CN111801195B

CN111801195B - 自动研磨系统

Info

Publication number: CN111801195B
Application number: CN201980012938.6A
Authority: CN
Inventors: 中山玄二; 东义雄; 林庆一; 铃木浩之; 秋元峻; 川居佳史
Original assignee: Taikisha Ltd
Current assignee: Taikisha Ltd
Priority date: 2019-02-01
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2021-09-03
Anticipated expiration: 2039-12-20
Also published as: MX2020008380A; WO2020158245A1; US10926372B2; TWI714409B; TW202032093A; CN111801195A; JP2020124755A; US20210016412A1; JP6653777B1

Abstract

提供一种能够避开研磨规避部位而将物品研磨处理的自动研磨系统。在自动研磨系统中，研磨机（8）被安装在作业机器人（7）的可动臂（7a）的前端部；控制装置（3）通过基于物品（1）的研磨对象面（S）的位置信息（Js）对作业机器人（7）及研磨机（8）进行控制，一边借助作业机器人（7）的动作使研磨机（8）沿着研磨对象面（S）移动，一边使研磨机（8）对研磨对象面（S）进行研磨作用；由三维摄像机（4）将拍摄有在确定研磨对象面（S）的范围的状态下附加于物品（1）的范围确定标志（14）的物品（1）的图像（G）摄像；控制装置（3）通过基于前述图像（G）的图像数据（Dg）判定范围确定标志（14）的位置，制作研磨对象面（S）的前述位置信息（Js）。

Description

自动研磨系统

技术领域

本发明涉及自动研磨系统，详细地讲，涉及以下这样的自动研磨系统：具备研磨机、作业机器人和控制装置，研磨机被安装在作业机器人的可动臂的前端部，控制装置通过基于物品的研磨对象面的位置信息对作业机器人及研磨机进行控制，一边借助作业机器人的动作使研磨机沿着研磨对象面移动，一边使研磨机对研磨对象面进行研磨作用。

背景技术

例如，当将飞机或铁路车辆等物品再涂装时，接续于将物品表面的旧的涂膜除去的剥离处理，进行将物品表面研磨的研磨处理，以往，该研磨处理如图8所示，通过保持着研磨机20（打磨机）的作业者的手工作业进行。

但是，由于研磨处理在充满由研磨产生的粉尘等的作业环境中进行，所以有可能导致作业者的健康损害，此外，为将飞机或铁路车辆等大型的物品以手工作业研磨处理，被迫采取勉强的作业姿势的情况较多，作业者的身体上的负担较大。

因此，近年来，希望在作业机器人的可动臂的前端部安装研磨机、借助作业机器人进行物品的研磨处理的自动研磨技术的开发。

现有技术文献

专利文献

没有找到适当的现有技术文献。

发明内容

发明要解决的课题

但是，为使作业机器人进行研磨处理，为了作业机器人和研磨机的动作控制而需要研磨对象物品的三维形状数据。

为得到该三维形状数据，首先可以想到利用物品的CAD数据（三维设计数据），但物品的CAD数据因机密保持等的理由而难以获得，此外，即使能够获得物品的CAD数据，如果因物品的使用而物品稍稍有变形，则实际的物品形状与CAD数据不一致，由此不能利用所获得的CAD数据的情况也较多。

另一方面，为得到物品的三维形状数据，也可以考虑利用将物品用三维摄像机摄像而得到的图像数据。

但是，根据物品，具有应避免研磨处理的研磨规避部位（例如，飞机的传感器部或铰链部等）的物品较多，但借助将物品用三维摄像机摄像而得到的图像数据，不能判别这样的研磨规避部位，所以三维摄像机的图像数据也难以作为用于作业机器人、研磨机的动作控制的三维形状数据利用，这些在实现自动研磨技术方面成为较大的障碍。

鉴于该实际情况，本发明的主要的课题在于提供一种能够不使用物品的CAD数据而将物品研磨处理、此外对于有研磨规避部位的物品也能够可靠地避免对于研磨规避部位的研磨而进行研磨处理的自动研磨系统。

