CN110612178A - 自动研磨系统 - Google Patents

Abstract

在借助由研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）或研磨工具（4）的控制而研磨工具（4）对研磨对象面（A）进行研磨动作的自动研磨系统中，设置有对研磨对象面（A）的特定颜色的强度进行计测的颜色强度计测器（N）（3、7、9）；通过研磨控制器（6）基于由该颜色强度计测器（N）计测出的特定颜色的强度对研磨自动机（2）或研磨工具（4）进行控制，根据特定颜色的强度来调整研磨工具（4）对于研磨对象面（A）的研磨工作量。

Description

自动研磨系统

技术领域

本发明涉及对处理对象物的表面进行研磨处理的自动研磨系统。

更详细地讲，本发明涉及以下的自动研磨系统：设置有研磨自动机（robot）和研磨控制器，所述研磨自动机对研磨工具进行保持，借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制、或由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对研磨对象面进行研磨动作。

背景技术

作为使用保持着研磨工具的研磨自动机对处理对象物的研磨对象面进行研磨处理的自动研磨系统，以前提出了以下这样的研磨系统（下述的专利文献1）：使研磨控制器识别研磨对象面的三维形状，基于识别出的研磨对象面的三维形状，研磨控制器对研磨自动机或研磨工具进行控制，从而使得研磨自动机或研磨工具以适应于研磨对象面的三维形状的动作形态进行动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特愿2017－121582号。

发明内容

发明要解决的课题

但是，在如将在处理对象物的表面形成的油灰（putty）覆膜或涂料覆膜等的表面作为研磨对象面的情况那样、在表面成为研磨对象面的表层部分（即油灰覆膜或涂料覆膜等）之下有材质或性状与表层部分不同的下层部分（即，处理对象物的形成基材等）的情况下，仅单单通过使研磨自动机或研磨工具适应于研磨对象面的三维形状而动作，以在表层部分的厚度有不匀为原因，尽管是稍稍的研磨，但会导致研磨工具达到下层部分而基材等下层部分露出、或将下层部分弄伤等的过研磨烦恼，由此，处理品质下降或需要修复作业。

鉴于该实际情况，本发明的主要的课题在于使得在使用研磨自动机的自动研磨中能够可靠地避免上述那样的过研磨烦恼。

用来解决课题的手段

本发明的第1特征结构关于自动研磨系统，其特征在于，设置有研磨自动机和研磨控制器，所述研磨自动机对研磨工具进行保持，借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制或由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对研磨对象面进行研磨动作，其中，设置有对前述研磨对象面的特定颜色的强度进行计测的颜色强度计测器；通过前述研磨控制器基于由前述颜色强度计测器计测出的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。

根据该结构，由于根据研磨对象面的特定颜色的颜色强度来调整研磨工具对于研磨对象面的研磨工作量，所以如果选定在表面成为研磨对象面的表层部分的下方存在的下层部分的颜色作为特定颜色，则透过表层部分而呈现于研磨对象面的下层部分的颜色（=特定颜色）的强度越大，表层部分的厚度越小，能够使研磨工具对于研磨对象面的研磨工作量限制得较小。

或者，如果选定表面成为研磨对象面的表层部分的颜色作为特定颜色，则透过表层部分而呈现于研磨对象面的下层部分的颜色的强度越大、相应地表层部分的颜色（=特定颜色）的强度越小，表层部分的厚度越小，能够使研磨工具对于研磨对象面的研磨工作量限制得较小。

因而，根据上述结构，不论表层部分的厚度不匀的有无，都能够可靠地避免研磨工具达到下层部分而基材等下层部分露出或将下层部分弄伤等过研磨烦恼的发生。

因而，在使用研磨自动机的研磨对象面的研磨处理中，能够稳定地得到较高的处理品质。

本发明的第2特征结构特定了对于第1特征结构的实施为优选的实施方式，其特征在于，设置有对前述研磨对象面的三维形状进行计测的形状计测器；通过前述研磨控制器基于由前述形状计测器计测出的三维形状对前述研磨自动机进行控制，前述研磨工具依次向前述研磨对象面的各部分移动；并行于该移动，通过前述研磨控制器基于前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分的研磨工作量。

