CN104345731B - 一种户外表演机器人防碰系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种户外表演机器人防碰系统，包括机器人本体、角度传感器、编码器、控制器，所述机器人本体包括回转机构、机器人一级臂部分、机器人二级臂部分、机器人三级臂部分和机器人四级臂部分，所述编码器设于所述回转机构内并与所述回转机构连接，所述角度传感器与所述机器人前三级臂相连，所述编码器与所述机器人四级臂相连，所述控制器连接所述机器人本体、角度传感器和编码器。本发明通过采用角度传感器和编码器连接各级臂，通过通信获取舞台上其他机器人的机械臂的空中位置，经过位置比较计算出机械臂间的距离，从而控制机械减速或停止，防止碰撞事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人防碰系统，尤其涉及一种超大型户外机器人防碰系统。
背景技术
随着计算机和传感器技术的不断进步，机器人技术也得到快速发展。在工业制造、航天和军事领域人们对机器人的应用已经相当成熟，人们开始考虑将机器人技术应用于民间表演，供人们娱乐。超大型户外表演及其机器人就是其中一种。
目前，超大型户外表演机器人由五个动作组成，分别是整体回转、一级臂起落、二级臂起落、三级臂起落、四级臂的扇动。这种超大型户外表演机器人一般成对表演，当有两个或两个以上的机器人同时表演时，机器人的防碰显得非常重要。现实中，在超大型户外表演机器人进行表演的过程中，经常出现机器人碰撞的问题，轻者影响表演效果，重则造成机器人的毁坏。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种超大型户外机器人防碰系统，从而解决多台机器人同时表演的防碰撞问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
一种户外表演机器人防碰系统，包括机器人本体、角度传感器、编码器、控制器，其特征在于：所述机器人本体包括回转机构、机器人一级臂部分、机器人二级臂部分、机器人三级臂部分和机器人四级臂部分，所述编码器设于所述回转机构内并与所述回转机构连接，所述角度传感器与所述机器人前三级臂相连，所述编码器与所述机器人四级臂相连，所述控制器连接所述机器人本体、角度传感器和编码器。
进一步的，所述角度传感器设有三个，分别为第一角度传感器、第二角度传感器和第三角度传感器；所述第一角度传感器与所述机器人一级臂部分连接，第二角度传感器与所述机器人二级臂部分连接，所述第三角度传感器与所述机器人三级臂部分连接。
进一步的，所述机器人四级臂部分设有两个，分别为四级臂第一部分和四级臂第二部分；所述编码器设有两个，分别为第一编码器和第二编码器；所述第一编码器与所述四级臂第一部分连接，所述第二编码器与所述四级臂第二部分连接。
本发明所达到的技术效果是：
本发明通过采用角度传感器和编码器连接各级臂，通过通信获取舞台上其他机器人的机械臂的空中位置，经过位置比较计算出机械臂间的距离，从而控制机械减速或停止，防止碰撞事故的发生。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的结构示意图；
图中标号：1-第三编码器；2-第一角度传感器；3-第二角度传感器；4-第三角度传感器；5-第一编码器；6-第二编码器；7-机器人一级臂部分；8-机器人二级臂部分；9-机器人三级臂部分；10-四级臂第一部分；11-四级臂第二部分。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
一种户外表演机器人防碰系统，包括机器人本体、角度传感器、编码器、控制器，其特征在于：所述机器人本体包括回转机构12、机器人一级臂部分7、机器人二级臂部分8、机器人三级臂部分9和机器人四级臂部分，所述编码器设于所述回转机构12内并与所述回转机构12连接；所述角度传感器设有三个，分别为第一角度传感器2、第二角度传感器3和第三角度传感器4；所述第一角度传感器2与所述机器人一级臂部分7连接，第二角度传感器3与所述机器人二级臂部分8连接，所述第三角度传感器4与所述机器人三级臂部分9连接。
所述机器人四级臂部分设有两个，分别为四级臂第一部分10和四级臂第二部分11；所述编码器设有两个，分别为第一编码器5和第二编码器6；所述第一编码器5与所述四级臂第一部分10连接，所述第二编码器6与所述四级臂第二部分11连接，所述第一编码器5和第二编码器6分别用来采集所述四级臂第一部分和四级臂第二部分的回转角度。
所述控制器根据上述角度传感器和转回平台采集的信号，计算出机械臂上任意一点的空中坐标位置。在同一舞台表演的机器人，其控制系统通过网络（如以太网）相连进行实时通信，通过通信获取舞台上其他机器人的机械臂的空中位置，经过位置比较计算出机械臂间的距离，从而控制机械减速或停止，防止碰撞事故的发生。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种户外表演机器人防碰系统，包括机器人本体、角度传感器、编码器、控制器，所述机器人本体包括回转机构、机器人一级臂部分、机器人二级臂部分、机器人三级臂部分和机器人四级臂部分，所述编码器设于所述回转机构内并与所述回转机构连接，所述角度传感器与所述机器人前三级臂相连，所述编码器与所述机器人四级臂相连，所述控制器连接所述机器人本体、角度传感器和编码器；所述角度传感器设有三个，分别为第一角度传感器、第二角度传感器和第三角度传感器；所述第一角度传感器与所述机器人一级臂部分连接，第二角度传感器与所述机器人二级臂部分连接，所述第三角度传感器与所述机器人三级臂部分连接；所述机器人四级臂部分设有两个，分别为四级臂第一部分和四级臂第二部分；所述编码器设有两个，分别为第一编码器和第二编码器；所述第一编码器与所述四级臂第一部分连接，所述第二编码器与所述四级臂第二部分连接；
其特征在于：所述控制器根据上述角度传感器和转回平台采集的信号，计算出机械臂上任意一点的空中坐标位置；在同一舞台表演的机器人，其控制系统通过网络相连进行实时通信，通过通信获取舞台上其他机器人的机械臂的空中位置，经过位置比较计算出机械臂间的距离，从而控制机械减速或停止，防止碰撞事故的发生。
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