CN112706008B - 一种天花打磨方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种天花打磨方法及装置，涉及建筑技术领域，该天花打磨方法包括：获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；根据待打磨天花信息和机器人打磨范围生成天花打磨方案；根据天花打磨方案进行天花打磨。可见，实施这种实施方式，能够通过机器人进行天花腻子打磨，从而避免工作人员参与近距离工作，消除了该部分的安全隐患。

Description

一种天花打磨方法及装置

技术领域

本申请涉及建筑技术领域，具体而言，涉及一种天花打磨方法及装置。

背景技术

在建筑施工领域当中，施工的过程通常包括施工-腻子喷涂-腻子打磨这三个过程。然而，在实践中发现，腻子打磨这一过程通常是工作人员手持电动式打磨机进行打磨，从而使得工作人员会因为时刻注意天花而导致灰尘伤眼的问题出现，进而产生了一定的安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种天花打磨方法及装置，能够通过机器人进行天花腻子打磨，从而避免工作人员参与近距离工作，消除了该部分的安全隐患。

本申请实施例第一方面提供了一种天花打磨方法，包括：

获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；

根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；

根据所述待打磨天花信息和所述机器人打磨范围生成天花打磨方案；

根据所述天花打磨方案进行天花打磨。

在上述实现过程中，该天花打磨方法可以优先获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；然后再根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；再根据待打磨天花信息和机器人打磨范围生成天花打磨方案；最后再根据天花打磨方案进行天花打磨。可见，实施这种实施方式，能够根据机器人的固有特征和建筑图纸自动生成天花打磨方案并进行自动打磨，从而能够通过机器人自动化操作避免工作人员参与该类工作，进而消除了这一部分的安全隐患；同时，实施这种实施方式，还能够根据实际情况因地制宜，从而能够保证天花打磨的效果。

进一步地，所述根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围的步骤包括：

在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂长度信息和机器人关节信息；

根据所述机械臂长度信息和所述机器人关节信息进行计算，得到所述天花打磨机器人的最大打磨范围；

将所述最大打磨范围确定为机器人打磨范围。

在上述实现过程中，该方法在根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围的过程中可以优先在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂相关信息，并根据机械臂相关信息确定出天花打磨机器人能够打磨的最大打磨范围；再将最大打磨范围确定为机器人打磨范围。可见，实施这种实施方式，能够有效地确定出天花打磨机器人最大的三维打磨范围，从而能够在实际应用当中使用该三维打磨范围进行相应打磨方案生成，进而能够避免传统的天花打磨方案中天花打磨机器人打磨不到指定位置的情况发生。

进一步地，所述根据所述待打磨天花信息和所述机器人打磨范围生成天花打磨方案的步骤包括：

根据所述待打磨天花信息生成天花打磨路径；

根据所述机器人打磨范围对所述天花打磨路径生成天花打磨方案。

在上述实现过程中，该方法在根据待打磨天花信息和机器人打磨范围生成天花打磨方案的过程中可以优先根据待打磨天花信息生成天花打磨路径；然后再根据机器人打磨范围对天花打磨路径生成天花打磨方案。可见，实施这种实施方式，能够先根据天花打磨信息生成天花打磨路径，并根据天花打磨路径生成符合场景且符合机器人构造的天花打磨方案，从而提高天花打磨方案的获取针对性，并且能够通过对对天花打磨路径进行调整得到更优的天花打磨路径，提高天花打磨效率与效果。

进一步地，所述根据所述机器人打磨范围对所述天花打磨路径生成天花打磨方案的步骤包括：

获取天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度；

根据所述初始位置、所述初始朝向、所述初始高度、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径生成天花打磨方案。

在上述实现过程中，该方法在根据机器人打磨范围对天花打磨路径生成天花打磨方案的过程中可以优先获取天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度；然后再根据初始位置、初始朝向、初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径生成天花打磨方案。可见，实施这种实施方式，能够根据天花打磨机器人实际所处的位置与天花打磨机器人实际的状态来确定天花打磨方案，从而使得天花打磨方案是基于现场生成的，进而提高天花打磨方案的针对性，提高后续天花打磨的效果。

进一步地，所述根据所述初始位置、所述初始朝向、所述初始高度、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径生成天花打磨方案的步骤包括：

