A JP2005536369 A JP 2005536369A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mast
- angle
- bending
- base
- arms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
- E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
Abstract
Description
a)軸範囲に角度施与体の増設の干渉となる多くの構造材料があるために折れ曲がり軸の範囲における角度施与体の取り付けに費用がかかる;
b)電線ケーブルを含め軸に関する角度施与体の質量が軸当たり約50kgと比較的大きい;
c)折れ曲がり軸に関する角度施与体で、折れ曲がり角度のみが測定され、しかも個々のマストアームの撓みを考慮せずに測定される。供給管にコンクリートが充填されている場合と充填されていない場合でのかかる負荷モーメントによって生じる撓みに対して、誤りを含み得る追加的な数学モデルが必要である。
本発明に係る測地学的角度センサで決定される対地静止の角度測定値は、本発明に係る操作装置において様々に評価され得る:
a)これから静力学的に個々の折れ曲がり角度が算定され得る。折れ曲がり角度を介して枠台固定の円筒座標に関連づけられる。従来の座標変換は折れ曲がり角度から、個々のマストアームの向きをスペース的に決定し、そこから端部ホースの瞬間的な位置を半径方向と土台(基礎)からの高さにおいて決定する。
b)マストアームの本発明に係る測地学的角度測定値はまた、直接的に迂回せず折れ曲がり角度を介して端部ホースの円筒座標に換算され得る。
c)上記a)とb)の両方の場合に、負荷モーメントに基づく静力学的な変形作用が測定値に既に含まれる。土台(基礎)における変形に起因する設置勾配も既に考慮されている。
d)折れ曲がりマストの別々の折り畳みや全体的な折り畳みの際、字句a)に係る折れ曲がり軸での角度ポジションは知られていなければならず、それでマストアームは衝突することなく相互に動かされ得る。これには自己の衝突、即ち、個々のマストアーム間とそれらの増設パーツを有した部分との間の衝突も属する。
コンクリートポンプ車10は、車台(走行枠台)11、例えばツインシリンダー・ピストンポンプとして形成された濃厚物質ポンプ12並びにコンクリート供給導管16用担体としてのコンクリート分配マスト14を有する。コンクリート供給導管16を介して、コンクリート打ち作業中に続けて送り出し容器17に取り込まれる液状コンクリートが、車両11の所在位置から離れて配されたコンクリート打ち個所18に搬送される。分配マスト14は、液圧式の回転駆動装置19によって垂直軸13回りに回転可能なマストベース21と、これに接して旋回可能な折れ曲がりマスト22とを備えて成り、折れ曲がりマストは車両11とコンクリート打ち個所18の間の可変な到達範囲と高度差につき連続的に調節可能である。折れ曲がりマスト22は図示した実施例の場合、互いに関節接合された5本のマストアーム23〜27を有している。これらアームはマストベース21の垂直軸13に対し直角で互いに平行に延在する軸28〜32回りに旋回可能である。折れ曲がり軸28〜32によって形成された折れ曲がり連結部の折れ曲がり角度α1〜α5(図2)と重なり合うそれらの配置とは、分配マストが図1から明白で数回の折り畳みに対応して空間節約された搬送形態を有して車両11に収められ得るように、互いに調整されている。折れ曲がり軸28〜32に個々に属する駆動ユニット34〜38が作動することによって、折れ曲がりマスト22は、コンクリート打ち個所18と車両所在位置の間の様々な間隔r及び/又は高度差hにおいて展開可能である(図2)。
13 垂直軸
21 マストベース
22 折れ曲がりマスト
23〜27 マストアーム
28〜32 折れ曲がり軸
34〜38 駆動ユニット
44〜49 角度センサ
70 マイクロコントローラ
74,76 座標トランスフォーマ
Claims (19)
- 特に枠台(11)での垂直軸(13)回りに回転可能なマストベース(21)に関節接合され少なくとも3本のマストアーム(23〜27)を有する折れ曲がりマスト(22)を操作する装置にして、上記マストアームは、それぞれ互いに平行に位置した水平折れ曲がり軸(28〜32)回りに、マストベース(21)又は隣接したマストアーム(23〜27)に対して、1つずつの駆動ユニット(34〜38)を用いて限定された程度で旋回可能であり、更にマスト動作のために駆動ユニット(34〜38)を制御駆動するための制御装置(マイクロコントローラ70)を備え、当該制御装置は、特に枠台固定された座標系にて予め設定された案内量(r、h)とマストアーム(23〜27)に位置した角度センサ(44〜48)で決定された角度測定値(εν)とに反応する座標トランスフォーマ(74,76)を、所定のパス/旋回特性に応じて駆動ユニット(34〜38)のための折れ曲がり軸に関する動作信号(Δαν)への転換のために、有するような装置において、
個々のマストアーム(23〜27)に属する対地静止の角度測定値(εν)を決定するために測地学的角度センサ(44〜48)がマストアーム(23〜27)に固定して配されていることを特徴とする装置。 - 追加的に、マストベース(21)に配された測地学的角度センサ(49)が、マストベース(21)に属する対地静止の角度測定値を測定するために備えられていることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 追加的に、枠台(11)に配された少なくとも1つの測地学的角度センサが、枠台に属する少なくとも1つの対地静止の角度測定値を測定するために備えられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
- 測地学的角度センサ(44〜49)が、大地の重力に反応する勾配角度施与体として形成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の装置。
- 座標トランスフォーマが、マストアームに関する対地静止の角度測定値(εν)を折れ曲がり角度(αiν)に換算するためのソフトウェアルーチン(76)を有することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の装置。
- 座標トランスフォーマが、案内量(r)を折れ曲がりマスト(22)の所定パス/旋回特性に応じて案内折れ曲がり角度(αsν)に換算するためのソフトウェアルーチン(74)を有することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の装置。
