EP3099618A1 - Kransteuerung - Google Patents

Kransteuerung

Info

Publication number
EP3099618A1
EP3099618A1 EP15707856.9A EP15707856A EP3099618A1 EP 3099618 A1 EP3099618 A1 EP 3099618A1 EP 15707856 A EP15707856 A EP 15707856A EP 3099618 A1 EP3099618 A1 EP 3099618A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
crane
control
geometry
crane control
movements
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP15707856.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3099618B2 (de
EP3099618B1 (de
Inventor
Thomas DEIMER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Palfinger AG
Original Assignee
Palfinger AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=53373180&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP3099618(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Palfinger AG filed Critical Palfinger AG
Priority to PL15707856T priority Critical patent/PL3099618T3/pl
Publication of EP3099618A1 publication Critical patent/EP3099618A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3099618B1 publication Critical patent/EP3099618B1/de
Publication of EP3099618B2 publication Critical patent/EP3099618B2/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/58—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44—Electrical transmitters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/54—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/52—Details of compartments for driving engines or motors or of operator's stands or cabins
    • B66C13/54—Operator's stands or cabins
    • B66C13/56—Arrangements of handles or pedals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/58—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing
    • B66C23/585—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing electrical

Definitions

  • the present invention relates to a crane control with the features of the preamble of claim 1, a crane, in particular loading crane, with such a crane control and a vehicle with such a crane.
  • All cranes have an operating mode in which the crane geometry, that is, the relative position of the crane arms to each other in a plane or, relative to a crane column and the pivotal position of the crane arms together with the crane column relative to a crane base, by a user is freely changeable.
  • the user can, for example, change the relative position of the crane arms by operating controls and pivot the crane arms together with the crane column relative to the crane base.
  • crane operation is monitored by safety devices which intervene upon actuation of operator controls by the user resulting in a safety-critical condition. For example, the stability of the crane can be monitored.
  • the object of the invention is to provide a generic crane control, a crane with such a crane control and a vehicle with such a crane, which is a more comfortable and the user by a predetermined
  • the menu driven user interface having a user selectable function by which the crane control changes from the first to the second operating mode, the objectives of the task are achieved.
  • the crane control also takes into account the predetermined sequence of movements of the crane geometry, a second articulated arm (fly jib) and correspondingly activates and positions in order to reach the parking position or working position.
  • the crane control with existing second articulated arm automatically activates different intermediate positions and also different work positions in a predetermined sequence of movements of the crane geometry and thus the predetermined sequence of movements of Krangeomeirie a sick configuration dependent trajectory describes.
  • the crane control system pauses the sequence of changes in the crane geometry and all control elements receive their original functional assignment.
  • the user can manually carry out an all-round correction of the crane geometry (for example, avoid an obstacle).
  • all controls are automatically locked by the crane control again and only the speed setting is possible to continue after renewed and positive safety inspection by the crane control the interrupted sequence can.
  • the crane control always moves a parking position of the crane from a predetermined direction of rotation of a crane column of the crane relative to a crane base of the crane. It can thus be ensured that, to compensate for any mafia, the crane column always moves out of the same direction of rotation and also out of the same angular range into the parking position.
  • Fig. 1a is the main menu of a menu-driven user interface slide
  • 1 h is a submenu of the main menu of FIG. 1 a
  • FIG. 1 c shows a security query of the menu-guided user interface
  • FIG. 1 d shows a further embodiment of a submenu of the main menu of FIG
  • FIG. 1 a
  • 1 e shows another embodiment of a security query of the menu-guided user interface.
  • Fig. 1f another embodiment of a submenu of the main menu of
  • FIG. 1 a
  • FIG. 2 is a perspective view of a vehicle with crane thereon
  • 3 is a control panel for operating a crane control according to the invention and schematically the crane control with the crane sensor
  • Fig> 4a to 4g Schemaiisch causes a sequence of changes in the crane geometry! by a crane control according to the invention, which is in the second operating mode, starting from a working position and ending in a parking position,
  • 5a to 5d schematically show a sequence of changes in the crane geometry caused by a crane control according to the invention, which is in the second operating mode, starting from a parking position and ending in an operating position.
  • Figu Ta shows the main menu of the menu guided user interface of the crane control.
  • the main menu has select submenu items, in this preferred embodiment example a menu bar located at the left edge of the main menu.
  • “Activation of the second operating mode” Figure 1 b) can be reached by selecting the appropriate icon.
  • FIG. 1b shows the two options for activating the second operating mode, namely "parking position” and "working position".
  • a selection of the option “parking position” causes, after a positive examination of the safety situation, in particular the current crane geometry and the set-up state of the crane, by the crane control and the user a sequence of changes in the crane geometry, starting from a "work position” and ending in a " Parking position ", a selection of the option” working position "causes after a positive completed review of the safety situation, in particular the current crane geometry and the state of the crane, by the crane control and the user a sequence of changes in the crane geometry, starting from a .Parkierposition" and ending in an "employment position",
  • FIG. 1c shows a safety inquiry of the menu-guided user-cut parts, which in this exemplary embodiment appears at the transition from the translational to the rotational movement phase of the change of the crane geometry. Linked with this, the change in crane geometry is paused, The crane control remains in the second operating mode and waits for confirmation by the user. Sense and purpose of the security inquiry exist! in this embodiment, it is to cause the user to visually check the security situation. This may be the case! include:
  • the crane controller Upon confirmation by the user, the crane controller continues to process the remaining sequence of crane geometry changes to reach the desired end position. As long as no confirmation has been given by the user, the crane control remains in the second operating mode, but does not cause any movements. If the user does not confirm within a predetermined range, the function is aborted and the crane control terminates the second mode of operation. For a change to the first operating mode, confirmation by the user is again necessary in this preferred example.
  • FIG. 1 d shows a further embodiment of a submenu with the two options for activating the second operating mode, which again include “parking position” and "work position”.
  • FIG. 1 e shows a further possibility for configuring a security query of the menu-guided user interface.
  • FIG. 1f shows a further possible embodiment of a submenu with the two options for activating the second operating mode, which again include "parking position” and "working position”.
  • Figure 1g shows another embodiment of a security inquiry "of the menu-driven user interface.
  • FIG. 2 shows a side view of a vehicle 50 on which a vehicle crane 100 is arranged.
  • the crane system 1 10 of the vehicle crane 100 in this case has the Hübarm 111 and the articulated 101.
  • the winch 104 is arranged in this preferred ⁇ us Equipmentsbeisplel. This winch 104 is used for lifting loads by means of the load rope 1G3 ⁇
  • an articulated second articulated arm is formed, which is designed here as Fl -jib 102.
  • the articulated arm 101 on several Uexlegervericarderungen 107 and the fly Jib 102 also has several ⁇ uslegervericarderept 108.
  • any other embodiment of a crane system 1 0 is of course also conceivable, such as a crane system 110 with telescopic lifting arm.
  • FIG. 3 shows a control panel 6 for operating a crane control 10 according to the invention and schematically the crane firing 10.
  • the control panel 6 here preferably has a radio remote control.
  • the crane control TO After selecting one of the two options "parking position" 4 and "work position” 5 by the user, the crane control TO automatically checks whether, as far as it is detectable for the crane control 10, there are safety obstacles for activation of the second operating mode.
  • the crane control 10 checks whether the existing crane geometry actually has a safety-related starting point for the predefined sequence of changes in the crane geometry to the "parking position" 4 or "work position” 5 For example, if the crane 100 is in an operating position, it is checked whether the angle between the outermost arm of the ranger 100 and the crawler 106 is within a certain range. It can also be checked if the Sehwenkwinke! the crane column 106 is within an acceptable range relative to the crane pedestal 206. Furthermore, it can be checked by crane control 10 whether there is a work basket on crane 100. For all these functions, the well-known sensors of a generic crane 100 can be used.
  • FIG. 4a schematically shows the crane 100 in an operating position 12 with extended thrust systems 107 from the articulated arm 101 and 108 of the fiy-jib 102. Not visible in FIG. 4a (but see FIG. 2) is that a winch 104 is also in working position with a reeved cable 103 is available.
  • FIG. 4 b shows the crane 100 in the working position 12 shown in FIG. 4 a from above, in order to illustrate the pivoting state of the crawler 106 relative to the crane base 206.
  • FIG. 4c shows, after activation of the second operating mode, the crane geometry which results after retraction of the crane system 110 and of the fly jib 102.
  • the translational changes of the crane geometry are thus completed.
  • There are still no rotational changes in the crane geometry (change in the pivoting state of the crane column 106 for Crane Sock 208, change in the relative angle between the crane arms 101, 102, 1 1 1) takes place
  • the safety query 1 of the crane control 10 is now sent to the user, such as. in the figure 1e described.
  • FIG. 4e shows the crane geometry after the change of the pivoting angle of the crane column to the crane base. During the transition from FIG. 4 d to FIG. 4 e, the cable winch is likewise pivoted into parking position,
  • Figure 4g shows the change in the relative angle between the crane arms 101, 102, 1 1 1 in the Parkierposition 2.
  • a switch from a position Regreiung using the sensors 54 and 56 to a pressure control using the pressure sensors 51 and 52, to avoid ajifäiliges play the crane arms 102, 1 1 1 or inaccuracy of the position control.
  • the shutdown occurs when a predetermined pressure level is reached.
  • FIG. 4f shows, analogously to FIG. 4, the predetermined transition from the parking position 2 to the working position 12.
  • the predetermined change of movements of the crane geometry automatically compensates for the change in length of the sheared load set 103 of the cable winch 104 caused by the cable tension Crane control 10 is regulated.
  • both the slack lbiSdong and a Kochiastsituation the winch 104 is avoided.
  • the Kransieutation 10 performs an automatic hydraulic biasing the different thrust systems 107 and 108 and also the Hiibzylinder for the pivoting of the crane arms 1 ⁇ 1und 102.
  • a switch (dead man's switch) may be actuated, causing the crane control 10 to pause in the sequence of crane geometry changes and all lift! 11, 31 releases.
  • the user can manually carry out ail civilization correction of the crane geometry (for example, avoid an obstacle).
  • the crane control 10 starts again with the safety check of the currently present crane geometry and optionally resumes the interrupted sequence.
  • the crane control 10 also automatically downshifts the speed of the method or pivoting of the crane geometry. This is especially useful when the crane 100 approaches, for example, the limit of stability, end stops or electronically adjustable restricted areas.
  • the crane control recognizes 10 in addition to the current crane geometry and the Abstüfzschreib and thus can assess or specify »whether the stability for the crane 100 is given.
  • Both individual intermediate positions during the predetermined sequence of movements for attaining the parking or working position and the working position itself are dependent on the crane configuration detectable via the crane control (10).
  • the crane transformation ⁇ 0 ⁇ is equipment-specific to different ones Accesses parameter sets, in particular for the setpoints of the position control for the sensors 54 to 56.
  • sequence of the sequences of the change of the crane geometry relates to a particularly preferred exemplary embodiment.
  • sequence itself may be changed and additional preferred parking and labor levies may be established.
  • sequences predefined by the user can be introduced into the disability control I G, it being understood that this may be e.g. Service workshops. For safety reasons, it is provided that the workshop or the user can select or modify these sequences only from a predetermined range of values or only sequences of the sequence of movements can be influenced.

Abstract

Kransteuerung (10) für einen Kran (100), insbesondere Ladekran, mit einem ersten Betnebsmodus, in weichem der Kran (100) durch einen Benutzer mittels Steuerbefehlen frei bedienbar ist und einem zweiten, durch den Benutzer akfivierbaren Betriebsmodus, in welchem die Krangeometrie in einer vorbestimmten Abfoige von Bewegungen durch die Kransteuerung (10) veränderbar ist, wobei die Kransteuerung (10) eine menügeführte Benutzerschnittstelle (3) aufweist, wobei die menügeführte BenuteerschnittsteÜe (3) eine durch den Benutzer wählbare Funktion (4, 5) aufweist, durch welche die Kransfeuerung (10) vom ersten in den zweiten Betriebsmodus wechselt.

Description

Kransteuerung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kransteuerung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 , einen Kran, insbesondere Ladekran, mit einer solchen Kransteuerung sowie ein Fahrzeug mit einem derartigen Kran.
Alle Krane weisen einen Betriebsmodus auf, in welchem die Krangeometrie, das heißt die relative Stellung der Kranarme zueinander in einer Ebene bzw., relativ zu einer Kransäule und die Schwenkstellung der Kranarme samt Kransäule relativ zu einem Kransockel, durch einen Benutzer frei veränderbar ist. Der Benutzer kann beispielsweise durch Betätigen von Bedienelementen die relative Stellung der Kranarme ändern und die Kranarme samt Kransäule relativ zum Kransockel verschwenken. Im Hintergrund wird der Kranbetrieb durch Sicherheitsvorrichtungen überwacht, welche bei Betätigung von Bedienelementen durch den Benutzer, die zu einem sicherheitskritischen Zustand führen, eingreifen. Zum Beispiel kann die Standsicherheit des Krans überwacht werden.
Es sind auch bereits gattungsgemäße Krane bekannt geworden, deren Kransteuerung einen ersten Betriebsmodus aufweist, in welchem der Kran durch einen Benutzer mittels Steuerbefehlen frei bedienbar ist und einen zweiten, durch den Benutzer aktivierbaren Betriebsmodus aufweist, in welchem die Krangeometrie in einer vorbestimmten Abfolge von Bewegungen durch die Kransteuerung veränderbar ist. Der zweite Betriebsmodus dient dazu, einen Kran in vorbestimmter Weise aus einer Parkierposition in eine Arbeitsposition zu bringen bzw. den Kran in vorbestimmter Weise aus einer gegebenenfalls vorbestimmten Arbeitsposition in die Parkierposition zu bringen.
Diese gattungsgemäßen Krane weisen einen Totmannschalter als Bedienelement auf, welcher zum Aktivieren des zweiten Betriebsmodus und zur Beibehaltung des zweiten Betriebsmodus ständig zu drücken ist.
Aufgabe der Erfindung ist es eine gattungsgemäße Kransteuerung, einen Kran mit einer solchen Kransteuerung und ein Fahrzeug mit einem solchen Kran bereitzustellen, welche einen komfortableren und den Benutzer durch eine vorbestimmte
Abfolge von Bewegungen zur Erreichung der Parkier- bz , Ärbeitsposition unterstützenden Betrieb gestattet, Diese Aufgabe wird durch eine Kransteuerung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , einen Kran mit einer solchen Kransteuerüng nach Anspruch 23 und einem Fahrzeug mit einem solchen Kran nach Anspruch 24 gelöst.
Dadurch, dass die Kransteuer ng eine menügeführte Benutzersohniiisteife aufweist, wobei die menügeführte Benutzerscbnittstelie eine durc den Benutzer wählbare Funktion aufweist, durch welche die Kransteuerüng vom ersten in den zweiten Betriebsmodus wechselt, werden die Ziele der Aufgabenstellung erreicht.
Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert,
Weiters ist bevorzugt vorgesehen, dass die Kransteuerung die vorbestimmte Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie einen 2. Knickarm (Fly Jib) mitberücksichtigt und entsprechend ansteuert und positioniert um die Parkierpostion bzw. Arbeitsposition zu erreichen.
Besonders bevorzugt ist weitere, dass die Kransteuerung bei vorhandenem 2. Knickarm (Fiy-Jib oder anderen detektierbaren Krankonfigurationen) automatisch unterschiedliche Zwischenpositionen und auch unterschiedliche Ärbeitspositionen bei einer vorbestimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie ansteuert und somit die vorbestimmte Abfolge von Bewegungen der Krangeomeirie eine krankonfigurationsabhängige Trajektorie beschreibt.
Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass es durch eine Anzeige der Hebelbeiegung, entsprechender Aktivierung und Deaktivierung der Bedienelemente durch die Kransfeuerung es zu einer Reduktion der Gefahr von ungewollten Fernbedienungen durch den Benutzer kommt, was die Sicherheit erhöht.
In einem besonders bevorzugten Äusführungsbeispiel ist vorgesehen, dass zu jedem beliebigen Zeitpunkt, während die Kransteuerüng sich im zweiten Betriebsmodus befindet, durch Betätigen eines Schalters (beispielsweise Totmannscbalter am Steuerpult), die Kransteuerung die Abfolge der Veränderungen der Krangeometrie pausiert und alle Bedienetemente ihre ursprüngliche Funktionsbelegung erhalten. Dabei kann der Benutzer manuell eine allfäilige Korrektur der Krangeometrie durchführen (zum Beispiel ein Hindernis umfahren). Nach Beendigung der Betätigung des Schalters werden selbständig durch die Kransteuerung wieder alle Bedienelemente gesperrt und nur die Geschwindigkeitsvorgabe ist möglich um nach erneuter und positiver Sicherheitsprüfung durch die Kransteuerung die unterbrochene Abfolge fortsetzen zu können.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Kransteuerung bei der vOrbesfimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie eine Parkierposition des Krans immer aus einer vorbestimmten Drehrichtung einer Kransäule des Krans relativ zu einem Kransockel des Krans aus anfährt. So kann sichergestellt werden, dass zum Ausgleich von etwaigen Maf toieranzen sich die Kransäule immer aus derselben Drehrichfung und auch zusätzlich aus demselben Winkelbereich heraus in die Parkierposition bewegt.
Weitere Vorteile und Einzeihesten der Erfindung sowie verschiedene Ausfuhrungsformen werden anhand der vorliegenden Figuren diskutiert Dabei zeigen:
Fig. 1 a das Hauptmenü einer menügeführten Benutzerschnittslelie einer
Kransteuerung nach der Erfindung,
Fig. 1 h ein Untermenü des Hauptmenüs der Figur 1 a,
Fig. 1 c eine Sicherheitsabfrage der menügeführten Benutzerschnittstelle, Fig. 1 d eine weitere Ausführung eines Untermenüs des Hauptmenüs der
Figur 1 a,
Fig. 1 e eine weitere Ausführung einer Sicherheitsabfrage der menügeführten Benutzerschnittstelle ..
Fig. 1f eine weitere Ausführung eines Untermenüs des Hauptmenüs der
Figur 1 a,
Fig. 1 g eine weitere Ausführung einer Sicherheitsabfrage der menügeführten Benutzerschnittstelle,
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs mit darauf angeordnetem Kran, Fig. 3 ein Steuerpult zur Bedienung einer erfindungsgemäßen Kransteuerung und schematisch die Kransteuerung mit der Kransensorik,
Fig> 4a bis 4g Schemaiisch eine Abfolge von Veränderungen der Krangeometrie verursach! durch eine erfindungsgemäße Kransteuerung, -welche sieh im zweiten Betriebsmodus befindet« ausgehend von einer Ärbeitsposition und endend in einer Parkierposition,
Fig. 5a bis 5d schemaiisch eine Abfolge von Veränderungen der Krangeometrie verursacht durch eine erfindungsgemäße Kransteuerung, welche sich im zweiten Betriebsmodus befindet, ausgehend von einer Parkierposition und endend in einer Ärbeitsposition.
Figu Ta zeigt das Hauptmenü der menügeführten Benutzerschnitistelie der Kransteuerung. Das Hauptmenü weist auswähifaare Untermenüpunkte auf, in diesem bevorzugten Äusführungsheispiel eine am linken Rand des Hauptmenüs angeordnete Menüleiste. In das Untermenü „Aktivierung des zweiten Betriebsmodus" (Figur 1 b) gelangt man durch Auswahl des entsprechenden Icons.
Figur 1 b zeigt die beiden Wahlmöglichkeiten für die Aktivierung des zweiten Betriebsmodus, nämlich „Parkierposition" und „Arbeitsposition". Eine Auswahl der Wahlmöglichkeit„Parkierposition" bewirkt nach einer positiv absolvierten Überprüfung de Sicherheitssituation, insbesondere der aktuellen Krangeometrie und des Rüstzustandes des Krans, durch die Kransteuerung und den Benutzer eine Abfolge von Veränderungen der Krangeometrie, ausgehend von einer„Arbeltsposition" und endend in einer„Parkierposition", Eine Auswahl der Wahlmöglichkeit„Arbeitsposition" bewirkt nach eine positiv absolvierten Überprüfung der Sicherheitssituation, insbesondere der aktuellen Krangeometrie und des Rüstzustandes des Krans, durch die Kransteuerung und den Benutzer eine Abfolge von Veränderungen der Krangeometrie, ausgehend von einer .Parkierposition" und endend in einer„Ärbeitsposition",
Figur 1c zeigt eine Sicherheitsabfrage der menügeführten Benutzerschnittsteile, welche in diesem Ausführungsbeispiel beim Übergang von der translatorischen in die rotatorischen Bewegungsphase der Veränderung der Krangeometrie erscheint. Verknüpft damit wird die Veränderung der Krangeometrie pausiert, Die Kransteuerung verbleibt dabei im zweiten Betriebsmodus und wartet auf die Bestätigung durch den Benutzer. Sinn und Zweck der Sicherheitsabfrage besteh! in diesem Ausführuhgsheispiei darin, den Benutzer zu einer visuellen Überprüfung der Sicherheitssituation zu veranlassen. Dies kann zum Beispie! beinhalten:
- Überprüfung des Rüstzustandes des Kranes hinsichtlich nicht von der Kransteuerung selbständig erfassbarer Zusatzausrüstungen oder Lasten, zum Beispiel ist ein anfälliges Lastaufnahrnernittel schon demontiert, befindet sich noch eine Last am Kran?
- Überprüfung des Rüstzustandes der Führung des Lastseiies und dessen Seilwinde
- Überprüfung des Kranes auf vollständig eingefahrene Schubsysteme und manuelle Ausiegerveriängerungen (des Kranes und eines abfälligen Fly-Jibs)
- Überprüfung der räumlichen Gegebenheiten. Steht genügend Platz zur Durchführung der Abfolge der Veränderungen der Krangeometrie in die .Parkierposition" bzw.„Arbeitsposition" zur Verfügung?
Nach erfolgter Bestätigung durch den Benutzer setzt die Kransteuerung die Abarbeitung der verbleibenden Abfolge der Veränderungen der Krangeometrie zum Erreichen der gewünschten Endposition fort. Solange keine Bestätigung durch den Benutzer erfolgt ist, verbleibt die Kransteuerung im zweiten Betriebsmodus, veranlasst aber keine Bewegungen. Bleibt innerhalb einer vorgegebenen Zeltspanne die Bestätigung durch den Benutzer aus, wird die Funktion abgebrochen und die Kransteuerung beendet den zweiten Betriebsmodus. Für einen Wechsel in den ersten Betriebsmodus ist in diesem bevorzugten Beispiel wiederum die Bestätigung durch den Benutzer notwendig.
Figur 1d zeigt eine weitere Ausführung eines Untermenüs mit den beiden Wahlmöglichkeiten für die Aktivierung des zweiten Betriebsmodus, die wieder „Parkierposition" und„Ärbeitsposition" umfassen. In Figur 1 e ist eine weitere Möglichkeit zur Ausgestaltung einer Sicherheitsabfrage der menügeführten Benutzerschnittstelle gezeigt. in Figur 1f ist eine weitere mögliche Ausführung eines Untermenüs mit den beiden Wahlmöglichkeiten für die Aktivierung des zweiten Betriebsmodus gezeigt, die wieder„Parkierposition" und„Arbeitsposition" umfassen.
Figur 1g zeigt eine weitere Ausführung einer Sicherheitsabfrage "der menügeführten Benutzerschnittstelle.
Figur 2 zeigt eine Seitenansicht eines Fahrzeuges 50, auf dem ein Fahrzeugkran 100 angeordnet ist. Das Kransystem 1 10 des Fahrzeugkranes 100 weist dabei den Hübarm 111 und den Knickarm 101 auf. Am Hubarm 111 ist in diesem bevorzugten Äusführungsbeisplel die Seilwinde 104 angeordnet. Diese Seilwinde 104 dient zum Heben von Lasten mittels des Lastseils 1G3<
Am Knickarm 101 ~ welcher teleskopierbar ausgebildet ist - ist ein gelenkig angeordneter zweiter Knickarm ausgebildet, welcher hier als Fl -Jib 102 ausgeführt ist. Dabei weist der Knickarm 101 mehrere Äuslegerveriängerungen 107 auf und das Fly- Jib 102 weist ebenfalls mehrere Äuslegerveriängerungen 108 auf. Das Ende des Kransystems 110 bildet die Kranspitze 109. Hierbei sei angemerkt, dass es sich in diesem Ausführungsbeispiel um eine Variante eines Kransystem 110 des Fahrzeugkranes 100 handelt, jede andere Ausführungsform eines Kransystems 1 0 ist natürlich ebenfalls vorstellbar, wie etwa beispielhaft ein Kransystem 110 mit teleskopierbaren Hubarm.
Die Figur 3 zeigt ein Steuerpult 6 zur Bedienung einer erfindungsgemäßen Kransteuerung 10 und schematisch die Kransfeuerung 10, Das Steuerpult 6 weist hier bevorzugt eine Funkfernsteuerung auf. Nach Auswahl einer der beiden Wahlmöglichkeiten „Parkierposition" 4 und „Ärbeitsposition" 5 durch den Benutzer, überprüft die Kransteuerung TO selbsttätig, ob es, soweit es für die Kransteuerung 10 erfassbar ist, Sicherheitshindernisse für eine Aktivierung des zweiten Betriebsmodus gibt.
Zum Beispiel überprüft die Kransteuerung 10, ob sich die vorhandene Krangeometrie sicherheitstechnisch überhaupt als Ausgangspunkt für die vorbesiimmte Abfolge der Veränderungen der Krangeometrie in die„Parkierposition" 4 bzw.„Arbeitsposition" 5 eignet, Befindet sich der Kran 100 in einer Arbeiisposition wird beispielsweise überprüft, ob der Winkel zwischen dem äußersten Arm des rans 100 und der Kransäuie 106 in einem bestimmten Bereich liegt. Es kann auch überprüft werden, ob der Sehwenkwinke! der Kransäule 106 relativ zum Kransockel 206 innerhalb eines akzeptablen Bereichs liegt. Weiters kann durch die Kransteüerung 10 überprüft werden, ob sich ein Ärbeitskorb am Kran 100 befindet. Für all diese Funktionen kann die allgemein bekannte Sensorik eines gattungsgemäßen Krans 100 eingesetzt werden.
Bis jetzt stehen alle Bedienhebel , 31 für den Benutzer zur freien Bedienung gemäß der werksseitig vorgesehen Funktionsbelegung zur Verfügung,
Befinden sich alle Bedienhebei 11 « 31 in Nullstellung und hat der Benutzer seine Zustimmung gegeben, dann werden alte Bedienhebei 31 bis auf einen gesperrt, dieser eine nicht gesperrte Bedienhebel 1 1 dient nach Aktivierung des zweiten Betriebsmodus dazu, dass der Benutzer über die Auslenkung des Bedienhebels 11 aus der Nullstellung die Geschwindigkeit wählen kann, mit welcher die Krangeometrie verändert wird. in den verbleibenden beiden Figuren wird nun dargestellt wie konkret im Äusführungsbeispiei die vorgegebene Abfolge der Änderung der Krangeometrie erfolgt.
Die Figur 4a zeigt schematisch den Kran 100 in einer Arbeifspositson 12 mit ausgefahrenen Schubsystemen 107 vom Knickarm 101und 108 vom Fiy-Jib 102. Nicht erkennbar i Figur 4a (siehe aber Figur 2) ist, dass auch eine Seilwinde 104 in Arbeitsposition mit eingeschertem Seil 103 vorhanden ist.
Die Figur 4b zeigt den Kran 100 in der in der Figur 4a dargestellten Arbeitsposition 12 von oben, um den Schwenkzustand der Kransäuie 106 relativ zum Kransockel 206 darzustellen.
Figur 4c zeigt nach erfolgter Aktivierung des zweiten Betriebsmodus jene Krangeometrie, die sich nach Einfahren des Kransystems 110 und des Fly-Jihs 102 ergibt. Die translatorischen Veränderungen der Krangeometrie sind somit abgeschlossen. Es sind bisher noch keine rotatorischen Veränderungen der Krangeometne (Veränderung des Schwenkzustandes der Kransäule 106 zum Kransockef 208, Veränderung der relativen Winkel zwischen den Kranarmen 101 , 102, 1 1 1 ) erfolgt
In diesem Äusführungsbeispiel erfolgt nunmehr die Sicherheitsabfrage 1 der Kransteuerung 10 an den Benutzer, wie. in der Figur 1e geschildert.
Für das Folgende sei angenommen, dass die Sicherheitsabfrage 1 positiv erledigt wurde.
Nunmehr erfolgt eine Veränderung der relativen Winkel zwischen den Kranarmen ohne Veränderung des Schwenkzustandes der Kransäuie zum Kransockel (Figur 4d). In dieser definierten Zwisehenposition des Krans wird mit Hilfe de Drucksensors 52 eine Plausibilisierung, der Kranauslastung durchgeführt, diese muss abhängig von der, übe die Kransteuerung detektierbaren, Krankonfiguration (z.B.; ob ein F!y Jib montiert ist oder nicht) unterhalb vorgegebener Grenzwerte liegen.
Figur 4e zeigt die Krangeometrie nach erfolgter Veränderung des Schwenkwinkels der Kransäule zum Kransockel. Beim Übergang von der Figur 4d auf die Figur 4e wird die Seilwinde ebenfalls in Parklerposition verschwenkt,
Figur 4g zeigt die Veränderung der relativen Winkel zwischen den Kranarmen 101 , 102, 1 1 1 in die Parkierposition 2. Kurz vor Erreichen der Parkierposition 2 erfolgt bevorzugt ein Umschalten von einer Positionsregeiung mit Hilfe der Sensoren 54 und 56 auf eine Druckregelung mit Hilfe der Drucksensoren 51 und 52, um ein ajifäiliges Spiel der Kranarme 102, 1 1 1 oder Ungenauigkeit der Positionsregelung zu umgehen. Die Abschaltung erfolgt bei Erreichung eines vorgegebenen Druckniveaus.
Es besteht natürlich auch ein bestimmtes Spiel in Bezug auf der Veränderung des Winkeis zwischen Kransäule 106 und Kransockei 206. weshalb es bevorzugt vorgesehen ist, dass ein Verschwenken der Kransäuie 106 relativ zum Kransockel 208 immer aus demselben Winkelbereich heraus erfolgt (Figur 4f). das heißt sollte sich die Kransäule 108 vo einem anderen Winkelbereich der Parkierposlfion 2 nähern, so wird diese überfahren, damit aus dem besagten selben Winkelbereich heraus in die Parkierposstion 2 gefahren werden kann (siehe Figur 41). Die Figur 5 zeigt analog zur Figu 4 den vorbestimmten Übergang aus der Parkierposition 2 i die Arbeitsposition 12. ä re ö der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie wird die dadurch bedingte Längenänderung des eingescherten Lastsesis 103 der Seilwinde 104 automatisch ausgeglichen, indem die Seilspannung durch die Kransteuerung 10 geregelt wird. Damit wird sowohl die Schlaffse lbiSdong als auch eine Überiastsituation der Seilwinde 104 vermieden.
Weiters ist es vorgesehen, dass die Kransieuerung 10 ein automatisches hydraulisches Vorspannen der unterschiedlichen Schubsysteme 107 und 108 sowie auch der Hiibzylinder für die Verschwenkung der Kranarme 1Ö1und 102 ausführt. Zu jedem beliebigen Zeitpunkt, während die Kransteuerung 10 sich Im zweiten Betriebsmodus befindet, kann ein Schalter (Totmannschalter) betätigt werden, was dazu führt, dass die Kransteuerung 10 in der Abfolge der Veränderungen der Krangeometrien pausiert und alle Bedienhebe! 11 , 31 freigibt. Dabei kann der Benutzer manuell eine ailfällige Korrektur der Krangeometrie durchführen (zum Beispiel ein Hindernis umfahren). ach der manuellen Korrektur und der Freigabe der Totmannschaltung durch den Benutzer beginnt die Kransteuerung 10 wieder mit der Sicherheitsüberprüfung der momentan vorliegenden Krangeometne und nimmt gegebenenfalls die unterbrochene Abfolge wieder auf. Weiters ist es vorgesehen, dass die Kransteuerung 10 auch selbsttätig die Geschwindigkeit des Verfahrens bzw. Verschwenkens der Krangeometrie herunterregelt, Dies kommt speziell dann zum Tragen, wenn der Kran 100 sich beispielsweise dem Grenzbereich der Standsicherheit, Endanschlägen oder elektronisch einstellbaren Sperrbereichen nähert.
Vorteilhafterweise erkennt die Kransteuerung 10 neben der aktuellen Krangeometrie auch den Abstüfzzustand und kann somit beurteilen bzw, festlegen» ob die Standsicherheit für den Kran 100 gegeben ist. Sowohl einzelne Zwischenpositionen während der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen zur Erreichung der Parkier- oder Ärbeitsposition als auch die Arbeitsposition selbst sind abhängig von der, über die Kransteuerung (10) detektierbare, Krankonfiguration, Darunter ist zu verstehen, dass die Kransieuerung { 0} ausstattungsspezifisch auf verschiedene Parametersätze zugreift, insbesondere für die Sollwerte der Positionsregelung für die Sensoren 54 bis 56.
Die oben genannte Beschreibung im Hinblick auf die Abfolge der Sequenzen der Veränderung der Krangeometrie bezieht sich auf ein besonders bevorzugtes AusführungsbeispieS. Darüber hinaus kann jedoch die Abfolge selbst geändert werden und zusätzliche bevorzugte Parkier- und Ärbeitsposifionen festgelegt werden.
So ist es bevorzugt vorgesehen, dass vorn Benutzer vorzudefinierende Sequenzen in die Kranksteuerung I G eingebracht werden können, dabei ist es angedachi, dass dies z.B. Service-Werkstätten durchführen können. Aus Sicherheitsgründen ist es dabei vorgesehen, dass die Werkstätte bzw. der Benutzer nur aus einem vorgegebenen Wertebereich diese Sequenzen wählen bzw. verändern kann bzw. auch nur Reihenfolgen der Abfolge der Bewegungen beeinflussbar sind.

Claims

1 Patentansprüche
Kransteuerung (10) für einen Kran ( 100). insbesondere Ladekran, mit einem ersten Betriebsmodus, in weichem der Kran (100) durch einen Benutzer mittels Steuerbefehlen frei bedienbar ist und einem zweiten, durch den Benutzer aktivierbaren Betriebsmodus, in welchem die Krangeometrie in einer vorbestimmten Abfolge von Bewegungen durch die Kransteuerung (1 D) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) eine menügeführte BenutzerschnlttsteHe (3) aufweist, wobei die menügeführte Benutzersehnlttstelle (3) eine durch den Benutzer wählbare Funktion (4, 5) aufweist, durch welche die Kransteuerung (10) vom ersten in den zweiten Betriebsmodus wechselt.
2. Kransteuerung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) an einem vorbestimmten Punkt der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen eine vom Benutzer zu bestätigende Sicherheitsabfrage (1 ) ausgibt.
3. Kransteuerung nach Anspruch 2. dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Punkt der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen bei einem Übergang von einer translatorischen in eine rotatorische Bewegungsphase der Veränderung der Krangeometrie liegt,
4. Kransteuerung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) an dem vorbestimmten Punkt die vorbestimmte Abfolge von Bewegungen der Krangeornetrse pausiert.
5. Kransteuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass nach vom Benutzer bestätigter Sicherheitsabfrage (1) die Kransteuerung (10) die vorbestimmte Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie fortsetzt.
8. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) im zweiten Setnebsmodus einen Bedienhebel (1 1) eines Steuerpults iß) aktiviert und durc Betätigung dieses einen Bedienhebeis ( 1 ) die Krangeometrie in der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen durch die Kransteuerung ( 0) veränderbar ist.
7. Kransteuerung nach Anspruch 6.. dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) eine Geschwindigkeit mit der vorbesiimmien Abfolge von Bewegungen der Krangeomeirie in Abhängigkeit zu einer Auslenkung des einen ßedienbebeis (1 1) des Steuerpults (6) steuert.
8. Kransteuerung nach Anspruch 8 oder 7. dadurch gekennzeichnet, dass im zweiten Betriebsmodus andere Bedienhebel (31) durch die Kransteuerung (10) deaktiviert sind.
9. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass im zweiten Betriebsmodus durch Betätigen eines Schalters - vorzugsweise eines Totmannschalters - die Kransteuerung (10) die Abfoige der Veränderungen der Krangeometrie pausiert und Bedieneiemente des Steuerpults (6) - inklusive des einen Bedienhebels (1 1 ) ais auch der anderen deaktivierten Bedienhebel (31 ) - eine ursprüngliche Funktionsbeiegung zurück erhalten.
10. Kransteuerung nach Anspruch 9, dadLärch gekennzeichnet dass nach Beendigung der Betätigung des Schalters die Kransteuerung (10) die Pausierung der Abfolge der Veränderungen der Krangeonietrie aufhebt und den einen Bedienhebel (I i) des Steuerpults (6) aktiviert und die anderen Bedienhebel (31) deaktiviert.
1 1. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis TO, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) bei der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie die Standsicherheit des Krans (100) oder eines Fahrzeugs (50), auf dem sich der Kran ( 00) befindet, überwacht.
12. ransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 1 15 dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) bei der Krangeomeirie die Kranspitze (109) mit eingerechnet
13. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Benutzer zu bestätigende Sicherheitsabfrage (1) auf am Kran (100) befindliche Anbaugeräte abzielt und/oder auf einen .sicherheitskritischen räumlichen Versehwenkungszustandes des Krans (100) und/oder den korrekten Rüstzustand des Krans (100), vorzugsweise einer Seilwinde (104) und einer Führung eines Lastseils (103), abzielt,
14. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) während der vorhestimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie einen zweiten Knickarm - vorzugsweise ein Fly- Jlb (102) - verschwenkt und positioniert.
15. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) während der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie eine Spannung eines Lastse is ( 03) regelt.
16. Kransfeuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) während der vorhestimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie eine Seifwinde (104) eines Lastseils (103) verschwenkt.
17. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) mit Hilfe wenigstens eines Drucksensors (52) eine Kranauslastung ermittelt und diese - in Abhängigkeit von einer Krankonfiguralion - mit vorgegebenen Grenzwerten vergleicht und bei einem Überschreiten wenigstens eines der vorgegebenen Grenzwerte eine Veränderung der Krangeometrie sperrt.
18. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) n Abhängigkeit von der Krankonfiguration automatisch unterschiedliche Zwischenpositionen und auch unterschiedliche Arbeitspositionen bei der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie ansteuert und somit die vorbestimmte Abfolge von Bewegungen der Krangeometrse eine krankonfigurationsabhängige vordefin'ierte Trajektorie beschreibt.
19. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) ein automatisches hydraulisches Vorspannen wenigstens eines Schubsystems (107, 108) sowie von Hubzylindern für die Verschwenkung der Kranarme (101 , 102} ausführt.
20. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) eine Position der Krangeometrie in Abhängigkeit von Sensoren (51 - 56, 61 - 66} regelt, wobei vor Erreichen der bestimmten Position des Kranes (100) - vorzugsweise der Parkierposition (2) - die Kransteuerung (10) eine Urnschaltung von der Positionsregelung auf eine Druckregelung in Abhängigkeit eines Drucksensors {52} vornimmt und den Kran (100) mittels der Druckregeiung in die bestimmte Positio ·-- vorzugsweise die Parkierposition (2) - verfährt.
21. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (10) bei der vorbesfimrnten Abfolge von Bewegungen der Krangeometrie eine Parkierposition (2) des Kraus (100} immer aus einer vorbestimmien Drehrichtung einer Kransäule (106) des Krans (100) relativ zu einem Kransocke! (206) des Kraus ( 00) aus anfährt.
22. Kransteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, dass die Kransfeuerung (10) die Krangeometrie in der vorbestimmten Abfolge von Bewegungen automatisch verändert. ί «
23. Kran (100), insbesondere Ladekran, mit einer Kransteuerung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 22. 24, Fahrzeug (50) mit einem Kran (100), insbesondere Ladekran, nach Anspruch 23.
EP15707856.9A 2014-01-31 2015-01-29 Kransteuerung Active EP3099618B2 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL15707856T PL3099618T3 (pl) 2014-01-31 2015-01-29 Układ sterowania żurawiem

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATGM44/2014U AT14237U1 (de) 2014-01-31 2014-01-31 Kransteuerung
PCT/AT2015/000013 WO2015113084A1 (de) 2014-01-31 2015-01-29 Kransteuerung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP3099618A1 true EP3099618A1 (de) 2016-12-07
EP3099618B1 EP3099618B1 (de) 2017-12-06
EP3099618B2 EP3099618B2 (de) 2024-03-06

Family

ID=53373180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP15707856.9A Active EP3099618B2 (de) 2014-01-31 2015-01-29 Kransteuerung

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10173866B2 (de)
EP (1) EP3099618B2 (de)
CN (1) CN106061885A (de)
AT (1) AT14237U1 (de)
CA (1) CA2937689C (de)
DK (1) DK3099618T3 (de)
ES (1) ES2662094T3 (de)
IN (1) IN201647025804A (de)
PL (1) PL3099618T3 (de)
RU (1) RU2641395C1 (de)
WO (1) WO2015113084A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3957595A1 (de) * 2020-08-19 2022-02-23 Manitowoc Crane Group France SAS Kransteuerung zur automatisierten ansteuerung von kran-stellwerken

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR112017027939A2 (pt) 2015-06-24 2018-08-28 Palfinger Ag controlador de guindaste
ES2758128T3 (es) 2015-10-16 2020-05-04 Palfinger Ag Disposición de un dispositivo de control y un módulo de control móvil
BR112018007419B1 (pt) * 2015-10-16 2021-06-29 Palfinger Ag Disposição de uma unidade de controle e equipamento de elevação hidráulico
EP4206113A1 (de) * 2016-03-23 2023-07-05 Hiab AB Lasthandhabungsanordnung
DK3257805T3 (en) * 2016-06-13 2019-04-01 Cargotec Patenter Ab HYDRAULIC CRANE
CN106395697B (zh) * 2016-08-24 2019-10-01 浙江鼎力机械股份有限公司 伸缩连接组件及高空作业平台
EP3378823A1 (de) * 2017-03-23 2018-09-26 EPSILON Kran GmbH. Kran
DK179958B1 (en) * 2018-04-13 2019-11-04 Hmf Group A/S Crane and Method for Operating a Crane
DE102018120814A1 (de) * 2018-08-27 2020-02-27 Claas Material Handling Gmbh Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung
AT16885U1 (de) * 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
DE102019216668A1 (de) * 2019-10-29 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bewegung einer Hebevorrichtung und Hebevorrichtung
EP3839675A1 (de) * 2019-12-20 2021-06-23 Hiab AB Kransteuerungssystem, fahrzeug und verfahren in zusammenhang mit dem system
EP4342837A1 (de) 2022-09-22 2024-03-27 Hiab AB Ein krananordnungs system

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE385209B (sv) 1974-10-08 1976-06-14 Hiab Foco Ab Programmerbar hydraulisk lastkran
GB2072343B (en) 1980-03-07 1983-09-21 Philips Electronic Associated Computerised safe load indicating arrangement for cranes and other lifting apparatus
US4722044A (en) 1985-03-19 1988-01-26 Sundstrand Corporation Boom control system
US4844685A (en) 1986-09-03 1989-07-04 Clark Equipment Company Electronic bucket positioning and control system
FI87180C (fi) * 1990-12-17 1992-12-10 Kone Oy Foerfarande foer styrning av lyftkransmotor
JPH05201691A (ja) 1992-01-30 1993-08-10 Fujita Corp 自動揚荷装置
GB9326347D0 (en) 1993-12-23 1994-02-23 Grove Europ Limited Improvements in and relating to telescopic booms
DE4404797A1 (de) * 1994-02-09 1995-08-10 Horst Dipl Ing Prischmann Verfahren zur Steuerung von Hubgeräten
DE19538264C2 (de) * 1995-10-13 1999-02-18 Pietzsch Automatisierungstech Verfahren und interaktive Bedienkonsole zur Vorbereitung und Einrichtung eines mobilen Arbeitsgerätes
US5854988A (en) 1996-06-05 1998-12-29 Topcon Laser Systems, Inc. Method for controlling an excavator
DE19931303C2 (de) 1999-07-07 2002-11-21 Liebherr Werk Ehingen Tragfähigkeitsoptimierung beim Ausführen von Kranbewegungen
DE19931301B4 (de) 1999-07-07 2005-08-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Kranlasthakens
DE10107048A1 (de) * 2001-02-13 2002-08-29 Siemens Ag Betriebsverfahren und Bedienungseinrichtung für automatisierte Containerkaikrane
US7341158B2 (en) 2004-01-09 2008-03-11 Kobelco Cranes Co., Ltd. Traveling crane and assembling/disassembling method thereof
SE0402351D0 (sv) 2004-09-28 2004-09-28 Olsbergs Hydraulics Ab Anordning
DE202005020462U1 (de) 2005-12-08 2007-04-19 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran
CN100591880C (zh) 2006-12-31 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种智能臂架控制装置
CN201358142Y (zh) * 2009-02-25 2009-12-09 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 伸缩臂起重机自动控制系统
SE534723C2 (sv) 2009-09-22 2011-11-29 Cargotec Patenter Ab Lastbil och förfarande för reglering av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran
JP4998589B2 (ja) * 2010-05-18 2012-08-15 コベルコクレーン株式会社 ブーム伸縮段数切替制御装置
US8909467B2 (en) 2010-06-07 2014-12-09 Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University Tower crane navigation system
DE202010014310U1 (de) * 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran
DE202010014309U1 (de) 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran
DE202010016283U1 (de) 2010-12-07 2012-03-15 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Baumaschine mit mobiler Bedieneinheit und mobile Bedieneinheit
CN202156793U (zh) * 2011-07-14 2012-03-07 大连宝信起重技术有限公司 一种钢厂成品自动装船控制设备
CN102718147B (zh) * 2012-06-29 2015-04-22 三一重工股份有限公司 吊钩运动控制系统和塔式起重机
CN103010963A (zh) * 2012-11-14 2013-04-03 上海市建筑科学研究院(集团)有限公司 一种臂架型起重机的辅助驾驶方法及其系统
CN103231990B (zh) 2012-12-30 2014-12-03 上海理工大学 集装箱门式起重机用吊具路径优化控制系统
TWI560125B (en) * 2013-10-15 2016-12-01 Inotera Memories Inc Overhead hoist transport system
CN103575248B (zh) * 2013-11-01 2016-02-03 中联重科股份有限公司 臂架目标位置检测设备、方法、系统以及吊装设备、方法和工程机械
CN103754768B (zh) * 2014-01-20 2016-03-02 安徽柳工起重机有限公司 汽车起重机吊臂自由伸缩控制系统
CN203806985U (zh) * 2014-05-07 2014-09-03 浙江三港起重电器有限公司 起重机的控制系统
DE102015006992B4 (de) * 2014-06-10 2021-04-15 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren und System zur Berechnung von Daten für den Betrieb eines Krans

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3957595A1 (de) * 2020-08-19 2022-02-23 Manitowoc Crane Group France SAS Kransteuerung zur automatisierten ansteuerung von kran-stellwerken

Also Published As

Publication number Publication date
ES2662094T3 (es) 2018-04-05
AT14237U1 (de) 2015-06-15
EP3099618B2 (de) 2024-03-06
CA2937689C (en) 2019-07-09
DK3099618T3 (en) 2018-03-12
US10173866B2 (en) 2019-01-08
US20170029252A1 (en) 2017-02-02
EP3099618B1 (de) 2017-12-06
RU2641395C1 (ru) 2018-01-17
PL3099618T3 (pl) 2018-06-29
CN106061885A (zh) 2016-10-26
IN201647025804A (en) 2016-08-31
CA2937689A1 (en) 2015-08-06
WO2015113084A1 (de) 2015-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3099618B1 (de) Kransteuerung
DE102011115224B4 (de) Kran, insbesondere Raupen-oder Mobilkran
EP2612308B1 (de) Funkfernsteuerung mit lagesensorik
EP2139803B2 (de) Verfahren zum steuern einer lastbewegungsvorrichtung und steuerung einer lastbewegungsvorrichtung
DE202010014310U1 (de) Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran
WO2003040016A1 (de) Fahrzeugkran mit superlifteinrichtung
DE102016224528B4 (de) Fernbedientes assistiertes Rangieren eines Gespanns
DE102014012422A1 (de) Automatisches Aufrichten eines Krans
EP3713867B1 (de) Kran mit anti-kollisions-einrichtung sowie verfahren zum betreiben mehrerer solcher krane
DE19931301B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Kranlasthakens
DE102017131264A1 (de) Baumaschine, insbesondere Erdbewegungsmaschine mit einem Bedienpult
EP3947240B1 (de) Kran mit kransteuerung
EP3120178B1 (de) Operationsmikroskop-stativ
WO2012156085A1 (de) Verfahren einer elektrohydraulischen hubwerksregelung und bedieneinheit für eine elektrohydraulische hubwerksregelung
EP3368462B1 (de) Verfahren zum betreiben von mindestens zwei hebezeugen in einem gruppen-betrieb und anordnung mit mindestens zwei hebezeugen
EP3440288A1 (de) FERNSTEUERGERÄT FÜR GROßMANIPULATOR MIT STEUERHEBEL
DE202016101354U1 (de) Steigergerät-Steuerungsvorrichtung
EP1622443B1 (de) Anordnung und verfahren zur steuerung eines hubwerkes eines landwirtschaftlichen nutzfahrzeuges
EP3611126B1 (de) Flurförderzeug mit einer fahrerstandplattform
DE102016114649B3 (de) Verfahren zur Vergrößerung des Arbeitsbereiches bei Hubarbeitsbühnen
DE2616974C3 (de) Vorrichtung zur Begrenzung des Drehbereichs eines Ausleger-Drehkranes
DE102021133477A1 (de) Autobetonpumpe
DE102015114166B4 (de) Fahrbarer Großmanipulator
EP4032787A1 (de) Landwirtschaftliche arbeitsmaschine sowie bedieneinrichtung
DE102022200769A1 (de) Verfahren, Steuerungseinheit und Steuerungssystem zur elektrohydraulischen Hubwerksregelung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20160726

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R079

Ref document number: 502015002509

Country of ref document: DE

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B66C0013220000

Ipc: B66C0013560000

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: B66C 13/48 20060101ALI20170302BHEP

Ipc: B66C 23/58 20060101ALI20170302BHEP

Ipc: B66C 13/56 20060101AFI20170302BHEP

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
INTG Intention to grant announced

Effective date: 20170322

GRAJ Information related to disapproval of communication of intention to grant by the applicant or resumption of examination proceedings by the epo deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTC Intention to grant announced (deleted)
INTG Intention to grant announced

Effective date: 20170629

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PALFINGER AG

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 952189

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20171215

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502015002509

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 4

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: T3

Effective date: 20180305

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2662094

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20180405

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20171206

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180306

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180307

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180306

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502015002509

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

26 Opposition filed

Opponent name: HIAB AB

Effective date: 20180905

Opponent name: HYVA HOLDING B.V.

Effective date: 20180904

Opponent name: ROTZLER HOLDING GMBH + CO. KG

Effective date: 20180906

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180129

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20180131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180131

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180131

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180131

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180129

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20190129

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190129

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20150129

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20171206

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171206

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180406

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: HIAB AB

Effective date: 20180905

PLCK Communication despatched that opposition was rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1

APBM Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNO

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APAH Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNO

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20230124

Year of fee payment: 9

Ref country code: ES

Payment date: 20230228

Year of fee payment: 9

Ref country code: DK

Payment date: 20230126

Year of fee payment: 9

Ref country code: AT

Payment date: 20230130

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20230110

Year of fee payment: 9

Ref country code: SE

Payment date: 20230124

Year of fee payment: 9

Ref country code: PL

Payment date: 20230105

Year of fee payment: 9

Ref country code: IT

Payment date: 20230120

Year of fee payment: 9

Ref country code: DE

Payment date: 20230127

Year of fee payment: 9

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230530

APBU Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9O

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Payment date: 20231228

Year of fee payment: 10

PUAH Patent maintained in amended form

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009272

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT MAINTAINED AS AMENDED

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20240306

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 502015002509

Country of ref document: DE