根据所述初始位置和所述天花打磨路径，生成机器人移动子方案；

根据所述初始朝向、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径，生成机器人旋转子方案；

根据所述初始高度、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径，生成机器人调高子方案；

组合所述机器人移动子方案、所述机器人旋转子方案以及所述机器人调高子方案，得到天花打磨方案。

在上述实现过程中，该方法在根据初始位置、初始朝向、初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径生成天花打磨方案的过程中可以优先根据初始位置和天花打磨路径，生成机器人移动子方案；然后再根据初始朝向、机器人打磨范围以及天花打磨路径，生成机器人旋转子方案；再根据初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径，生成机器人调高子方案；最后再组合机器人移动子方案、机器人旋转子方案以及机器人调高子方案，得到天花打磨方案。可见，实施这种实施方式，能够通过机器人移动路径、机器人旋转时机以及机器人调高时机确定更加具体的天花打磨方案，从而通过稳定准确的数据来控制天花打磨机器人进行天花打磨，进而提高天花打磨的稳定性。

本申请实施例第二方面提供了一种天花打磨装置，所述天花打磨装置包括：

获取单元，用于获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；

计算单元，用于根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；

生成单元，用于根据所述待打磨天花信息和所述机器人打磨范围生成天花打磨方案；

打磨单元，用于根据所述天花打磨方案进行天花打磨。

在上述实现过程中，该天花打磨装置可以通过获取单元来获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；通过计算单元来根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；通过生成单元来根据待打磨天花信息和机器人打磨范围生成天花打磨方案；通过打磨单元来根据天花打磨方案进行天花打磨。可见，实施这种实施方式，能够根据机器人的固有特征和建筑图纸自动生成天花打磨方案并进行自动打磨，从而能够通过机器人自动化操作避免工作人员参与该类工作，进而消除了这一部分的安全隐患；同时，实施这种实施方式，还能够根据实际情况因地制宜，从而能够保证天花打磨的效果。

进一步地，所述计算单元包括：

提取子单元，用于在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂长度信息和机器人关节信息；

计算子单元，用于根据所述机械臂长度信息和所述机器人关节信息进行计算，得到所述天花打磨机器人的最大打磨范围；

确定子单元，用于将所述最大打磨范围确定为机器人打磨范围。

在上述实现过程中，该计算单元可以通过提取子单元在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂相关信息；通过计算子单元来根据机械臂相关信息确定出天花打磨机器人能够打磨的最大打磨范围；通过确定子单元将最大打磨范围确定为机器人打磨范围。可见，实施这种实施方式，能够根据天花打磨机器人的机械臂相关信息确定天花打磨机器人最大的三维打磨范围，从而能够在实际应用当中使用该打磨范围进行相应打磨方案生成，进而能够避免传统的天花打磨方案中天花打磨机器人打磨不到指定位置的情况发生。

进一步地，所述生成单元包括：

第一子单元，用于根据所述待打磨天花信息生成天花打磨路径；

第二子单元，用于根据所述机器人打磨范围对所述天花打磨路径生成天花打磨方案。

在上述实现过程中，生成单元可以通过第一子单元来根据待打磨天花信息生成天花打磨路径；通过第二子单元来根据机器人打磨范围对天花打磨路径生成天花打磨方案。可见，实施这种实施方式，能够先根据天花打磨信息生成天花打磨路径，并根据天花打磨路径生成符合场景且符合机器人构造的天花打磨方案，从而提高天花打磨方案的获取针对性，并且能够通过对对天花打磨路径进行调整得到更优的天花打磨路径，提高天花打磨效率与效果。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的天花打磨方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的天花打磨方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种天花打磨方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种天花打磨方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种天花打磨装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种天花打磨装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种天花打磨方法的流程示意图。该方法应用于天花打磨机器人对天花腻子进行打磨之前，具体的，该方法应用于天花打磨机器人接收天花打磨任务之后。其中，该天花打磨方法包括：