- 動力学的な角度測定値(αiν)に反応するソフトウェアルーチン(78)を、低振動数の角度測定値分と高振動数の角度測定値分に分割するために備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の装置。
- 折れ曲がり軸に関する一群の制御コンパレータ(90)を備え、これが実際値として折れ曲がり軸に関する折れ曲がり角度(αiν)の静止乃至低振動数分(αiν N)を、設定値として折れ曲がり軸に関する案内折れ曲がり角度(αsν)を与えられ得、出口側で該当の折れ曲がり軸(28〜32)の駆動ユニット(34〜38)を制御駆動するために折れ曲がり軸に関する案内量制御器(84)と接続していることを特徴とする請求項6又は7に記載の装置。
- 折れ曲がり軸に関する一群の干渉量制御器(86)を備え、これが折れ曲がり角度の折れ曲がり軸に関する高振動数分(αν H)を与えられ得、干渉量割り込みを形成しながら折れ曲がり軸(28〜32)の付属駆動ユニット(34〜38)の信号入口(88)につながっていることを特徴とする請求項7又は8に記載の装置。
- 対地静止の角度測定値(εν)と折れ曲がり角度の高振動数概略分(αH)とに反応するソフトウェアルーチン(80)が、折れ曲がり角度の折れ曲がり軸に関する高振動数分(αν H)を決定するために、干渉量制御器(86)に直列接続していることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 特に枠台(11)での垂直軸(13)回りに回転可能なマストベース(21)に関節接合され少なくとも3本のマストアーム(23〜27)を有する折れ曲がりマスト(22)を操作する装置にして、上記マストアームは、それぞれ互いに平行に位置した水平折れ曲がり軸(28〜32)回りに、マストベース(21)又は隣接したマストアーム(23〜27)に対して、1つずつの駆動ユニット(34〜38)を用いて限定された程度で旋回可能であり、更にマスト動作のために駆動ユニット(34〜38)を制御駆動するための制御装置(マイクロコントローラ70)を備え、当該制御装置は、特に枠台固定された座標系にて予め設定された案内量(r、h)とマストアーム(23〜27)に位置した角度センサ(44〜48)で決定された角度測定値(εν)とに反応する座標トランスフォーマ(74,76)を、所定のパス/旋回特性に応じて駆動ユニット(34〜38)のための折れ曲がり軸に関する動作信号(Δαν)への転換のために、有するような装置において、
個々のマストアームに属する対地静止の位置測定値を決定するためにGPSモジュールがマストアームに固定して配され、その際、座標トランスフォーマが上記GPSモジュールの位置測定値で作用され得ることを特徴とする装置。 - 追加的に、マストベースに配されたGPSモジュールが、マストベースに属する対地静止の位置測定値を測定するために備えられていることを特徴とする請求項11に記載の装置。
- 追加的に、枠台に配された少なくとも1つのGPSモジュールが、枠台に属する少なくとも1つの対地静止の位置測定値を測定するために備えられていることを特徴とする請求項11又は12に記載の装置。
- 座標トランスフォーマが、マストアームに関する対地静止の位置測定値を折れ曲がり角度(αiν)に変換するためのソフトウェアルーチン(74)を有することを特徴とする請求項11〜13のいずれか一項に記載の装置。
- 座標トランスフォーマが、案内量(r)を折れ曲がりマスト(22)の所定のパス/旋回に応じて案内折れ曲がり角度(αsν)に変換するためのソフトウェアルーチンを有することを特徴とする請求項11〜14のいずれか一項に記載の装置。
- 動力学的な位置測定値に反応するソフトウェアルーチン(78)を、低振動数の位置測定値分と高振動数の位置測定値分に分割するために備えることを特徴とする請求項11〜15のいずれか一項に記載の装置。
- 折れ曲がり軸に関する一群の制御コンパレータ(90)を備え、これが実際値として折れ曲がり角度(αiν)の静止乃至低振動数分(αiν N)を、設定値として案内角度(αsν)を与えられ得、出口側で該当の折れ曲がり軸(28〜32)の駆動ユニット(34〜38)を制御駆動するために折れ曲がり軸に関する案内量制御器(84)と接続していることを特徴とする請求項15又は16に記載の装置。
- 折れ曲がり軸に関する一群の干渉量制御器(86)を備え、これが折れ曲がり角度の折れ曲がり軸に関する高振動数分(αν H)を与えられ得、干渉量割り込みを形成しながら折れ曲がり軸(28〜32)の付属駆動ユニット(34〜38)の信号入口(88)につながっていることを特徴とする請求項16又は17に記載の装置。
- 対地静止の位置測定値と折れ曲がり角度の高振動数分(αH)とに反応するソフトウェアルーチン(80)が、折れ曲がり角度の折れ曲がり軸に関する高振動数分(αν H)を決定するために、干渉量制御器(86)に直列接続していることを特徴とする請求項18に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10240180A DE10240180A1 (de) | 2002-08-27 | 2002-08-27 | Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts |
PCT/EP2003/006925 WO2004020765A1 (de) | 2002-08-27 | 2003-06-30 | Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005536369A true JP2005536369A (ja) | 2005-12-02 |
JP2005536369A5 JP2005536369A5 (ja) | 2009-09-03 |
JP4630664B2 JP4630664B2 (ja) | 2011-02-09 |
Family
ID=31502195
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004531779A Expired - Fee Related JP4630664B2 (ja) | 2002-08-27 | 2003-06-30 | 折れ曲がりマストを備えた大型マニピュレータ |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7729832B2 (ja) |
EP (1) | EP1537282B1 (ja) |
JP (1) | JP4630664B2 (ja) |
KR (1) | KR101015010B1 (ja) |
CN (2) | CN100410478C (ja) |
AT (1) | ATE348929T1 (ja) |
AU (1) | AU2003246643A1 (ja) |
