JPH07232270A

JPH07232270A - 簡易車体計測装置

Info

Publication number: JPH07232270A
Application number: JP5722194A
Authority: JP
Inventors: Yukie Ueda; 幸英上田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1994-03-28
Publication date: 1995-09-05
Anticipated expiration: 2016-07-30
Also published as: JP3194332B2

Abstract

(57)【要約】【目的】車体精度不良を自工程で監視・解析しうる簡
易車体計測装置を提供すること。【構成】溶接ロボット１５に取り付けられた計測セン
サ１６と、計測センサ１６から出力されるデータを処理
するパソコン１７と、計測精度を保証するための固定さ
れた原点ポスト２０とを設け、原点計測を行って計測位
置を常に補正するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車体精度不良を自工程
で監視・解析しうる簡易車体計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車体の組立てにおいては、ボディーの品
質（寸法精度、外観品質、溶接品質）を保証することが
きわめて重要であり、従来は、ボディーの工程に応じて
品質検査専用の工程があり、次工程への品質を保証して
いる。

【０００３】例えば溶接工程を例にとると、従来は、溶
接工程の次の計測専用工程に高精度の位置決め精度を持
つ専用の計測用ロボットを配置し、この計測用ロボット
に各種センサを取り付け、データ処理をエンジニアリン
グ・ワークステーション（ＥＷＳ）を用いて行い、これ
らを計測装置専用の制御システムで総合的に制御するよ
うに構成されている。図８は、このようなシステムの具
体的な構成例を示したものである。同図中、「１」は組
立ボディー、「２」は搬送装置、「３」はＮＣロケータ
位置決め装置、「４」は計測用ロボット、「５」はレー
ザ走査型測距装置、「６」はイメージセンサ、「７」は
ＮＣロケータ制御盤、「８」は車体計測制御盤、「９」
は教示盤、「１０」はＥＷＳ、「１１」はモニタ用ＰＣ
である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車体計測システムにあっては、溶接工程とは
別個に計測用の専用工程を設けなければならず、費用が
かさむことになる。特に、すべての工程の後に計測専用
工程を設けることは、コスト的にもスペース的にも現実
的でない。また、データ処理装置として、１台あたりの
コストが高いＥＷＳ１０を用いていることも、費用がか
さむ大きな一因となっている。

【０００５】また、計測専用工程では溶接後のボディー
が計測されるため、溶接前後の計測データを比較するこ
とができず、溶接前後のボディーの精度変化を追跡する
ことができない。そのため、溶接のボディー精度に与え
る影響を把握することは困難である。

【０００６】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、車体精度不良を自工程で監
視・解析しうる簡易車体計測装置を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の簡易車体計測装置においては、溶接ガンが
取り付けられた溶接ロボットに取り付けられた計測セン
サと、当該計測センサの出力データを処理するデータ処
理手段と、前記計測センサによるボディー計測精度を保
証する原点部材と、当該原点部材を計測したデータを初
期データと比較して位置補正データを演算する第１補正
手段と、前記位置補正データに基づいて前記計測センサ
によるボディー計測位置を補正する第２補正手段と、前
記計測センサが所定のボディー計測位置にくるよう前記
溶接ロボットを制御する制御手段とを有するものであ
る。

【０００８】上記計測センサは、同種のセンサを複数個
接続可能なインターフェイスボードを介してデータ処理
手段に接続されている。

【０００９】また、上記計測センサを保護するために
は、計測センサのレンズ面を保護する開閉自在のシャッ
タと、当該シャッタを開閉駆動するモータまたは流体圧
シリンダとを設けるとよい。シャッタの駆動機構として
は、モータや流体圧シリンダの代わりに、溶接時に発生
する磁界の変化を電流に変換するコイルと、当該コイル
に接続された電磁石と、前記シャッタに連結されかつ前
記電磁石にばね部材を介して対向配置された可動片とを
設けたり、あるいは、溶接ガンの加圧シリンダに供給さ
れる加圧時のエアを前記シャッタに向かって噴射させる
ノズルを設けたりしてもよい。