用来解决课题的手段

本发明的第1特征结构涉及自动研磨系统，其特征在于，具备研磨机、作业机器人和控制装置；前述研磨机被安装在前述作业机器人的可动臂的前端部；前述控制装置通过基于物品的研磨对象面的位置信息对前述作业机器人及前述研磨机进行控制，一边借助前述作业机器人的动作使前述研磨机沿着前述研磨对象面移动，一边使前述研磨机对前述研磨对象面进行研磨作用；所述自动研磨系统具备范围确定标志和三维摄像机；由前述三维摄像机，将拍摄有在确定前述研磨对象面的范围的状态下附加于前述物品的前述范围确定标志的前述物品的图像摄像；前述控制装置通过基于前述图像的图像数据判定前述范围确定标志的位置，制作前述研磨对象面的前述位置信息。

在该结构中，控制装置通过基于上述图像数据判定范围确定标志的位置，制作物品的研磨对象面的位置信息，然后，通过基于制作出的位置信息对作业机器人及研磨机进行控制，使研磨机对研磨对象面进行研磨作用。

因而，在物品具有研磨规避部位的情况下，如果当在确定研磨对象面的范围的状态下对物品附加范围确定标志时，作业者确认研磨规避部位，预先附加范围确定标志以使研磨规避部位从研磨对象面的范围脱离，则能够可靠地避免由研磨机将研磨规避部位研磨的不良状况。

此外，由于根据通过由三维摄像机进行的摄像得到的图像数据制作研磨对象面的位置信息，基于制作出的研磨对象面的位置信息（这里是也相当于研磨对象面的三维形状数据的位置信息）使作业机器人及研磨机动作，所以也不需要获得物品的CAD数据。

而且，通过使用该自动研磨系统将物品研磨处理，能够避免在物品的研磨处理中作业者受到健康损害、承担身体的负担。

本发明的第2特征结构是确定适合于第1特征结构的实施的实施方式的结构，其特征在于，具备自行车辆和升降装置；前述升降装置被搭载在前述自行车辆，前述作业机器人被设置在前述升降装置的升降台；前述控制装置通过基于前述研磨对象面的前述位置信息对前述自行车辆及前述升降装置的动作进行控制，使前述作业机器人移动到对于前述研磨对象面的适当作业位置。

在该结构中，由于借助自行车辆的行驶移动和升降装置的升降动作，使作业机器人自动移动到对于物品的研磨对象面的适当作业位置，所以对于飞机或铁路车辆等大型物品，也能够将物品的各研磨对象面效率良好地研磨处理。

本发明的第3特征结构是确定适合于第1或第2特征结构的实施的实施方式的结构，其特征在于，由前述三维摄像机，将拍摄有附加于前述物品的前述范围确定标志和前述自行车辆或前述作业机器人的二者图像作为前述图像摄像；前述控制装置基于前述二者图像的图像数据，生成表示前述研磨对象面和前述作业机器人的相对的位置关系的相对位置信息，作为前述位置信息。

在该结构中，由于基于上述相对位置信息使作业机器人及研磨机相对于研磨对象面动作，所以例如与从单独的信息源取得研磨对象面的位置信息和自行车辆或作业机器人的位置信息相比，能够使系统的结构简单化。

本发明的第4特征结构是确定适合于第1～第3特征结构的任一个的实施的实施方式的结构，其特征在于，在前述可动臂的前端部或前述研磨机，装备有计测与前述研磨对象面之间的距离的测距传感器；前述控制装置通过基于前述测距传感器连续地输出的计测信息对前述作业机器人的动作进行控制，在将前述距离保持为一定距离的状态下，使前述研磨机沿着前述研磨对象面移动。