DE (2) | DE10240180A1 (ja) |
ES (1) | ES2277141T3 (ja) |
WO (1) | WO2004020765A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006320825A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動制御塗装車両 |
JP2013091937A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
JP2013091936A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
JP2013091933A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
JP2015227609A (ja) * | 2015-07-27 | 2015-12-17 | 極東開発工業株式会社 | コンクリートポンプ車 |
JP2015227608A (ja) * | 2015-07-27 | 2015-12-17 | 極東開発工業株式会社 | コンクリートポンプ車 |
JP2017226374A (ja) * | 2016-06-24 | 2017-12-28 | 前田建設工業株式会社 | 構造物の点検装置 |
Families Citing this family (76)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7640683B2 (en) * | 2005-04-15 | 2010-01-05 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for satellite positioning of earth-moving equipment |
US8036776B2 (en) * | 2005-11-16 | 2011-10-11 | Abb Ab | Method and device for controlling motion of an industrial robot with a position switch |
DE102005062406A1 (de) * | 2005-12-23 | 2007-06-28 | Baufritz-Ag | Konstruktionsverfahren |
CN100591880C (zh) * | 2006-12-31 | 2010-02-24 | 三一重工股份有限公司 | 一种智能臂架控制装置 |
DE102007008881A1 (de) * | 2007-02-21 | 2008-08-28 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Verfahren zum Aufstellen einer mobilen Arbeitsmaschine |
DE102007012575A1 (de) | 2007-03-13 | 2008-09-18 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Großmanipulator |
DE102007019203A1 (de) * | 2007-04-20 | 2008-10-23 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Betriebsdatenerfassungssytem für Autobetonpumpen sowie Verfahren zur Erfassung von Arbeitsabläufen von Autobetonpumpen |
FI123361B (fi) * | 2007-10-01 | 2013-03-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto sekä tietokoneohjelma hydraulikäyttöisen puomin toiminnan säätämiseksi |
DE102008017961A1 (de) | 2008-04-08 | 2009-10-15 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Betonpumpe mit einer Steuereinheit für die Verteilermastbewegung und einer Regeleinheit für die Fördermengenregelung |
NL2001758C2 (nl) * | 2008-07-04 | 2010-01-05 | Zwijnenberg Evert Hendrik Will | Hulpinrichting voor plaatsing tussen een trek- of duwkracht verschaffend eerste object en een tweede object waarop de trek- of duwkracht wordt uitgeoefend. |
JP4687784B2 (ja) * | 2008-12-22 | 2011-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 移乗支援装置及びその制御方法 |
DE102009007311A1 (de) | 2009-02-03 | 2010-08-05 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast |
DE102009007310A1 (de) | 2009-02-03 | 2010-08-05 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast |
CN101525944B (zh) * | 2009-03-31 | 2011-09-21 | 北京易斯路电子有限公司 | 混凝土泵车智能臂架控制系统及其控制方法 |
DE102009015603B4 (de) * | 2009-04-02 | 2012-02-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Landanschluss für Schiffe mit einem Gelenkkran |
CN101633168B (zh) * | 2009-07-28 | 2012-05-02 | 三一重工股份有限公司 | 一种大型工程机械手的控制方法及控制系统 |