根据该结构，借助基于研磨对象面的三维形状的控制，研磨工具依次向研磨对象面的各部分移动，所以即使在研磨对象面的面积较大的情况下也能够将研磨对象面的整体全面地研磨处理。

并且，由于并行于研磨工具的移动，根据研磨对象面的各部分的特定颜色的颜色强度来调整研磨工具对于研磨对象面的各部分的研磨工作量，所以即使在研磨对象面的各部分的表层部分的厚度有不匀，也能够可靠地避免在表层部分的厚度较小的部分发生基材等下层部分露出的过研磨烦恼。

本发明的第3特征结构特定了对于第1或第2特征结构的实施为优选的实施方式，其特征在于，设置有对前述研磨对象面的三维形状进行计测的形状计测器；前述研磨控制器作为前述研磨对象面的研磨处理而实施先行研磨处理和其后的后行研磨处理；在前述先行研磨处理中，通过前述研磨控制器基于由前述形状计测器计测出的三维形状对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述三维形状来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分的研磨工作量；在前述后行研磨处理中，通过前述研磨控制器基于由前述颜色强度计测器计测出的前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的研磨工作量。

根据该结构，借助根据研磨对象面的三维形状来调整研磨工具对于研磨对象面的各部分的研磨工作量的先行研磨处理，使研磨对象面的各部分的表层部分的厚度某种程度减小，能够使得下层部分的颜色容易呈现在表层部分的表面。

即，在研磨对象面的各部分间，能够使特定颜色（下层部分的颜色或表层部分的颜色）的强度的差变得清晰。

并且，通过在这样使研磨对象面的各部分间的特定颜色的强度的差清晰化的基础上，实施根据研磨对象面的各部分的特定颜色的强度来调整研磨工具对于研磨对象面的各部分的研磨工作量的后行研磨处理，能够将研磨工具对于研磨对象面的各部分的研磨工作量根据研磨对象面的各部分的表层部分的厚度更细致地调整。

因而，能够可靠地避免过研磨烦恼，并且能够使对于处理对象物的研磨处理的处理品质提高。

本发明的第4特征结构特定了对于第2或第3特征结构的实施为优选的实施方式，其特征在于，设置有对前述研磨对象面进行摄影的照相机；前述形状计测器基于通过由前述照相机进行的摄影得到的前述研磨对象面的图像数据，对前述研磨对象面的三维形状进行计测；前述颜色强度计测器基于通过由前述照相机进行的摄影得到的前述研磨对象面的图像数据，对前述研磨对象面的前述特定颜色的强度进行计测。

在该结构中，由于将照相机兼用于研磨对象面的三维形状的计测和研磨对象面的特定颜色强度的计测，所以与使用各自的专用照相机进行这些三维形状的计测和特定颜色强度的计测相比，能够使系统成本变得便宜并且使系统结构也变得简略。

本发明的第5特征结构特定了对于第1～第4特征结构的任一项的实施为优选的实施方式，其特征在于，前述颜色强度计测器通过使对于前述研磨对象面的照射光的颜色变化、用照相机对前述研磨对象面进行摄影，作为前述研磨对象面的图像数据而取得照射光的颜色不同的多种图像数据，基于这些多种图像数据，对前述研磨对象面的前述特定颜色的强度进行计测。

根据该结构，由于基于从照射光的颜色不同的多种图像数据得到的与照射光的颜色的变化对应的研磨对象面的光反射状态的变化，来计测研磨对象面的特定颜色的强度，所以为了对研磨对象面的特定颜色的强度进行计测，仅使照射光的颜色变化，对研磨对象面进行摄影的照相机本身是单色规格的照相机就足够。