S101、获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息。

本实施例中，该方法可以优先获取天花打磨任务，并在天花打磨任务中下载建筑图纸。

在本实施例中，对于建筑图纸的形式不作任何限定。

本实施例中，待打磨天花信息包括待打磨天花腻子的位置信息、待打磨天花腻子的高度信息等等。

S102、根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围。

本实施例中，机器人规格信息包括机器人常量尺寸信息，如天花打磨机器人的长度、天花打磨机器人的宽度、天花打磨机器人的高度、天花打磨机器人携带的打磨盘半径、天花打磨机器人的机械臂距离与天花打磨机器人的中心之间的距离等等；还包括机器人变量尺寸信息，如天花打磨机器人的可调长度范围、天花打磨机器人的可调高度范围等等。

本实施例中，机器人打磨范围用于表示天花打磨机器人在位置不动的情况下可以打磨的最大空间范围。

S103、根据待打磨天花信息和机器人打磨范围生成天花打磨方案。

本实施例中，天花打磨方案用于直接控制天花打磨机器人进行天花打磨操作。

在本实施例中，天花打磨方案可以是基于json架构自动生成的各类打磨工艺参数。

S104、根据天花打磨方案进行天花打磨。

本实施例中，对于天花打磨的过程本实施例中不作任何限定。

本申请实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

在本申请实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的天花打磨方法，能够优先获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；然后再根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；再根据待打磨天花信息和机器人打磨范围生成天花打磨方案；最后再根据天花打磨方案进行天花打磨。可见，实施这种实施方式，能够根据机器人的固有特征和建筑图纸自动生成天花打磨方案并进行自动打磨，从而能够通过机器人自动化操作避免工作人员参与该类工作，进而消除了这一部分的安全隐患；同时，实施这种实施方式，还能够根据实际情况因地制宜，从而能够保证天花打磨的效果。

实施例2

请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种天花打磨方法的流程示意图。如图2所示，其中，该天花打磨方法包括：

S201、获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息。

本实施例中，该方法可以优先获取天花打磨任务，并在天花打磨任务中下载建筑图纸。

在本实施例中，对于建筑图纸的形式不作任何限定。

本实施例中，待打磨天花信息包括待打磨天花腻子的位置信息、待打磨天花腻子的高度信息等等。

S202、在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂长度信息和机器人关节信息。

本实施例中，根据机械臂长度信息和机器人关节信息可以确定出天花打磨机器人的旋转角度范围、打磨长度范围以及打磨高度范围。

在本实施例中，天花打磨机器人的旋转角度范围根据实际参数确定。其中，有的天花打磨机器人的旋转角度范围为(-180°，180°)，有的天花打磨机器人的旋转角度范围为(0°，180°).

在本实施例中，打磨长度范围可以为天花打磨机器人机械臂收缩时的最小长度与天花打磨机器人伸展时的最大长度的长度值区间。

在本实施例中，打磨高度范围可以理解为天花打磨机器人的机械臂可伸展的高度范围。

S203、根据机械臂长度信息和机器人关节信息进行计算，得到天花打磨机器人的最大打磨范围。

本实施例中，该最大打磨范围可以理解为所有可打磨位置的集合。

S204、将最大打磨范围确定为机器人打磨范围。

S205、根据待打磨天花信息生成天花打磨路径。

本实施例中，该方法可以根据待打磨天花信息生成二维的天花打磨路径，从而使得获取到的路径不需要考虑过的因素。即该步骤可以获取一个初始路径参数。

作为一种可选的实施方式，在根据待打磨天花信息生成天花打磨路径的步骤之后，该方法还可以包括：

根据机器人打磨范围对天花打磨路径生成天花打磨方案。

作为一种进一步可选的实施方式，根据机器人打磨范围对天花打磨路径生成天花打磨方案的步骤可以包括步骤S206～S207。

S206、获取天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度。

本实施例中，天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度用于表示天花打磨机器人的目前状态。

作为一种可选的实施方式，该方法获取天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度的步骤包括：

获取天花打磨机器人的机器人原点信息和待打磨房间的房间原点信息；其中，待打磨房间与建筑图纸相对应；

根据机器人原点信息和房间原点信息确定天花打磨机器人的初始位置；

根据天花打磨机器人的当前面向确定天花打磨机器人的初始朝向；

根据天花打磨机器人的当前状态确定天花打磨机器人的初始高度。

S207、根据初始位置、初始朝向、初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径生成天花打磨方案。

本实施例中，该方法可以确定天花打磨机器人在何处需要进行旋转来规避冗余的路径。

本实施例中，天花打磨方案中包括墙面就近旋转的规则。举例来说，当天花打磨机器人所在的位置附近存在墙面时，按照墙面就近旋转的规则，天花打磨机器人调转自身方向，以使天花打磨机器人能够从该墙面位置处开始进行天花打磨工作。

在本实施例中，上述墙面就近旋转的规则适用于上述天花打磨方案之中。

在本实施例中，该方法还可以确定天花打磨机器人在何处需要进行调高来规避高度上的障碍物。

本实施例中，该方法可以根据打磨盘的半径进行天花打磨路径的一次优化，得到优化后的天花打磨路径，然后再根据机器人打磨范围剔除一些可以通过机器人状态变化就可以打磨的位置，从而得到二次优化的天花打磨路径；在此之后，将天花打磨机器人的实际状态叠加至该二次优化后的天花打磨路径中，从而生成用于直接控制天花打磨机器人进行天花打磨的天花打磨方案。

作为一种可选的实施方式，该根据初始位置、初始朝向、初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径生成天花打磨方案的步骤包括：

根据初始位置和天花打磨路径，生成机器人移动子方案；

根据初始朝向、机器人打磨范围以及天花打磨路径，生成机器人旋转子方案；

根据初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径，生成机器人调高子方案；

组合机器人移动子方案、机器人旋转子方案以及机器人调高子方案，得到天花打磨方案。

本实施例中，机器人旋转子方案包括现在是否需要旋转以及旋转多少度的方案、其他什么时候需要旋转的方案以及在需要旋转的时候需要向什么方向旋转多少度的方案等等。

在本实施例中，机器人调高子方案包括现在是否需要调高以及调高多少的方案、其他什么时候需要调高的方案以及在需要调高的时候需要调高多高的方案等等。

本实施例中，天花打磨方案为矩阵型打磨方案，具体来说，天花打磨方案中包括矩阵型打磨路径。举例来说，天花打磨机器人在根据天花打磨方案进行天花打磨时可以根据矩阵型打磨路径进行天花打磨，其中，矩阵型打磨路径可以理解为“S”形状的打磨路径。

S208、根据天花打磨方案进行天花打磨。

本实施例中，对于天花打磨的过程本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的天花打磨方法，能够根据机器人的固有特征和建筑图纸自动生成天花打磨方案并进行自动打磨，从而能够通过机器人自动化操作避免工作人员参与该类工作，进而消除了这一部分的安全隐患；同时，实施这种实施方式，还能够根据实际情况因地制宜，从而能够保证天花打磨的效果。

实施例3

请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种天花打磨装置的结构示意图。如图3所示，该天花打磨装置包括：

获取单元310，用于获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；

计算单元320，用于根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；

生成单元330，用于根据待打磨天花信息和机器人打磨范围生成天花打磨方案；

打磨单元340，用于根据天花打磨方案进行天花打磨。

本申请实施例中，对于天花打磨装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的天花打磨装置，能够根据机器人的固有特征和建筑图纸自动生成天花打磨方案并进行自动打磨，从而能够通过机器人自动化操作避免工作人员参与该类工作，进而消除了这一部分的安全隐患；同时，实施这种实施方式，还能够根据实际情况因地制宜，从而能够保证天花打磨的效果。

实施例4

请一并参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种天花打磨装置的结构示意图。其中，图4所示的天花打磨装置是由图3所示的天花打磨装置进行优化得到的。如图4所示，计算单元320包括：

提取子单元321，用于在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂长度信息和机器人关节信息；

计算子单元322，用于根据机械臂长度信息和机器人关节信息进行计算，得到天花打磨机器人的最大打磨范围；

确定子单元323，用于将最大打磨范围确定为机器人打磨范围。

作为一种可选的实施方式，生成单元330包括：

第一子单元331，用于根据待打磨天花信息生成天花打磨路径；

第二子单元332，用于根据机器人打磨范围对天花打磨路径生成天花打磨方案。

作为一种可选的实施方式，第二子单元332包括：

获取模块，用于获取天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度；

生成模块，用于根据初始位置、初始朝向、初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径生成天花打磨方案。