CN101750046B (zh) * | 2009-12-24 | 2013-05-08 | 三一重工股份有限公司 | 一种角度测量装置和方法及工程机械 |
CN101750620A (zh) * | 2009-12-25 | 2010-06-23 | 三一重工股份有限公司 | 臂架系统的定位方法、定位装置及混凝土泵车 |
IT1397794B1 (it) * | 2010-01-26 | 2013-01-24 | Cifa Spa | Dispositivo per il controllo attivo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo. |
CN101870110B (zh) * | 2010-07-01 | 2012-01-04 | 三一重工股份有限公司 | 一种机械铰接臂的控制方法及控制装置 |
DE102011018267A1 (de) * | 2011-04-20 | 2012-10-25 | Schwing Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Dickstoff-, insbesondere Betonförderung mit Drehwinkelmessung |
US10647560B1 (en) * | 2011-05-05 | 2020-05-12 | Enovation Controls, Llc | Boom lift cartesian control systems and methods |
DE102011107754B4 (de) * | 2011-06-10 | 2021-07-22 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Winkelbezogenes Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit während des Rüstvorgangs, sowie Kran und Kransteuerung |
CN102385391B (zh) * | 2011-07-14 | 2014-09-10 | 中联重科股份有限公司 | 机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械 |
CN102393754B (zh) * | 2011-09-28 | 2014-04-16 | 三一重工股份有限公司 | 臂架动作控制方法、系统及臂架末端直线位移控制方法、系统及混凝土泵车 |
US9651112B2 (en) * | 2011-10-20 | 2017-05-16 | Zoomlion Heavy Industry Science And Technology Co., Ltd. | Vibration suppression method, controller, device of boom and pump truck |
CN102409857B (zh) * | 2011-10-24 | 2013-11-20 | 三一汽车制造有限公司 | 一种臂架装置及混凝土泵车 |
CN102393751A (zh) * | 2011-10-27 | 2012-03-28 | 中联重科股份有限公司 | 臂架回转位置的控制方法、装置和系统,以及工程机械 |
CN102505853B (zh) * | 2011-11-10 | 2014-01-15 | 三一汽车制造有限公司 | 喷射机械及其机械臂、喷射控制方法和喷射控制装置 |
CN102566582B (zh) * | 2011-12-20 | 2014-06-04 | 中联重科股份有限公司 | 一种定位方法、装置及系统 |
CN103195249B (zh) * | 2012-01-09 | 2015-06-17 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土泵送设备及其浇注施工用末端软管 |
CN102561700B (zh) * | 2012-01-16 | 2014-05-21 | 三一重工股份有限公司 | 一种机械臂控制系统、方法及工程机械 |
CN102535852B (zh) * | 2012-01-16 | 2014-04-16 | 三一重工股份有限公司 | 一种机械臂操控系统、方法及工程机械 |
AT514116A1 (de) * | 2013-04-09 | 2014-10-15 | Ttcontrol Gmbh | Regelsystem und Verfahren zum Steuern der Orientierung eines Segments eines Manipulators |
EP3004470B1 (en) * | 2013-05-31 | 2018-03-14 | Eaton Corporation | Hydraulic system and method for reducing boom bounce with counter-balance protection |
CN104345731B (zh) * | 2013-08-01 | 2019-02-01 | 江苏金刚文化科技集团股份有限公司 | 一种户外表演机器人防碰系统 |
US10036407B2 (en) * | 2013-08-30 | 2018-07-31 | Eaton Intelligent Power Limited | Control method and system for using a pair of independent hydraulic metering valves to reduce boom oscillations |
DE102013014626B4 (de) | 2013-09-04 | 2022-09-08 | Schwing Gmbh | Bestimmung der Position eines verlagerbaren Messpunktes an einer Maschine |
CN103572967B (zh) * | 2013-11-12 | 2015-09-02 | 湖南中联重科智能技术有限公司 | 一种臂架控制设备、系统、方法和工程机械 |
EP3069043B1 (en) | 2013-11-14 | 2019-02-27 | Eaton Corporation | Control strategy for reducing boom oscillation |
EP3069030B1 (en) | 2013-11-14 | 2020-12-30 | Eaton Intelligent Power Limited | Pilot control mechanism for boom bounce reduction |