因而，与使用多色规格的照相机对研磨对象面的特定颜色的强度进行计测相比，能够使系统成本变得便宜。

本发明的第6特征结构特定了对于第4或第5特征结构的实施为优选的实施方式，其特征在于，设置有对前述照相机进行保持的计测自动机；通过前述研磨控制器对前述计测自动机进行控制，前述照相机向对于前述研磨对象面的所需的摄影位置移动。

根据该结构，能够使使用照相机对研磨对象面的特定颜色的强度及研磨对象面的三维形状进行计测的处理自动化，由此，与作业者对计测用的照相机进行操作相比，能够进一步减轻作业者的负担。

此外，相应地还能够进一步提高研磨处理的处理效率。

本发明的第7特征结构特定了对于第1～第6特征结构的任一项的实施为优选的实施方式，其特征在于，通过前述研磨控制器基于前述特定颜色的强度对前述研磨自动机的动作速度进行控制、调整前述研磨工具相对于前述研磨对象面的移动速度，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。

根据该结构，通过调整研磨工具相对于研磨对象面的移动速度，来调整研磨工具对于研磨对象面的研磨工作量，所以为了对研磨工作量进行调整，也可以仅对保持研磨工具的研磨自动机的动作进行控制就足够。

并且，相应地能够使系统简略化，并且使系统成本也变得便宜。

本发明的第8特征结构特定了对于第1～第6特征结构的任一项的实施为优选的实施方式，其特征在于，通过前述研磨控制器基于前述特定颜色的强度对驱动旋转式的前述研磨工具的每单位时间转速进行控制，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。

根据该结构，由于通过对驱动旋转式的研磨工具的每单位时间的转速进行调整，来调整研磨工具对于研磨对象面的研磨工作量，所以作为对研磨工具进行保持的研磨自动机的动作控制，也可以仅通过使研磨工具移动到规定的研磨位置的控制就足够。

并且，相应地能够使控制结构简略化。

另外，为了实施第1～第6特征结构的任一项，也可以以并行实施第7特征结构和第8特征结构的形态，采用通过调整研磨工具相对于研磨对象面的移动速度来调整研磨工具对于研磨对象面的研磨工作量、和通过调整驱动旋转式的研磨工具的每单位时间的转速来调整研磨工具对于研磨对象面的研磨工作量的两者。

附图说明

图1是表示自动研磨系统的系统结构的概要图。

图2是表示研磨对象面的区分形态的说明图。

图3是示意地表示投影图案的说明图。

图4是示意地表示油灰覆膜的截面的说明图。

图5是示意地表示研磨对象面中的特定颜色的强度分布的说明图。

具体实施方式

图1表示自动研磨系统。该自动研磨系统对在处理对象物W（在本例中是铁路车辆）的基材表面形成的油灰覆膜的表面进行研磨处理。

即，在形成处理对象物W的基材ur的表面（参照图4），作为对于精涂装的基底处理而形成油灰覆膜sr，但通过对该油灰覆膜sr的表面进行研磨处理，形成适合于处理对象物W的精涂装的涂装基底面。

在形成有油灰覆膜sr的处理对象物W的旁边，沿处理对象物W的长度方向d排列设置有计测自动机1及研磨自动机2，计测自动机1的臂1a在其前端部保持着计测用照相机3。

此外，研磨自动机2的臂2a在其前端部作为研磨工具而保持着驱动转子型的研磨装置4，该驱动转子型的研磨装置4通过使借助马达4a而旋转的研磨转子4b与油灰覆膜sr的表面接触，将作为研磨对象面A的油灰覆膜sr的表面研磨。

计测自动机1及研磨自动机2都被载置在沿着处理对象物W铺设的共同轨道5上，计测自动机1及研磨自动机2分别借助由研磨控制器6进行的控制，能够在共同轨道5上沿处理对象物W的长度方向d行进移动。

