CN110977620B - 墙壁打磨方法及打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种墙壁打磨方法及打磨机器人，墙壁打磨方法包括以下步骤：机器人沿墙面移动、并探测得到墙面的平整度数据；机器人获取、并得到进行打磨操作的初始打磨数据；基于平整度数据对初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据；机器人根据执行打磨数据对墙面进行打磨操作。打磨机器人采用前述的墙壁打磨方法进行打磨操作。打磨时，机器人首先沿墙面移动，以获取当前墙面的实际情况；然后，针对实际的墙面情况对初始打磨数据进行修正，以得到执行打磨数据，以与实际的墙面情况适应，避免因墙面凹凸不平等原因导致打磨后打磨质量不达标等问题；一方面能够实现自动化打磨操作，提升打磨效率，另一方面保证打磨质量的稳定性，保证施工质量。

Description

墙壁打磨方法及打磨机器人

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，特别是涉及一种墙壁打磨方法及打磨机器人。

背景技术

墙面打磨指在腻子批刮上墙后，为了使墙面的平整度更高，表面更细致、均匀，从而对腻子进行打磨的操作。墙面打磨不仅关系到墙面的最终平整度，同时也是解决墙面装修中出现微小瑕疵问题的重要手段。

墙面打磨作业通常由人工手持砂纸或人工手持电动式打磨机进行打磨，这种作业方式存在如下缺点：

一、打磨面积小，处理同一面积时需要多次处理，打磨效率低，打磨质量也很大程度上取决于操作人员的作业水平；

二、劳动强度大，刮下来的腻子粉尘会导致工作环境恶化，如腻子粉尘容易进入呼吸道，也会给皮肤带来损害，若长期工作容易出现职业病的问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种墙壁打磨方法及打磨机器人；该墙壁打磨方法能够实现自动化打磨，并能够根据墙面进行打磨参数的自动匹配；该打磨机器人采用前述的墙壁打磨方法进行打磨操作。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种墙壁打磨方法，包括以下步骤：

机器人沿墙面移动、并探测得到墙面的平整度数据；

机器人获取、并得到进行打磨操作的初始打磨数据；

基于平整度数据对初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据；

机器人根据执行打磨数据对墙面进行打磨操作；

所述初始打磨数据包括初始位姿数据和初始点阵数据，所述执行打磨数据包括执行位姿数据和执行点阵数据；

在基于所述平整度数据对所述初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据的过程中，包括以下步骤：

基于所述平整度数据对所述初始位姿数据进行修正、以得到所述执行位姿数据；

基于所述平整度数据对所述初始点阵数据进行修正、以得到所述执行点阵数据。

上述墙壁打磨方法，打磨时，机器人首先沿墙面移动，以获取当前墙面的实际情况；然后，针对实际的墙面情况对初始打磨数据进行修正，以得到执行打磨数据，以与实际的墙面情况进行适应，从而避免因墙面凹凸不平等原因导致打磨后打磨质量不达标等问题；一方面能够实现自动化打磨操作，提升打磨效率，另一方面也保证了打磨质量的稳定性，保证施工质量。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述机器人设有打磨头，所述打磨头采用S形走线的方式进行打磨。

在其中一个实施例中，机器人设有打磨头，初始点阵数据包括初始参考点的数据，初始参考点设有至少两个，执行点阵数据包括执行参考点的数据，执行参考点设有至少两个、并与初始参考点对应，平整度数据包括平整参考点的数据，平整参考点设有至少两个、并与初始参考点对应，在基于平整度数据对初始点阵数据进行修正、以得到执行点阵数据的过程中，包括以下步骤：

基于平整度数据获取平整参考点的数据；

基于平整参考点的数据对对应的初始参考点的数据进行修正、并得到对应的执行参考点的数据。

在其中一个实施例中，初始打磨数据包括打磨区域数据，机器人设有打磨头，打磨头在打磨墙面时经过所有的执行参考点，在基于平整参考点的数据对对应的初始参考点的数据进行修正、并得到对应的执行参考点的数据的过程中，包括以下步骤：

获取打磨区域数据和打磨头的打磨半径数据；

基于打磨区域数据和打磨半径数据设定相邻的执行参考点之间的间距，使打磨头在打磨墙面时经过所有执行参考点后能够覆盖所有的打磨区域。

在其中一个实施例中，打磨区域数据包括打磨区域长度L和打磨区域高度H，打磨头的打磨半径为R，以打磨头所在点为中心点建立第一坐标系，X轴为打磨头朝向墙面的方向，Y轴为墙面的长度方向，Z轴为墙面的高度方向，执行参考点包括第一参考点、第二参考点和第三参考点，第一参考点和第二参考点在Y轴方向上为相邻参考点，第一参考点和第三参考点在Z轴方向上为相邻参考点，第一参考点的坐标为(X1，Y1，Z1),第二参考点的坐标为(X2，Y2，Z2)，第三参考点的坐标为(X3，Y3，Z3)，n＝L/(2*R)-1，m＝H/(2*R)-1；

当n≤1时，|Y2-Y1|＝R/2；

当1＜n＜2时，|Y2-Y1|＝R；

当2≤n时，|Y2-Y1|＝2*R-D1；

或

当m≤1时，|Z3-Z1|＝R/2；

当1＜m＜2时，|Z3-Z1|＝R；

当2≤m时，|Z3-Z1|＝2*R-D2；

其中，D1为第一重叠参数，第一重叠参数为打磨头以第一参考点和第二参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在Y轴方向上的长度；D2为第二重叠参数，第二重叠参数为打磨头以第一参考点和第三参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在Y轴方向上的长度。

在其中一个实施例中，在基于平整参考点的数据对对应的初始参考点的数据进行修正、并得到对应的执行参考点的数据的过程中，还包括以下步骤：

获取初始参考点与对应的平整参考点之间在X轴方向上的初始间距；

对所有的初始间距进行均值处理、并得到平均间距；

基于平均间距对初始参考点在X轴方向上的数据进行修正、使新的初始参考点与对应的平整参考点之间在X轴方向上的间距为平均间距，新的初始参考点为执行参考点。

在其中一个实施例中，在基于平整度数据对初始位姿数据进行修正、以得到执行位姿数据的过程中，包括以下步骤：

获取墙面的第一位置数据；

获取机器人的第二位置数据；

基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始位姿数据进行修正、并得到执行位姿数据。

在其中一个实施例中，初始位姿数据包括初始位置数据和初始姿态数据，执行位姿数据包括执行位置数据和执行姿态数据，在基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始位姿数据进行修正、并得到执行位姿数据的过程中，包括以下步骤：

基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始位置数据进行修正、并得到执行位置数据；

基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始姿态数据进行修正、并得到执行姿态数据、以使打磨头能够根据执行点阵数据执行预设的打磨操作。

在其中一个实施例中，机器人设有探测组件，在机器人沿墙面移动、并探测得到墙面的平整度数据的过程中，通过探测组件对墙面的平整度进行探测、并得到平整度数据；

机器人还设有压力传感组件，压力传感组件用于监测机器人打磨墙面的过程中的打磨压力、并使打磨压力处于预设的打磨压力范围内。

另一方面，还提供了一种打磨机器人，采用如上述任一个技术方案所述的墙壁打磨方法进行墙壁的打磨。

该打磨机器人采用前述的墙壁打磨方法进行打磨操作，不仅能够实现全自动化操作，而且还保证了施工质量。

附图说明

图1为实施例中墙壁打磨方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1，一种墙壁打磨方法，包括以下步骤：

机器人沿墙面移动、并探测得到墙面的平整度数据；

机器人获取、并得到进行打磨操作的初始打磨数据；

基于平整度数据对初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据；

机器人根据执行打磨数据对墙面进行打磨操作。

本实施例提供的墙壁打磨方法，打磨时，机器人首先沿墙面移动，以获取当前墙面的实际情况；然后，针对实际的墙面情况对初始打磨数据进行修正，以得到执行打磨数据，以与实际的墙面情况进行适应，从而避免因墙面凹凸不平等原因导致打磨后打磨质量不达标等问题；一方面能够实现自动化打磨操作，提升打磨效率，另一方面也保证了打磨质量的稳定性，保证施工质量。