GB201321515D0 (en) * | 2013-12-05 | 2014-01-22 | Agco Netherlands Bv | Agricultural sprayer with multi-section foldable boom |
CN103696572B (zh) * | 2013-12-12 | 2016-01-20 | 中联重科股份有限公司 | 布料杆系统和混凝土泵车 |
CN103862465B (zh) * | 2014-02-20 | 2016-12-07 | 三一汽车制造有限公司 | 多关节机械臂坐标校正方法和装置 |
CN104018676B (zh) * | 2014-03-04 | 2017-08-29 | 三一汽车制造有限公司 | 一种工程机械和臂架控制系统及方法 |
DE102014007071A1 (de) * | 2014-05-15 | 2015-11-19 | Schwing Gmbh | Großmanipulator mit Knickmast und mit Mitteln zur Drehwinkelmessung |
CN104070535B (zh) * | 2014-07-14 | 2016-06-29 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种多节折叠式遥操作机械臂 |
US10323663B2 (en) | 2014-07-15 | 2019-06-18 | Eaton Intelligent Power Limited | Methods and apparatus to enable boom bounce reduction and prevent un-commanded motion in hydraulic systems |
CN105353776B (zh) * | 2014-08-20 | 2018-04-13 | 湖南中联重科智能技术有限公司 | 一种臂架的控制系统、方法、装置及工程机械 |
EP3015625A1 (en) * | 2014-10-31 | 2016-05-04 | CIFA SpA | Method and apparatus to move an articulated arm |
DE102015102368A1 (de) | 2015-02-19 | 2016-08-25 | Schwing Gmbh | Positionsregelung Mastspitze |
DE102015208577A1 (de) * | 2015-05-08 | 2016-11-10 | Putzmeister Engineering Gmbh | Verfahren zur Ansteuerung eines Knickmasts in einem Großmanipulator |
DE102015108473A1 (de) * | 2015-05-28 | 2016-12-01 | Schwing Gmbh | Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast |
DE102016106352A1 (de) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Schwing Gmbh | Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel |
DE102016106406A1 (de) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Schwing Gmbh | Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators |
US10543817B2 (en) | 2016-12-15 | 2020-01-28 | Schwing America, Inc. | Powered rear outrigger systems |
EP3615813A4 (en) | 2017-04-28 | 2021-01-27 | Eaton Intelligent Power Limited | MOTION SENSOR SYSTEM FOR DAMPING MASS-INDUCED VIBRATIONS IN MACHINES |
WO2018200700A1 (en) | 2017-04-28 | 2018-11-01 | Eaton Intelligent Power Limited | System for damping mass-induced vibration in machines having hydraulically controlled booms or elongate members |
KR102038277B1 (ko) * | 2017-11-13 | 2019-10-30 | 전진중공업(주) | 콘크리트 펌프트럭 붐 |
DE102018104491A1 (de) * | 2018-02-27 | 2019-08-29 | Putzmeister Engineering Gmbh | Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer |
DE102018109098A1 (de) | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Liebherr-Mischtechnik Gmbh | Betonpumpe |
DE102018109057A1 (de) | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Liebherr-Mischtechnik Gmbh | Betonpumpe |
DE102018109088A1 (de) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Liebherr-Mischtechnik Gmbh | Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen |
CN108894502A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-27 | 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 | 一种门机结合gps定位技术混凝土浇筑方法 |
US11325822B2 (en) * | 2018-11-21 | 2022-05-10 | Organo Corporation | Water dispenser and pure water producing apparatus |