在该结构中，由于在基于上述测距传感器的计测信息将测距传感器与研磨对象面之间的距离保持为一定距离的状态（换言之，将研磨机主体与研磨对象面之间的距离保持为适合于研磨对象面的研磨处理的一定距离的状态）下，使研磨机沿着研磨对象面移动，所以能够将研磨对象面均匀地研磨处理，由此能够提高研磨处理品质。

本发明的第5特征结构是确定适合于第1～第4特征结构的任一个的实施的实施方式的结构，其特征在于，具备追随伸缩装置；前述追随伸缩装置以容许根据前述研磨机的研磨作用端从前述研磨对象面受到的反作用力而前述研磨作用端在相对于前述研磨对象面的垂直方向上追随变位的状态，保持前述研磨作用端。

在该结构中，即使在研磨对象面的凹凸形状与沿着研磨对象面移动的研磨机的移动路径之间有一些误差，借助研磨作用端向相对于研磨对象面的垂直方向的上述追随变位，也能够抑制以上述误差为原因的研磨作用端对于研磨对象面的推压力的变化，由此，能够将研磨对象面更均匀地研磨处理，能够进一步提高研磨处理品质。

本发明的第6特征结构是确定适合于第1～第5特征结构的任一个的实施的实施方式的结构，其特征在于，具备追随摆头装置；前述追随摆头装置以容许根据前述研磨机的研磨作用端从前述研磨对象面受到的反作用力而前述研磨作用端追随摆头变化为相对于前述研磨对象面的垂直姿势的状态，保持前述研磨对象端。

在该结构中，即使在研磨对象面的凹凸形状与沿着研磨对象面移动的研磨机的移动路径之间有一些误差，也容许研磨作用端的上述追随摆头变化，不论上述误差如何都保持研磨作用端相对于研磨对象面的垂直姿势，由此，能够将研磨对象面更均匀地研磨处理，能够进一步提高研磨处理品质。

附图说明

图1是表示自动研磨系统的整体结构的立体图。

图2是表示被装备于作业机器人的研磨机的立体图。

图3是表示研磨机的研磨作用端的追随摆头变化的侧视图。

图4是表示范围确定标志的附设状态的立体图。

图5是范围确定标志的立体图。

图6是说明面形状的计测形态的立体图。

图7是说明研磨移动路径的立体图。

图8是表示以往的研磨处理作业的作业形态的立体图。

具体实施方式

图1表示自动研磨系统的整体结构，处理对象的飞机1的机体外表面在再涂装处理之前，处于旧的涂膜借助剥离处理被除去的状态。

在存放着处理对象的飞机1的存放库中，配备有作业机2、控制装置3和三维摄像机4。

作业机2具备自行车辆5、升降装置6和作业机器人7，升降装置6被搭载在自行车辆5，升降装置6能够相对于自行车辆5在自行车辆5的前后方向上滑动移动。

作业机器人7被设置于升降装置6的升降台6a上，在作业机器人7的多关节式的可动臂7a的前端部，安装着研磨机8。

在研磨机8的前端部，装备有3个研磨转子部8a，这3个研磨转子部8a如图2所示那样，以位于等边三角形的各顶点的状态被并列配置，各个研磨转子部8a具备作为对于研磨对象面S的研磨作用端的研磨转子8b。

在各研磨转子部8a的背面侧，安装着门型框架9，在该门型框架9，连结着平行姿势的两根支承杆10，借助装备于研磨机8的框架部的支承保持器11，各支承杆10在向支承杆10的长度方向的滑动自如的状态下被保持。

即，各研磨转子部8a在向支承杆10的长度方向（换言之，相对于研磨对象面S的垂直方向）的平行移动自如的状态下被装备于研磨机8。

此外，在门型框架9，连结着被安装于研磨机8的框架部的气压缸12的活塞杆12a。

该气压缸12构成以容许根据研磨转子部8a从研磨对象面S受到的反作用力而向相对于研磨对象面S的垂直方向追随地变位的状态保持研磨转子部8a的追随伸缩装置。

即，如果来自研磨对象面S的反作用力变大，则气压缸12的活塞杆12a缩短动作，研磨转子部8a向远离研磨对象面S的一侧追随变位，相反，如果来自研磨对象面S的反作用力变小，则气压缸12的活塞杆12a伸长动作，研磨转子部8a向接近于研磨对象面S的一侧追随变位。

研磨转子部8a如图3所示，在绕与支承杆10的长度方向正交的轴芯q的摆动（摆头）自如的状态下被连结于门型框架9，该摆动构造13构成以容许根据从研磨对象面S受到的反作用力而研磨转子部8a追随地摆头变化为相对于研磨对象面S的垂直姿势的状态保持研磨转子部8a的追随摆头装置。

即，研磨转子部8a通过根据来自研磨对象面S的反作用力而绕轴芯q摆动，追随摆头变化（换言之，追随姿势变化）为相对于研磨对象面S的垂直姿势。

图4表示范围确定标志14相对于飞机1的机体外表面的附设状态，在各个范围确定标志14，如图5所示，附设有将由球状反射体构成的范围确定标志14向飞机1的机体外表面粘贴的粘贴座14a。

范围确定标志14通过作业者的手工作业，如图4、图1所示，被粘贴在飞机1的机体外表面上的预定研磨部位的四角处，借助被粘贴的4个范围确定标志14，在飞机1的机体外表面上设定矩形的研磨对象面S。

另外，在范围确定标志14的粘贴作业时，也可以将飞机1的机体外表面上的作业机器人7的可动范围用激光指示器（laser pointer）等向飞机1的机体外表面投射，来支援范围确定标志14的粘贴作业。

在范围确定标志14的粘贴作业（换言之，研磨对象面S的确定作业）中，作业员确认飞机1的机体外表面中的传感器部等研磨规避部位，在该确认的基础上，将4个范围确定标志14粘贴于飞机1的机体外表面，以在研磨规避部位位于研磨对象面S的范围外的状态下避开研磨规避部位而设定研磨对象面S。

作业机2借助自行车辆5的行驶而被移动到在飞机1中设定有研磨对象面S的机体部分附近的初期位置，此时的自行车辆5的行驶操作既可以由作业者进行，或者此外也可以由控制装置3自动地进行。

三维摄像机4被设置在被移动至上述初期位置的作业机2和带有范围确定标志14的机体部分的两者进入摄像范围的位置，而且，借助被设置在该位置的三维摄像机4，将拍摄有带有范围确定标志14的机体部分和作业机2的两者的二者图像G摄像。

由三维摄像机4摄像的二者图像G的图像数据Dg被从三维摄像机4向控制装置3传送，控制装置3基于被从三维摄像机4传送来的二者图像G的图像数据Dg，以后执行下面的（a）～（e）的控制。

（a）通过将二者图像G的图像数据Dg解析，判定附加于飞机1的4个范围确定标志14的位置、以及附加于作业机2的自行车辆5等的原点标志15的位置，基于该判定结果，制作表示被设定于飞机1的机体外表面的矩形的研磨对象面S和位于前述初期位置的作业机2的相对的位置关系（包括研磨对象面S及作业机2各自的姿势及朝向）的相对位置信息Js。

另外，在本例中，对于作业机2，以被分散配置于作业机2的各处的状态附设有多个原点标志15，由此，控制装置3通过将前述二者图像G的图像数据Dg解析，与根据4个范围确定标志14的相互的位置关系判定研磨对象面S的姿势同样，根据多个原点标志15的相互的位置关系判定作业机2的朝向。

即，该相对位置信息Js通过在以作业机2的前述初期位置为原点的三维坐标系中确定附加于飞机1的4个范围确定标志14各自的三维坐标，表示被设定于飞机1的机体外表面的研磨对象面S的位置。

