CN111830973B - 动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置。其中，所述方法包括：在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。本申请技术方案提供的路径规划方法及装置，既可以避免机器人摔倒、又可以减少无效运动。

Description

动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的发展，智能机器人技术得到飞速发展并开始在实际生活中得到应用，给人们的日常生活带来了极大的便利。

智能机器人可以应用于各种场景，例如酒店、宾馆、工厂、展厅、商场、住所、草地、耕地、林地、水底、海底等，随着技术的进步，移动机器人(也称为可移动机器人)得到越来越多的应用，其可以根据用户指令或智能程序进行移动，但是，在户外场景中，尤其是在地面不平的情况下，机器人容易摔倒，轻则影响业务的执行，重则导致机器人损坏；另外，户外机器人一般采用电池供电，续航能力受限，为了在续航期间执行更多的任务，需要减少机器人做无效的运动。

因此，需要提供一种既可以避免摔倒、又可以减少无效运动的路径规划方案。

发明内容

本申请的目的是提供一种动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置。

本申请第一方面提供一种动态环境下的移动机器人路径规划方法，包括：

在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；

沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；

针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；

将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图，包括：

实时采集移动机器人周围的空间信息；

在虚拟场景中，根据所述空间信息构建所述移动机器人周围的三维地图。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线之后，还包括：

针对所述最短连线中的每个位置点，确定该位置点的切线；

将所述切线与水平面之间的夹角，确定为该位置点的坡度；

根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点，包括：

将坡度大于预设坡度阈值的位置点确定为陡峭位置点；以及，

将坡度小于预设坡度阈值的位置点确定为平坦位置点。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点，包括：

针对每个所述位置点，若以该位置点为中心的预设范围内没有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为平坦位置点，若以该位置点为中心的预设范围内含有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为陡峭位置点。

本申请第二方面提供一种动态环境下的移动机器人路径规划装置，包括：

三维地图构建模块，用于在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；

最短连线确定模块，用于沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；

平坦位置点查找模块，用于针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；

移动路径生成模块，用于将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述三维地图构建模块，包括：

空间信息采集单元，用于实时采集移动机器人周围的空间信息；

三维地图构建单元，用于在虚拟场景中，根据所述空间信息构建所述移动机器人周围的三维地图。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述装置还包括：

切线确定模块，用于针对所述最短连线中的每个位置点，确定该位置点的切线；

坡度计算模块，用于将所述切线与水平面之间的夹角，确定为该位置点的坡度；

位置点确定模块，用于根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述位置点确定模块，包括：

陡峭位置点确定单元，用于将坡度大于预设坡度阈值的位置点确定为陡峭位置点；以及，

平坦位置点确定单元，用于将坡度小于预设坡度阈值的位置点确定为平坦位置点。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述位置点确定模块，包括：

位置点确定单元，用于针对每个所述位置点，若以该位置点为中心的预设范围内没有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为平坦位置点，若以该位置点为中心的预设范围内含有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为陡峭位置点。

相较于现有技术，本申请提供的动态环境下的移动机器人路径规划方法，通过在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图，然后沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点，再针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点，最后将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。其中，由于所述移动路径是基于当前位置与目的位置之间的最短连线确定的，因此，可以减少移动机器人的无效运动；另外，由于针对所述最短路径中的陡峭位置点，均通过查找附近的平坦位置点进行了替代和规避，因此，生成的移动路径中不再含有陡峭位置点，可有效避免因地形陡峭而导致移动机器人跌倒、损坏的情况发生；综上，本申请技术方案提供的路径规划方法及装置，既可以避免机器人摔倒、又可以减少无效运动。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种动态环境下的移动机器人路径规划方法的流程图；

图2示出了本申请的一些实施方式所提供的一种动态环境下的移动机器人路径规划装置的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置，下面结合实施例及附图进行示例性说明。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种动态环境下的移动机器人路径规划方法的流程图，如图1所示，所述动态环境下的移动机器人路径规划方法，可以包括以下步骤：