【００１０】

【作用】上記のように構成された簡易車体計測装置にあ
っては、計測センサを溶接ガンと共に溶接ロボットに取
り付けているため、溶接工程内において溶接前後のボデ
ィー計測を行うことができる。実際のボディー計測にあ
たっては、まず計測センサによって原点部材を計測し、
第１補正手段にて原点部材を計測したデータを初期デー
タと比較して位置補正データを演算した後、この位置補
正データに基づいて第２補正手段にて計測センサによる
ボディー計測位置を補正する。制御手段は、補正された
ボディー計測位置に計測センサがくるよう、溶接ロボッ
トを制御する。そして、所定のボディー計測位置に移動
した計測センサはボディーの計測を行い、データ処理手
段は計測センサの出力データを処理する。

【００１１】計測センサをインターフェイスボードを介
してデータ処理手段に接続した場合には、使用する計測
センサはすべてパラメータに対応づけされることにな
り、計測センサの個数や種類の変更に容易に対応でき
る。

【００１２】また、計測センサを保護するためにシャッ
タを設けた場合には、シャッタは、溶接時に閉じ計測時
に開くよう、駆動源により開閉駆動させる。駆動源とし
ては、モータまたは流体圧シリンダによって直接駆動し
たり、溶接時に発生する磁界を利用したり、または溶接
ガンに供給される加圧用エアを利用するとよい。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例のシステム構成図、図
２はデータ処理システムの構成図、図３はデータ構造の
説明に供する図、図４は原点ポスト計測方法の説明に供
する図、図５は計測位置補正処理のフローチャート、図
６はシャッタ付きセンサの構造図、図７〜図９はセンサ
保護機構の他の実施例を示す図、図１０はセンサ保護機
構のさらに他の実施例を示す構成図、図１１は統計デー
タ処理方法の説明に供する図である。なお、図８と共通
する部分には同一の符号を付してある。

【００１４】図１に示す本システムは、車体溶接工程内
においてボディー計測を行うことができるものであっ
て、溶接ロボット１５（以下単にロボットという）と、
このロボット１５に取り付けられた計測センサ１６と、
計測センサ１６から出力されるデータを処理するパソコ
ン１７と、ロボット１５を制御するロボット制御盤１８
と、システムを総合的に制御するライン制御盤１９と、
計測精度を保証するための固定された原点ポスト２０と
から構成されている。ロボット１５には、さらに溶接ガ
ン２１が取り付けられており、本実施例では、ロボット
１５の溶接ガン２１に各種の計測センサ（たとえば変位
センサ、イメージセンサなど）が取り付けられている。
なお、原点部材は原点ポスト２０、データ処理手段と第
１補正手段と第２補正手段はパソコン１７、制御手段は
ロボット制御盤１８とライン制御盤１９によってそれぞ
れ構成されている。

【００１５】このように構成した本システムによって前
述した課題を解決するわけであるが、そのための必要条
件は、溶接工程において計測できること、データ処理シ
ステムが安価に構成できることである。そして、これら
を実現するためには、下記の技術的課題を解決しなけれ
ばならない。１．計測したい部位の種類や数が工程によって異なるた
め、センサの個数や種類、ロボットなどに幅広く対応で
きなければならない。２．車体組立ラインには様々なロボットや溶接装置が設
置されていて、センサを移動させるアクチュエータを自
由に選べないため、装置固有の３次元座標を持たせるこ
とができない。３．溶接ロボットや溶接装置にセンサを取り付けるた
め、環境温度や自己発熱による精度変化に対応できなけ
ればならない。４．溶接中に計測センサは常にスパッタにさらされるの
で、センサを保護しなければならない。５．データ処理システムを、高価なＥＷＳ上ではなく、
メモリ等の制約は多いが安価なパソコン上で構築しなけ
ればならない。６．計測制御システムを工程ごとに開発しなければなら
ない。