作为一种可选的实施方式，生成模块包括：

第一子模块，用于根据初始位置和天花打磨路径，生成机器人移动子方案；

第二子模块，用于根据初始朝向、机器人打磨范围以及天花打磨路径，生成机器人旋转子方案；

第三子模块，用于根据初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径，生成机器人调高子方案；

第四子模块，用于组合机器人移动子方案、机器人旋转子方案以及机器人调高子方案，得到天花打磨方案。

本申请实施例中，对于天花打磨装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的天花打磨装置，能够根据机器人的固有特征和建筑图纸自动生成天花打磨方案并进行自动打磨，从而能够通过机器人自动化操作避免工作人员参与该类工作，进而消除了这一部分的安全隐患；同时，实施这种实施方式，还能够根据实际情况因地制宜，从而能够保证天花打磨的效果。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中任一项天花打磨方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中任一项天花打磨方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (7)

1.一种天花打磨方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；

根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；

根据所述待打磨天花信息生成天花打磨路径；

根据所述机器人打磨范围对所述天花打磨路径生成天花打磨方案；

根据所述天花打磨方案进行天花打磨；

所述根据所述机器人打磨范围对所述天花打磨路径生成天花打磨方案的步骤包括：

获取天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度；

根据所述初始位置、所述初始朝向、所述初始高度、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径生成天花打磨方案；

根据打磨盘的半径进行天花打磨路径的一次优化，得到优化后的天花打磨路径；

根据机器人打磨范围剔除一些通过机器人状态变化能够打磨的位置，得到二次优化的天花打磨路径；

将天花打磨机器人的实际状态叠加至所述二次优化后的天花打磨路径中，生成用于直接控制天花打磨机器人进行天花打磨的天花打磨方案。

2.根据权利要求1所述的天花打磨方法，其特征在于，所述根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围的步骤包括：

在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂长度信息和机器人关节信息；

根据所述机械臂长度信息和所述机器人关节信息进行计算，得到所述天花打磨机器人的最大打磨范围；

将所述最大打磨范围确定为机器人打磨范围。

3.根据权利要求1所述的天花打磨方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述初始朝向、所述初始高度、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径生成天花打磨方案的步骤包括：

根据所述初始位置和所述天花打磨路径，生成机器人移动子方案；

根据所述初始朝向、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径，生成机器人旋转子方案；

根据所述初始高度、所述机器人打磨范围以及所述天花打磨路径，生成机器人调高子方案；

组合所述机器人移动子方案、所述机器人旋转子方案以及所述机器人调高子方案，得到天花打磨方案。

4.一种天花打磨装置，其特征在于，所述天花打磨装置包括：

获取单元，用于获取与建筑图纸相对应的待打磨天花信息；

计算单元，用于根据预设的机器人规格信息进行计算，得到机器人打磨范围；

生成单元，用于根据所述待打磨天花信息和所述机器人打磨范围生成天花打磨方案；

打磨单元，用于根据所述天花打磨方案进行天花打磨；

所述生成单元包括：

第一子单元，用于根据所述待打磨天花信息生成天花打磨路径；

第二子单元，用于根据所述机器人打磨范围对所述天花打磨路径生成天花打磨方案；

其中，所述第二子单元包括：

获取模块，用于获取天花打磨机器人的初始位置、初始朝向以及初始高度；

生成模块，用于根据初始位置、初始朝向、初始高度、机器人打磨范围以及天花打磨路径生成天花打磨方案；

所述第二子单元，具体用于根据打磨盘的半径进行天花打磨路径的一次优化，得到优化后的天花打磨路径；根据机器人打磨范围剔除一些通过机器人状态变化能够打磨的位置，得到二次优化的天花打磨路径；将天花打磨机器人的实际状态叠加至所述二次优化后的天花打磨路径中，生成用于直接控制天花打磨机器人进行天花打磨的天花打磨方案。

5.根据权利要求4所述的天花打磨装置，其特征在于，所述计算单元包括：

提取子单元，用于在预设的机器人规格信息中提取天花打磨机器人的机械臂长度信息和机器人关节信息；

计算子单元，用于根据所述机械臂长度信息和所述机器人关节信息进行计算，得到所述天花打磨机器人的最大打磨范围；

确定子单元，用于将所述最大打磨范围确定为机器人打磨范围。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至3中任一项所述的天花打磨方法。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至3任一项所述的天花打磨方法。

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