JPS61184612A - 自走式ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、作業を行うロボットが台車で自走する自走
式ロボット装置に関する。

「従来技術」 耐熱材料（例えばロックウール）やセメント等の吹付用
ロボットや塗装用ロボット等が走行台車を用いて自ら移
動し得る形式の自走式ロボット装置を壁面や梁等の作業
対象に対して位置決めする場合には、地面や床面（以下
床面と称す）に敷設した誘導用電線や誘導用テープを案
内として誘導無線や光学的追尾によるのが一般的である
。

「従来技術の問題点」 辷記従来の自走式ロボット装置では誘導用電線や誘導用
テープを床面に敷設する必要があるが、自走式ロボット
装置が同じ軌道を何回も走行する場合はともかくとして
、たとえば建物の鉄骨にロックウールを吹き付ける場合
のように現場を１回かぎり走行するような場合にはこの
ような手間をかけるのは不経済である。

また誘導用電線や誘導用テープに対しての位置決めは作
業対象物に対して間接的であ１、誤差を生じる可能性が
高い。

「発明の目的」 この発明の目的とするところは、誘導用電線や誘導用テ
ープの敷設を必要とせず、作業対象物に対して直接的に
位置決めすることができる自走式ロボット装置を提供す
ることにある。

「発明の構成」 この発明の自走式ロボット装置は、連続体に対して作業
を行うためのロボット、前記ロボットを前記連続体に沿
って移動させるための台車、前記ロボットに取り付けら
れ前記連続体との間隔を検出する間隔検出器、前記間隔
検出器で検出した間隔と所定値とを比較してその偏差を
検出する偏差検出回路、および前記偏差に基づいて台車
の進行方向を修正する軌道修正手段を具備して構成され
る。

「実施例」 以下、図に示す実施例に基づいて更にこの発明を詳説す
る。ここに第１図はこの発明の一実施例の自走式ロボッ
ト装置の正面図、第２図は第１図に示す自走式ロボット
装置の信号系統図である。

尚、これによりこの発明が限定されるものではない。

第１ＩＡに示す自走式ロボット装置１において、台車４
上に回転自在に回転テーブル３が＠置され、その回転テ
ーブル３上にロボット２が設置され、そのロボット２の
手首部２ａにロックウール吹付用の吹付けガン５および
差動変圧器式の間隔検出器６が取り付けられている。Ｓ
はロックウール吹き付け対象である建物の鉄骨である。

ロボット２は、その基台部７が上下方向に伸縮して高さ
を変えられると共に、アーム８．９が揺動し、手首部２
．を移動させるものである。

台車４は４１１１ｇの車輪１０で走行し、走行方向は左
右の車輪１０の駆動速度を関節することにより行われる
。

回転テーブル３は台車４に対して水平面内で相対回転す
るものである。この回転テーブル３には更にアウトリガ
−装置ｌｌが付設されている。アウトリガ−装置１１の
脚部を伸ばすことによって、台車４を路面から浮かすこ
とができ、その状態で回転テーブル３と台車４とを相対
回転させれば回転テーブル３の方向は変わらないから、
台車４の方向を変えることができる。

第２図は第１図に示す自走式ロボット装置１の制御系統
の要部を示すものである。ロックウール吹付けガン５の
先端に取り付けられた差動変圧器式間隔検出器６の出力
信号はマイクロコンピュータ２０に入力され、マイクロ
コンピュータ２０はその検出した間隔と予めメモリ２１
に記憶していた基’４　（ｆｆ（とを比較し、両者が一
致するように左右の車輪の駆動回路２２．２３を制御す
るものである。すなわち検出した鉄骨Ｓとの間隔ｄが記
憶し°ζいた基準値より小さい場合は、鉄骨Ｓに近い側
の車輪を遠い側の車輪より速く駆動する。これにより台
車４は鉄骨Ｓより遠ざかる方向に進むから、間隔ｄは増
加することになる。また逆に鉄骨Ｓとの間隔ｄが所定の
基準値より大きい場合は、鉄ＵＳより遠い側の車輪を近
い側の車輪より速く駆動するように駆動回路２２．２３
を制御する。これにより台車４は鉄骨Ｓに近づくように
方向を変えるから、ｄの大きさは小さくなる。そこで結
局のところ鉄骨Ｓと間隔検出器６の間の間隔ｄは一定に
保たれることとなるが、ロボット２１回転テーブル３及
び台車４の相対位置関係を一定に保っておけば、台車４
は鉄骨Ｓから一定間隔を保って鉄骨Ｓに沿って移動する
ことになる。

鉄骨Ｓと間隔検出器６との間隔ｄが基準値に較べて著し
く大きいか、著しく小さい場合は、上記の如き制御では
修正時間の間に相当距離を走行してしまうため、その場
合はアウトリガ−装置１１により台車４を吊り上げ９０
度面回転せてから、床面に降ろし鉄骨Ｓに向けて垂直に
接近し、或いは遠ざかることによ１、その場で間隔ｄを
基準値に合わせることができる０合わせた後、再びアウ
トリガ−装Ｗ、１１により台車４を持ち上げて９０度方
向を回転させ、台車４の方向を鉄骨Ｓと並行にし床面に
降ろせばよい。

吹付け作業を行う時には間隔検出器６の信号に応じてロ
ボット２の位置を変えることにより吹付けガン５と鉄骨
Ｓの間隔を適切な吹付け間隔に保つようにすることがで
きる。

変形例としてはロックウール吹付けガン５を塗装スプレ
ーガンに代えたものを挙げることができる。ごれは船体
等の塗装を行わせることができる。

また更に作動変圧器式間隔検出器６に代えて超音波式や
光電式の間隔検出器を用いたものを挙げることができる
。これは作業対象が磁気的に検出できないものの場合に
利用できる。

「発明の効果」 この発明によれば、連続体に対して作業を行うためのロ
ボット、前記ロボットを前記連続体に沿って移動させる
ための台車、前記ロボットに取り付けられ前記連続体と
の間隔を検出する間隔検出器、前記間隔検出器で検出し
た間隔と所定値とを比較してその偏差を検出する偏差検
出回路、および前記偏差に基づいて台車の進行方向を修
正する軌道修正手段を具備してなることを特徴とする自
走式ロボット装置が提供され、これにより誘導用電線や
誘導用ケーブルの設置が不要となりかつ作業対象物に正
確に沿って自走できるようになるから、作業の能率と精
度とを共に向上しうろこととなる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の自走式ロボット装置の正
面図、第２Ｔｉ１１は第１図に示す自走式ロボット装置
の信号系統図である。 （符号の説明） １・・・自走式ロボット装置 ２・・・ロボット　　　　　４・・・台車５・・・ロッ
クウール吹付けガン ６・・・差動変圧器式間隔検出器 ｌＯ・・・車輪 ２０・・・マイクロコンピュータ ２１・・・メモリー ２２．２３・・・車輪駆動装置 Ｓ・・・鉄骨。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、（ａ）連続体に対して作業を行うためのロボット、
   （ｂ）前記ロボットを前記連続体に沿って移動させるた
   めの台車、 （ｃ）前記ロボットに取り付けられ、前記連続体との間
   隔を検出する間隔検出器、（ｄ）前記間隔検出器で検出
   した間隔と所定値とを比較してその偏差を検出する偏差
   検出回路、 （ｅ）前記偏差に基づいて台車の進行方向を修正する軌
   道修正手段、 を具備してなることを特徴とする自走式ロボット装置。 ２、連続体が建物の鉄骨であり、ロボットがロックウー
   ル吹き付けロボットであり、間隔検出器が差動変圧器式
   無接触センサである特許請求の範囲第１項記載の自走式
   ロボット装置。