在研磨处理时，形成有油灰覆膜sr的处理对象物W的外表面例如如图2所示，被预先划分为多个研磨对象面A，通过研磨控制器6对计测自动机1的行进移动及臂动作进行控制，计测用照相机3移动到适合于将第1研磨对象面A摄影的规定的计测位置，在该计测位置，计测用照相机3根据来自研磨控制器6的控制指令，首先作为第1计测而将第1研磨对象面A摄影。

此外，在该摄影中，与计测用照相机3一起装备在计测自动机2的臂2a的前端部的投影器7根据来自研磨控制器6的控制指令，将图3所示那样的点群图案Pt投影到第1研磨对象面A上，计测用照相机3将被投影了该点群图案Pt的第1研磨对象面A摄影。

点群图案Pt以棋盘格状配置有许多点像o，由投影器7投影到研磨对象面A的点群图案Pt中的点像o彼此的相对的位置关系根据作为投影面的研磨对象面A的三维形状而变化。

接着该第1计测，研磨控制器6将投影器7对于第1研磨对象面A照射的照射光的颜色（即，投影器7的光源色）切换为不同的颜色，对于该照射光的颜色的切换，计测用照相机3根据来自研磨控制器6的控制指令，作为第2计测而将处于被照射了各颜色的照射光的状态的第1研磨对象面A分别摄影。

如果对于第1研磨对象面A的第1计测及第2计测完成，则借助计测自动机1的行进移动及臂动作，计测用照相机3移动到适合于将接着的第2研磨对象面A摄影的规定的计测位置，并且接着该照相机移动，借助研磨自动机2的行进移动及臂动作，研磨装置4移动到适合于对于已计测的第1研磨对象面A的研磨处理的位置。

然后，研磨控制器6在对于第1研磨对象面A的上述第1及第2计测中，通过基于从计测用照相机3输出的图像数据G1、G2得到的后述的面状态数据Db对研磨自动机2及研磨装置4进行控制，作为对于第1研磨对象面A的研磨处理，借助研磨自动机2的臂动作（如果需要，则借助研磨自动机2的伴随着行进移动的臂动作），一边使研磨装置4向第1研磨对象面A的各部分依次移动，一边使研磨装置4对这些第1研磨对象面A的各部分研磨作用。

此外，在对于该第1研磨对象面A的研磨处理的期间中，与前述的对于第1研磨对象面A的1次计测及2次计测同样，由计测用照相机3及投影器7实施对于第2研磨对象面A的1次计测及2次计测的各个计测。

然后，以在研磨装置4对于1个研磨对象面A研磨动作的期间中、计测用照相机3及投影器7实施对于下个研磨对象面A的1次计测及2次计测的形态，研磨控制器6依次实施对于各研磨对象面A的1次计测及2次计测、以及接着这些计测的研磨处理。

在对于各研磨对象面A的1次计测中，将从计测用照相机3输出的第1图像数据G1（即，被投影了点群图案Pt的研磨对象面A的图像数据）向形状解析器8传送。

在形状解析器8中，通过基于从计测用照相机3传送来的第1图像数据G1对被投影在研磨对象面A的点群图案Pt中的点像o彼此的相对的位置关系进行解析，运算研磨对象面A上的各点q的三维坐标（α，β，γ），将其运算结果作为研磨对象面A的三维形状数据Da从形状解析器8向颜色强度解析器9传送。

另外，如在图4中示意地表示那样，在形状解析器8中运算出的各点q的三维坐标（α，β，γ）由基于处理对象物W的设计数据等而预先设定的基准面s上的对应点q′的位置坐标（α，β）、和相对于基准面s的垂直方向上的各点q的高度坐标（γ）构成。

这里，上述基准面s是与形成处理对象物W的金属材等基材ur的表面相当的面。

另一方面，在对于各研磨对象面A的第2计测中，将从计测用照相机3输出的第2图像数据G2（即，照射光的颜色不同的研磨对象面A的图像数据）与形状解析器8输出的上述三维形状数据Da（=φq（α，β，γ））一起向颜色强度解析器9传送。