采用该墙壁打磨方法进行打磨操作的机器人，可以包括机器人本体和打磨装置，机器人本体包括行走机构、机械臂和控制机构，机械臂和控制机构均设在行走机构上，控制机构可以包括控制器如控制系统等，控制器可以进行无线收发信息，以实现远程控制，控制机构用于控制行走机构和机械臂的移动，打磨装置设在机械臂的末端，以通过机械臂的移动来调节打磨装置的位姿，打磨装置包括打磨架和设在打磨架上的打磨头，打磨头可以在打磨架上转动，以实现对墙面的打磨操作；另外，机器人本身还设有扫描机构，扫描机构可以包括扫描组件，如扫描摄像头、红外探测器等，以用于探测墙面的平整度。

由于墙面可能存在凹凸不平等情况，因此，若直接对墙面上的腻子根据打磨数据进行打磨，可能会存在打磨后与实际所期望的结果存在差异，因此，在打磨之前，机器人先在待打磨的区域进行行走，对待打磨的墙面区域进行全面扫描或探测，以获取墙面的具体情况、并得到墙面的平整度数据。

机器人可以通过远程接收给定的初始打磨数据或已经预先储存在机器人上的初始打磨数据，并根据墙面的平整度数据对初始打磨数据进行修正或调整，以使调整后得到的执行打磨数据与实际的墙面情况即平整度数据进行匹配，以确保打磨操作后仍然能够获得所期望得到的打磨效果，之后，机器人按照执行打磨数据执行打磨操作。

在一个实施例中，初始打磨数据包括初始位姿数据和初始点阵数据，执行打磨数据包括执行位姿数据和执行点阵数据；

在基于平整度数据对初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据的过程中，包括以下步骤：

基于平整度数据对初始位姿数据进行修正、以得到执行位姿数据；

基于平整度数据对初始点阵数据进行修正、以得到执行点阵数据。

机器人在进行打磨操作之前，其自身存在初始的位姿，而在给定的初始打磨数据中，也包括有初始打磨的数据，该数据包括在墙面上打磨的区域、打磨头怎么走、打磨头走的过程经过哪些点等，而在得到墙面的平整度数据后，需要对这些数据均进行适当的调整，以进行适应。因此，对初始位姿数据和初始点阵数据均进行修正，得到执行位姿数据和执行点阵数据，以使后续打磨时能够按照预设的要求完成打磨操作。

需要说明的是，位姿指位置和姿态，点阵指由机器人的打磨头在打磨时所经过的打磨轨迹上的点所组成的阵列，本领域应当知悉，位姿和点阵均可以通过建立坐标系、进行数学建模等方式得到相关数据，这里不再赘述。

在一个实施例中，机器人设有打磨头，初始点阵数据包括初始参考点的数据，初始参考点设有至少两个，执行点阵数据包括执行参考点的数据，执行参考点设有至少两个、并与初始参考点对应，平整度数据包括平整参考点的数据，平整参考点设有至少两个、并与初始参考点对应，在基于平整度数据对初始点阵数据进行修正、以得到执行点阵数据的过程中，包括以下步骤：

基于平整度数据获取平整参考点的数据；

基于平整参考点的数据对对应的初始参考点的数据进行修正、并得到对应的执行参考点的数据。

在机器人对墙面上的腻子进行打磨的过程中，打磨头处于持续不断的旋转状态；同时，打磨头也沿着墙面以预定的轨迹移动，而这些轨迹会经过特定的参考点。由于墙面属于平面，在打磨的过程中，参考点必然是排布在墙面上的多个点，这些参考点的信息构成了点阵数据的一部分。因此，在根据平整度数据对初始点阵数据进行修正的过程中，相当于对初始参考点的数据进行修正、以得到对应的执行参考点的数据，从而得到对应的执行点阵数据，不再赘述。

在实际打磨的过程中，打磨头可以采用S形走线的方式打磨，也可以采用弓字型走线的方式打磨，还可以采用其他可取的方式进行打磨，不再赘述。

在一个实施例中，初始打磨数据包括打磨区域数据，机器人设有打磨头，打磨头在打磨墙面时经过所有的执行参考点，在基于平整参考点的数据对对应的初始参考点的数据进行修正、并得到对应的执行参考点的数据的过程中，包括以下步骤：