【００１６】本実施例では、以上の技術的課題のそれぞ
れに対して、以下に示すような解決方法をとっている。
以下、それらを順に説明する。

【００１７】まず、技術的課題１については、データ処
理システムの汎用化を図っている。つまり、計測センサ
の個数、種類をはじめとしてセンサ移動アクチュエータ
との通信に至るまで、変更が考えられる項目については
すべてパラメータで入力できるようにしている。

【００１８】図２はそうしたデータ処理システムの構成
例を示したものである。各種センサ１６（種類Ａ、Ｂ、
Ｃ）はそれぞれ専用のインターフェイスボード２２
（Ａ、Ｂ、Ｃ）を介してパソコン１７と接続されてい
る。各インターフェイスボード２２には、同じ種類のセ
ンサ１６が複数個接続可能となっている。パソコン１７
内のメモリ部には、各インターフェイスボード２２を総
合的に制御するためのプログラム（ソフトインターフェ
イス）２３が格納されている。一方、ロボット１５、溶
接装置３０、およびライン制御盤１９は共通のインター
フェイスボード２４を介してパソコン１７と接続されて
いる。パソコン１７内の別のメモリ部には、インターフ
ェイスボード２４を制御するためのプログラム（ソフト
インターフェイス）２５が格納されている。こうして、
センサデータ入力側において、各種センサ１６は各イン
ターフェイスボード２２を介してソフトインターフェイ
ス２３のパラメータに対応づけされ、また、アクチュエ
ータ通信側において、ロボット１５などはインターフェ
イス２４を介してソフトインターフェイス２５のパラメ
ータに対応づけされている。したがって、各種センサ１
６の個数や種類、ロボット１５などを変更した場合に
は、各ソフトインターフェイス２３、２５のパラメータ
を変更することによって容易に対応することができる。

【００１９】また、技術的課題２については、データ構
造の簡素化を図っている。つまり、データを３次元で持
たずに１次元または２次元で持たせ、マスタデータとの
差異の比較値を計測データとすることで、個別アクチュ
エータの３次元絶対座標系を定義しなくて済むようにし
てある。

【００２０】たとえば１次元のレーザ変位センサ（測距
距離１００mmレンジの場合）を例にとって、本実施例の
データ構造を説明する。図３（Ａ）は計測時の状態を上
から見た図、図３（Ｂ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ断面図で
あり、図３（Ｂ）中の「１２」はルーフパネルである。
この場合、レーザ変位センサ１６は、ロボットティーチ
ングによってパネル面にほぼ直角に接近するように設定
されている。所定の計測位置におけるレーザ変位センサ
１６の検出値（変位量データ）に関して、基準となるマ
スタボディ（実線）に対する変位量データをＬ0 、実際
の生産ボディ（点線）に対する変位量データをＬ1 とす
れば、レーザ変位センサ１６とルーフパネル１２との距
離は、前者の場合、１００＋Ｌ0 （mm）となり、後者の
場合は、１００＋Ｌ1 （mm）となる（図３（Ｂ）参
照）。本システムでは、計測データをマスタデータＬ0
との差、つまり、計測データ＝Ｌ1 −Ｌ0 としている。

【００２１】さらに、技術的課題３については、計測精
度を保証するシステムを構築している。つまり、固定さ
れた原点ポスト２０をサイクルごとに計測することでマ
スタデータ計測時とのずれ量を演算し、ボディー計測位
置を常に補正して環境（温度）による変化を補正するよ
うにしてある。以下、この点について詳述する。

【００２２】まず、ロボット１５を例にとって補正方法
の概略を説明する。まず準備段階として、ロボット１５
の基本特性値（たとえばアーム長、軸構成など）、およ
び、原点計測をも含めた各計測位置におけるロボット１
５の各軸の角度を登録する。それから、原点ポスト計測
段階として、計測データのずれ量からロボットアーム長
伸び分ΔＭを求め、補正データを作成する。それから、
実際の計測段階として、計測部位ごとの軸角度データを
用いて現在のセンサ１６の位置データを演算し、ロボッ
ト座標系における理想値との差を求めて、ロボット１５
に補正した計測位置指令を出力する。