在颜色强度解析器9中，通过基于从计测用照相机3传送来的第2图像数据G2对照射光的颜色的切换前后的研磨对象面A上的各部分的光反射状态的变化进行解析，运算出研磨对象面A上的各部分的特定颜色Cs的强度x。

此外，在颜色强度解析器9中，以将运算出的研磨对象面A上的各部分的特定颜色Cs的强度x与研磨对象面A的三维形状重叠的形态，运算出作为坐标值被附加了特定颜色Cs的强度x的、研磨对象面A上的各点q的带有颜色强度的三维坐标（α，β，γ，x），将其运算结果作为研磨对象面A的前述面状态数据Db，从颜色强度解析器9向研磨控制器6传送。

另外，在本例中，作为上述特定颜色Cs，选定了形成处理对象部W的基材ur的表面色（具体而言，涂敷于基材ur的表面的底涂料层的颜色）。

图5是示意地表示研磨对象面A中的上述特定颜色Cs的强度x的分布的图，但在本例中，在颜色强度解析器9中，将研磨对象面A的各部分的特定颜色Cs的强度x划分为0～10的11等级，越是特定颜色Cs较强的部分，强度x的值越接近于10，此外，没有测量到特定颜色Cs的部分成为强度x=0。

即，油灰覆膜sr的厚度（=γ）越小的部分，透过了油灰覆膜sr而显露于油灰覆膜sr的表面的基材色（特定颜色Cs）的强度变得越大，从而上述强度x的值接近于10。

研磨控制器6通过基于该面状态数据Db（=φq（α，β，γ，x））对研磨自动机2及研磨装置4进行控制，将各研磨对象面A依次研磨处理，但具体而言，研磨控制器6通过一边使研磨装置4的研磨转子4b以一定的旋转速度对研磨对象面A（=油灰覆膜sr的表面）研磨作用，一边基于面状态数据Db中的三维形状数据部分（=Da）对研磨自动机2的动作进行控制，使研磨装置4沿着研磨对象面A移动。

此外，研磨控制器6通过在沿着研磨对象面A的研磨装置4的移动中基于面状态数据Db（=φq（α，β，γ，x））对研磨自动机2的动作进行控制，研磨对象面A的各部分的特定颜色Cs的强度x越大，越使研磨装置4相对于研磨对象面A的各部分的移动速度v（即，通过速度）增大。

即，借助该移动速度v的调整，研磨对象面A的各部分中的越是特定颜色Cs（=基材色）的强度x较大、油灰覆膜sr的厚度（γ）较小的部分，对于该部分的研磨装置4的研磨工作量被限制得越小，由此，防止由研磨装置4进行的研磨达到作为下层部分的基材ur而基材ur露出的过研磨烦恼。

另外，强度x=0的部分作为处理对象物W的窗等开口部（即，没有基材ur的存在的部分），将对于该部分的研磨处理省略。

以上，在本实施方式的自动研磨系统中，计测用照相机3、投影器7、形状解析器8构成对研磨对象面A的三维形状进行计测的形状计测器M，此外，计测用照相机3、投影器7、颜色强度解析器9构成对研磨对象面A的特定颜色Cs的强度x进行测量的颜色强度计测器N。

并且，在本实施方式的自动研磨系统中，基本上通过研磨控制器6基于由颜色强度计测器N计测出的特定颜色Cs的强度x对研磨自动机2及研磨装置4（研磨工具）进行控制，根据特定颜色Cs的强度x来调整研磨装置4对于研磨对象面A的研磨工作量。

〔其他实施方式〕

接着，列述本发明的其他实施方式。

研磨控制器6作为研磨对象面A的研磨处理而实施先行研磨处理和其后的后行研磨处理。

并且，在先行研磨处理中，通过研磨控制器6基于由形状计测器M计测出的研磨对象面A的三维形状对研磨自动机2或研磨工具4进行控制，根据研磨对象面A的三维形状来调整研磨工具4对于研磨对象面A的各部分的研磨工作量。

