JPH04156975A - 塗装の異常検出方法および装置 - Google Patents
塗装の異常検出方法および装置Info
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- JPH04156975A JPH04156975A JP27999090A JP27999090A JPH04156975A JP H04156975 A JPH04156975 A JP H04156975A JP 27999090 A JP27999090 A JP 27999090A JP 27999090 A JP27999090 A JP 27999090A JP H04156975 A JPH04156975 A JP H04156975A
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Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は塗装の異常検出方法および装置に関するもので
あり、−層詳細には、センサとデータ処理装置を用い、
自動化された塗装装置の多岐にわたる塗装状態をリアル
タイムに把握し、その異常状態を検出することにより、
塗装品質を維持することのできる塗装の異常検出方法お
よび装置に関するものである。
あり、−層詳細には、センサとデータ処理装置を用い、
自動化された塗装装置の多岐にわたる塗装状態をリアル
タイムに把握し、その異常状態を検出することにより、
塗装品質を維持することのできる塗装の異常検出方法お
よび装置に関するものである。
［従来の技術］
一般に、自動車などの製造工場における塗装工程は、ロ
ボットを利用した塗装装置を使用することによって自動
化されている。
ボットを利用した塗装装置を使用することによって自動
化されている。
従来、このような自動塗装装置を用いた塗装工程におい
て、塗装品質の管理は、例えば、塗装ブースのブース温
度や湿度などの環境状態を個々に監視し、この環境状態
が規定の状態外の時に塗装異常を検出する方法が多く採
用されている。この場合、自動塗装装置や塗装材の塗布
状態、あるいは、塗装状態を総合的に監視するものでは
なく、トータル的な塗装状態を把握し、その異常を検出
するような方法、装置は提供されていなかった。
て、塗装品質の管理は、例えば、塗装ブースのブース温
度や湿度などの環境状態を個々に監視し、この環境状態
が規定の状態外の時に塗装異常を検出する方法が多く採
用されている。この場合、自動塗装装置や塗装材の塗布
状態、あるいは、塗装状態を総合的に監視するものでは
なく、トータル的な塗装状態を把握し、その異常を検出
するような方法、装置は提供されていなかった。
［発明が解決しようとする課題］
一般に、自動塗装ラインにおいて、塗装品質を決定する
要因は多岐にわたり、また塗装の状態は、連続的に形成
されていく塗膜に対する時間的要素、例えば、塗り重ね
のインターバルなどを持っており、単独で一時的なデー
タを取り出しても、その妥当性を評価できない場合が多
い。すなわち、塗装品質を決定する塗装状態は、時間的
要素を含めた複数の状態の連続変化を一群の状態として
扱う必要がある。
要因は多岐にわたり、また塗装の状態は、連続的に形成
されていく塗膜に対する時間的要素、例えば、塗り重ね
のインターバルなどを持っており、単独で一時的なデー
タを取り出しても、その妥当性を評価できない場合が多
い。すなわち、塗装品質を決定する塗装状態は、時間的
要素を含めた複数の状態の連続変化を一群の状態として
扱う必要がある。
例えば、塗布膜厚は塗装ガンより出る塗料流量（吐出量
）と霧化された塗料ミストがどの範囲まで飛散して対象
物に付着するかという範囲と分布（パターン）、塗装ガ
ンの移動速度、姿勢（塗布軌跡）、霧化された塗料ミス
トがどの程度の割合でダストとなり対象物以外に付着あ
るいは落下するかという塗着効率などで決定される。
）と霧化された塗料ミストがどの範囲まで飛散して対象
物に付着するかという範囲と分布（パターン）、塗装ガ
ンの移動速度、姿勢（塗布軌跡）、霧化された塗料ミス
トがどの程度の割合でダストとなり対象物以外に付着あ
るいは落下するかという塗着効率などで決定される。
吐出量が正常であっても塗装ガンの角度やパターンが異
なっていれば対象物に対する塗布膜厚の分布や塗着効率
などが変化し、また、塗料圧、塗料温度、塗料粘度など
の変化の影響を受は塗料の吐出量が変化しても塗布膜厚
の分布が変化することとなる。
なっていれば対象物に対する塗布膜厚の分布や塗着効率
などが変化し、また、塗料圧、塗料温度、塗料粘度など
の変化の影響を受は塗料の吐出量が変化しても塗布膜厚
の分布が変化することとなる。
このような変化は人間が手吹き塗装をしている場合は塗
布された外観を見ながらハンド塗装ガンの絞り（吐出量
、パターン）や塗り方（塗布軌跡）を巧みに変え、結果
として必要レベルの塗装品質を保つことができたが、こ
の場合の塗装作業員には高度な熟練を要していた。
布された外観を見ながらハンド塗装ガンの絞り（吐出量
、パターン）や塗り方（塗布軌跡）を巧みに変え、結果
として必要レベルの塗装品質を保つことができたが、こ
の場合の塗装作業員には高度な熟練を要していた。
しかしながら、自動塗装を用いた自動塗装ラインにおい
ては、外観を監視しながら塗装状態を変化させていくこ
とは技術的に困難であり、従来は、設定された条件をも
とに、一方的に塗装作業を進めるようにされている。
ては、外観を監視しながら塗装状態を変化させていくこ
とは技術的に困難であり、従来は、設定された条件をも
とに、一方的に塗装作業を進めるようにされている。
この場合、塗装品質レベルを上げる程塗装状態の管理幅
は狭くなり、最終的には塗装装置の制御精度や機器のバ
ラツキなどの外部要因などで、目的とする塗装品質が得
られなくなってしまう。
は狭くなり、最終的には塗装装置の制御精度や機器のバ
ラツキなどの外部要因などで、目的とする塗装品質が得
られなくなってしまう。
このため、現状では塗装状態を管理可能な幅に限定し、
その分塗装品質のレベルを下げ生産を維持している。こ
のようにしても、前記の外部要因の程度によっては、塗
装品質の不良が発生する場合がある。この品質不良は後
工程である検査工程で発見されてから対処することが多
く、この時点では、塗装工程と検査工程の間には既に品
質不良となった製品が並ぶことになる。
その分塗装品質のレベルを下げ生産を維持している。こ
のようにしても、前記の外部要因の程度によっては、塗
装品質の不良が発生する場合がある。この品質不良は後
工程である検査工程で発見されてから対処することが多