【００２３】原点ポストの計測方法は次のとおりであ
る。すなわち、たとえば図４に示すように第１原点ポス
ト２０ａと第２原点ポスト２０ｂを有するシステムにお
いて、第１原点ポスト計測はロボット１５の第１アーム
２６の伸びを知るためのもので（この時センサ１６は実
線位置にある）、常温における距離Ｍ01とアーム長Ｍ1
を記憶しておき、これらのデータと計測時の距離Ｍ01と
から、アーム長伸び分ΔＭ1 を推定する。同様に、第２
原点ポスト計測はロボット１５の第２アーム２７の伸び
を知るためのもので（この時センサ１６は点線位置にあ
る）、常温における距離Ｍ02とアーム長Ｍ2 を記憶して
おき、これらのデータと計測時の距離Ｍ02とから、アー
ム長伸び分ΔＭ2 を推定する。そして、推定したデータ
ΔＭ1 、ΔＭ2 を補正マトリックスにパラメータとして
与えることによって、ロボット座標系における補正値を
演算する。

【００２４】図５はこうした補正処理のフローチャート
である。ロボット１５の基本特性値および各計測位置で
のロボット１５の各軸の角度（初期データ）を登録した
状態において、上記した原点ポスト計測を行い（Ｓ
１）、マイコン１７にて、この計測データ（Ｍ01：Ｍ0
2）とあらかじめ記憶されている初期データ（Ｍ01、Ｍ1
：Ｍ02、Ｍ2 ）とから、誤差としてのアーム長伸び分
（ΔＭ1 、ΔＭ2 ）を演算する（Ｓ２）。それから、ス
テップ２で求めた誤差が規格以下かどうかを判断し（Ｓ
３）、そうであれば、ロボット１５を所定の計測位置に
移動させて通常計測を実行した後（Ｓ４）、リターンす
る。

【００２５】これに対し、ステップ２の判断の結果とし
て誤差が規格を超えていれば、マイコン１７は、前記誤
差に基づいて補正マトリックスを作成する（Ｓ５）。そ
れから、計測指令の入力を待って（Ｓ６）、計測部位名
を取得し（Ｓ７）、ステップ５で作成した補正マトリッ
クスと登録してある軸角度とに基づいてロボット座標系
における計測位置の補正値を演算し、この補正値をロボ
ット制御盤１８に送出する（Ｓ８）。ロボット制御盤１
８は、その補正値に基づいて計測位置指令を補正し、補
正した計測位置指令をロボット１５に出す（Ｓ９）。す
ると、ロボット１５はその計測位置に移動して計測動作
を行い（Ｓ１０）、リターンする。

【００２６】また、技術的課題４については、計測セン
サの保護と安全対策を図っている。図６はその一実施例
であって、例えばレーザ変位センサ１６のレンズ表面３
５にシャッタ３６を取り付け、計測中はシャッタ３６を
開け、待機中はシャッタ３６を閉じるようにして、セン
サ１６の保護を図っている。また、レーザ変位センサ１
６の場合には、レーザ光が直接目に入ると危険なため、
シャッタ３６を設けることはそのシールドにもなって、
安全が確保される。同図（Ａ）はロボットに取り付けら
れた２つのレーザ変位センサを示す概念図、同図（Ｂ）
と（Ｃ）はそれぞれレーザ変位センサの構造を概念的に
示す正面図と側面図である。図６（Ｂ）と（Ｃ）中、
「３７」はシャッタ巻取用モータ、「３８」は巻取車、
「３９」はガイドローラ、「４０」はアンプである。な
お、シャッタ３６を直接駆動する方法としては、モータ
３７に代えて流体圧シリンダ（例えば空気圧シリンダ）
を用いてもよい。