获取打磨区域数据和打磨头的打磨半径数据；

基于打磨区域数据和打磨半径数据设定相邻的执行参考点之间的间距，使打磨头在打磨墙面时经过所有执行参考点后能够覆盖所有的打磨区域。

打磨的过程中，打磨头自转打磨、并同时沿着预定的打磨轨迹移动，然而，对于打磨区域的边界位置或相邻参考点之间的部分区域，可能出现无法完全打磨覆盖的问题。因此，在实际打磨的时候，结合打磨头的打磨半径和打磨区域的面积(如长度和高度)，来设定相邻的执行参考点之间的间距，使在执行打磨操作的时候，只要经过这些执行参考点，就一定能够保证整个打磨区域均被打磨头打磨覆盖，保证无死角全方位打磨操作。

需要说明的是，本领域技术人员可根据实际的操作需要设定相邻的执行参考点之间的间距，如使相邻执行参考点之间的间距至少小于打磨头的打磨半径，并保证打磨区域的边界位置的执行参考点与边界位置的半径小于打磨头的打磨半径，以确保能够打磨全覆盖，不再赘述。

在一个实施例中，打磨区域数据包括打磨区域长度L和打磨区域高度H，打磨头的打磨半径为R，以打磨头所在点为中心点建立第一坐标系，X轴为打磨头朝向墙面的方向，Y轴为墙面的长度方向，Z轴为墙面的高度方向，执行参考点包括第一参考点、第二参考点和第三参考点，第一参考点和第二参考点在Y轴方向上为相邻参考点，第一参考点和第三参考点在Z轴方向上为相邻参考点，第一参考点的坐标为(X1，Y1，Z1),第二参考点的坐标为(X2，Y2，Z2)，第三参考点的坐标为(X3，Y3，Z3)，n＝L/(2*R)-1，m＝H/(2*R)-1；

当n≤1时，|Y2-Y1|＝R/2；

当1＜n＜2时，|Y2-Y1|＝R；

当2≤n时，|Y2-Y1|＝2*R-D1；

或

当m≤1时，|Z3-Z1|＝R/2；

当1＜m＜2时，|Z3-Z1|＝R；

当2≤m时，|Z3-Z1|＝2*R-D2；

其中，D1为第一重叠参数，第一重叠参数为打磨头以第一参考点和第二参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在Y轴方向上的长度；D2为第二重叠参数，第二重叠参数为打磨头以第一参考点和第三参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在Y轴方向上的长度。

本实施方式提供了一种具体的设定相邻执行参考点之间间距的方法，根据打磨区域的长度和打磨头的半径之间的关系来判定，并分三种情况，以确保在打磨区域的长度方向上打磨时能够使打磨区域全覆盖；高度方向上同理，这里不再赘述。

在一个实施例中，在基于平整参考点的数据对对应的初始参考点的数据进行修正、并得到对应的执行参考点的数据的过程中，还包括以下步骤：

获取初始参考点与对应的平整参考点之间在X轴方向上的初始间距；

对所有的初始间距进行均值处理、并得到平均间距；

基于平均间距对初始参考点在X轴方向上的数据进行修正、使新的初始参考点与对应的平整参考点之间在X轴方向上的间距为平均间距，新的初始参考点为执行参考点。

在打磨的过程中，需要保证打磨后的墙面厚度(或腻子的厚度)保持为预设的厚度；而由于墙面并非完全平整的平面，因此，需要对每个初始参考点均进行该参数的调整，为了简便，可以通过计算每个初始参考点与墙面上对应位置的平整参考点之间在X轴方向上的距离平均值，来统一调整为该间距，以保证进行打磨后，墙面基本达到平整，以满足实际的要求。

在一个实施例中，在基于平整度数据对初始位姿数据进行修正、以得到执行位姿数据的过程中，包括以下步骤：

获取墙面的第一位置数据；

获取机器人的第二位置数据；

基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始位姿数据进行修正、并得到执行位姿数据。

墙面是建筑的一部分，建筑具有自身的三维地图，在机器人对墙面进行扫描时，获取该三维地图数据，也就知道了墙面的第一位置数据；之后，机器人行走的数据是可以获取的，因此，机器人自身的第二位置数据也是存在的；接着，可以根据不同坐标系之间的数据对接建模计算使三维地图数据、第一位置数据和第二位置数据之间建立特定的对应关系；最后，再基于平整度数据和执行点阵数据调整当前的机器人位姿、并得到执行位姿数据。