此外，在其后的后行研磨处理中，也可以通过研磨控制器6基于由颜色强度计测器N对于先行研磨处理后的研磨对象面A的计测得到的研磨对象面A的各部分的特定颜色Cs的强度对研磨自动机2或研磨工具4进行控制，将研磨工具4对于先行研磨处理后的研磨对象面A的各部分的研磨工作量根据先行研磨处理后的研磨对象面A的各部分的特定颜色Cs的强度x来调整。

研磨工具4是借助马达等专用驱动装置使对于研磨对象面A研磨作用的研磨作用部旋转或振动的驱动式研磨装置、或者借助研磨自动机2的动作使其对于研磨对象面A滑动接触研磨作用的他动式研磨工具的哪种都可以。

此外，为了调整研磨工具4对于研磨对象面A的研磨工作量，并不限于如在前述实施方式中表示那样通过使研磨工具4相对于研磨对象面A的移动速度变化来调整对于研磨对象面A的研磨工作量的方式，可以采用通过使驱动式研磨装置的研磨作用部的每单位时间转速及振动频率变化来调整研磨工具4对于研磨对象面A的研磨工作量的方式、或通过使研磨工具4对于研磨对象面A的压接力变化或使对于研磨对象面A的研磨次数变化来调整研磨工具4对于研磨对象面A的研磨工作量的方式等各种调整方式。

在前述的实施方式中，表示了将在基材ur的表面形成的油灰覆膜或涂料覆膜的表面作为研磨对象面A的例子，但并不限于此，本发明的自动研磨系统只要是在表面成为研磨对象面A的表层部分sr的下方存在颜色与表层部分sr不同的下层部分ur的处理对象物W，对于对怎样的处理对象物W的研磨处理都能够应用。

特定颜色Cs是基材等下层部分ur的颜色或表层部分sr的颜色的哪种都可以，此外，也可以是多个不同的颜色。

产业上的可利用性

本发明的自动研磨系统对于各种领域中的各种处理对象物的研磨处理都能够利用。

附图标记说明

4 研磨装置（研磨工具）

2 研磨自动机

6 研磨控制器

A 研磨对象面

Cs 特定颜色

x 强度

N（3、7、9） 颜色强度计测器

M（3、7、8） 形状计测器

3 照相机

7 投影器

8 形状解析器

9 颜色强度解析器

G1、G2 图像数据

1 计测自动机

v 移动速度。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.（修改后）一种自动研磨系统，设置有研磨自动机和研磨控制器，所述研磨自动机对研磨工具进行保持，借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制或由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对研磨对象面进行研磨动作，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面的特定颜色的强度进行计测的颜色强度计测器；

通过前述研磨控制器基于由前述颜色强度计测器计测出的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量；

前述颜色强度计测器通过使对于前述研磨对象面的照射光的颜色变化、用照相机对前述研磨对象面进行摄影，作为前述研磨对象面的图像数据而取得照射光的颜色不同的多种图像数据，基于这些多种图像数据，对前述研磨对象面的前述特定颜色的强度进行计测。

2.如权利要求1所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面的三维形状进行计测的形状计测器；

通过前述研磨控制器基于由前述形状计测器计测出的三维形状对前述研磨自动机进行控制，前述研磨工具依次向前述研磨对象面的各部分移动；

并行于该移动，通过前述研磨控制器基于前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分的研磨工作量。

3.如权利要求1或2所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面的三维形状进行计测的形状计测器；

前述研磨控制器作为前述研磨对象面的研磨处理而实施先行研磨处理和其后的后行研磨处理；

在前述先行研磨处理中，通过前述研磨控制器基于由前述形状计测器计测出的三维形状对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述三维形状来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分的研磨工作量；

在前述后行研磨处理中，通过前述研磨控制器基于由前述颜色强度计测器计测出的前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的研磨工作量。

