DE102016106352A1 - Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel - Google Patents
Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel Download PDFInfo
- Publication number
- DE102016106352A1 DE102016106352A1 DE102016106352.5A DE102016106352A DE102016106352A1 DE 102016106352 A1 DE102016106352 A1 DE 102016106352A1 DE 102016106352 A DE102016106352 A DE 102016106352A DE 102016106352 A1 DE102016106352 A1 DE 102016106352A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control lever
- vibration damping
- active vibration
- range
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
- E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H30/00—Remote-control arrangements specially adapted for toys, e.g. for toy vehicles
- A63H30/02—Electrical arrangements
- A63H30/04—Electrical arrangements using wireless transmission
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
- E04G21/0454—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom vibration damper mechanisms
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
- G05G5/05—Means for returning or tending to return controlling members to an inoperative or neutral position, e.g. by providing return springs or resilient end-stops
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
- G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
- G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
- G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für die Steuerung von Großmanipulatoren, insbesondere Verteilermasten von Autobetonpumpen, mit einem Fernsteuergerät (1), durch das eine aktive Schwingungsdämpfung des Großmanipulators ein- und ausschaltbar ist und das mindestens einen Steuerhebel (2) aufweist, der am Fernsteuergerät (1) um mindestens eine orthogonal zu seiner Längsachse (Z) verlaufende Schwenkachse (X, Y) schwenkbar gelagert ist, der um eine Grundstellung schwenkbar gelagert ist und der je nach Schwenkwinkel bezogen auf seine Grundstellung einen inneren Nullstellungsbereich (5) und einen äußeren Fahrbereich (7) aufweist, wobei die aktive Schwingungsdämpfung eingeschaltet ist, wenn der Steuerhebel (2) sich im Fahrbereich (7) befindet. Aufgabe der Erfindung ist, die aktive Schwingungsdämpfung in Betrieb zu halten, auch wenn der Steuerhebel (2) nicht im Fahrbereich (7) ist, ohne dabei die Bedienbarkeit wesentlich zu erschweren, um so Schwingungen auch nach einem abrupten Stopp oder im Förderbetrieb wirksam zu dämpfen. Die Erfindung schlägt zur Lösung dieser Aufgabe vor, dass der Steuerhebel (2) dazu eingerichtet ist, die aktive Schwingungsdämpfung einzuschalten, ohne eine Bewegung des Großmanipulators zu bewirken.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für die Steuerung von Großmanipulatoren, insbesondere Verteilermasten von Autobetonpumpen, mit einem Fernsteuergerät, durch das eine aktive Schwingungsdämpfung des Großmanipulators ein- und ausschaltbar ist und das mindestens einen Steuerhebel aufweist, der am Fernsteuergerät um mindestens eine orthogonal zu seiner Längsachse verlaufende Schwenkachse schwenkbar gelagert ist, der um eine Grundstellung schwenkbar gelagert ist und der je nach Schwenkwinkel bezogen auf seine Grundstellung einen inneren Nullstellungsbereich und einen äußeren Fahrbereich aufweist, wobei die aktive Schwingungsdämpfung eingeschaltet ist, wenn der Steuerhebel sich im Fahrbereich befindet.
- Großmanipulatoren werden beispielsweise bei Autobetonpumpen eingesetzt, bei denen über eine Pumpe Beton durch eine Förderleitung gepumpt wird. Die Förderleitung ist entlang eines mehrteiligen Verteilermasts geführt. Das äußere Ende der Förderleitung (Endschlauch) hängt im Einsatz freischwingend an der Spitze des Verteilermastes. Der Verteilermast besteht aus einem oder mehreren Segmenten, die über Antriebe faltbar zueinander sind, und ist auf einer stationären oder mobilen Plattform schwenkbar gelagert. Über den Verteilermast ist es möglich, Beton zielgenau durch die Förderleitung über weite Strecken zu verteilen. Die Positionierung des Verteilermastes wird von einem Maschinisten über das Fernsteuergerät vorgenommen. Die Feinjustierung beim Verteilen des Betons am freischwingenden Ende der Förderleitung wird durch einen weiteren Bediener durchgeführt.
- Bei Bewegungen des Verteilermasts kann der Mast insbesondere an seiner Spitze in Schwingung versetzt werden. Besonders stark sind diese Schwingungen bei einem abrupten Stopp, wenn die Mastspitze ihr Ziel erreicht hat. Aber auch wenn der Mast nicht bewegt wird und durch die Förderleitung Beton gepumpt wird, kommt es durch das pulsierende Fördern des Betons zu Schwingungen, insbesondere an der Mastspitze.