步骤S101：在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；

步骤S102：沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；

步骤S103：针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；

步骤S104：将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。

相较于现有技术，本申请实施例提供的动态环境下的移动机器人路径规划方法，通过在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图，然后沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点，再针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点，最后将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。其中，由于所述移动路径是基于当前位置与目的位置之间的最短连线确定的，因此，可以减少移动机器人的无效运动；另外，由于针对所述最短路径中的陡峭位置点，均通过查找附近的平坦位置点进行了替代和规避，因此，生成的移动路径中不再含有陡峭位置点，可有效避免因地形陡峭而导致移动机器人跌倒、损坏的情况发生；综上，本申请技术方案提供的路径规划方法及装置，既可以避免机器人摔倒、又可以减少无效运动。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图，包括：

实时采集移动机器人周围的空间信息；

在虚拟场景中，根据所述空间信息构建所述移动机器人周围的三维地图。

本实施方式中，可以采用雷达、激光传感器等采集移动机器人周围的空间信息，包括地面、障碍物等信息，然后采用即时定位与地图构建(SLAM，Simultaneous Localizationand Mapping)技术，构建移动机器人周围的三维地图，以便于通过三维地图进行移动路径的规划。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线之后，还包括：

针对所述最短连线中的每个位置点，确定该位置点的切线；

将所述切线与水平面之间的夹角，确定为该位置点的坡度；

根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点。

考虑到，机器人摔倒的主要因素在于地面的陡峭程度和重力影响，在重力作用下，地面越陡峭，机器人越容易摔倒，由于重力是垂直于水平面的，因此，采用本实施方式确定的坡度能够准确地判断机器人是否容易摔倒，并将最短连线中的位置点根据机器人是否容易摔倒区分为陡峭位置点和平坦位置点，其中，陡峭位置点是机器人容易摔倒的位置点，平坦位置点是机器人不容易摔倒的位置点。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点，包括：

将坡度大于预设坡度阈值的位置点确定为陡峭位置点；以及，

将坡度小于预设坡度阈值的位置点确定为平坦位置点。

其中，所述坡度阈值可以根据机器人的重心位置、爬坡、过坡、过沟能力等参数确定，或者直接通过实验确定，本实施例不限定其具体取值，该坡度阈值的大小应当能够反映机器人的摔倒概率，例如，超过该坡度阈值，机器人的摔倒概率大于摔倒概率阈值，小于该坡度阈值，机器人的摔倒概率小于摔倒概率阈值。在此基础上，根据该坡度阈值划分的陡峭位置点和平坦位置点，能够较为准确地评估机器人在该位置点的摔倒概率，从而有助于规划出更为合理的、不易摔倒的移动路径。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点，包括：

针对每个所述位置点，若以该位置点为中心的预设范围内没有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为平坦位置点，若以该位置点为中心的预设范围内含有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为陡峭位置点。

考虑到，根据前述实施方式确定的坡度，对于坡顶、谷底而言，其坡度较小，以过坡为例，规划得到的移动路径是绕路到坡顶，再从坡顶绕路下来，虽然其可以实现防摔倒的效果，但路径未必最短，因此，通过本实施方式，可以将坡顶、谷底等位置也划分为平坦位置点，使得规划的路径不再绕回坡顶、谷底而实现直接绕过整个坡、谷的效果，以得到更短的移动路径，减少移动机器人的无效运动。

其中，所述预设范围可以根据实际需求设定，本申请实施例并不限定其具体数值，该范围可以是指沿所述最短路径前后范围，例如前后一米的范围，也可以是以该位置点为中心的圆的范围内，例如半径为1米的圆的范围，其均可以实现本申请实施例的目的。

在前述实施方式的基础上，在一些变更实施方式中，可以将上述任意多个实施方式(例如多种不同的陡峭位置点和平坦位置点的确定方式)进行结合，采用不同的方式规划得到多条移动路径，再从多条移动路径中选出最短的一条确定为最终规划的移动路径，从而确保最终生成的移动路径最短的效果，最大幅度减少移动机器人的无效运动。

此外，在另一些实施方式中，还可以进一步对规划得到的移动路径进行平滑处理，避免因移动路径锯齿过多导致移动机器人急转弯、频繁转向等，进而导致的运动不稳定、易摔倒的情况发生，提高移动机器人移动的稳定性。