由于机器人在初始位置时或移动之后，其位置并非恰好是进行打磨操作时的初始位置，因此，需要根据墙面的位置、机器人自身的位置、墙面的平整度数据及执行点阵数据对当前的初始位姿数据进行调整，以使满足后续执行打印时的位姿，在执行操作时可直接根据数据进行操作，无需再进一步调整。

在一个实施例中，初始位姿数据包括初始位置数据和初始姿态数据，执行位姿数据包括执行位置数据和执行姿态数据，在基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始位姿数据进行修正、并得到执行位姿数据的过程中，包括以下步骤：

基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始位置数据进行修正、并得到执行位置数据；

基于第一位置数据、第二位置数据、平整度数据和执行点阵数据对机器人的初始姿态数据进行修正、并得到执行姿态数据、以使打磨头能够根据执行点阵数据执行预设的打磨操作。

本领域技术人员应当知悉，在调整机器人的位置和姿态的过程中，是通过各部分的数学建模来实现具体的数据调整的，如选择不同的原点并建立不同的坐标系，将各部分与坐标进行对应，以通过数字方式体现各部分的参数及位置姿态关系。然而，需要注意的是，调整机器人的位置和姿态时，需要考虑各部分相对打磨头的打磨中心点的相对位置和姿态，以最终达到调整后打磨头进行打磨时可以直接根据执行打磨数据进行后续的打磨操作，而无需进一步操作，不再赘述。

在一个实施例中，机器人设有探测组件，在机器人沿墙面移动、并探测得到墙面的平整度数据的过程中，通过探测组件对墙面的平整度进行探测、并得到平整度数据。

探测组件可以是光电传感器或激光探头，以通过现有的手段实现对墙面的平整度探测，这里不再赘述。

在一个实施例中，机器人还设有压力传感组件，压力传感组件用于监测机器人打磨墙面的过程中的打磨压力、并使打磨压力处于预设的打磨压力范围内。

探测组件和压力传感组件均需要与控制器电性连接，以实现信息的交互。压力传感组件实时检测打磨时打磨头与墙面的打磨压力，若不处于预设的打磨压力范围内，则通过控制器进一步反馈、以调整相应的参数，以调整当前的打磨压力，这里不再赘述。

本实施例还提供了一种打磨机器人，采用如上述任一个实施例所述的墙壁打磨方法进行墙壁的打磨。

该打磨机器人采用前述的墙壁打磨方法进行打磨操作，不仅能够实现全自动化操作，而且还保证了施工质量。

该打磨机器人可以基于现有的具有行走和操作臂的机器人进行改装而成，加装打磨装置、探测组件、压力传感组件及相应的控制部分等，以满足本申请提供的墙面打磨方法的执行需要，不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种墙壁打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人沿墙面移动、并探测得到所述墙面的平整度数据；

所述机器人获取、并得到进行打磨操作的初始打磨数据；

基于所述平整度数据对所述初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据；

所述机器人根据所述执行打磨数据对所述墙面进行打磨操作；

所述初始打磨数据包括初始位姿数据和初始点阵数据，所述执行打磨数据包括执行位姿数据和执行点阵数据；

在基于所述平整度数据对所述初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据的过程中，包括以下步骤：

基于所述平整度数据对所述初始位姿数据进行修正、以得到所述执行位姿数据；

基于所述平整度数据对所述初始点阵数据进行修正、以得到所述执行点阵数据。

2.根据权利要求1所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述机器人设有打磨头，所述打磨头采用S形走线的方式进行打磨。

3.根据权利要求1所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述机器人设有打磨头，所述初始点阵数据包括初始参考点的数据，所述初始参考点设有至少两个，所述执行点阵数据包括执行参考点的数据，所述执行参考点设有至少两个、并与所述初始参考点对应，所述平整度数据包括平整参考点的数据，所述平整参考点设有至少两个、并与所述初始参考点对应，在基于所述平整度数据对所述初始点阵数据进行修正、以得到所述执行点阵数据的过程中，包括以下步骤：

基于所述平整度数据获取所述平整参考点的数据；

基于所述平整参考点的数据对对应的所述初始参考点的数据进行修正、并得到对应的所述执行参考点的数据。

4.根据权利要求3所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述初始打磨数据包括打磨区域数据，所述机器人设有打磨头，所述打磨头在打磨所述墙面时经过所有的所述执行参考点，在基于所述平整参考点的数据对对应的所述初始参考点的数据进行修正、并得到对应的所述执行参考点的数据的过程中，包括以下步骤：

获取所述打磨区域数据和所述打磨头的打磨半径数据；

基于所述打磨区域数据和所述打磨半径数据设定相邻的所述执行参考点之间的间距，使所述打磨头在打磨所述墙面时经过所有所述执行参考点后能够覆盖所有的打磨区域。

5.根据权利要求4所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述打磨区域数据包括打磨区域长度L和打磨区域高度H，所述打磨头的打磨半径为R，以所述打磨头所在点为中心点建立第一坐标系，X轴为所述打磨头朝向所述墙面的方向，Y轴为所述墙面的长度方向，Z轴为所述墙面的高度方向，所述执行参考点包括第一参考点、第二参考点和第三参考点，所述第一参考点和所述第二参考点在所述Y轴方向上为相邻参考点，所述第一参考点和所述第三参考点在所述Z轴方向上为相邻参考点，所述第一参考点的坐标为(X1，Y1，Z1),所述第二参考点的坐标为(X2，Y2，Z2)，所述第三参考点的坐标为(X3，Y3，Z3)，n＝L/(2*R)-1，m＝H/(2*R)-1；

当n≤1时，|Y2-Y1|＝R/2；

当1＜n＜2时，|Y2-Y1|＝R；

当2≤n时，|Y2-Y1|＝2*R-D1；

或

当m≤1时，|Z3-Z1|＝R/2；

当1＜m＜2时，|Z3-Z1|＝R；

当2≤m时，|Z3-Z1|＝2*R-D2；

其中，D1为第一重叠参数，所述第一重叠参数为所述打磨头以所述第一参考点和所述第二参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在所述Y轴方向上的长度；D2为第二重叠参数，所述第二重叠参数为所述打磨头以所述第一参考点和所述第三参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在所述Y轴方向上的长度。

6.根据权利要求5所述的墙壁打磨方法，其特征在于，在基于所述平整参考点的数据对对应的所述初始参考点的数据进行修正、并得到对应的所述执行参考点的数据的过程中，还包括以下步骤：

获取所述初始参考点与对应的所述平整参考点之间在所述X轴方向上的初始间距；

对所有的所述初始间距进行均值处理、并得到平均间距；

基于所述平均间距对所述初始参考点在所述X轴方向上的数据进行修正、使新的所述初始参考点与对应的所述平整参考点之间在所述X轴方向上的间距为所述平均间距，新的所述初始参考点为所述执行参考点。

7.根据权利要求5所述的墙壁打磨方法，其特征在于，在基于所述平整度数据对所述初始位姿数据进行修正、以得到所述执行位姿数据的过程中，包括以下步骤：

获取所述墙面的第一位置数据；

获取所述机器人的第二位置数据；

基于所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述平整度数据和所述执行点阵数据对所述机器人的初始位姿数据进行修正、并得到所述执行位姿数据。

8.根据权利要求7所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述初始位姿数据包括初始位置数据和初始姿态数据，所述执行位姿数据包括执行位置数据和执行姿态数据，在基于所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述平整度数据和所述执行点阵数据对所述机器人的初始位姿数据进行修正、并得到所述执行位姿数据的过程中，包括以下步骤：

基于所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述平整度数据和所述执行点阵数据对所述机器人的初始位置数据进行修正、并得到所述执行位置数据；

基于所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述平整度数据和所述执行点阵数据对所述机器人的初始姿态数据进行修正、并得到所述执行姿态数据、以使所述打磨头能够根据所述执行点阵数据执行预设的打磨操作。

9.根据权利要求1-8任一项所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述机器人设有探测组件，在机器人沿墙面移动、并探测得到所述墙面的平整度数据的过程中，通过所述探测组件对所述墙面的平整度进行探测、并得到所述平整度数据；

所述机器人还设有压力传感组件，所述压力传感组件用于监测所述机器人打磨所述墙面的过程中的打磨压力、并使所述打磨压力处于预设的打磨压力范围内。

10.一种打磨机器人，其特征在于，采用如权利要求1-9任一项所述的墙壁打磨方法进行墙壁的打磨。

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