く、この時点では、塗装工程と検査工程の間には既に品
質不良となった製品が並ぶことになる。
このロスは生産ラインにとって決して小さなものではな
い。
い。
そこで、塗装状態の管理幅を越えるような変動を即座に
キャッチすれば、その分対応を早くとることができ、ロ
スを最小限におさえることができるが、塗装ブース温度
や湿度のように常に一定の値を目標値としている状態は
上下限を設定し、常時監視することが可能で、現状でも
行われている場合があるが、自動塗装装置関連の塗装状
態は、基準値が対象に合わせそれぞれ設定され、また、
例えば、第２図に示すように、吐ａ量が時間的に変化し
ていく状態が多く、これに対しては、上下限値を合わせ
て変動させる必要があり、複数の状態を一度に把握する
必要がある。
キャッチすれば、その分対応を早くとることができ、ロ
スを最小限におさえることができるが、塗装ブース温度
や湿度のように常に一定の値を目標値としている状態は
上下限を設定し、常時監視することが可能で、現状でも
行われている場合があるが、自動塗装装置関連の塗装状
態は、基準値が対象に合わせそれぞれ設定され、また、
例えば、第２図に示すように、吐ａ量が時間的に変化し
ていく状態が多く、これに対しては、上下限値を合わせ
て変動させる必要があり、複数の状態を一度に把握する
必要がある。
このような作業を人手で行なうことは困難であり、現状
でこの状態管理を行う装置は提供されていない。
でこの状態管理を行う装置は提供されていない。
塗装品質のレベルを向上させたり、不良率を低減させよ
うとした場合には、前記の問題が必ず課題となり、自動
化塗装ラインにおける品質管理の一つの壁となっている
。
うとした場合には、前記の問題が必ず課題となり、自動
化塗装ラインにおける品質管理の一つの壁となっている
。
本発明は上記の不都合を克服するためになされたもので
あって、センサとデータ処理装置を用い、自動化された
塗装装置の多岐にわたる塗装状態や塗装状態をリアルタ
イムに把握し、その異常状態を検出することにより、塗
装品質を維持することのできる塗装の異常検出方法およ
び装置を提供することを目的とするものである。
あって、センサとデータ処理装置を用い、自動化された
塗装装置の多岐にわたる塗装状態や塗装状態をリアルタ
イムに把握し、その異常状態を検出することにより、塗
装品質を維持することのできる塗装の異常検出方法およ
び装置を提供することを目的とするものである。
−課題を解決するための手段二
前記の課題を解決するために、本発明は塗装ガンと、前
記塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とから構成される塗装ブース中で
塗装ガンから吐出される塗料を塗装対象物に塗着する塗
装装置における塗装の異常検出方法であって、１サイク
ルの塗装作業中に動的に変化する動的塗装状態を第１の
センサ群により検出し、当該検出結果を１サイクルの塗
装作業毎に前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１
の基準データと比較し、 比較結果が前記許容範囲外の場合に塗装異常とすること
を特徴とする。
記塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とから構成される塗装ブース中で
塗装ガンから吐出される塗料を塗装対象物に塗着する塗
装装置における塗装の異常検出方法であって、１サイク
ルの塗装作業中に動的に変化する動的塗装状態を第１の
センサ群により検出し、当該検出結果を１サイクルの塗
装作業毎に前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１
の基準データと比較し、 比較結果が前記許容範囲外の場合に塗装異常とすること
を特徴とする。
また、本発明は塗装ガンと、前記塗装ガンに塗料を供給
する供給手段と、前記塗装ガンの位置、姿勢、および前
記塗装ガンからの塗料吐出量を制御する塗装制御装置と
から構成される塗装ブース中で塗装ガンから吐出される
塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置における塗装の異
常検出方法であって、 １サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態を第
２のセンサ群により検出し、当該検出結果を一定の周期
で前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デ
ータと比較し、 比較結果が前記許容範囲外の場合に塗装異常とすること
を特徴とする。
する供給手段と、前記塗装ガンの位置、姿勢、および前
記塗装ガンからの塗料吐出量を制御する塗装制御装置と
から構成される塗装ブース中で塗装ガンから吐出される
塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置における塗装の異
常検出方法であって、 １サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態を第
２のセンサ群により検出し、当該検出結果を一定の周期
で前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デ
ータと比較し、 比較結果が前記許容範囲外の場合に塗装異常とすること
を特徴とする。
さらに、本発明は塗装ガンと、前記塗装ガンに塗料を供
給する供給手段と、前記塗装ガンの位置、姿勢、および
前記塗装ガンからの塗料吐出量を制御する塗装制御装置
とから構成される塗装ブース中で塗装ガンから吐出され
る塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置における塗装の
異常検出方法であって、 １サイクルの塗装作業中に動的に変化する動的塗装状態
と、１サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態
とを第１および第２のセンサ群により検出し、 当該検出結果を１サイクルの塗装作業毎に前記動的塗装
状態の許容範囲を設定した第１の基準データと比較する
とともに、 一定の周期で前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第
２の基準データと比較し、 前記比較結果のいずれか一方が前記各許容範囲外の場合
には塗装異常とすることを特徴とする。
給する供給手段と、前記塗装ガンの位置、姿勢、および
前記塗装ガンからの塗料吐出量を制御する塗装制御装置
とから構成される塗装ブース中で塗装ガンから吐出され
る塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置における塗装の
異常検出方法であって、 １サイクルの塗装作業中に動的に変化する動的塗装状態
と、１サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態
とを第１および第２のセンサ群により検出し、 当該検出結果を１サイクルの塗装作業毎に前記動的塗装
状態の許容範囲を設定した第１の基準データと比較する
とともに、 一定の周期で前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第
２の基準データと比較し、 前記比較結果のいずれか一方が前記各許容範囲外の場合
には塗装異常とすることを特徴とする。
さらにまた、本発明は塗装ブース中で塗装ガンから吐出
される塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置であって、 塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化する動的塗装状態を監視する第１のセンサ群と、 前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１の基準デー
タとを備え、 前記１サイクルの塗装作業毎に、前記第１のセンサ群に
より検出した動的塗装状態と前記第１の基準データとを
比較し、前記許容範囲外の場合に塗装異常とすることを
特徴とする。
される塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置であって、 塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化する動的塗装状態を監視する第１のセンサ群と、 前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１の基準デー
タとを備え、 前記１サイクルの塗装作業毎に、前記第１のセンサ群に
より検出した動的塗装状態と前記第１の基準データとを
比較し、前記許容範囲外の場合に塗装異常とすることを
特徴とする。
また、本発明は塗装ブース中で塗装ガンから吐出される
塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置であって、 塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、■サイクルの塗装作業中に変化の
ない静的塗装状態を監視する第２のセンサ群と、 前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デー
タとを備え、 一定の周期で、前記第２のセンサ群より検出した静的塗
装状態と前記第２の基準データとを比較し、前記許容範
囲外の場合に塗装異常とすることを特徴とする。
塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置であって、 塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、■サイクルの塗装作業中に変化の
ない静的塗装状態を監視する第２のセンサ群と、 前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デー
タとを備え、 一定の周期で、前記第２のセンサ群より検出した静的塗
装状態と前記第２の基準データとを比較し、前記許容範
囲外の場合に塗装異常とすることを特徴とする。
さらに、本発明は塗装ブース中で塗装ガンから吐比され
る塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置であって、 塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化する動的塗装状態を監視する第１のセンサ群と、 前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１の基準デー
タと、 １サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態を監
視する第２のセンサ群と、 前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デー
タとを備え、 前記１サイクルの塗装作業毎に、前記第１のセンサ群に
より検出した動的塗装状態と前記第１の基準データとを
比較し、一定の周期で、前記第２のセンサ群より検出し
た静的塗装状態と前記第２の基準データとを比較し、前
記比較結果の少なくともいずれか一方が前記許容範囲外
の場合に塗装異常とすることを特徴とする。
る塗料を塗装対象物に塗着する塗装装置であって、 塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、前記塗装ガン
の位置、姿勢、および前記塗装ガンからの塗料吐出量を
制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化する動的塗装状態を監視する第１のセンサ群と、 前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１の基準デー
タと、 １サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態を監
視する第２のセンサ群と、 前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デー
タとを備え、 前記１サイクルの塗装作業毎に、前記第１のセンサ群に
より検出した動的塗装状態と前記第１の基準データとを
比較し、一定の周期で、前記第２のセンサ群より検出し
た静的塗装状態と前記第２の基準データとを比較し、前
記比較結果の少なくともいずれか一方が前記許容範囲外
の場合に塗装異常とすることを特徴とする。
［作用コ
前記のように構成される本発明に係る塗装の異常検出方
法および装置は、塗装ガンからの塗料の吐ａ量、霧化状
態、パターン、塗布軌跡など１サイクルの塗装作業中に
変化する動的塗装状態、塗装ブースの温度、湿度、風速
、前記塗装ガンに供給される塗料の温度、粘度、供給圧
など１サイクルの塗装作業中には変化しない静的塗装状
態を検出するセンサ群、動的塗装状態の許容範囲、静的
塗装状態の許容範囲を基準データとして持ち、前記各セ
ンサで検出した動的、静的塗装状態を基準データと比較