（b）通过基于所生成的相对位置信息Js对自行车辆5及升降装置6进行控制，借助从初期位置起的自行车辆5的移动动作、以及升降装置6的升降动作及滑动移动动作，使被设置在升降装置6的升降台6a处的作业机器人7移动至对于研磨对象面S的最优作业位置。

（c）通过基于相对位置信息Js（即，研磨对象面S的位置信息）对移动到了最优作业位置的作业机器人7进行控制，在研磨转子8b停止的原状的状态下，使研磨机2如在图6中用箭头表示那样，沿着作业对象面S的各边及1个对角线以一笔画的形态，借助作业机器人7的动作而扫描移动。

然后，随着该扫描移动，借助与研磨机2一起被安装于可动臂7a的前端部的测距传感器16，测量研磨对象面S上的多个辅助点17（在图6中用×记号表示）的各自处的测距传感器16与研磨对象面S之间的距离，基于该测量结果和前述相对位置信息Js，生成这些多个辅助点17各自的位置信息（即，前述的三维坐标系中的三维坐标）。

此外，基于这些辅助点17的位置信息和前述相对位置信息Js，运算研磨对象面S上的多个内部辅助点18（在图6中用△记号表示）各自的位置信息（前述的三维坐标系中的三维坐标）。

（d）接续于制作这些辅助点17及内部辅助点18的位置信息的处理，基于前述相对位置信息Js、以及多个辅助点17及多个内部辅助点18各自的位置信息，设定以与研磨对象面S的宽度对应的蜿蜒宽度沿着研磨对象面S遍及研磨对象面S的全范围使研磨机8蜿蜒移动的图7所示那样的研磨移动路径K。

（e）然后，通过基于所设定的研磨移动路径K对作业机器人7及研磨机8的动作进行控制，一边使研磨机8的研磨转子8b对研磨对象面S进行研磨作用，一边借助作业机器人7的动作，使研磨机8在研磨对象面S上沿着研磨移动路径K移动，由此，将研磨对象面S的全范围研磨处理。

在使研磨机8沿着研磨移动路径K移动的过程中，借助前述测距传感器16，连续地计测测距传感器16与研磨对象面S之间的距离，基于该测距传感器16的计测信息对作业机器人7的动作控制进行修正，由此将研磨机8与研磨对象面S之间的距离保持为适合于研磨处理的距离。

另外，在本例中，为了基于测距传感器16的计测信息对作业机器人7的动作控制进行修正，具体而言，基于测距传感器16的计测信息对前述相对位置信息Js、以及辅助点17及内部辅助点18各自的位置信息进行修正。

此外，在沿着该研磨移动路径K的研磨机8的移动中，借助前述的作为追随伸缩装置的气压缸12的伸缩功能，根据研磨机8的研磨转子部8a从研磨对象面S受到的反作用力，研磨转子部8a在相对于研磨对象面S的垂直方向上追随地变位。

进而，借助前述的作为追随摆头装置的研磨转子部8a的摆动构造13的功能，根据研磨机8的研磨转子部8a从研磨对象面S受到的反作用力，研磨转子部8a追随地摆头变化（姿势变化）为相对于研磨对象面S的垂直姿势。

即，即使相对于研磨对象面S的实际的面形状，在研磨移动路径K的设定上有一些误差，借助这些基于测距传感器16的计测信息的研磨机8与研磨对象面S之间的距离的最优化、由气压缸12进行的研磨转子部8a的追随变位、以及由摆动构造13进行的研磨转子部分8a的追随摆头变化，也能够将研磨对象面S均匀地研磨处理。

如果借助上述（a）～（e）的控制，对于1个研磨对象面S的研磨处理结束，则一边借助作业员的手工作业确认研磨规避部位，一边向飞机1的机体外表面中的下个预定研磨部位的四角粘贴范围确定标志14，由此，下个研磨对象面S被设定在飞机1的机体外表面上。

此外，作业机2被移动到在飞机1中被设定了上述下个研磨对象面S的机体部分附近的下个初期位置，并且三维摄像机4被移动，由被移动后的三维摄像机4将下个前述二者图像G摄像。