4.如权利要求2或3所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面进行摄影的照相机；

前述形状计测器基于通过由前述照相机进行的摄影得到的前述研磨对象面的图像数据，对前述研磨对象面的三维形状进行计测；

前述颜色强度计测器基于通过由前述照相机进行的摄影得到的前述研磨对象面的图像数据，对前述研磨对象面的前述特定颜色的强度进行计测。

5.（删除）。

6.（修改后）如权利要求4所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述照相机进行保持的计测自动机；

通过前述研磨控制器对前述计测自动机进行控制，前述照相机向对于前述研磨对象面的所需的摄影位置移动。

7.（修改后）如权利要求1、2、3、4、6中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

通过前述研磨控制器基于前述特定颜色的强度对前述研磨自动机的动作速度进行控制、调整前述研磨工具相对于前述研磨对象面的移动速度，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。

8.（修改后）如权利要求1、2、3、4、6中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

通过前述研磨控制器基于前述特定颜色的强度对驱动旋转式的前述研磨工具的每单位时间转速进行控制，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。

9.（追加）如权利要求1、2、3、4、6、7、8中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

由前述颜色强度计测器计测强度的前述特定颜色是多个不同的颜色。

Claims (8)

1.一种自动研磨系统，设置有研磨自动机和研磨控制器，所述研磨自动机对研磨工具进行保持，借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制或由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对研磨对象面进行研磨动作，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面的特定颜色的强度进行计测的颜色强度计测器；

通过前述研磨控制器基于由前述颜色强度计测器计测出的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。

2.如权利要求1所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面的三维形状进行计测的形状计测器；

通过前述研磨控制器基于由前述形状计测器计测出的三维形状对前述研磨自动机进行控制，前述研磨工具依次向前述研磨对象面的各部分移动；

并行于该移动，通过前述研磨控制器基于前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分的研磨工作量。

3.如权利要求1或2所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面的三维形状进行计测的形状计测器；

前述研磨控制器作为前述研磨对象面的研磨处理而实施先行研磨处理和其后的后行研磨处理；

在前述先行研磨处理中，通过前述研磨控制器基于由前述形状计测器计测出的三维形状对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述三维形状来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分的研磨工作量；

在前述后行研磨处理中，通过前述研磨控制器基于由前述颜色强度计测器计测出的前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度对前述研磨自动机或前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制，根据前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述先行研磨处理后的前述研磨对象面的各部分的研磨工作量。

4.如权利要求2或3所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述研磨对象面进行摄影的照相机；

前述形状计测器基于通过由前述照相机进行的摄影得到的前述研磨对象面的图像数据，对前述研磨对象面的三维形状进行计测；

前述颜色强度计测器基于通过由前述照相机进行的摄影得到的前述研磨对象面的图像数据，对前述研磨对象面的前述特定颜色的强度进行计测。

5.如权利要求1～4中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

前述颜色强度计测器通过使对于前述研磨对象面的照射光的颜色变化、用照相机对前述研磨对象面进行摄影，作为前述研磨对象面的图像数据而取得照射光的颜色不同的多种图像数据，基于这些多种图像数据，对前述研磨对象面的前述特定颜色的强度进行计测。

6.如权利要求4或5所述的自动研磨系统，其特征在于，

设置有对前述照相机进行保持的计测自动机；

通过前述研磨控制器对前述计测自动机进行控制，前述照相机向对于前述研磨对象面的所需的摄影位置移动。

7.如权利要求1～6中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

通过前述研磨控制器基于前述特定颜色的强度对前述研磨自动机的动作速度进行控制、调整前述研磨工具相对于前述研磨对象面的移动速度，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。

8.如权利要求1～6中任一项所述的自动研磨系统，其特征在于，

通过前述研磨控制器基于前述特定颜色的强度对驱动旋转式的前述研磨工具的每单位时间转速进行控制，根据前述特定颜色的强度来调整前述研磨工具对于前述研磨对象面的研磨工作量。