し、許容範囲外の場合に塗装異常を検出することができ
る。
法および装置は、塗装ガンからの塗料の吐ａ量、霧化状
態、パターン、塗布軌跡など１サイクルの塗装作業中に
変化する動的塗装状態、塗装ブースの温度、湿度、風速
、前記塗装ガンに供給される塗料の温度、粘度、供給圧
など１サイクルの塗装作業中には変化しない静的塗装状
態を検出するセンサ群、動的塗装状態の許容範囲、静的
塗装状態の許容範囲を基準データとして持ち、前記各セ
ンサで検出した動的、静的塗装状態を基準データと比較
し、許容範囲外の場合に塗装異常を検出することができ
る。
また、以上のような本発明に係る塗装の異常検出方法お
よび装置によれば、前記のごとく時間的に変化する個々
の動的塗装状態、あるいは、種々の静的塗装状態がリア
ルタイムで検出され、基準データと比較して塗装異常が
検出されるため、塗装品質の不良を起こす状態変動を早
期に把握し、素早く対処できることから、不良品の発生
を少なくし、塗装品質を向上、安定させることができる
。
よび装置によれば、前記のごとく時間的に変化する個々
の動的塗装状態、あるいは、種々の静的塗装状態がリア
ルタイムで検出され、基準データと比較して塗装異常が
検出されるため、塗装品質の不良を起こす状態変動を早
期に把握し、素早く対処できることから、不良品の発生
を少なくし、塗装品質を向上、安定させることができる
。
［実施例コ
次に、本発明に係る塗装の異常検出方法および装置につ
いて、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説肋する。
いて、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説肋する。
第１図は本発明の一実施例に係る塗装の異常検出装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
本発明に係る塗装装置１０は、塗装ブース１２中で、塗
装ガン１４から吐出される塗料を塗装対象物１６に塗着
する構成となっており、塗装ガン１４には塗料貯留装置
１８から塗料を供給するパイプからなる塗料供給手段２
０が接続されている。
装ガン１４から吐出される塗料を塗装対象物１６に塗着
する構成となっており、塗装ガン１４には塗料貯留装置
１８から塗料を供給するパイプからなる塗料供給手段２
０が接続されている。
参照符号２２は塗装制御装置であり、塗装ガン１４の位
置、姿勢は信号線２４からの位置、姿勢制御信号により
制御され、塗装ガン１４からの塗料の塗布状態はシェー
ピングエア２６、タービンエア２８、塗料制御信号３０
により制御される。
置、姿勢は信号線２４からの位置、姿勢制御信号により
制御され、塗装ガン１４からの塗料の塗布状態はシェー
ピングエア２６、タービンエア２８、塗料制御信号３０
により制御される。
参照符号３２ａは塗装ブース１２の温度、湿度を検出す
るセンサ、３２ｂは塗装ブース１２の風速を検出するセ
ンサであり、参照符号３４ａは塗料温度を検出するセン
サ、３４ｂは塗料粘度を検出するセンサ、３４Ｃは塗料
圧を検出するセンサである。
るセンサ、３２ｂは塗装ブース１２の風速を検出するセ
ンサであり、参照符号３４ａは塗料温度を検出するセン
サ、３４ｂは塗料粘度を検出するセンサ、３４Ｃは塗料
圧を検出するセンサである。
これらは塗装の静的状態を示す要素であり、１サイクル
の塗装作業中に動的に変化するものではない。各センサ
３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ、３４Ｃの出力は塗装
制御装置２２を介してケーブル３６によりデータ処理装
置３８に送られる。
の塗装作業中に動的に変化するものではない。各センサ
３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ、３４Ｃの出力は塗装
制御装置２２を介してケーブル３６によりデータ処理装
置３８に送られる。
一方、１サイクルの塗装作業中に変化する塗装の動的状
態は以下のようにして検出される。
態は以下のようにして検出される。
まず、塗料の吐出量は流量センサ４０により直接的に検
出される。一方、塗料のｑ化状態は塗装中に直接計測す
ることは困難であり、回転霧化タイプ（ベルディスクタ
イプ）の塗装装置ではベルディスクの回転速度、エア霧
化タイプの塗装装置では霧化圧と流量、エアレス霧化タ
イプの塗装装置では塗料圧出吐出量から検出する。これ
らの諸量は、前記の各センサおよび塗装制御装置２２の
制御信号を利用して検出することができる。
出される。一方、塗料のｑ化状態は塗装中に直接計測す
ることは困難であり、回転霧化タイプ（ベルディスクタ
イプ）の塗装装置ではベルディスクの回転速度、エア霧
化タイプの塗装装置では霧化圧と流量、エアレス霧化タ
イプの塗装装置では塗料圧出吐出量から検出する。これ
らの諸量は、前記の各センサおよび塗装制御装置２２の
制御信号を利用して検出することができる。
塗装のパターンを直接検出することは困難であり、霧化
状態と同様に回転霧化タイプ（ベルディスクタイプ）の
塗装装置ではンエービングエア圧と流量、エア霧化タイ
プの塗装装置では霧化圧とパターンエア圧と流量、エア
レス霧化タイプの塗装装置では塗料圧と吐８量から検出
する。これらの諸量は、前記の各センサおよび塗装制御
装置２２の制御信号を利用して検出することができる。
状態と同様に回転霧化タイプ（ベルディスクタイプ）の
塗装装置ではンエービングエア圧と流量、エア霧化タイ
プの塗装装置では霧化圧とパターンエア圧と流量、エア
レス霧化タイプの塗装装置では塗料圧と吐８量から検出
する。これらの諸量は、前記の各センサおよび塗装制御
装置２２の制御信号を利用して検出することができる。
その他の動的塗装状態としては、塗装ガン１４の軌跡、
すなわち、塗布軌跡があり、この検出は、塗装装置のタ
イプにより異なるが、塗装ガン１４の位置が固定され、
Ｃ／Ｖが移動する型の装置ではＣ／Ｖ移動速度、自動機
とＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ移動速度と自動機
のエンコーダ出力、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプの
装置ではロボットのエンコーダ値とティーチングデータ
、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ移
動速度とロボットのエンコーダ値とから検出することが
できる。
すなわち、塗布軌跡があり、この検出は、塗装装置のタ
イプにより異なるが、塗装ガン１４の位置が固定され、