然后，通过基于该二者图像G的图像数据Dg而控制装置3再次执行上述（a）～（e）的控制，将下个研磨对象面S研磨处理，以后，通过反复进行相同的作业次序，由作业机器人7将飞机1的机体外表面的大致整体自动研磨。

另外，对于各研磨对象面S，由基于测距传感器16的计测信息修正后的相对位置信息Js、以及辅助点17及内部辅助点18各自的位置信息确定的研磨对象面S的位置关联信息，在研磨对象面S的研磨处理后也被保管于控制装置3，被保管的位置关联信息在由同样的作业机器人将研磨处理完毕的研磨对象面S（即，再涂装对象面）自动涂装时，被用于自动生成作业机器人的动作控制程序。

此外，也可以在作业机2上搭载集尘机，借助搭载集尘机将在研磨作业中产生的粉尘捕集。

〔其他实施方式〕

接着，列述本发明的其他实施方式。

在上述的实施方式中，借助三维摄像机4将拍摄有附加于飞机1的机体外表面的范围确定标志14和附加于作业机2的原点标志15的二者图像G摄像，但也可以代之，借助搭载在作业机2或作业机器人7的三维摄像机4将拍摄有附加于飞机1的机体外表面的范围确定标志14的图像G摄像，基于该图像G的图像数据Dg，使控制装置3制作研磨对象面S的位置信息。

范围确定标志14并不限于在前述的实施方式中表示的球状反射体，也可以是封印（seal）状或奖章（medal）状的标志、或者由激光指示器等投射的光点等，只要是在由三维摄像机4摄像的图像G中能够识别的物体，是怎样的物体都可以。

此外，在对作业机2附设原点标志15的情况下，其附设部位也可以是自行车辆5、升降装置8、作业机器人7等，在作业机2的哪个部位附设原点标志15都可以。

在前述的实施方式中，表示了使用4个范围确定标志14设定矩形的研磨对象面S的例子，但也可以使用3个范围确定标志14设定三角形的研磨对象面S，或使用5个范围确定标志14设定五边形的研磨对象面S，使用的范围确定标志14的数量及设定的研磨对象面S的形状是任意的。

此外，也可以通过将1个范围确定标志14附加到预定研磨部位的中央部，将以被附加的范围确定标志14为中心的规定的范围作为研磨对象面S被控制装置3识别。

在前述的实施方式中，表示了将飞机1作为研磨对象的物品的例子，但研磨对象的物品并不限于飞机，也可以是铁路车辆、船舶或汽车车身、建造物等，是怎样的物品都可以。

此外，研磨的目的也并不限于再涂装时的基底处理，也可以是物品的抛光处理或旧涂膜的除去处理等，是怎样的目的的研磨处理都可以。

产业上的可利用性

本发明能够用于将各种物品以各种目的研磨处理。

附图标记说明

8 研磨机

7 作业机器人（work robot）

3 控制装置

7a 可动臂

1 飞机（物品）

S 研磨对象面

Js 相对位置信息（位置信息）

14 范围确定标志

4 三维摄像机

G 二者图像（图像）

Dg 图像数据

5 自行车辆

6 升降装置

6a 升降台

16 测距传感器

8b 研磨转子（研磨作用端）

12 气压缸（追随伸缩装置）

13 摆动构造（追随摆头装置）。

Claims

1.一种自动研磨系统，

具备研磨机、作业机器人和控制装置；

前述研磨机被安装在前述作业机器人的可动臂的前端部；

前述控制装置通过基于物品的研磨对象面的位置信息对前述作业机器人及前述研磨机进行控制，一边借助前述作业机器人的动作使前述研磨机沿着前述研磨对象面移动，一边使前述研磨机对前述研磨对象面进行研磨作用；