需要说明的是，考虑到在户外场景下，在沟壑、山坡等场地，单次采集的空间信息有较大概率是不全面的，例如山坡背面、沟壑背面的地形是采集不到的，因此，所述实时采集移动机器人周围的空间信息，可以是按照预设的时间间隔(例如0.5秒、1秒、3秒等)采集周围的空间信息，并重新触发执行本申请方法，包括步骤S101、S102、S103、S104及以上任一实施方式提供的步骤，从而动态地更新、完善构建的三维地图，随着地图的不断完善，能够动态地规划出更加合理、精准的移动路径。

在上述的实施例中，提供了一种动态环境下的移动机器人路径规划方法，与之相对应的，本申请还提供一种动态环境下的移动机器人路径规划装置。本申请实施例提供的动态环境下的移动机器人路径规划装置可以实施上述动态环境下的移动机器人路径规划方法，该动态环境下的移动机器人路径规划装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该动态环境下的移动机器人路径规划装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种动态环境下的移动机器人路径规划装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。

如图2所示，所述动态环境下的移动机器人路径规划装置10可以包括：

三维地图构建模块101，用于在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；

最短连线确定模块102，用于沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；

平坦位置点查找模块103，用于针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；

移动路径生成模块104，用于将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述三维地图构建模块101，包括：

空间信息采集单元，用于实时采集移动机器人周围的空间信息；

三维地图构建单元，用于在虚拟场景中，根据所述空间信息构建所述移动机器人周围的三维地图。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述装置10还包括：

切线确定模块，用于针对所述最短连线中的每个位置点，确定该位置点的切线；

坡度计算模块，用于将所述切线与水平面之间的夹角，确定为该位置点的坡度；

位置点确定模块，用于根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述位置点确定模块，包括：

陡峭位置点确定单元，用于将坡度大于预设坡度阈值的位置点确定为陡峭位置点；以及，

平坦位置点确定单元，用于将坡度小于预设坡度阈值的位置点确定为平坦位置点。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述位置点确定模块，包括：

位置点确定单元，用于针对每个所述位置点，若以该位置点为中心的预设范围内没有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为平坦位置点，若以该位置点为中心的预设范围内含有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为陡峭位置点。

本申请实施例提供的动态环境下的移动机器人路径规划装置10，与本申请前述实施例提供的动态环境下的移动机器人路径规划方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (4)

1.一种动态环境下的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；

沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；所述在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线之后，还包括：针对所述最短连线中的每个位置点，确定该位置点的切线；将所述切线与水平面之间的夹角，确定为该位置点的坡度；根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点；

所述根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点，包括：针对每个所述位置点，若以该位置点为中心的预设范围内没有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为平坦位置点，若以该位置点为中心的预设范围内含有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为陡峭位置点；

针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；

将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，以通过查找附近的平坦位置点对最短路径中的陡峭位置点进行替代，生成为所述移动机器人规划的移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图，包括：

实时采集移动机器人周围的空间信息；

在虚拟场景中，根据所述空间信息构建所述移动机器人周围的三维地图。

3.一种动态环境下的移动机器人路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

三维地图构建模块，用于在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；

最短连线确定模块，用于沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；

平坦位置点查找模块，用于针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于预设坡度阈值的平坦位置点；

移动路径生成模块，用于将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，以用于通过查找附近的平坦位置点对最短路径中的陡峭位置点进行替代，生成为所述移动机器人规划的移动路径；

所述装置还包括：

切线确定模块，用于针对所述最短连线中的每个位置点，确定该位置点的切线；

坡度计算模块，用于将所述切线与水平面之间的夹角，确定为该位置点的坡度；

位置点确定模块，用于根据每个所述位置点的坡度，确定所述最短连线中的陡峭位置点和平坦位置点；

所述位置点确定模块，包括：位置点确定单元，用于针对每个所述位置点，若以该位置点为中心的预设范围内没有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为平坦位置点，若以该位置点为中心的预设范围内含有坡度大于预设坡度阈值的其他位置点，则将该位置点确定为陡峭位置点。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述三维地图构建模块，包括：

空间信息采集单元，用于实时采集移动机器人周围的空间信息；

三维地图构建单元，用于在虚拟场景中，根据所述空间信息构建所述移动机器人周围的三维地图。

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