Ｃ／Ｖが移動する型の装置ではＣ／Ｖ移動速度、自動機
とＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ移動速度と自動機
のエンコーダ出力、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプの
装置ではロボットのエンコーダ値とティーチングデータ
、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ移
動速度とロボットのエンコーダ値とから検出することが
できる。
さらに、静電タイプの塗装装置では、静電電圧と電流と
を測定し、塗装ガン１４と対象物１６間の距離に対応し
て変化する塗布軌跡のズレを検出することができる。
を測定し、塗装ガン１４と対象物１６間の距離に対応し
て変化する塗布軌跡のズレを検出することができる。
上記の各センサにより検出された、あるいは、塗装制′
＃Ｊ装置２２の制御情報を二次要因として検出された各
検出値から静的塗装状態、動的塗装状態が検出される。
＃Ｊ装置２２の制御情報を二次要因として検出された各
検出値から静的塗装状態、動的塗装状態が検出される。
静的塗装状態については、ｆｔ目標値としてその上下限
値を許容範囲とした基準データをデータ処理装置３８に
蓄積しておき、各センサによる検出値を一定の時間間隔
でサンプリングし、データ処理装置３８において上記基
準データと比較する。
値を許容範囲とした基準データをデータ処理装置３８に
蓄積しておき、各センサによる検出値を一定の時間間隔
でサンプリングし、データ処理装置３８において上記基
準データと比較する。
動的塗装状態についても同様に、所望の品質が得られた
場合に上記の各センサにより検出し。
場合に上記の各センサにより検出し。
たデータを一度データ処理装置３８に記録し、それぞれ
の状態に対して、その許容範囲を設定し、基準データと
してデータ処理装置３８に蓄積しておき、塗装の１サイ
クル分の連続した許容範囲を作成し、管理幅とし、塗装
の１サイクル終了後に各センサによる検出値をデータ処
理装置３８に読み込み上記状態と比較する。
の状態に対して、その許容範囲を設定し、基準データと
してデータ処理装置３８に蓄積しておき、塗装の１サイ
クル分の連続した許容範囲を作成し、管理幅とし、塗装
の１サイクル終了後に各センサによる検出値をデータ処
理装置３８に読み込み上記状態と比較する。
この時の塗色、製品の種類などをデータ処理装置３８に
共に記録しておき、次回より同じ塗色、製品種類の生産
時には前回の許容範囲蓄積データを基準値として用いる
こともできる。塗装品質向上のために、塗装状態の管理
幅を修正した場合は、当然に前記許容範囲の蓄積データ
を修正する。
共に記録しておき、次回より同じ塗色、製品種類の生産
時には前回の許容範囲蓄積データを基準値として用いる
こともできる。塗装品質向上のために、塗装状態の管理
幅を修正した場合は、当然に前記許容範囲の蓄積データ
を修正する。
静的塗装状態と動的塗装状態のいずれか一方が許容範囲
外の場合には、塗装異常として検出する。
外の場合には、塗装異常として検出する。
本実施例に係る塗装の異常検出装置は、基本的には以上
のように構成されるものであり、次にその作用並びに効
果について説明する。
のように構成されるものであり、次にその作用並びに効
果について説明する。
塗装ブース１２中には塗装すべき対象物１６が所定位置
に位置決めされ、塗装ガン１４から吐出される塗料が塗
装対象物１６に塗着される。
に位置決めされ、塗装ガン１４から吐出される塗料が塗
装対象物１６に塗着される。
塗装ガン１４には塗料供給手段２０を介して塗料貯留装
置１８から塗料が供給され、塗装制御装置２２から信号
線２４を介して与えられる位置、姿勢制御信号により、
対象物１６に対して所定の位置、角度に位置決めされる
。
置１８から塗料が供給され、塗装制御装置２２から信号
線２４を介して与えられる位置、姿勢制御信号により、
対象物１６に対して所定の位置、角度に位置決めされる
。
塗装ガン１４からの塗料の塗布状態は、塗装制御装置か
らのシェーピングエア２６、タービンエア２８、塗料制
御信号３０により制御され、所定の塗布範囲に塗料が塗
着される。
らのシェーピングエア２６、タービンエア２８、塗料制
御信号３０により制御され、所定の塗布範囲に塗料が塗
着される。
塗装ブース１２の温度、湿度はセンサ３２ａにより検出
され、塗装ブース１２の風速はセンサ３２ｂにより検出
される。
され、塗装ブース１２の風速はセンサ３２ｂにより検出
される。
また、塗装ガン１４からの塗料温度はセンサ３４ａによ
り検出され、塗料粘度はセンサ３４ｂにより検出され、
また、塗料圧はセンサ３４Ｃにより検出される。
り検出され、塗料粘度はセンサ３４ｂにより検出され、
また、塗料圧はセンサ３４Ｃにより検出される。
各センサ３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ１３４Ｃの出
力は塗装制御装置２２を介してケーブル３６によりデー
タ処理装置３８に送られる。
力は塗装制御装置２２を介してケーブル３６によりデー
タ処理装置３８に送られる。
これらのセンサにより検出される諸量は、塗装の静的状
態を示す要素であり、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化するものではなく、この静的塗装状態については、
予約目標値としてその上下限値を許容範囲とした基準デ
ータをデータ処理装置３８に蓄積しておき、各センサに
よる検出値を一定の時間間隔でサンプリングし、データ
処理装置３８において上記基準データと比較する。
態を示す要素であり、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化するものではなく、この静的塗装状態については、
予約目標値としてその上下限値を許容範囲とした基準デ
ータをデータ処理装置３８に蓄積しておき、各センサに
よる検出値を一定の時間間隔でサンプリングし、データ
処理装置３８において上記基準データと比較する。
比較の結果が許容範囲外の場合には、データ処理装置３
８から塗装異常の出力がなされ、ただちに塗装作業を停
止し、原因の究明、復旧がなされ、塗装品質の維持が図
られる。
８から塗装異常の出力がなされ、ただちに塗装作業を停
止し、原因の究明、復旧がなされ、塗装品質の維持が図
られる。
一方、ｌサイクルの塗装作業中に変化する塗装の動的状
態は以下のようにして検出される。
態は以下のようにして検出される。
まず、塗料の吐出量は流量センサ４０により直接的に検
出される。一方、塗料の霧化状態は塗装中に直接計測す
ることは困難であり、回転Ｎ化タイプ（ベルディスクタ
イプ）の塗装装置ではベルディスクの回転速度、エア霧
化タイプの塗装装置では霧化圧と流量、エアレス霧化タ
イプの塗装装置では塗料圧と吐出量から検出する。これ
らの諸量は、前記の各センサおよび塗装制御装置２２の
制御信号を利用して検出される。
出される。一方、塗料の霧化状態は塗装中に直接計測す
ることは困難であり、回転Ｎ化タイプ（ベルディスクタ
イプ）の塗装装置ではベルディスクの回転速度、エア霧
化タイプの塗装装置では霧化圧と流量、エアレス霧化タ
イプの塗装装置では塗料圧と吐出量から検出する。これ
らの諸量は、前記の各センサおよび塗装制御装置２２の
制御信号を利用して検出される。
この場合、塗装ガン１４を特定の計測位置に定期的に移
動し、粒径測定機器等により捨て吹き時の霧化状態を直
接的に検出することも可能であり、また、この計測値と
、霧化状態に関係する上記の二次的、間接的要因との相
関関係を定期的に監視し、状態検出の信頼性を向上させ
るように構成することもできる。
動し、粒径測定機器等により捨て吹き時の霧化状態を直
接的に検出することも可能であり、また、この計測値と
、霧化状態に関係する上記の二次的、間接的要因との相
関関係を定期的に監視し、状態検出の信頼性を向上させ
るように構成することもできる。
塗料のパターンも、直接検出することは困難であり、霧
化状態と同様に回転霧化タイプ（ベルディスクタイプ）
の塗装装置ではシェーピングエア圧と流量、エア霧化タ
イプの塗装装置では霧化圧とパターンエア圧と流量、エ
アレス霧化タイプの塗装装置では塗料圧と吐出量から検
出する。これらの諸量は、前記の各センサおよび塗装制
御装置２２の制御信号を利用して検出される。
化状態と同様に回転霧化タイプ（ベルディスクタイプ）
の塗装装置ではシェーピングエア圧と流量、エア霧化タ
イプの塗装装置では霧化圧とパターンエア圧と流量、エ
アレス霧化タイプの塗装装置では塗料圧と吐出量から検
出する。これらの諸量は、前記の各センサおよび塗装制
御装置２２の制御信号を利用して検出される。
この場合、ＣＣＤカメラを用いて、塗装ガン１４を特定
の計測位置に定期的に移動し、捨て吹き時のパターンを
直接的に検出することも可能であり、また、この計測値
と、パターンに関係する上記の二次的、間接的要因との
相関関係を定期的に監視し、状態検出の信頼性を向上さ
せるように構成することもてきる。
の計測位置に定期的に移動し、捨て吹き時のパターンを
直接的に検出することも可能であり、また、この計測値
と、パターンに関係する上記の二次的、間接的要因との
相関関係を定期的に監視し、状態検出の信頼性を向上さ
せるように構成することもてきる。
塗装ガン１４の軌跡、すなわち、塗布軌跡は塗装装置の
タイプにより異なるが、塗装ガン１４の位置が固定され
、Ｃ／Ｖが移動する型の装置ではＣ／Ｖ移動速度、自動
機とＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ移動速度と自動
機のエンコーダ出力、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプ
の装置ではロボットのエンコーダ値とティーチングデー
タ、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ
移動速度とロボットのエンコーダ値とから検出される。
タイプにより異なるが、塗装ガン１４の位置が固定され
、Ｃ／Ｖが移動する型の装置ではＣ／Ｖ移動速度、自動
機とＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ移動速度と自動
機のエンコーダ出力、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプ
の装置ではロボットのエンコーダ値とティーチングデー
タ、塗装ロボットとＣ／Ｖ移動タイプの装置ではＣ／Ｖ
移動速度とロボットのエンコーダ値とから検出される。
さらに、静電タイプの塗装装置では、静電電圧と電流と
を測定し、塗装ガン１４と対象物１６Ｍの距離に対応し
て変化する塗布軌跡のズレを検出することができる。
を測定し、塗装ガン１４と対象物１６Ｍの距離に対応し
て変化する塗布軌跡のズレを検出することができる。
上記のようにして検出される動的塗装状態についても同
様に、上記の各センサにより検出したデータを一度デー
タ処理装置３８に記録し、それぞれに対して、その許容
範囲を設定し、基準データとしてデータ処理装置３８に
蓄積しておき、塗装の１サイクル分の連続した許容範囲
を作成し、管理幅とし、塗装の１サイクル終了毎に各セ
ンサによる検出値をデータ処理装置３８に読み込み比較
する。
様に、上記の各センサにより検出したデータを一度デー
タ処理装置３８に記録し、それぞれに対して、その許容
範囲を設定し、基準データとしてデータ処理装置３８に
蓄積しておき、塗装の１サイクル分の連続した許容範囲
を作成し、管理幅とし、塗装の１サイクル終了毎に各セ
ンサによる検出値をデータ処理装置３８に読み込み比較
する。
比較の結果が許容範囲外の場合には、データ処理装置３
８から塗装異常の出力がなされ、ただちに塗装作業を停
止し、原因の究明、復旧がなされ、塗装品質の維持が図
られる。
８から塗装異常の出力がなされ、ただちに塗装作業を停
止し、原因の究明、復旧がなされ、塗装品質の維持が図
られる。
なお、この塗装作業時の塗色、製品の種類などをデータ
処理装置３８に共に記録しておけば、次回より同じ塗色
、製品種類の生産時には前回の許容範囲蓄積データを基
準値として用いることもできる。塗装品質向上のた約に
、塗装状態の管理幅を修正した場合は、当然に前記許容
範囲の蓄積データを修正する。
処理装置３８に共に記録しておけば、次回より同じ塗色
、製品種類の生産時には前回の許容範囲蓄積データを基
準値として用いることもできる。塗装品質向上のた約に
、塗装状態の管理幅を修正した場合は、当然に前記許容
範囲の蓄積データを修正する。
［発明の効果コ
以上のように、本発明に係る塗装の異常検出方法および
装置では、塗装ガンからの塗料の吐出量、霧化状態、パ
ターン、塗布軌跡など１サイクルの塗装作業中に変化す
る動的塗装状態、塗装ブースの温度、湿度、風速、前記
塗装ガンに供給される塗料の温度、粘度、供給圧など１
サイクルの塗装作業中には変化しない静的塗装状態を検
出するセンサ群、動的塗装状態の許容範囲、静的塗装状
態の許容範囲を基準データとして持ち、前記各センサで
検出した動的、静的塗装状態を基準データと比較し、許
容範囲外の場合に塗装異常を検出することができる。
装置では、塗装ガンからの塗料の吐出量、霧化状態、パ
ターン、塗布軌跡など１サイクルの塗装作業中に変化す
る動的塗装状態、塗装ブースの温度、湿度、風速、前記
塗装ガンに供給される塗料の温度、粘度、供給圧など１
サイクルの塗装作業中には変化しない静的塗装状態を検
出するセンサ群、動的塗装状態の許容範囲、静的塗装状
態の許容範囲を基準データとして持ち、前記各センサで
検出した動的、静的塗装状態を基準データと比較し、許
容範囲外の場合に塗装異常を検出することができる。
また、以上のような本発明に係る塗装の異常検出方法お
よび装置によれば、前記のように時間的に変化する個々
の動的塗装状態、あるいは、種々の静的塗装状態がリア
ルタイムで検出され、基準データと比較して塗装異常が
検出されるため、塗装品質の不良を起こす状態変動を早
期に把握し、素早く対処できることから、不良品の発生
を少なくし、塗装品質を向上、安定させることができる
。
よび装置によれば、前記のように時間的に変化する個々
の動的塗装状態、あるいは、種々の静的塗装状態がリア
ルタイムで検出され、基準データと比較して塗装異常が
検出されるため、塗装品質の不良を起こす状態変動を早
期に把握し、素早く対処できることから、不良品の発生
を少なくし、塗装品質を向上、安定させることができる
。
第１図は本発明の一実施例に係る塗装の異常検出装置の
構成を示す図、 第２図は自動塗装装置における塗料の吐出量と時間との
関係説明図である。 １０・・・塗装装置 １２・・・塗装ブース １４・・・塗装ガン １６・・・対象物 １８・・・塗料貯留装置 ２０・・・塗料供給手段 ２２・・・塗装制御装置 ２４・・・位置姿勢制御信号 ２６・・・シェーピングエア ２８・・・タービンエア ３０・・・塗料制御信号 ３２ ａ、 ３２ ｂ−−・センサ ３４ａ〜３４Ｃ・・・センサ ３６・・・ケーブル ３８・・・データ処理装置 ４０・・・流量センサ 特許出願人 本田技研工業株式会社出願人代理人
弁理士 千葉 側基（他１名）
構成を示す図、 第２図は自動塗装装置における塗料の吐出量と時間との
関係説明図である。 １０・・・塗装装置 １２・・・塗装ブース １４・・・塗装ガン １６・・・対象物 １８・・・塗料貯留装置 ２０・・・塗料供給手段 ２２・・・塗装制御装置 ２４・・・位置姿勢制御信号 ２６・・・シェーピングエア ２８・・・タービンエア ３０・・・塗料制御信号 ３２ ａ、 ３２ ｂ−−・センサ ３４ａ〜３４Ｃ・・・センサ ３６・・・ケーブル ３８・・・データ処理装置 ４０・・・流量センサ 特許出願人 本田技研工業株式会社出願人代理人
弁理士 千葉 側基（他１名）
Claims (8)
- （１）塗装ガンと、前記塗装ガンに塗料を供給する供給
手段と、前記塗装ガンの位置、姿勢、および前記塗装ガ
ンからの塗料吐出量を制御する塗装制御装置とから構成
され、塗装ブース中で塗装ガンから吐出される塗料を塗
装対象物に塗着する塗装装置における塗装の異常検出方
法であって、 １サイクルの塗装作業中に動的に変化する動的塗装状態
を第１のセンサ群により検出し、当該検出結果を１サイ
クルの塗装作業毎に前記動的塗装状態の許容範囲を設定
した第１の基準データと比較し、 比較結果が前記許容範囲外の場合に塗装異常とすること
を特徴とする塗装の異常検出方法。 - （２）塗装ガンと、前記塗装ガンに塗料を供給する供給
手段と、前記塗装ガンの位置、姿勢、および前記塗装ガ
ンからの塗料吐出量を制御する塗装制御装置とから構成
され、塗装ブース中で塗装ガンから吐出される塗料を塗
装対象物に塗着する塗装装置における塗装の異常検出方
法であって、 １サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態を第
２のセンサ群により検出し、 当該検出結果を一定の周期で前記静的塗装状態の許容範
囲を設定した第２の基準データと比較し、 比較結果が前記許容範囲外の場合に塗装異常とすること
を特徴とする塗装の異常検出方法。 - （３）塗装ガンと、前記塗装ガンに塗料を供給する供給
手段と、前記塗装ガンの位置、姿勢、および前記塗装ガ
ンからの塗料吐出量を制御する塗装制御装置とから構成
され、塗装ブース中で塗装ガンから吐出される塗料を塗
装対象物に塗着する塗装装置における塗装の異常検出方
法であって、 １サイクルの塗装作業中に動的に変化する動的塗装状態
と、１サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態
とを第１および第２のセンサ群により検出し、 当該検出結果を１サイクルの塗装作業毎に前記動的塗装
状態の許容範囲を設定した第１の基準データと比較する
とともに、 一定の周期で前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第
２の基準データと比較し、 前記比較結果のいずれか一方が前記各許容範囲外の場合
には塗装異常とすることを特徴とする塗装の異常検出方
法。 - （４）請求項１または３記載の塗装の異常検出方法にお
いて、 第１のセンサ群は、動的塗装状態として前記塗装ガンか
らの塗料の吐出量と、霧化状態と、パターンと、塗布軌
跡の少なくとも１つ以上を検出することを特徴とする塗
装の異常検出方法。 - （５）請求項２または３記載の塗装の異常検出方法にお
いて、 第２のセンサ群は、静的塗装状態として塗装ブースの温
度と、湿度と、風速と、塗装ガンに供給される塗料の温
度と、粘度と、供給圧との少なくとも１つ以上を検出す
ることを特徴とする塗装の異常検出方法。 - （６）塗装ブース中で塗装ガンから吐出される塗料を塗
装対象物に塗着する塗装装置であって、塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、 前記塗装ガンの位置、姿勢、および前記塗装ガンからの
塗料吐出量を制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化する動的塗装状態を監視する第１のセンサ群と、 前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１の基準デー
タとを備え、 前記１サイクルの塗装作業毎に、前記第１のセンサ群に
より検出した動的塗装状態と前記第１の基準データとを
比較し、前記許容範囲外の場合に塗装異常とすることを
特徴とする塗装の異常検出装置。 - （７）塗装ブース中で塗装ガンから吐出される塗料を塗
装対象物に塗着する塗装装置であって、塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、 前記塗装ガンの位置、姿勢、および前記塗装ガンからの