其特征在于，

具备范围确定标志、三维摄像机和测距传感器；

由前述三维摄像机，将前述物品的图像摄像，前述物品的图像摄像拍摄有在确定前述研磨对象面的范围的状态下附加于前述物品的前述范围确定标志；

前述测距传感器被装备于前述可动臂的前端部或前述研磨机，测量与前述研磨对象面之间的距离；

前述控制装置通过基于前述图像的图像数据判定前述范围确定标志的位置，制作前述研磨对象面的前述位置信息；

前述控制装置通过基于制作出的前述研磨对象面的位置信息对前述作业机器人进行控制，借助前述作业机器人的动作使前述研磨机在非研磨作用状态下沿着前述研磨对象面扫描移动，并且随着该扫描移动，基于前述测距传感器的测量信息和前述研磨对象面的位置信息，生成前述研磨对象面上的多个辅助点各自的位置信息；

进而，前述控制装置基于所生成的前述辅助点的位置信息和前述研磨对象面的位置信息，设定沿着前述研磨对象面遍及前述研磨对象面的整面使前述研磨机在研磨作用状态下移动的研磨移动路径；

然后，前述控制装置通过基于所设定的前述研磨移动路径对前述作业机器人及前述研磨机的动作进行控制，一边使前述研磨机对前述研磨对象面进行研磨作用，一边借助前述作业机器人的动作，使前述研磨机在前述研磨对象面上沿着前述研磨移动路径移动。

2.如权利要求1所述的自动研磨系统，其特征在于，

前述控制装置为了基于前述辅助点的位置信息和前述研磨对象面的位置信息设定前述研磨移动路径，

基于前述辅助点的位置信息和前述研磨对象面的位置信息运算前述研磨对象面上的多个内部辅助点各自的位置信息，

基于运算出的前述内部辅助点的位置信息、前述辅助点的位置信息和前述研磨对象面的位置信息，设定前述研磨移动路径。

3.如权利要求1所述的自动研磨系统，其特征在于，

具备自行车辆和升降装置；

前述升降装置被搭载在前述自行车辆，前述作业机器人被设置在前述升降装置的升降台；

前述控制装置通过基于前述研磨对象面的前述位置信息对前述自行车辆及前述升降装置的动作进行控制，使前述作业机器人移动到对于前述研磨对象面的适当作业位置。

4.如权利要求2所述的自动研磨系统，其特征在于，

具备自行车辆和升降装置；

5.如权利要求1所述的自动研磨系统，其特征在于，

由前述三维摄像机，将拍摄有附加于前述物品的前述范围确定标志和前述作业机器人的二者图像作为前述图像摄像；

前述控制装置基于前述二者图像的图像数据，生成表示前述研磨对象面和前述作业机器人的相对的位置关系的相对位置信息，作为前述研磨对象面的位置信息。

6.如权利要求2所述的自动研磨系统，其特征在于，

7.如权利要求3所述的自动研磨系统，其特征在于，

由前述三维摄像机，将拍摄有附加于前述物品的前述范围确定标志和前述自行车辆或前述作业机器人的二者图像作为前述图像摄像；

8.如权利要求4所述的自动研磨系统，其特征在于，

9.如权利要求1～8中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

前述控制装置在使前述研磨机沿着前述研磨移动路径移动的过程中，通过基于前述测距传感器连续地输出的计测信息对前述作业机器人的动作进行控制，在将前述距离保持为一定距离的状态下，使前述研磨机沿着前述研磨对象面移动。

10.如权利要求1～8中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

具备追随伸缩装置；

前述追随伸缩装置以容许根据前述研磨机的研磨作用端从前述研磨对象面受到的反作用力而前述研磨作用端在相对于前述研磨对象面的垂直方向上追随变位的状态，保持前述研磨作用端。

11.如权利要求1～8中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

具备追随摆头装置；

前述追随摆头装置以容许根据前述研磨机的研磨作用端从前述研磨对象面受到的反作用力而前述研磨作用端追随摆头变化为相对于前述研磨对象面的垂直姿势的状态，保持前述研磨作用端。