- Um diese Schwingung in einem akzeptablen Maß zu halten, sind moderne Großmanipulatoren mit einer aktiven Schwingungsdämpfung ausgestattet, die durch den Maschinisten über das Fernsteuergerät einschaltbar ist. Nach Richtlinie 2006/42/EG (Maschinenrichtlinie) des europäischen Parlaments müssen beim Loslassen der Fernsteuerung alle Bewegungen des Verteilermastes in angemessener Zeit stoppen, um Gefahren für Personen in der Nähe des Großmanipulators auszuschließen. Daher muss die aktive Schwingungsdämpfung abgeschaltet werden, nachdem der Steuerhebel den Nullstellungsbereich erreicht hat, wenn keine zusätzlichen Maßnahmen getroffen wurden, um die aktive Schwingungsdämpfung in Betrieb zu halten.
- Eine Vorrichtung der eingangs genannten Art ist in der europäischen Patentschrift
EP 1 373 661 B1 offenbart. Die aktive Schwingungsdämpfung wird hier eingeschaltet, wenn der Steuerhebel aus seiner Grundstellung im Nullstellungsbereich in den Fahrbereich geführt wird. Wenn der Steuerhebel zurück in den Nullstellungsbereich geführt wird, wird die aktive Dämpfung nicht unmittelbar, sondern über ein Zeitrelais abgeschaltet. Hierdurch kann die aktive Dämpfung bis zu drei Sekunden nach dem Schaltsignal eingeschaltet bleiben. Einen längeren Betrieb der aktiven Dämpfung untersagt die oben genannte Maschinenrichtlinie. Diese Maßnahme eignet sich daher nur bedingt, die Schwingungen durch einem abrupten Stopp der Bewegung des Verteilermasts ausreichend zu dämpfen, da die Schwingungen des Systems trotz Dämpfung nach drei Sekunden noch nicht abgeklungen sind. Für eine Dämpfung der oben beschriebenen Schwingungen der Mastspitze, während der Mast nicht bewegt wird und Beton durch die Förderleitung gepumpt wird, ist sie ungeeignet. Der Stand der Technik schlägt daher vor, für diesen Fall einen Taster mit einer zusätzlichen Funktion im Sinne eines Totmanntasters am Fernsteuergerät neben dem Steuerhebel vorzusehen, um die Dämpfungsfunktion auch im Pumpenbetrieb eingeschaltet zu halten. Das bedeutet, dass der Maschinist zur dauerhaften Betätigung entweder die Hand vom Steuerhebel nehmen muss oder die zweite Hand zur Hilfe nehmen muss, wodurch die Bedienbarkeit erschwert wird. - Die Aufgabe der Erfindung ist daher, die aktive Schwingungsdämpfung auch dann in Betrieb zu halten, wenn der Steuerhebel nicht im Fahrbereich ist, ohne dabei die Bedienbarkeit wesentlich zu erschweren.
- Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend von einer Vorrichtung der eingangs genannten Art vor, den Steuerhebel so einzurichten, dass er geeignet ist, die aktive Schwingungsdämpfung einzuschalten, ohne eine Bewegung des Großmanipulators zu bewirken.
- Der Maschinist ist durch diese Maßnahme in der Lage, die aktive Schwingungsdämpfung des Großmanipulators in Betrieb zu halten, auch wenn der Steuerhebel sich nicht im Fahrbereich befindet. Dabei muss er weder den Steuerhebel loslassen noch die andere Hand zur Hilfe nehmen, um einen vom Steuerhebel entfernt angeordneten Totmanntaster oder ähnliches zu bedienen.
- Zweckmäßigerweise ist die aktive Schwingungsdämpfung ausgeschaltet, wenn der Steuerhebel sich im Nullstellungsbereich befindet, wobei sich zwischen dem äußeren Fahrbereich und dem inneren Nullstellungsbereich des Steuerhebels ein Schwingungsdämpfungsbereich befindet und eine Auslenkung des Steuerhebels in diesen Schwingungsdämpfungsbereich zu einer Einschaltung der aktiven Schwingungsdämpfung führt, ohne eine Bewegung des Mastes zu bewirken.