塗料吐出量を制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、１サイクルの塗装作業中に変化の
ない静的塗装状態を監視する第２のセンサ群と、 前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デー
タとを備え、 一定の周期で、前記第２のセンサ群より検出した静的塗
装状態と前記第２の基準データとを比較し、前記許容範
囲外の場合に塗装異常とすることを特徴とする塗装の異
常検出装置。 - （８）塗装ブース中で塗装ガンから吐出される塗料を塗
装対象物に塗着する塗装装置であって、塗装ガンと、 該塗装ガンに塗料を供給する供給手段と、 前記塗装ガンの位置、姿勢、および前記塗装ガンからの
塗料吐出量を制御する塗装制御装置とを含み、 前記塗装制御装置は、１サイクルの塗装作業中に動的に
変化する動的塗装状態を監視する第１のセンサ群と、 前記動的塗装状態の許容範囲を設定した第１の基準デー
タと、 １サイクルの塗装作業中に変化のない静的塗装状態を監
視する第２のセンサ群と、 前記静的塗装状態の許容範囲を設定した第２の基準デー
タとを備え、 前記１サイクルの塗装作業毎に、前記第１のセンサ群に
より検出した動的塗装状態と前記第１の基準データとを
比較し、一定の周期で、前記第２のセンサ群より検出し
た静的塗装状態と前記第２の基準データとを比較し、前
記比較結果の少なくともいずれか一方が前記許容範囲外
の場合に塗装異常とすることを特徴とする塗装の異常検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27999090A JPH04156975A (ja) | 1990-10-18 | 1990-10-18 | 塗装の異常検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27999090A JPH04156975A (ja) | 1990-10-18 | 1990-10-18 | 塗装の異常検出方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04156975A true JPH04156975A (ja) | 1992-05-29 |
Family
ID=17618770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27999090A Pending JPH04156975A (ja) | 1990-10-18 | 1990-10-18 | 塗装の異常検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04156975A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006054726A1 (ja) * | 2004-11-19 | 2006-05-26 | Kansai Paint Co., Ltd. | 塗膜形成方法及び塗膜形成装置並びに調色塗料作成方法 |
| JP2006320825A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動制御塗装車両 |
| JP2011511266A (ja) * | 2007-12-21 | 2011-04-07 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 塗装装置の機能を検査するための試験方法および試験装置 |
| JP2013505817A (ja) * | 2009-09-24 | 2013-02-21 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 回転アトマイザーの機能を検査する方法、および対応するコーティング装置 |
| JP2015186782A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-29 | 株式会社ウレタンメンテナンスサービス | 液剤供給監視装置 |
| JP6733830B1 (ja) * | 2019-06-11 | 2020-08-05 | 株式会社安川電機 | 制御システム、監視装置、監視方法、及びプログラム |
-
1990
- 1990-10-18 JP JP27999090A patent/JPH04156975A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006054726A1 (ja) * | 2004-11-19 | 2006-05-26 | Kansai Paint Co., Ltd. | 塗膜形成方法及び塗膜形成装置並びに調色塗料作成方法 |
| JPWO2006054726A1 (ja) * | 2004-11-19 | 2008-06-05 | 関西ペイント株式会社 | 塗膜形成方法及び塗膜形成装置並びに調色塗料作成方法 |
| JP4906513B2 (ja) * | 2004-11-19 | 2012-03-28 | 関西ペイント株式会社 | 塗膜形成方法及び塗膜形成装置並びに調色塗料作成方法 |
| JP2006320825A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動制御塗装車両 |
| JP2011511266A (ja) * | 2007-12-21 | 2011-04-07 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 塗装装置の機能を検査するための試験方法および試験装置 |
| JP2013505817A (ja) * | 2009-09-24 | 2013-02-21 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 回転アトマイザーの機能を検査する方法、および対応するコーティング装置 |
| JP2015186782A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-29 | 株式会社ウレタンメンテナンスサービス | 液剤供給監視装置 |
| JP6733830B1 (ja) * | 2019-06-11 | 2020-08-05 | 株式会社安川電機 | 制御システム、監視装置、監視方法、及びプログラム |
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