【００２７】このようにモータ３７や空気圧シリンダに
よってシャッタ３６を駆動する場合には、機構的に簡素
な反面、シャッタ３６の動力供給のために配線または配
管を必要とするので、計測センサ１６をロボットに取り
付けるたびに配線または配管を施さなければならず、設
置工数が多くなりがちとなる。

【００２８】そこで、図７〜図９の実施例では、溶接時
に発生する磁界を利用してシャッタを開閉するようにし
てある。この機構の概略は図７に示すとおりである。ス
ポット溶接ガン２１のアーム部２１ａにはコイル装置５
０が取り付けられている。このコイル装置５０は、図８
に示されているように、溶接ガン２１のアーム部２１ａ
の回りに取り付けられたコイル取付部材５１と、このコ
イル取付部材５１の所定場所に巻回されたコイル５２と
から構成されている。コイル取付部材５１は磁芯として
機能するようになっている。コイル５２は整流回路５３
を介して電磁石５４に接続されている。整流回路５３
は、例えば単相ブリッジ整流回路で構成されている。整
流回路５３と電磁石５４との間には、整流回路５３で整
流された電流を平滑化するためにコンデンサ５５が並列
に接続されている。また、電磁石５４の対向位置には、
ばね５６によって付勢された可動片５７が配置されてい
る。この可動片５７は電磁石５４の吸引力によってばね
力に抗して移動する。可動片５７にはシャッタ５８が連
結されており、可動片５７の移動によって計測センサ１
６Ａのレンズ面をシャッタ５８が開閉するように構成さ
れている。図７中のＣの部分の具体例は図９に示すとお
りである。ここでは、電磁石５４の吸引力を利用して、
シャッタ５８を支点５９を中心として開閉するように構
成してある。なお、図９中、「５６Ａ」は板ばね、「６
０」はシャッタ開限ストッパである。

【００２９】次に、この機構の動作を説明する。スポッ
ト溶接ガン２１によってワーク（被溶接物）を加圧し通
電すると、磁芯５１に磁界が発生し、コイル５２に誘導
起電力が生じて誘導電流が流れる。この誘導電流は整流
回路５３で整流された後、電磁石５４に供給され、電磁
石５４を励磁する。すると、可動片５７はばね５６（ま
たは板ばね５６Ａ）に抗して電磁石５４に吸引されるの
で、シャッタ５８が動作して計測センサ１６Ａのレンズ
面を閉じる（図９の実線の状態）。これにより、溶接中
のスパッタから計測センサ１６Ａが保護される。通電が
終了すると、磁芯５１に生じていた磁界が消滅するの
で、コイル５２に誘導電流が流れなくなり、電磁石５４
が消磁する。すると、ばね５６（または板ばね５６Ａ）
の復元力によって可動片５７が元の位置に戻るので、シ
ャッタ５８が動作して計測センサ１６Ａのレンズ面を開
ける（図９の一点鎖線の状態）。これにより、計測セン
サ１６Ａは計測可能な状態となる。

【００３０】この機構によれば、シャッタ５８を開閉動
作させるための配線や配管は不要となる。また、溶接時
に発生する磁界の変化を動力源としているため、省エネ
が図られる。