KR102522923B1 (ko) * | 2018-12-24 | 2023-04-20 | 한국전자통신연구원 | 차량의 자기위치 추정 장치 및 그 방법 |
DE102019105817A1 (de) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | Liebherr-Mischtechnik Gmbh | Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe |
DE102019105814A1 (de) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | Liebherr-Mischtechnik Gmbh | Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe |
DE102019105871A1 (de) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | Liebherr-Mischtechnik Gmbh | Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe |
DE102019214034A1 (de) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | Putzmeister Engineering Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine |
CN111677284A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-09-18 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种布料机、建筑施工系统及其控制方法 |
US11346497B2 (en) * | 2020-09-14 | 2022-05-31 | Christopher Rixon Irvine | Grease gun extension device |
CN113445752B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-03-25 | 中联重科股份有限公司 | 臂架末端运动的控制方法、装置、系统、介质及工程机械 |
CN113445746A (zh) * | 2021-06-20 | 2021-09-28 | 王永强 | 一种混凝土泵车末端软管装置 |
CN114562111B (zh) * | 2022-02-14 | 2023-09-08 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架位置确定方法、装置、设备及作业机械 |
CN117588059B (zh) * | 2024-01-18 | 2024-04-19 | 湘潭恒拓机械设备有限公司 | 一种混凝土泵车臂架装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08507112A (ja) * | 1993-02-27 | 1996-07-30 | プッツマイスター・ヴェルク マシーネンファブリーク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 特に自走式コンクリートポンプのための大型マニピュレーター |
JP2001159518A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-12 | Komatsu Ltd | 建設機械のツール位置計測装置、ヨー角検出装置、作業機自動制御装置及び校正装置 |
WO2002025036A1 (de) * | 2000-09-19 | 2002-03-28 | Putzmeister Aktiengesellschaft | Grossmanipulator mit schwingungsdämpfer |
WO2002044499A1 (de) * | 2000-12-01 | 2002-06-06 | Putzmeister Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0689601B2 (ja) * | 1989-03-06 | 1994-11-09 | 極東開発工業株式会社 | ブーム装置付コンクリートポンプ車 |
JP2736569B2 (ja) * | 1991-01-23 | 1998-04-02 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 油圧パワーショベルの操作方法 |
DE4233171A1 (de) | 1992-10-02 | 1994-04-07 | Putzmeister Maschf | Betonverteilermast |
DE19503895A1 (de) * | 1995-02-07 | 1996-08-08 | Putzmeister Maschf | Betonpumpe mit Verteilermast |
DE19520166C2 (de) * | 1995-06-01 | 2000-03-23 | Konrad Schauer | Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger |
JPH09217489A (ja) * | 1996-02-09 | 1997-08-19 | Ishikawajima Constr Mach Co | ブーム付コンクリートポンプ車 |
JP3306301B2 (ja) * | 1996-06-26 | 2002-07-24 | 日立建機株式会社 | 建設機械のフロント制御装置 |
US6202013B1 (en) * | 1998-01-15 | 2001-03-13 | Schwing America, Inc. | Articulated boom monitoring system |
DE29811097U1 (de) | 1998-06-20 | 1998-08-20 | Waitzinger Baumaschinen Vertri | Fahrbare Betonpumpe |
US6095439A (en) * | 1998-12-02 | 2000-08-01 | Valmont Industries, Inc. | Corner irrigation system including a GPS guidance system |
JP4002690B2 (ja) * | 1999-01-19 | 2007-11-07 | ヤンマー株式会社 | クレーン仕様型バックホーの作業角度制御装置 |
SG82672A1 (en) * | 1999-02-04 | 2001-08-21 | Snorkel International Inc | Aerial work platform boom having ground and platform controls linked by a controller area network |
US6263595B1 (en) * | 1999-04-26 | 2001-07-24 | Apache Technologies, Inc. | Laser receiver and angle sensor mounted on an excavator |
US6351696B1 (en) * | 1999-09-10 | 2002-02-26 | Schwing America, Inc. | Automatic leveling system for articulated boom |
US6341665B1 (en) * | 1999-09-13 | 2002-01-29 | Grove U.S. L.L.C. | Retractable counterweight for straight-boom aerial work platform |
US20010045032A1 (en) * | 2000-04-11 | 2001-11-29 | Kleffner Charles P. | Excavation control mounting mast |
DE10107107A1 (de) | 2001-02-14 | 2002-08-29 | Putzmeister Ag | Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts eines Großmanipulators sowie Großmanipulator mit einer solchen Vorrichtung |
-
2002
- 2002-08-27 DE DE10240180A patent/DE10240180A1/de not_active Withdrawn
-
2003
- 2003-06-30 KR KR1020057003040A patent/KR101015010B1/ko active IP Right Grant
- 2003-06-30 AU AU2003246643A patent/AU2003246643A1/en not_active Abandoned
- 2003-06-30 CN CNB038203154A patent/CN100410478C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2003-06-30 US US10/523,083 patent/US7729832B2/en active Active
- 2003-06-30 DE DE50306060T patent/DE50306060D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-06-30 CN CN2008101361054A patent/CN101328767B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2003-06-30 ES ES03790779T patent/ES2277141T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2003-06-30 WO PCT/EP2003/006925 patent/WO2004020765A1/de active IP Right Grant
- 2003-06-30 JP JP2004531779A patent/JP4630664B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2003-06-30 EP EP03790779A patent/EP1537282B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-06-30 AT AT03790779T patent/ATE348929T1/de not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08507112A (ja) * | 1993-02-27 | 1996-07-30 | プッツマイスター・ヴェルク マシーネンファブリーク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 特に自走式コンクリートポンプのための大型マニピュレーター |
JP2001159518A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-12 | Komatsu Ltd | 建設機械のツール位置計測装置、ヨー角検出装置、作業機自動制御装置及び校正装置 |
WO2002025036A1 (de) * | 2000-09-19 | 2002-03-28 | Putzmeister Aktiengesellschaft | Grossmanipulator mit schwingungsdämpfer |
JP2004510077A (ja) * | 2000-09-19 | 2004-04-02 | プッツマイスター アクチエンゲゼルシャフト | 防振装置を備えた大型マニピュレータ |
WO2002044499A1 (de) * | 2000-12-01 | 2002-06-06 | Putzmeister Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators |
JP2004514569A (ja) * | 2000-12-01 | 2004-05-20 | プッツマイスター アクチエンゲゼルシャフト | 大型マニピュレータの屈曲マストを操作するための装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006320825A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動制御塗装車両 |
JP2013091937A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
JP2013091936A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
JP2013091933A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
JP2015227609A (ja) * | 2015-07-27 | 2015-12-17 | 極東開発工業株式会社 | コンクリートポンプ車 |
JP2015227608A (ja) * | 2015-07-27 | 2015-12-17 | 極東開発工業株式会社 | コンクリートポンプ車 |
JP2017226374A (ja) * | 2016-06-24 | 2017-12-28 | 前田建設工業株式会社 | 構造物の点検装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101328767B (zh) | 2011-09-07 |
EP1537282A1 (de) | 2005-06-08 |
DE10240180A1 (de) | 2004-03-11 |
US7729832B2 (en) | 2010-06-01 |
CN100410478C (zh) | 2008-08-13 |
US20050278099A1 (en) | 2005-12-15 |
EP1537282B1 (de) | 2006-12-20 |
JP4630664B2 (ja) | 2011-02-09 |
CN1678806A (zh) | 2005-10-05 |
ES2277141T3 (es) | 2007-07-01 |
CN101328767A (zh) | 2008-12-24 |
KR101015010B1 (ko) | 2011-02-16 |
DE50306060D1 (de) | 2007-02-01 |
AU2003246643A1 (en) | 2004-03-19 |
ATE348929T1 (de) | 2007-01-15 |
KR20050036978A (ko) | 2005-04-20 |
WO2004020765A1 (de) | 2004-03-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005536369A (ja) | 折れ曲がりマストの操作装置 | |
JP2005536369A5 (ja) | ||
JP4257116B2 (ja) | 屈曲マストを操作する装置及び大型マニピュレータ | |
CN107406237B (zh) | 臂架末端的位置控制 | |
KR101449077B1 (ko) | 대형 매니풀레이터 | |
EP2357486B1 (en) | Position detecting device and method of concrete pump vehicle and concrete pump vehicle | |
KR100800798B1 (ko) | 진동댐퍼로 구성된 대형 매니퓰레이터 | |
US20160223313A1 (en) | Determining the position of a movable measurement point on a machine | |
US11084691B2 (en) | Crane | |
CN112041520B (zh) | 具有振动阻尼器的大型操纵器 | |
JP2004526081A (ja) | 大型マニピュレータの屈曲マストの操作装置およびこの操作装置を備えた大型マニピュレータ | |
CN102535852B (zh) | 一种机械臂操控系统、方法及工程机械 | |
CN109070353B (zh) | 尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制 | |
TW202206244A (zh) | 偵測機械手之臂段的速度的裝置及方法 | |
JPH07133093A (ja) | 作業船における作業ロープ速度制御方法及び装置 | |
CN112900878A (zh) | 混凝土泵车臂架控制系统、方法及混凝土泵车 | |
CN115305979B (zh) | 用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备 | |
CN113329849A (zh) | 缆线机器人 | |
CN105890441B (zh) | 一种转臂式清罐装置万向驱动机构控制方法 | |
WO2024000033A1 (en) | Construction material delivery | |
JPH0835833A (ja) | 多関節型三次元計測機 | |
CN117355653A (zh) | 用于稠料输送系统的稳定性监控功能 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090113 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090410 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090417 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090512 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090519 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090612 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090619 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20090713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20090713 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100223 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100621 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100921 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101019 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101115 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4630664 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |