JP2006320825A - 自動制御塗装車両 - Google Patents
自動制御塗装車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006320825A JP2006320825A JP2005145539A JP2005145539A JP2006320825A JP 2006320825 A JP2006320825 A JP 2006320825A JP 2005145539 A JP2005145539 A JP 2005145539A JP 2005145539 A JP2005145539 A JP 2005145539A JP 2006320825 A JP2006320825 A JP 2006320825A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- vehicle
- information
- arm
- actuator head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/124—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to distance between spray apparatus and target
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
Abstract
【解決手段】自動制御塗装車両1に、アクチュエータヘッド7を移動させるアーム6と、ヘッド7の地球上の位置情報を取得するGPS通信端末9と、地球上に位置付けられた塗装領域の情報を記憶する記憶装置を含む制御装置10と、ヘッド7とその周囲の物体との距離を測る測距装置8とを搭載する。GPS通信端末9から取得したヘッド7の位置情報及びアーム6の姿勢情報θ1〜θ5,Sに基づき地球上の車両5の配置を算出し、これと塗装領域の情報に基づき塗装領域に対する車両5の配置を制御する。測距装置から取得した距離情報F,L,R,H1,H2、塗装領域の情報及びアーム6の姿勢情報に基づきアーム6及びヘッド7の動作を制御して被塗装面に対する塗装工程を行わせる。
【選択図】図2
Description
特許文献2には、自動車の外板端部等にシール材等を一定幅で塗布する自動塗布装置が記載されている。
地球上に位置付けられた塗装領域の情報を記憶する記憶手段と、
前記通信端末から取得した前記アクチュエータヘッドの位置情報及び前記アームの姿勢情報に基づき自車の配置を算出する自車配置算出手段と、
前記自車配置算出手段により得られる自車の配置情報及び前記記憶手段に記憶された塗装領域の情報に基づき前記塗装領域に対する自車の配置を制御する車両制御手段と、
前記記憶手段に記憶された塗装領域の情報及び前記アームの姿勢情報に基づき、前記アーム及び前記アクチュエータヘッドの動作を制御して前記被塗装面に対する塗装工程を行わせるヘッド・アーム制御手段とを備えることを特徴とする自動制御塗装車両である。
アーム6は関節として、旋回部61,軸関節62,軸関節63,伸び出しアーム64,二軸関節65を基端から先端に掛けて有する。図2に示すように各関節の角度をθ1〜θ5とし、伸び出しアーム64の伸び出し量をSとする。
制御装置10は、GPS通信端末9からアクチュエータヘッド7のX,Y,Z座標を、アーム6の姿勢制御系からアーム6の姿勢情報θ1〜θ5及びSを、測距装置8から対物距離情報をリアルタイムに取得する。
まず、塗装領域の情報を制御装置10に入力する。塗装領域は、経度X、緯度Y、高度ZのX−Y−Z座標上に位置付けなければならない。そのために、停止中の航空機2の塗装領域上の点のX,Y,Z座標を実測し、制御装置10に入力する。入力する点の数を多くすることにより塗装領域の指定をより詳細にすることが好ましい。
或いは、塗装領域は、被塗装面の立体データにより立体的かつより詳細に特定することが好ましい。より好ましくは、制御装置10に塗装対象物(航空機2)の完全な外面の立体データを入力し、その立体データによる立体の全部又は一部として塗装領域を特定する範囲指定を入力し、その立体データによる立体に対して特定された必要最少の点(例えば、立体外面上にあり一直線上にない3点)の実測したX,Y,Z座標を入力して、その立体データによる立体をX−Y−Z座標上に位置付ける。
制御装置10は、塗装領域の情報を記憶装置から読み出すことによって塗装領域(好ましくは塗装対象物及び塗装領域)のX−Y−Z座標上の位置を認識する。
制御装置10は、アクチュエータヘッド7のX,Y,Z座標と、アーム6の姿勢情報θ1〜θ5及びSとから車両5のX−Y−Z座標上の配置(向きを含む)を算出する。
次に、制御装置10は、予め作成された上記車両制御情報に基づき車両5を移動・停止させることによって塗装領域に対する車両5の配置を制御する。
また、車両5、アーム6の動作中は随時、制御装置10は、測距装置8からの距離情報をチェックし、必要により車両5,アーム6の障害物回避制御を行う。
次に、車両5を停止させ、再びアーム6とアクチュエータヘッド7を制御して塗装工程の一部を実行する。
以下同様にして、車両移動→停止→塗装動作を繰り返して、全塗装領域に対する塗装工程を遂行する。
図1に示すように航空機2の右翼4上面が塗装領域として指定されているとする。
まず、制御装置10は、車両5を右翼4後端側基端付近に配置する(図中Aの配置)。
図2に示すように制御装置10は、右翼4や胴体部3を距離情報F,L,R,H1,H2により認識する。アーム6を動作させて測距装置8の位置を変えて距離情報F,L,R,H1,H2を取得し右翼4や胴体部3を立体的に認識し、記憶している情報と照合する。
次に、アーム6の関節62,63の動作や伸び出しアーム64の動作によりアーム6を伸ばし、アクチュエータヘッド7を右翼4後端上に配置する。
次に下方対物距離H1を取得し、下方対物距離H1に基づくアーム6の制御によって被塗装面とアクチュエータヘッド7との距離を所定の距離に精度翼良く保持する。
次に、アクチュエータヘッド7を作動させるとともに、アーム6の関節62,63の動作や伸び出しアーム64の動作によりアーム6を伸ばして一定速度、かつ、被塗装面との距離を一定に保持したまま、アクチュエータヘッド7を右翼4上を横断移動させ、図1に示すように右翼4上面を帯状に区切った一区域iの塗装工程を実行する。片道、一往復又は複数の往復において一区域i内の塗装工程を実行する。
自動制御塗装車両1は、工場間の移動が容易であるので、1台を複数の工場で使用することができ、設備費を低く抑えることができる。
自動制御塗装車両1は、塗装作業の繁閑に応じて増減が容易である。
自動制御塗装車両1は、売却、貸与が容易であるから設備費削減が容易となり、設備投資リスクを軽減できる。
自動制御塗装車両1によれば、塗装作業の無人化が可能であり、人体に影響を与える恐れのある紫外線硬化等の硬化方法を選択することができる。
2 航空機
3 胴体部
4 右翼
5 車両
6 アーム
7 アクチュエータヘッド
8 測距装置
Claims (3)
- 被塗装面に対する処理を行うアクチュエータヘッドと、前記アクチュエータヘッドを支持し前記アクチュエータヘッドを自車に対して相対的に移動させるアームと、前記アクチュエータヘッドの地球上の位置情報を取得する通信端末と、
地球上に位置付けられた塗装領域の情報を記憶する記憶手段と、
前記通信端末から取得した前記アクチュエータヘッドの位置情報及び前記アームの姿勢情報に基づき自車の配置を算出する自車配置算出手段と、
前記自車配置算出手段により得られる自車の配置情報及び前記記憶手段に記憶された塗装領域の情報に基づき前記塗装領域に対する自車の配置を制御する車両制御手段と、
前記記憶手段に記憶された塗装領域の情報及び前記アームの姿勢情報に基づき、前記アーム及び前記アクチュエータヘッドの動作を制御して前記被塗装面に対する塗装工程を行わせるヘッド・アーム制御手段とを備えることを特徴とする自動制御塗装車両。 - 前記アクチュエータヘッドの周囲の物体と前記アクチュエータヘッドとの距離を測る測距装置を備え、前記ヘッド・アーム制御手段は、前記測距装置から取得した距離情報、前記塗装領域の情報及び前記アームの姿勢情報に基づき、前記アーム及び前記アクチュエータヘッドの動作を制御することを特徴とする請求項1に記載の自動制御塗装車両。
- 前記塗装領域内の前記アクチュエータヘッドによる処理が終了した範囲を記録する記録手段を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動制御塗装車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005145539A JP2006320825A (ja) | 2005-05-18 | 2005-05-18 | 自動制御塗装車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005145539A JP2006320825A (ja) | 2005-05-18 | 2005-05-18 | 自動制御塗装車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006320825A true JP2006320825A (ja) | 2006-11-30 |
Family
ID=37540881
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005145539A Pending JP2006320825A (ja) | 2005-05-18 | 2005-05-18 | 自動制御塗装車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006320825A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2433716A1 (en) | 2010-09-22 | 2012-03-28 | Hexagon Technology Center GmbH | Surface spraying device with a nozzle control mechanism and a corresponding method |
EP2641661A1 (en) | 2012-03-20 | 2013-09-25 | Hexagon Technology Center GmbH | Graphical application system |
WO2017187106A1 (fr) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Antoine Rennuit | Procede de traitement d'une surface, et automate correspondant |
US9914150B2 (en) | 2010-09-22 | 2018-03-13 | Hexagon Technology Center Gmbh | Graphical application system |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61184612A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-18 | Kobe Steel Ltd | 自走式ロボツト装置 |
JPH0379282A (ja) * | 1989-08-23 | 1991-04-04 | Fujita Corp | 壁面作業用の自走式台車 |
JPH04156975A (ja) * | 1990-10-18 | 1992-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 塗装の異常検出方法および装置 |
JPH07232270A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-09-05 | Nissan Motor Co Ltd | 簡易車体計測装置 |
JP2001159518A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-12 | Komatsu Ltd | 建設機械のツール位置計測装置、ヨー角検出装置、作業機自動制御装置及び校正装置 |
JP2002225256A (ja) * | 2001-02-05 | 2002-08-14 | Seiko Epson Corp | 不定面記録媒体用の記録装置 |
JP2003176519A (ja) * | 2001-12-12 | 2003-06-24 | Nec Corp | 融雪剤散布システムとその方法 |
JP2004509759A (ja) * | 2000-10-02 | 2004-04-02 | ユーディダブリュ | マーキングを作るための方法および同方法を実施するための移動式装置 |
JP2004305805A (ja) * | 2003-04-02 | 2004-11-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 散布制御装置及び散布装置の制御方法 |
JP2005103420A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Kureo:Kk | 塗装装置および塗装方法 |
JP2005536369A (ja) * | 2002-08-27 | 2005-12-02 | プッツマイスター アクチエンゲゼルシャフト | 折れ曲がりマストの操作装置 |
JP2007519524A (ja) * | 2004-02-02 | 2007-07-19 | ジョン・スティーヴン・モートン | 大表面に対して費用効果の高い自動下処理及び塗装方法 |
-
2005
- 2005-05-18 JP JP2005145539A patent/JP2006320825A/ja active Pending
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61184612A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-18 | Kobe Steel Ltd | 自走式ロボツト装置 |
JPH0379282A (ja) * | 1989-08-23 | 1991-04-04 | Fujita Corp | 壁面作業用の自走式台車 |
JPH04156975A (ja) * | 1990-10-18 | 1992-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 塗装の異常検出方法および装置 |
JPH07232270A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-09-05 | Nissan Motor Co Ltd | 簡易車体計測装置 |
JP2001159518A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-12 | Komatsu Ltd | 建設機械のツール位置計測装置、ヨー角検出装置、作業機自動制御装置及び校正装置 |
JP2004509759A (ja) * | 2000-10-02 | 2004-04-02 | ユーディダブリュ | マーキングを作るための方法および同方法を実施するための移動式装置 |
JP2002225256A (ja) * | 2001-02-05 | 2002-08-14 | Seiko Epson Corp | 不定面記録媒体用の記録装置 |
JP2003176519A (ja) * | 2001-12-12 | 2003-06-24 | Nec Corp | 融雪剤散布システムとその方法 |
JP2005536369A (ja) * | 2002-08-27 | 2005-12-02 | プッツマイスター アクチエンゲゼルシャフト | 折れ曲がりマストの操作装置 |
JP2004305805A (ja) * | 2003-04-02 | 2004-11-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 散布制御装置及び散布装置の制御方法 |
JP2005103420A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Kureo:Kk | 塗装装置および塗装方法 |
JP2007519524A (ja) * | 2004-02-02 | 2007-07-19 | ジョン・スティーヴン・モートン | 大表面に対して費用効果の高い自動下処理及び塗装方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2433716A1 (en) | 2010-09-22 | 2012-03-28 | Hexagon Technology Center GmbH | Surface spraying device with a nozzle control mechanism and a corresponding method |
WO2012038446A1 (en) | 2010-09-22 | 2012-03-29 | Hexagon Technology Center Gmbh | Surface spattering device |
US8875655B2 (en) | 2010-09-22 | 2014-11-04 | Hexagon Technology Center Gmbh | Graphical application system |
US9844792B2 (en) | 2010-09-22 | 2017-12-19 | Hexagon Technology Center Gmbh | Surface spattering device |
US9914150B2 (en) | 2010-09-22 | 2018-03-13 | Hexagon Technology Center Gmbh | Graphical application system |
EP2641661A1 (en) | 2012-03-20 | 2013-09-25 | Hexagon Technology Center GmbH | Graphical application system |
WO2017187106A1 (fr) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Antoine Rennuit | Procede de traitement d'une surface, et automate correspondant |
FR3050677A1 (fr) * | 2016-04-29 | 2017-11-03 | Antoine Rennuit | Procede de traitement d'une surface, et automate correspondant |
US11219998B2 (en) | 2016-04-29 | 2022-01-11 | Les Companions | Method for treating a surface and corresponding automated device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10718119B2 (en) | Automated drywall sanding system and method | |
US11110611B2 (en) | Automatic detection and robot-assisted machining of surface defects | |
US7899618B2 (en) | Optical laser guidance system and method | |
US10814480B2 (en) | Stabilization of tool-carrying end of extended-reach arm of automated apparatus | |
JP7355500B2 (ja) | ワークピース上で動作するためのロボットシステムおよび方法 | |
US8838273B2 (en) | System for autonomously dispensing media on large scale surfaces | |
US8437535B2 (en) | System and method of determining object pose | |
US9740191B2 (en) | Location calibration for automated production manufacturing | |
AU2003212187B2 (en) | Method for applying paints and varnishes | |
US20140046589A1 (en) | Measuring system for determining 3d coordinates of an object surface | |
JP5800613B2 (ja) | 移動体の位置・姿勢推定システム | |
CA2554992A1 (en) | Cost effective automated preparation and coating methodology for large surfaces | |
CN114055255B (zh) | 一种基于实时点云的大型复杂构件表面打磨路径规划方法 | |
CN111801195B (zh) | 自动研磨系统 | |
Chen et al. | Seam tracking of large pipe structures for an agile robotic welding system mounted on scaffold structures | |
KR101802993B1 (ko) | 비제한적 구동형 마킹 시스템 및 그 마킹 방법 | |
JP2006320825A (ja) | 自動制御塗装車両 | |
CN111168669A (zh) | 机器人控制方法、机器人和可读存储介质 | |
US11479358B2 (en) | Aerial robot positioning system utilizing a light beam measurement device | |
KR101010781B1 (ko) | 비접촉 환경 계측 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램이 기록된기록매체 | |
JP7138041B2 (ja) | 移動体 | |
CN114018246B (zh) | 一种定位导航方法和定位导航装置 | |
TWI801805B (zh) | 塗裝系統及其運用方法 | |
FR3035803A1 (fr) | Dispositif de faconnage tridimensionnel realise par association d'un equipement porteur, d'un equipement robotise et d'un systeme de mesure. | |
CN117139000A (zh) | 一种作业面的自适应喷涂方法、喷涂系统及喷涂机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080404 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110517 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120207 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120409 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120821 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121015 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130326 |