【００３１】図１０はさらに他の実施例を示す概略図で
ある。この実施例では、加圧時のエアを利用してシャッ
タの開閉動作を行わせるようにしている。すなわち、ス
ポット溶接ガン２１には加圧シリンダ７０（例えば空気
加圧式）が設けられ、この加圧シリンダ７０には空気圧
用圧力源７１から配管７２を介してエアが供給されるよ
うになっている。加圧用のエアは配管７２ａによって供
給され、加圧が終了するとシリンダ７０を非加圧状態に
戻すために配管７２ｂを介してエアが供給される。エア
の切換えは切換弁７３によって行われる。加圧用エアの
配管７２ａにはバイパス管７４が連結され、バイパス管
７４の先端にはノズル７５が取り付けられている。ノズ
ル７５の下流には、計測センサ１６Ｂのレンズ面を開閉
するシャッタ７６が配置されており、ノズル７５から噴
射されるエアの力（例えば５ｋｇ／ｃｍ^２）によってシ
ャッタ７６が閉じるように構成されている。シャッタ７
６は例えばばね綱からなり、自然状態では折返し点７７
を境にして開いた状態となっている。したがって、スポ
ット溶接中の加圧時には、加圧用エアの一部はバイパス
管７４を介してノズル７５に導かれ、ここからシャッタ
７６に向かって噴射されるので、その力によってシャッ
タ７６は押されて閉じた状態となる（図１０の一点鎖線
の状態）。加圧が終了すると、ノズル７５からのエアの
噴射はなくなるので、シャッタ７６は自身の応力によっ
て元の開いた状態に戻る（図１０の実線の状態）。

【００３２】この機構によれば、省配線が図られる。ま
た、ノズル７５から噴射させたエアの一部は計測センサ
１６Ｂのレンズ面に吹きつけられるので、レンズ面の清
浄効果も期待できる。

【００３３】また、技術的課題５については、統計処理
方法の改善を図っている。たとえば、図７に示すよう
に、マイコンは、生産シフトごとにシフト終了時に自動
的に計測データの統計処理を実行して統計ファイルを作
成するようになっている。統計ファイルには、シフト、
車種、部位ごとの計測数、平均値、３σ値が格納されて
いる。オフラインでの長い区間（たとえば１か月分の統
計処理）の統計処理を行うにあたって、前記統計ファイ
ルを使用すれば、メモリも消費せず、また、処理速度も
格段に向上する。これを、両者のデータ量を比較して具
体的に説明する。たとえば、計測台数を４００台／シフ
ト、車種数を４車種、部位数を１２部位とすると、１か
月（２０日）分のデータを処理するのに、計測データの
場合は、４００台×１２部位×２０日＝９６０００レコード統計データの場合は、４車種×１２部位×２０日＝９６０レコードとなり、１/100のデータ処理数で済むことになる。処理
時間は処理レコード件数に比例するため、処理時間も1/
10程度に短縮される。また、本実施例では、処理内容
も、機能を限定し、時系列推移グラフとヒストグラムの
みとしてコンパクトな構成としている。

【００３４】さらに、技術的課題６については、計測制
御システムの全ライン標準装備化を図っている。すなわ
ち、新車計画時にあらかじめ主要全ラインのコントロー
ラに計測制御システムを標準装備する。これにより、計
測したいときにはセンサ１６とパソコン１７をその工程
に導入して、ロボット１５や溶接装置３０のティーチン
グを変更するだけで、全体システムの構築が可能とな
る。

【００３５】以上、本実施例によれば、計測センサ１６
を溶接ロボット１５に取り付けて溶接工程において計測
できるようにしたので、従来の計測専用工程が不要とな
り、コスト面でもスペース面でも大幅に費用を低下させ
ることができるほか、品質保証に関して、工程ごとの自
工程保証が可能となる。また、工程ごとにボディーを計
測できるようになるため、工程間の精度変化の情報が明
確になり、品質解析が容易になる。さらに、１工程内で
の溶接前後のワークの形状を計測できるようになるた
め、スポット打点のボディー精度に与える影響を把握で
きるようになる。また、原点ポスト２０を設け、原点計
測を行って計測位置の補正値を算出するようにしたの
で、常に温度による精度変化に対応でき、計測精度が保
証される。さらに、データ処理システムを安価なパソコ
ン上で構築できるので、この点からも費用の低減が図ら
れる。

【００３６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、計測
センサを溶接ロボットに取り付けて溶接工程において計
測できるようにしたので、費用の低減が図られるほか、
工程ごとの自工程保証が可能となり、また、工程間精度
変化に基づく品質解析が容易になり、さらに、溶接前後
の計測データから溶接の精度に与える影響を把握できる
ようになる。また、原点部材を設け、原点計測を行って
計測位置の補正値を算出するようにしたので、溶接工程
で計測を行っても、計測精度が保証されることになる。

【００３７】また、計測センサをインターフェイスボー
ドを介してデータ処理手段に接続する構成を採用するこ
とによって、計測センサの個数や種類の変更に容易に対
応できるようになり、データ処理システムの汎用化が図
られる。

【００３８】また、計測センサを保護するシャッタを設
け、これをモータまたは流体圧シリンダによって開閉駆
動する構成を採用することによって、溶接中のスパッタ
から計測センサを保護することができる。

【００３９】シャッタの動力源として溶接時に発生する
磁界を利用する構成を採用した場合には、計測センサの
保護に加えて、省配線や省配管、さらには省エネをも図
られる。

【００４０】また、シャッタの動力源として加圧用エア
を利用する構成を採用した場合には、計測センサの保護
に加えて、省配線や、エアの吹きつけによる計測センサ
のレンズ面の清浄効果が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の簡易車体計測装置のシステム構成図

【図２】データ処理システムの構成図

【図３】データ構造の説明に供する図

【図４】原点ポスト計測方法の説明に供する図

【図５】計測位置補正処理のフローチャート

【図６】シャッタ付きセンサの構造図

【図７】センサ保護機能の他の実施例を示す概略構成
図

【図８】図７のＡ部分の詳細図

【図９】図７のＣ部分の詳細図

【図１０】センサ保護機能のさらに他の実施例を示す
概略構成図

【図１１】統計データ処理方法の説明に供する図

【図１２】従来の車体計測システムの構成図

【符号の説明】

１…組立ボディー１５…溶接ロボット１６、１６Ａ、１６Ｂ…計測センサ１７…パソコン（データ処理手段、第１補正手段、第２
補正手段）１８…ロボット制御盤（制御手段）１９…ライン制御盤（制御手段）２０…原点ポスト（原点部材）２１…溶接ガン３６、５８、７６…シャッタ３７…モータ５２…コイル５４…電磁石５７…可動片５６…ばね（ばね部材）５６Ａ…板ばね（ばね部材）７０…加圧シリンダ７５…ノズル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】溶接ガンが取り付けられた溶接ロボット
に取り付けられた計測センサと、当該計測センサの出力データを処理するデータ処理手段
と、前記計測センサによるボディー計測精度を保証する原点
部材と、当該原点部材を計測したデータを初期データと比較して
位置補正データを演算する第１補正手段と、前記位置補正データに基づいて前記計測センサによるボ
ディー計測位置を補正する第２補正手段と、前記計測センサが所定のボディー計測位置にくるよう前
記溶接ロボットを制御する制御手段と、を有することを特徴とする簡易車体計測装置。
【請求項２】計測センサは、同種のセンサを複数個接
続可能なインターフェイスボードを介してデータ処理手
段に接続されていることを特徴とする請求項１記載の簡
易車体計測装置。
【請求項３】計測センサのレンズ面を保護する開閉自
在のシャッタと、当該シャッタを開閉駆動するモータと、を有することを特徴とする請求項１記載の簡易車体計測
装置。
【請求項４】計測センサのレンズ面を保護する開閉自
在のシャッタと、当該シャッタを開閉駆動する流体圧シリンダと、を有することを特徴とする請求項１記載の簡易車体計測
装置。
【請求項５】計測センサのレンズ面を保護する開閉自
在のシャッタと、溶接時に発生する磁界の変化を電流に変換するコイル
と、当該コイルに接続された電磁石と、前記シャッタに連結されかつ前記電磁石にばね部材を介
して対向配置された可動片と、を有することを特徴とする請求項１記載の簡易車体計測
装置。
【請求項６】計測センサのレンズ面を保護する開閉自
在のシャッタと、溶接ガンの加圧シリンダに供給される加圧時のエアを前
記シャッタに向かって噴射させるノズルと、を有することを特徴とする請求項１記載の簡易車体計測
装置。