- Zweckmäßig ist es, wenn der Steuerhebel um zwei orthogonal zueinander und orthogonal zur Längsachse des Steuerhebels verlaufende Schwenkachsen schwenkbar am Fernsteuergerät gelagert ist. Durch diese Ausführung können durch den Steuerhebel zusätzliche Funktionen im selben Modus durchgeführt werden. Beiden Schwenkachsen sind hierbei ein Nullstellungs-, ein Schwingungsdämpfungs- und ein Fahrbereich in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel zugeordnet.
- Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Steuerhebel um seine Längsachse drehbar gelagert ist, und um eine Grundstellung drehbar gelagert ist und je nach Drehwinkel bezogen auf seine Grundstellung einen inneren Nullstellungsbereich, einen äußeren Fahrbereich und einen dazwischenliegenden Schwingungsdämpfungsbereich aufweist und eine Auslenkung des Steuerhebels in diesem Schwingungsdämpfungsbereich zu einer Einschaltung der aktiven Schwingungsdämpfung führt, ohne eine Bewegung des Großmanipulators zu bewirken. Durch diese zusätzliche Beweglichkeit des Steuerhebels lassen sich weitere Funktionen mit dem Steuerhebel durchführen, ohne dabei den Modus zu wechseln.
- Weiterhin ist es sinnvoll, wenn durch ein oder mehrere visuelle und/oder akustische Signale ausgehend vom Fernsteuergerät angezeigt wird, ob der Steuerhebel sich im Fahrbereich, im Schwingungsdämpfungsbereich oder Nullstellungsbereich befindet. Durch diese Signale weiß der Maschinist jederzeit, in welchem Bereich sich der Steuerhebel befindet.
- Des Weiteren ist es zweckmäßig, wenn der Steuerhebel durch einen Rückstellmechanismus in seine Grundstellung automatisch zurückstellbar ist und die Rückstellkraft bzw. Rückdrehkraft des Steuerhebels am Übergang vom Schwingungsdämpfungsbereich in den Fahrbereich sprunghaft ansteigt bzw. eine haptisch spürbare Schwelle überschritten werden muss. Durch diesen abrupten Anstieg der Rückstellungskraft bzw. Rückdrehkraft des Steuerhebels spürt der Maschinist direkt, wenn er am Übergang vom Dämpfungs- zum Fahrbereich ist, und muss erst den erhöhten Widerstand überwinden, um den Steuerhebel in den Fahrbereich zu bringen. Eine unabsichtliche Bewegung des Steuerhebels in den Fahrbereich wird dadurch deutlich unwahrscheinlicher.
- Des Weiteren sieht eine Weiterbildung der Erfindung vor, dass an dem Steuerhebel ein Drucktaster angebracht ist und dass die Betätigung des Drucktasters die aktive Schwingungsdämpfung einschaltet. Der Maschinist kann durch dauerhaftes Betätigen des Drucktasters die aktive Schwingungsdämpfung im eingeschalteten Zustand lassen. Dabei muss er weder den Steuerhebel loslassen noch die andere Hand zur Hilfe nehmen, um einen vom Steuerhebel entfernt angeordneten Totmanntaster oder ähnliches zu bedienen.
- Zusätzlich ist es sinnvoll, wenn am Fernsteuergerät bei im Fahrbereich befindlichem Steuerhebel drei unterschiedliche Betriebsmodi bei aktivierter aktiver Schwingungsdämpfung auswählbar sind, nämlich ein Stillstandsmodus und ein oder mehrere Fahrmodi, z.B. einen Langsamfahrmodus und einen Schnellfahrmodus. Falls der Großmanipulator lange nicht verfahren werden soll, beispielweise aufgrund eines längeren Betoniervorganges, kann der Maschinist in den Stillstandmodus schalten, so dass auch im Fahrbereich des Steuerhebels lediglich die Schwingungsdämpfung aktiviert ist. Durch diesen Schaltzustand ist das Auslösen einer unbeabsichtigten Bewegung des Großmanipulators nicht möglich. Wird der Großmanipulator gerade ein- oder aufgefahren, bietet sich der Schnellbewegungsmodus an. Während beim Verfahren im Einsatzgebiet der Langsambewegungsmodus am besten geeignet ist, insbesondere um die Gefährdung des Bedienpersonals auszuschließen.
- Schließlich ergibt sich eine weitere Ausgestaltung der Erfindung bei Systemen, welche als zusätzlichen Betriebsmodus eine sogenannte kartesische Steuerung der Mastspitze aufweisen (siehe z.B. die Schrift
EP 0686224 B2 ). In diesem Betriebsmodus kann durch den oder die Steuerhebel direkt eine Bewegung für die Mastspitze oder des daran angebrachten Endschlauchs in kartesischen (oder Polar-)Koordinaten vorgegeben werden, welche von der Steuerung in Bewegungsgeschwindigkeiten der Einzelgelenke umgerechnet werden. Die Bewegung des Mastes kann damit durch einen einzelnen Steuerhebel, sofern dieser zumindest drei Freiheitsgrade bzw. Verstellrichtungen aufweist, bedient werden. Ein üblicherweise vorhandener zweiter Steuerhebel, bleibt in diesem Modus jedoch ungenutzt, d.h. dessen Auslenkung führt zu keiner Bewegung des Mastes. Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, im Betriebsmodus der kartesischen Steuerung, welcher für den zweiten Steuerhebel sinngemäß einen Stillstandsmodus bedeutet, durch die Auslenkung des zweiten Steuerhebels in einer seiner vorhandenen Verstellrichtungen die aktive Schwingungsdämpfung einzuschalten. Durch diese Lösung steht für den Bediener eine weitere Möglichkeit zum Ein- und Ausschalten der aktiven Schwingungsdämpfung im Betriebsmodus der kartesischen Steuerung zur Verfügung. Dadurch erhöht sich der Bedienkomfort des Gesamtsystems ohne dass dafür eine zusätzliche, von den Joysticks gesonderte Totmannfunktion erforderlich ist. - Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert: Es zeigen:
-
1 : schematisch eine Draufsicht auf ein Fernsteuergerät gemäß der Erfindung; -
2 : Detailansicht des Bereichs A aus1 ; -
3 : schematisch in Seitenansicht die Bewegung des Steuerhebels aus1 ; -
4 : schematisch in Seitenansicht die Verdrehbarkeit des Steuerhebels aus1 um seine Längsachse; -
5 : Schematisch das Fernsteuergerät aus1 in einem zweiten Betriebsmodus; -
6 : eine schematische Ansicht eines Steuerhebel in einem zweiten Ausführungsbeispiel. - In den Zeichnungen ist ein Fernsteuergerät gemäß der Erfindung insgesamt mit dem Bezugszeichen
1 bezeichnet. - In
1 ist das Fernsteuergerät1 für eine Autobetonpumpe in schematischer Draufsicht gezeigt. An dem Fernsteuergerät1 sind zwei Steuerhebel2 angebracht, durch die ein Verteilermast der Autobetonpumpe bewegt werden kann. Das Fernsteuergerät1 weist zudem ein Display3 auf, über das hauptsächlich Statusanzeigen angezeigt werden. Des Weiteren ist am Fernsteuergerät1 ein Auswahlschalter4 vorgesehen, über den drei Betriebsmodi, d.h. zwei Fahrmodi, der „Schnellbewegungsmodus“ (symbolisiert durch einen Hasen), „Langsambewegungsmodus“ (symbolisiert durch eine Schnecke) und ein „Stillstandsmodus“ (symbolisiert durch einen durchkreuzten Verteilermasten) ausgewählt werden können. Der hier eingestellte Betriebsmodus ist der „Schnellbewegungsmodus“. - Der Steuerhebel
2 ist durch verschiedene Maßnahmen dazu eingerichtet, die aktive Schwingungsdämpfung des Großmanipulators einzuschalten, ohne eine Bewegung des Großmanipulators zu bewirken. Diese Maßnahmen werden im Folgenden genauer erläutert. - Die beiden Steuerhebel
2 sind um zwei orthogonal zu ihrer Längsachse verlaufende Schwenkachsen X, Y gegen eine Rückstellkraft schwenkbar am Fernsteuergerät1 gelagert und weisen einen Nullstellungsbereich5 , einen Schwingungsdämpfungsbereich6 und einen Fahrbereich7 auf. - Die drei Bereiche sind in der Detailansicht des Bereichs A aus
1 in2 vergrößert dargestellt. Befindet sich der Steuerhebel2 in seinem Nullstellungsbereich5 , ist die aktive Schwingungsdämpfung des Großmanipulators nicht eingeschaltet. Der Nullstellungsbereich5 ist relativ zu den anderen beiden Bereichen klein, so dass bereits ein sehr kleiner Schwenkwinkel ausreicht, den Steuerhebel2 aus dem Nullstellungsbereich5 in den Schwingungsdämpfungsbereich6 zu bewegen. Wenn der Steuerhebel2 von dem Maschinisten nun aus dem Nullstellungsbereich5 in den Schwingungsdämpfungsbereich6 bewegt wird, wird die aktive Schwingungsdämpfung der Autobetonpumpe eingeschaltet. Der Verteilermast der Autobetonpumpe wird aber noch nicht verfahren. Bewegt der Maschinist den Steuerhebel2 weiter bis in den Fahrbereich7 , wird der Verteilermast je nach jeweils ausgewähltem Betriebsmodus verfahren. Wenn der Maschinist den Steuerhebel2 loslässt, schwenkt dieser durch seinen Rückstellmechanismus automatisch zurück in den Nullstellungsbereich5 . - Sinnvollerweise erhöht sich die Kraft des Rückstellmechanismus an den Übergängen der einzelnen Bereiche sprunghaft bzw. die Übergänge weisen eine für den Maschinisten spürbare haptische Schwelle auf, ohne dass die Rückstellkraft notwendigerweise im Fahrbereich
7 und im Schwingungsdämpfungsbereich6 unterschiedlich ist. Zusätzlich wird über das Display3 angezeigt, in welchem Bereich sich der Steuerhebel2 jeweils befindet. Wenn der Verteilermast seine Zielposition erreicht hat, bewegt der Maschinist den Steuerhebel2 vom Fahrbereich7 in den Schwingungsdämpfungsbereich6 , der Verteilermast stoppt und gleichzeitig bleibt die aktive Schwingungsdämpfung eingeschaltet, ohne dass der Maschinist in irgendeiner Form umgreifen muss. Die Bedienbarkeit ist damit sehr einfach. -
3 zeigt schematisch einen solchen Bewegungsablauf. Dort wird der Steuerhebel2 aus seiner Grundstellung um die Schwenkachse Y verschwenkt. - Der Steuerhebel
2 ist in diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich um seine Längsachse Z drehbar gelagert. Dies ist in4 schematisch dargestellt. Ebenso wie bei den Schwenkachsen X, Y die orthogonal zur Längsachse Z verlaufen, weist der Steuerhebel2 auch bei einer Verdrehung um seine Längsachse Z einen Nullstellungsbereich, einen Schwingungsdämpfungsbereich und einen Fahrbereich in Abhängigkeit vom Drehwinkel auf. - Das in
5 dargestellte Fernsteuergerät1 ist über den Auswahlschalter4 auf den Betriebsmodus „Stillstandsmodus“ eingestellt. Die Steuerhebel2 weisen hier ebenfalls den Nullstellungsbereich5 , den Schwingungsdämpfungsbereich6 und den Fahrbereich7 auf. Allerdings ist die Bewegungsfunktion des Verteilermasts der Autobetonpumpe in diesem Betriebsmodus über die Steuerhebel2 nicht eingeschaltet. Die aktive Schwingungsdämpfung bleibt aber auch im Fahrbereich7 eingeschaltet. Dieser Betriebsmodus eignet sich besonders gut für längere Betoniervorgänge, bei denen der Verteilermast längere Zeit nicht bewegt werden muss, aber durch Pumpvorgänge trotzdem Schwingungen am Verteilermast auftreten. Jede Schwenk- oder Drehbewegung des Steuerhebels2 kann damit vom Maschinisten dazu verwendet werden, die Schwingungsdämpfung einzuschalten, ohne eine Fahrbewegung des Mastes zu bewirken. -
6 zeigt eine andere Ausführungsform des Steuerhebels2 . Der Steuerhebel2 weist hier einen zusätzlichen Drucktaster8 mit Totmannfunktion auf, über den die aktive Schwingungsdämpfung aktiviert bleibt. Ist der zusätzliche Drucktaster8 betätigt, bleibt die aktive Schwingungsdämpfung auch im Nullstellungsbereich5 eingeschaltet, ohne dass der Maschinist in irgendeiner Form umgreifen muss. Die Bedienbarkeit ist damit sehr einfach. - Die Drucktasterfunktionalität kann mechanisch auch so gelöst sein, dass der gesamte Steuerhebel von oben in Richtung der Fernsteuereinheit heruntergedrückt wird und hierdurch ein Schaltmechanismus unterhalb des Steuerebels ausgelöst wird, der die Schwingungsdämpfung aktiviert.
- Die Drucktasterfunktionalität kann auch hier im Stillstandsmodus dazu verwendet werden, die Schwingungsdämpfung einzuschalten.
- Wenn der Großmanipulator als zusätzlichen Betriebsmodus eine sogenannte kartesische Steuerung der Mastspitze aufweist, kann in diesem Betriebsmodus durch den oder die Steuerhebel
2 direkt eine Bewegung für die Mastspitze oder des daran angebrachten Endschlauchs in kartesischen (oder Polar-)Koordinaten vorgegeben werden, welche von der Steuerung in Bewegungsgeschwindigkeiten der Einzelgelenke umgerechnet werden. Die Bewegung des Mastes kann damit durch einen einzelnen Steuerhebel2 , sofern dieser zumindest drei Freiheitsgrade bzw. Verstellrichtungen aufweist, bedient werden. Ein üblicherweise vorhandener zweiter Steuerhebel2 , bleibt in diesem Modus jedoch ungenutzt, d.h. dessen Auslenkung führt zu keiner Bewegung des Mastes. In diesem Betriebsmodus der kartesischen Steuerung, welcher für den zweiten Steuerhebel2 sinngemäß einen Stillstandsmodus bedeutet, wird durch die Auslenkung des zweiten Steuerhebels2 in einer seiner vorhandenen Verstellrichtungen die aktive Schwingungsdämpfung eingeschaltet. Durch diese Lösung steht für den Bediener eine weitere Möglichkeit zum Ein- und Ausschalten der aktiven Schwingungsdämpfung im Betriebsmodus der kartesischen Steuerung zur Verfügung. Dadurch erhöht sich der Bedienkomfort des Gesamtsystems, ohne dass dafür eine zusätzliche, von den Steuerhebeln2 gesonderte Totmannfunktion erforderlich ist. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- EP 1373661 B1 [0005]
- EP 0686224 B2 [0016]
- Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- Richtlinie 2006/42/EG [0004]
Claims (8)
- Vorrichtung für die Steuerung von Großmanipulatoren, insbesondere Verteilermasten von Autobetonpumpen, mit einem Fernsteuergerät (
1 ), durch das eine aktive Schwingungsdämpfung des Großmanipulators ein- und ausschaltbar ist und das mindestens einen Steuerhebel (2 ) aufweist, der am Fernsteuergerät (1 ) um mindestens eine orthogonal zu seiner Längsachse (Z) verlaufende Schwenkachse (X, Y) um eine Grundstellung schwenkbar gelagert ist, und der je nach Schwenkwinkel bezogen auf seine Grundstellung einen inneren Nullstellungsbereich (5 ) und einen äußeren Fahrbereich (7 ) aufweist, wobei die aktive Schwingungsdämpfung eingeschaltet ist, wenn der Steuerhebel (2 ) sich im Fahrbereich (7 ) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerhebel (2 ) dazu eingerichtet ist, die aktive Schwingungsdämpfung einzuschalten, ohne eine Bewegung des Großmanipulators zu bewirken. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Schwingungsdämpfung ausgeschaltet ist, wenn der Steuerhebel (
2 ) sich im Nullstellungsbereich (5 ) befindet, wobei sich zwischen dem äußeren Fahrbereich (7 ) und dem inneren Nullstellungsbereich (5 ) des Steuerhebels (2 ) ein Schwingungsdämpfungsbereich (6 ) befindet und eine Auslenkung des Steuerhebels (2 ) in diesem Schwingungsdämpfungsbereich (6 ) zu einer Einschaltung der aktiven Schwingungsdämpfung führt, ohne eine Bewegung des Verteilermastes zu bewirken. - Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerhebel (
2 ) um mindestens zwei orthogonal zueinander und orthogonal zur Längsachse (Z) des Steuerhebels (2 ) verlaufende Schwenkachsen (X, Y) schwenkbar am Fernsteuergerät (1 ) gelagert ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerhebel (
2 ) um seine Längsachse (Z) drehbar gelagert ist, wobei er um eine Grundstellung drehbar gelagert ist und je nach Drehwinkel bezogen auf seine Grundstellung einen inneren Nullstellungsbereich, einen äußeren Fahrbereich und einen dazwischenliegenden Schwingungsdämpfungsbereich aufweist und eine Auslenkung des Steuerhebels (2 ) in diesen Schwingungsdämpfungsbereich zu einer Einschaltung der aktiven Schwingungsdämpfung führt, ohne eine Bewegung des Großmanipulators zu bewirken. - Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerhebel (
2 ) durch einen Rückstellmechanismus in seine Grundstellung automatisch zurückstellbar ist und die Rückstellkraft bzw. Rückdrehkraft des Steuerhebels (2 ) am Übergang vom Schwingungsdämpfungsbereich (6 ) in den Fahrbereich (7 ) sprunghaft ansteigt oder die Rückstellkraft des Steuerhebels (2 ) an diesem Übergang eine haptisch spürbare Schwelle aufweist. - Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Steuerhebel (
2 ) ein Drucktaster (8 ) angebracht ist und das die Betätigung des Drucktasters (8 ) die aktive Schwingungsdämpfung einschaltet. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass am Fernsteuergerät (
1 ) mindestens ein Fahrmodus und ein Stillstandsmodus eingestellt werden können, wobei im Stillstandsmodus eine Betätigung des Steuerhebels (2 ) die aktive Schwingungsdämpfung einschaltet. - Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass am Fernsteuergerät (
1 ) mindestens ein Fahrmodus und ein Stillstandsmodus eingestellt werden können, wobei im Stillstandsmodus eine Betätigung des Drucktasters (8 ) die aktive Schwingungsdämpfung einschaltet.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016106352.5A DE102016106352A1 (de) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel |
CN201780028268.8A CN109072622B (zh) | 2016-04-07 | 2017-04-04 | 具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备 |
EP17718844.8A EP3440288B1 (de) | 2016-04-07 | 2017-04-04 | Grossmanipulator mit fernsteuergerät |
PCT/EP2017/057981 WO2017174576A1 (de) | 2016-04-07 | 2017-04-04 | FERNSTEUERGERÄT FÜR GROßMANIPULATOR MIT STEUERHEBEL |
US16/091,908 US11214970B2 (en) | 2016-04-07 | 2017-04-04 | Remote control device for a large manipulator having a control lever |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016106352.5A DE102016106352A1 (de) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102016106352A1 true DE102016106352A1 (de) | 2017-10-12 |
Family
ID=58609359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102016106352.5A Withdrawn DE102016106352A1 (de) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11214970B2 (de) |
EP (1) | EP3440288B1 (de) |
CN (1) | CN109072622B (de) |
DE (1) | DE102016106352A1 (de) |
WO (1) | WO2017174576A1 (de) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3108597B1 (fr) * | 2020-03-30 | 2023-07-21 | Manitowoc Crane Group France | Ensemble de remorque et grue à montage automatisé associée |
CN113445752B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-03-25 | 中联重科股份有限公司 | 臂架末端运动的控制方法、装置、系统、介质及工程机械 |
CN115354860A (zh) * | 2022-09-22 | 2022-11-18 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架控制系统、臂架控制方法及车辆 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1462408A1 (de) * | 2001-11-05 | 2004-09-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Betätigungshebelvorrichtung für baumaschinen und baumaschinen |
EP0686224B2 (de) | 1993-02-27 | 2005-06-01 | PUTZMEISTER Aktiengesellschaft | Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen |
EP1373661B1 (de) | 2001-04-02 | 2005-10-12 | PUTZMEISTER Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen |
WO2014065741A1 (en) * | 2012-10-22 | 2014-05-01 | Parker Hannifin Manufacturing Sweden Ab | Joystick |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5128671A (en) | 1990-04-12 | 1992-07-07 | Ltv Aerospace And Defense Company | Control device having multiple degrees of freedom |
US5249272A (en) | 1990-08-10 | 1993-09-28 | Ambrosia Microcomputer Products, Inc. | Interface between a radio control transmitter joystick control and a computer serial input port |
US5086870A (en) | 1990-10-31 | 1992-02-11 | Division Driving Systems, Inc. | Joystick-operated driving system |
GB2313432B (en) | 1995-11-10 | 2000-06-21 | Nintendo Co Ltd | Joystick device |
DE19548717C1 (de) | 1995-12-23 | 1997-05-07 | Daimler Benz Ag | Bedienelementanordnung zur Steuerung der Längsbewegung und/oder der Querbewegung eines Kraftfahrzeuges |
DE10107107A1 (de) * | 2001-02-14 | 2002-08-29 | Putzmeister Ag | Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts eines Großmanipulators sowie Großmanipulator mit einer solchen Vorrichtung |
DE10240180A1 (de) * | 2002-08-27 | 2004-03-11 | Putzmeister Ag | Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts |
US8545323B2 (en) | 2006-06-30 | 2013-10-01 | Logitech Europe S.A. | Video game controller with compact and efficient force feedback mechanism |
CN100591880C (zh) * | 2006-12-31 | 2010-02-24 | 三一重工股份有限公司 | 一种智能臂架控制装置 |
CN201856638U (zh) * | 2009-06-06 | 2011-06-08 | 李玉安 | 车辆操纵装置 |
SE536152C2 (sv) * | 2011-04-07 | 2013-06-04 | Brokk Ab | Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverbar arm |
CN102493652B (zh) * | 2011-12-08 | 2014-01-22 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土泵送设备及其臂架振动半主动控制装置和控制方法 |
DE102013014626B4 (de) * | 2013-09-04 | 2022-09-08 | Schwing Gmbh | Bestimmung der Position eines verlagerbaren Messpunktes an einer Maschine |
CA2923757C (en) * | 2013-09-06 | 2023-09-19 | Putzmeister Engineering Gmbh | Truck mounted concrete pump and method for operation thereof |
CN105235518A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-01-13 | 吉林大学 | 一种具有多重驾驶模式的操纵杆线控汽车控制结构 |
-
2016
- 2016-04-07 DE DE102016106352.5A patent/DE102016106352A1/de not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-04-04 US US16/091,908 patent/US11214970B2/en active Active
- 2017-04-04 WO PCT/EP2017/057981 patent/WO2017174576A1/de active Application Filing
- 2017-04-04 EP EP17718844.8A patent/EP3440288B1/de active Active
- 2017-04-04 CN CN201780028268.8A patent/CN109072622B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0686224B2 (de) | 1993-02-27 | 2005-06-01 | PUTZMEISTER Aktiengesellschaft | Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen |
EP1373661B1 (de) | 2001-04-02 | 2005-10-12 | PUTZMEISTER Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen |
EP1462408A1 (de) * | 2001-11-05 | 2004-09-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Betätigungshebelvorrichtung für baumaschinen und baumaschinen |
WO2014065741A1 (en) * | 2012-10-22 | 2014-05-01 | Parker Hannifin Manufacturing Sweden Ab | Joystick |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Richtlinie 2006/42/EG |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3440288A1 (de) | 2019-02-13 |
US20190055741A1 (en) | 2019-02-21 |
CN109072622A (zh) | 2018-12-21 |
US11214970B2 (en) | 2022-01-04 |
CN109072622B (zh) | 2020-12-08 |
WO2017174576A1 (de) | 2017-10-12 |
EP3440288B1 (de) | 2020-04-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2139803B2 (de) | Verfahren zum steuern einer lastbewegungsvorrichtung und steuerung einer lastbewegungsvorrichtung | |
EP3099618A1 (de) | Kransteuerung | |
EP3440288B1 (de) | Grossmanipulator mit fernsteuergerät | |
DE102015108473A1 (de) | Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast | |
DE102016106444A1 (de) | Fahrzeugschalthebelvorrichtung | |
EP1373661B1 (de) | Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen | |
DE202017105701U1 (de) | Funkfernsteuergerät zur Funkfernsteuerung einer Maschine, insbesondere eines Kranes | |
DE102009025553A1 (de) | Bedieneinrichtung und Verfahren zu deren Betrieb | |
DE102012023806A1 (de) | Handsteuergerät zur Funkfernsteuerung von Bergbaumaschinen | |
EP3120178B1 (de) | Operationsmikroskop-stativ | |
WO2016087137A1 (de) | Tragarmsystem | |
DE202014007876U1 (de) | Mobiles Trägersystem | |
DE102007001745A1 (de) | Joystick mit Haptik | |
DE102014222284B4 (de) | Bedieneinrichtung | |
DE102019133569A1 (de) | Sitzvorrichtung für eine Baumaschine | |
EP0694827B1 (de) | Stelleinrichtung für eine Zug-/schub-Fernbedienung | |
DE19731345A1 (de) | Vorrichtung zur drahtlosen Steuerung | |
DE2654642A1 (de) | Vorrichtung zum einstellen der lage und ausrichtung der schaufel eines schaufelladers | |
DE3441366C2 (de) | ||
DE1590208C (de) | Doppeldruckknopf zum Ein bzw Ausschalten mit innerhalb eines kreisförmigen Gesamtquerschnittes angeordneten Knöpfen | |
DE19855901B4 (de) | Anordnung bei einem mit einem Steuerplatz versehenen Ladekran | |
DE102009006137A1 (de) | Arbeitsmaschine mit einem Bedienelement zur Steuerung eines beweglichen Arbeitsarms | |
DE102021207089A1 (de) | Arbeitsmaschine | |
DE102014201511A1 (de) | Bedieneinheit für insbesondere eine Fahrzeugkomponente | |
WO2023280873A1 (de) | Arbeitsmaschine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |