EP1373661B1 - Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen - Google Patents

Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen Download PDF

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EP1373661B1
EP1373661B1 EP02706747A EP02706747A EP1373661B1 EP 1373661 B1 EP1373661 B1 EP 1373661B1 EP 02706747 A EP02706747 A EP 02706747A EP 02706747 A EP02706747 A EP 02706747A EP 1373661 B1 EP1373661 B1 EP 1373661B1
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EP
European Patent Office
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remote control
boom
mast
control device
control
Prior art date
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EP02706747A
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French (fr)
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EP1373661A1 (de
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Hartmut Benckert
Paul Von Bäumen
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Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Original Assignee
Putzmeister AG
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Publication date
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    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit

Definitions

  • the invention relates to a device for actuating a mast block articulated Knickmasts, in particular a concrete distributor mast, which Mast block with a preferably hydraulically actuated drive unit is rotatable and which articulated mast at least three mast segments having, which are perpendicular to the axis of rotation of the mast block, to each other parallel bending axes opposite the mast block or an adjacent one Mast segment by means of a preferably hydraulically actuated drive unit are limited pivotable, with a control device for the mast movement with the help of the individual drive units and / or associated with a feed unit for their energy or pressure oil supply Actuators, and one with an input stage of the control device communicating remote control device that has at least one hand in each case at least one main actuating direction through a zero position.
  • Such a device which discloses the preamble of claim 1, is out of DE-A-4 306 127 is known.
  • Truck-mounted concrete pumps are usually operated by an operator who via the remote control unit both for the pump control and for the Positioning of the end tube arranged at the tip of the articulated mast responsible for.
  • the operator has several rotatory ones Degrees of freedom of the articulated mast on the associated drive units under Movement of the articulated mast in the unstructured three-dimensional working space when observing the site boundary conditions to operate.
  • Around To facilitate handling in this regard has already become an actuator proposed (DE-A-4306127), in which the redundant Buckling axes of the buckling mast independent in each rotational position of the fattening trestle from its axis of rotation with a single adjustment of the remote control member be controlled together.
  • the articulated mast leads one for the operator vivid stretching and shortening movement, wherein the height of the mast top can be kept constant.
  • the controller via the remote control device controllable, computer aided coordinate transformer for the Drive units on.
  • Basic condition for such an operation of the Knickmasts is a position control, to the u.a. a the single fattening arms, Knickachsen and / or drive units associated with sensors for Path or angle measurement belongs. Because disturbances in technical systems this type, which is both mechanical and electronic and hydraulic Components include, are not completely excluded, it requires a security monitor that warns the operator and in the functional sequence lockingly intervenes.
  • the invention has the object, the well-known Device for actuating the buckling mast to improve that even with a computer-aided implementation of the remote control signals in motion sequences a safe, operator-controlled motion sequence of the buckling mast is ensured.
  • control device is a breaker element having, at zero position of the at least one remote control member the connection to the control inputs of the drive units and / or the feed unit for their energy or pressure oil supply interrupts associated actuators.
  • the remote control organs are expediently as control levers (joysticks) arranged on the remote control device trained, while the breaker element on the by zeroing contacts the control lever triggers remote control signals.
  • the measures according to the invention ensure that a kink mast movement only if it is deliberately triggered by the operator becomes.
  • the first circuit arrangement a computer-aided position controller for the redundant buckling axes with associated displacement or angle encoders and / or a computer-aided Damping device with associated pressure sensors on the hydraulic Working aggregates has.
  • Breaker element in case of controller errors to unwanted, safety-relevant articulated boom movements come.
  • the breaker element via a delay element is controllable.
  • the delay element can be used as a delay relay be educated.
  • the time constant of the delay element should be sent to the Following error of the control loop can be adjusted.
  • the time constant is appropriate less than 3 seconds and is preferably in a range of 0.2 to 1.5 Seconds.
  • the articulated mast In the pumping operation of a concrete pump, the articulated mast is often not moved.
  • the Remote control member for the articulated boom movement is therefore in zero position, so that the drive units via the breaker element except Operation are set.
  • the articulated mast of its construction after an elastically oscillatory system is that to natural vibrations Excitable, it may be due to the pulsating operation of the concrete pump and the resulting periodic acceleration and deceleration the crowded by the delivery line concrete column to an undesirable Vibrational excitation of the buckling mast come through, for example an active mast damping can be suppressed.
  • the active mast damping requires a relative movement of the mast segments, the Vibration excitation is opposite.
  • control device has a switching element which upon actuation of a predetermined Tastorgans the breaker element and / or its delay element bridged.
  • the operator can by Actively depressing the sensing organ to initiate an active mast damping.
  • the sensing element for the engine start with an additional closing contact for the bridging of the breaker element and thus the Mast damping to equip.
  • the actual closing contact is located while in the controller and is a feeler in the remote control device triggered by a corresponding remote control signal.
  • the first circuit arrangement a computer-assisted coordinate transformer on, in a first main operating direction of the remote control organs the drive units of the redundant buckling axes of Mast segments under execution of a stretching or shortening movement the buckling mast in accordance with a predetermined path-swing characteristic and in a second Hauptstellraum the drive unit of the mastbuck are actuated.
  • Control means connected to the input stage second circuitry has, on the output side with the control inputs of the Actuators is connected and doing each main direction of the remote control organs assigns one of the drive units.
  • a preferred embodiment The invention provides in this case that both circuit arrangements with each other Compatible output side slots for connecting one to Having the control inputs of the actuators leading wiring harness.
  • the articulated mast either conventional actuation of the individual mast segments to actuate each one main operating direction of the remote control organs (second circuit arrangement) or via an intelligent computer-aided Electronics (first circuit arrangement).
  • Both circuit arrangements have a common input stage, for example, a Radio receiver for the reception of the remote control unit Remote control signals.
  • the input stage can be connected via a data bus, in particular a CAN bus for transmitting the digitized remote control signals be connected to the first circuit arrangement.
  • the drive units as double-acting hydraulic cylinders or are designed as hydraulic motors, that the feed unit as a feed valve for the common pressure oil supply to the drive units is formed by means of the control device an electromagnetic actuator is actuated, and that the breaker element as arranged in the supply line of the actuator, preferably formed switchable contact via the delay element is.
  • the feed valve is part of a remote control device controllable alternating operating valve for the optional control the mast movement or a landing gear support.
  • the control device in this case expediently has a breaker element which, upon switching the changeover valve on chassis support preferably via the delay element, the connection to the control inputs of the the drive units for the mast movement and / or a feed unit interrupts associated with their energy and pressure oil supply actuators.
  • the control device also expediently has a breaker element, at the zero position of the at least one remote control device or at control the mast movement the connection to control inputs of the Drive units for the chassis support and / or a feed unit for their energy or pressure oil supply associated actuators interrupts.
  • the actuating device according to the invention is advantageously in a Truck-mounted concrete pump with articulated mast and electronic control of the mast movement used.
  • the remote control devices are preferred as a control lever in a radio remote control device educated. Basically it is possible, also at the Tip of the buckling mast arranged end hose as a remote control member use, where the over the deflection of the end hose, for example via a tilt transmitter triggered remote control signals in a coordinate encoder the first circuit arrangement in instructions for the articulated boom movement can be implemented.
  • a remote control signal donating Switch or Tastorgane, and in particular the mast damping triggering feeler can do this at one with the end hose be arranged remote control device connected.
  • the truck-mounted concrete pump 10 comprises a transport vehicle 11, e.g. when Two-cylinder piston pump trained thick matter pump 12 and a order a vehicle-fixed vertical axis 13 rotatable concrete distributor mast 14 as a carrier for a concrete delivery line 16.
  • a transport vehicle 11 e.g. when Two-cylinder piston pump trained thick matter pump 12 and a order a vehicle-fixed vertical axis 13 rotatable concrete distributor mast 14 as a carrier for a concrete delivery line 16.
  • About the concrete delivery line 16 is liquid concrete, in a hopper 17 during concreting continuously is removed to one of the location of the vehicle 11 arranged concreting 18 promoted.
  • the distribution boom 14 consists of a by means of a hydraulic rotary drive 19 about the vertical axis 13 rotatable mast bracket 21 and a pivotable on this articulated mast 22, the variable range r and height difference h between the vehicle 11 and the concreting 18 is continuously adjustable.
  • the articulated mast 22 consists in the illustrated embodiment of five pivotally interconnected mast segments 23 to 27, which are parallel to each other and at right angles to the vertical axis 13 of the mast bracket 21 extending axes 28 to 32 pivotally.
  • the buckling angles ⁇ 1 to ⁇ 5 (FIG. 2) of the buckling joints formed by the bending axes 28 to 32 and their arrangement with respect to one another are coordinated so that the buckling mast 22 with the space-saving transport configuration shown in FIG Vehicle 11 can be stored.
  • drive units 34 to 38 which are assigned to the articulated axes 28 to 32 individually, the articulated boom 22 is deployable at different distances r and / or height differences h between the concreting location 18 and the vehicle location (FIG. 2).
  • the operator controls the mast movement by means of a wireless remote control device 50, through which the mast tip 33 with the end hose 43 on the is led away to be concreted area.
  • the end hose 43 has a typical length of 3 to 4 m and can because of its articulated suspension in the area of the mast top 33 and due to its inherent flexibility with its exit end from a hose man in a favorable position be held to the concreting 18.
  • the vehicle is by means of one of front and rear support legs 40,42 existing chassis support at the location of the vehicle below Lifting the wheels on the floor 44 can be supported.
  • the support legs 40,42 are by means not shown hydraulic drive units from the in Fig. 1st shown transport position in the support position shown in Fig. 2 on Vehicle retractable.
  • the operator also uses the remote control device 50, also for the control of mast movement and pump operation is determined.
  • the remote control device 50 includes two in the embodiment shown formed as a control lever remote control members 52,54, in three main operating directions switched back and forth under delivery of remote control signals can be.
  • the remote control signals are transmitted over a radio link 56 to the vehicle-fixed radio receiver 58 transmitted in the input stage 60 a control device 62 is integrated.
  • the remote control device 50 includes a number of other switching elements 64,66,66 ', when actuated by the Radio link 56 transmit further radio signals to the radio receiver 58 become.
  • a first switching element 64 is as a selector switch for optional Release of the support legs (line 74) and the mast movement (line 76) formed with a neutral center position, on the remote control signals of the Switch 68 in the input stage 60 of the control device 62 responds.
  • the control device 62 comprises in the illustrated embodiment a first circuit arrangement 80 and a second circuit arrangement 82 are independently suitable, in the radio receiver 58th incoming and pending in the input stage 60 in the form of electrical signals Remote control signals to be linked so that, as needed, the drive units the chassis support 40,42 and the distribution boom 14th and the concrete pump are electrically controlled.
  • the two circuit arrangements 80,82 have compatible slots for this purpose 84.84 ', on which optionally with a matching plug provided Wiring harness 86, to the control inputs of the actuators for the drive units leads, is pluggable. Slots 84, 84 'are shown in FIG. 3 shown in simplified form.
  • the second circuit 82 includes a logic circuit 104, in which the converted in the input stage into electrical signals Remote control signals implemented by galvanic means in output signals which are transmitted via the slot 84 'on the wiring harness 86.
  • Remote control signals implemented by galvanic means in output signals which are transmitted via the slot 84 'on the wiring harness 86.
  • the logic circuit 104 at the mast release triggered via the selector switch 68 via the control lever 52,54 Remote control signals individually to the main operating directions of the control lever associated drive units 19,34 to 38 of the distribution mast implemented.
  • the single-axis operation has the advantage that the individual Mast segments individually in any, only by their swivel range limited location can be brought.
  • Each axis of the folding mast and the mastbuck is assigned a main direction of the remote control organs, so that especially in the presence of more than three pole segments the operation becomes confusing. The operator must always both the Actuated axles as well as the end hose keep an eye out for the risk Unkoritroll striving in the end hose and
  • the Circuitry 80 has a computerized logic circuit for this purpose 106, with which the over a data bus 108 of the input stage 60 transmitted remote control signals with a predetermined Algorithm linked together and in this form on the slot 84 are output for controlling the actuators.
  • the logic circuit 106 includes i.a. a computer-assisted coordinate transformer, the u.a. the properties described in DE-A-4306127 having.
  • the coordinate transformer are in a first Main position of the remote control member 52 generated remote control signals Drive units 34 to 38 of the redundant buckling axes 28 to 32 of the Mast segments 23 to 27 under execution of a stretching or shortening movement the buckling mast in accordance with a predetermined path-swing characteristic and in a second Hauptstellraum the drive unit 19 of the mast block 21 driven.
  • the drive units 34 to 38 of the bending axes 28 to 32 are independent under execution of a lifting and lowering movement of the mast top 33rd actuated. This includes that the path-swing characteristic in the coordinate transformer in accordance with at the individual mast segments attacking load-dependent bending and torsional moments is modified.
  • the logic circuit 106 may additionally be used for mast damping. This requires an additional Control taking into account measured vibration parameters.
  • a relay contact 112 'associated with the relay 112 in the circuit 80 is a relay contact 112 'associated with the relay 112 in the circuit 80.
  • the Relay 112 can once via a contact in the sensing element 66 in the remote control unit via the changeover switch 70, the line 72 and the diode path 114 are controlled in the control device 62.
  • the switch 66 In this case, the function of an approval key comes about, via which the relay contact 112 'is closed.
  • the consent relay 112 arranged over a closing contact 116 'of the delay relay 116, the behind the zeroing contact 78 via the coming of the input stage 60 Mast enable line 76 can be controlled.
  • the delay relay 116 drops with an adjustable time constant of 0.2 to 3 s when the selector switch 68 switched from the mast release towards Stützbeinokgabe or if the contact 78 in the case of zeroing the remote control device 52 is opened. Due to the approval relay 112 is a mast operation therefore only possible if the selector switch 68 for mast release is connected to the line 76 and the relevant for the mast actuation Remote control member 52 at least in a main direction from the zero position moved out. The delay in the fall of the relay 116 is set that the mast control is not interrupted abruptly and one before completed control process in the logic circuit 106 completed is. With unmoved articulated mast, for example during a Pumping operation, by pressing the consent button 66 of the relay contact 112 'are brought into its closed position. This makes it possible via the logic circuit 106 an active vibration damping trigger.
  • a relay contact 122 ' In the outlet leg 120 for the support leg release in the shuttle valve 98 is also a relay contact 122 ', which is a relay 122 heard.
  • the relay 122 is the coming of the input stage 60 Support leg release line 74 activated when the selector switch 64.68 gets into his support leg release position. In this case, over the Output line 120, the actuator 92 driven and the feed valve 98 the drive units of the support legs 40,42 pressurized oil.
  • the relays 112 and 122 each have another positively driven contact 112 ", 122" in the activation line to the emergency stop relay 124.
  • This Measure serves insofar as safety, as in a snagging the Contacts 112 ', 122' the emergency stop relay 124 with its contacts 124 ', 124 " can not be activated anymore. It should be noted that at each Commissioning the controller 62 first the emergency off 124th must be activated so that the feed valves 98,100 of Schools can be charged with voltage. This is it to a reset function, at the same time for the acoustic acknowledgment Horn is pressed.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock angelenkten Knickmasts, insbesondere eines Betonverteilermasts, welcher Mastbock mit einem vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregat verdrehbar ist und welcher Knickmast mindestens drei Mastsegmente aufweist, die um zur Drehachse des Mastbocks senkrechte, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock oder einem benachbarten Mastsegment mittels je eines vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregat begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Steuereinrichtung für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten und/oder einem Speiseaggregat für deren Energie- oder Druckölzufuhr zugeordneten Stellgliedern, und mit einem mit einer Eingangsstufe der Steuereinrichtung kommunizierenden Fernsteuergerät, das mindestens ein von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung durch eine Nullstellung hindurch hin- und herverstellbares und dabei ein Fernsteuersignal abgebendes Fernsteuerorgan sowie weitere ein Fernsteuersignal abgebende Schaltorgane aufweist, wobei die Steuereinrichtung eine über die Eingangsstufe mit den Informationen der Fernsteuersignale beaufschlagbare rechnergestützte erste Schaltungsanordnung aufweist, die ausgangsseitig mit Steuereingängen der Stellglieder verbunden ist.
Eine solche Vorrichtung, die den Oberbegriff des Anspruchs 1 offenbart, ist aus DE-A-4 306 127 bekannt.
Autobetonpumpen werden üblicherweise durch einen Bediener betätigt, der über das Fernsteuergerät sowohl für die Pumpensteuerung als auch für die Positionierung des an der Spitze des Knickmasts angeordneten Endschlauchs verantwortlich ist. Der Bediener hat dazu mehrere rotatorische Freiheitsgrade des Knickmasts über die zugehörigen Antriebsaggregate unter Bewegung des Knickmasts im nicht strukturierten dreidimensionalen Arbeitsraum bei Beachtung der Baustellenrandbedingungen zu betätigen. Um die Handhabung in dieser Hinsicht zu erleichtern, wurde bereits eine Betätigungsvorrichtung vorgeschlagen (DE-A-4306127), bei der die redundanten Knickachsen des Knickmasts in jeder Drehlage des Mastbocks unabhängig von dessen Drehachse mit einem einzigen Stellvorgang des Fernsteuerorgans gemeinsam angesteuert werden. Dabei führt der Knickmast eine für den Bediener anschauliche Streck- und Verkürzungsbewegung aus, wobei die Höhe der Mastspitze zusätzlich konstant gehalten werden kann. Um dies zu ermöglichen, weist dort die Steuereinrichtung einen über das Fernsteuerorgan ansteuerbaren, rechnerunterstützten Koordinatentransformator für die Antriebsaggregate auf. Grundvoraussetzung für eine solche Betätigung des Knickmasts ist eine Lageregelung, zu der u.a. eine den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsaggregaten zugeordnete Sensorik zur Weg- oder Winkelmessung gehört. Da Störungen in technischen Systemen dieser Art, die sowohl mechanische als auch elektronische und hydraulische Komponenten umfassen, nicht vollständig auszuschließen sind, bedarf es einer Sicherheitsüberwachung, die den Bediener warnt und in den Funktionsablauf sichernd eingreift.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts dahingehend zu verbessern, daß auch bei einer rechnergestützten Umsetzung der Fernsteuersignale in Bewegungsabläufe ein sicherer, vom Bediener kontrollierbarer Bewegungsablauf des Knickmasts gewährleistet ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Anspruch 1 angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Der erfindungsgemäßen Lösung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß bei Handhabungssystemen mit teilautomatisch oder automatisch betätigten Komponenten Vorkehrungen getroffen werden müssen, die verhindern, daß fehlerhafte Automatikabläufe auftreten können. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß die Steuereinrichtung ein Unterbrecherelement aufweist, das bei Nullstellung des mindestens einen Fernsteuerorgans die Verbindung zu den Steuereingängen, der den Antriebsaggregaten und/oder dem Speiseaggregat für deren Energie- oder Druckölzufuhr zugeordneten Stellgliedern unterbricht. Die Fernsteuerorgane sind zweckmäßig als am Fernsteuergerät angeordnete Steuerhebel (Joysticks) ausgebildet, während das Unterbrecherelement auf die durch Nullstellungskontakte der Steuerhebel ausgelösten Fernsteuersignale anspricht. Wenn sich die Nullstellung der Fernsteuerorgane auch bei deren Loslassen einstellt, sorgen die erfindungsgemäßen Maßnahmen dafür, daß eine Knickmastbewegung nur dann erfolgt, wenn diese bewußt vom Bediener ausgelöst wird. Dies gilt sowohl für den Fall, daß die erste Schaltungsanordnung einen rechnerunterstützten Lageregler für die redundanten Knickachsen mit zugehörigen Weg- oder Winkelgebern und/oder eine rechnergestützte Dämpfungseinrichtung mit zugehörigen Druckaufnehmern an den hydraulischen Arbeitsaggregaten aufweist. In beiden Fällen könnte es ohne das erfindungsgemäße Unterbrecherelement bei Reglerfehlern zu unerwünschten, sicherheitsrelevanten Knickmastbewegungen kommen. Da bei jeder elektronischen Regelung Verzögerungen im Sinne von Schleppfehlern auftreten, ist es von Vorteil, wenn das Unterbrecherelement über ein Verzögerungsglied ansteuerbar ist. Das Verzögerungsglied kann dabei als Verzögerungsrelais ausgebildet sein. Die Zeitkonstante des Verzögerungsglieds sollte an den Schleppabstand des Regelkreises angepaßt werden. Im Falle der Lageregelung und Dämpfung der Mastsegmente ist die Zeitkonstante zweckmäßig kleiner 3 Sekunden und liegt vorzugsweise in einem Bereich von 0,2 bis 1,5 Sekunden.
Im Pumpbetrieb einer Betonpumpe wird der Knickmast oft nicht bewegt. Das Fernsteuerorgan für die Knickmastbewegung befindet sich daher in Nullstellung, so daß die Antriebsaggregate über das Unterbrecherelement außer Betrieb gesetzt sind. Da andererseits der Knickmast seiner Konstruktion nach ein elastisch schwingungsfähiges System ist, das zu Eigenschwingungen anregbar ist, kann es durch den pulsierenden Betrieb der Betonpume und die hieraus resultierende periodische Beschleunigung und Verzögerung der durch die Förderleitung gedrängten Betonsäule zu einer unerwünschten Schwingungsanregung des Knickmasts kommen, die beispielsweise durch eine aktive Mastbedämpfung unterdrückt werden kann. Die aktive Mastbedämpfung erfordert eine Relativbewegung der Mastsegmente, die der Schwingungsanregung entgegengerichtet ist. Um trotz Nullstellung der Fernsteuerorgane eine aktive Schwingungsbedämpfung zu ermöglichen, wird gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß die Steuereinrichtung ein Schaltelement aufweist, das bei Betätigung eines vorgegebenen Tastorgans das Unterbrecherelement und/oder dessen Verzögerungsglied überbrückt. Mit dieser Maßnahme kann der Bediener durch Betätigen des Tastorgans bewußt eine aktive Mastbedämpfung einleiten.
Da das Fernsteuergerät ohnehin je ein Tastorgan für das Einschalten und Ausschalten des Antriebsmotors für die Hydraulikpumpen umfaßt, bietet es sich an, das Tastorgan für den Motorstart mit einem zusätzlichen Schließkontakt für die Überbrückung des Unterbrecherelements und damit die Mastbedämpfung zu bestücken. Der eigentliche Schließkontakt befindet sich dabei in der Steuereinrichtung und wird über ein Tastorgan im Fernsteuergerät durch ein entsprechendes Fernsteuersignal ausgelöst.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die erste Schaltungsanordnung einen rechnerunterstützten Koordinatentransformator auf, über den in einer ersten Hauptstellrichtung eines der Fernsteuerorgane die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen der Mastsegmente unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik und in einer zweiten Hauptstellrichtung das Antriebsaggregat des Mastbocks betätigbar sind.
Eine erhöhte Betriebszuverlässigkeit läßt sich dadurch erzielen, daß die Steuereinrichtung eine mit der Eingangsstufe verbundene zweite Schaltungsanordnung aufweist, die ausgangsseitig mit den Steuereingängen der Stellglieder verbunden ist und dabei jeder Hauptstellrichtung der Fernsteuerorgane eines der Antriebsaggregate zuordnet. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht hierbei vor, daß beide Schaltungsanordnungen miteinander kompatible ausgangsseitige Steckplätze für den Anschluß eines zu den Steuereingängen der Stellglieder führenden Kabelbaums aufweisen. Auf diese Weise ist es durch einfaches Umstecken des Kabelbaums möglich, den Knickmast entweder konventionell unter Betätigung der einzelnen Mastsegmente über jeweils eine Hauptstellrichtung der Fernsteuerorgane zu betätigen (zweite Schaltungsanordnung) oder über eine intelligente computergestützte Elektronik (erste Schaltungsanordnung). Beide Schaltungsanordnungen weisen eine gemeinsame Eingangsstufe auf, die beispielsweise einen Funkempfänger für den Empfang der vom Fernsteuergerät ausgesandten Fernsteuersignale aufweist. Die Eingangsstufe kann über einen Datenbus, insbesondere einen CAN-Bus zur Übertragung der digitalisierten Fernsteuersignale mit der ersten Schaltungsanordnung verbunden sein.
Zur weiteren Erhöhung der Betriebssicherheit wird gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß die Antriebsaggregate als doppeltwirkende Hydrozylinder oder als Hydromotoren ausgebildet sind, daß das Speiseaggregat als Speiseventil für die gemeinsame Druckölzufuhr zu den Antriebsaggregaten ausgebildet ist, das über die Steuereinrichtung mittels eines elektromagnetischen Stellglieds betätigbar ist, und daß das Unterbrecherelement als in der Zuleitung des Stellglieds angeordneter, vorzugsweise über das Verzögerungsglied ansteuerbarer Schaltkontakt ausgebildet ist.
Vorteilhafterweise ist das Speiseventil Bestandteil eines über das Fernsteuergerät ansteuerbaren Wechselbetriebsventils für die wahlweise Ansteuerung der Mastbewegung oder einer Fahrwerkabstützung. Die Steuereinrichtung weist dabei zweckmäßig ein Unterbrecherelement auf, das bei Umschaltung des Wechselbetriebsventils auf Fahrwerksabstützung vorzugsweise über das Verzögerungsglied die Verbindung zu den Steuereingängen der den Antriebsaggregaten für die Mastbewegung und/oder ein Speiseaggregat für deren Energie- und Druckölzufuhr zugeordneten Stellgliedern unterbricht. Die Steuereinrichtung weist ferner zweckmäßig ein Unterbrecherelement auf, das bei Nullstellung des mindestens einen Fernsteuerorgans oder bei Ansteuerung der Mastbewegung die Verbindung zu Steuereingängen der den Antriebsaggregaten für die Fahrwerkabstützung und/oder eines Speiseaggregats für deren Energie- oder Druckölzufuhr zugeordneten Stellgliedern unterbricht.
Die erfindungsgemäße Betätigungsvorrichtung wird vorteilhafterweise in einer Autobetonpumpe mit Knickmast und elektronischer Steuerung der Mastbewegung verwendet.
Die Fernsteuerorgane sind bevorzugt als Steuerhebel in einem Funkfernsteuergerät ausgebildet. Grundsätzlich ist es möglich, auch einen an der Spitze des Knickmasts angeordneten Endschlauch als Fernsteuerorgan zu benutzen, wobei die über die Auslenkung des Endschlauchs beispielsweise über einen Neigungsgeber ausgelösten Fernsteuersignale in einem Koordinatengeber der ersten Schaltungsanordnung in Anweisungen für die Knickmastbewegung umsetzbar sind. Die weiteren, ein Fernsteuersignal abgebenden Schalt- oder Tastorgane, und dabei insbesondere das die Mastbedämpfung auslösende Tastorgan können dabei an einem mit dem Endschlauch verbundenen Fernsteuergerät angeordnet sein.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1
eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit zusammengelegtem Knickmast;
Fig. 2
die Autobetonpumpe nach Fig. 1 mit Knickmast in Arbeitsstellung;
Fig. 3
ein schematischer Stromlaufplan einer Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts und der Fahrwerkabstützung mit Sicherheitsschaltung.
Die Autobetonpumpe 10 umfaßt ein Transportfahrzeug 11, eine z.B. als Zweizylinderkolbenpumpe ausgebildete Dickstoffpumpe 12 sowie einen um eine fahrzeugfeste Hochachse 13 drehbaren Betonverteilermast 14 als Träger für eine Betonförderleitung 16. Über die Betonförderleitung 16 wird Flüssigbeton, der in einen Aufgabebehälter 17 während des Betonierens fortlaufend eingebracht wird, zu einer von dem Standort des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert.
Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen Drehantriebs 19 um die Hochachse 13 drehbaren Mastbock 21 und einem an diesem schwenkbaren Knickmast 22, der auf variable Reichweite r und Höhendifferenz h zwischen dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinander verbundenen Mastsegmenten 23 bis 27, die um parallel zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Mastbocks 21 verlaufende Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel ε1 bis ε5 (Fig. 2) der durch die Knickachsen 28 bis 32 gebildeten Knickgelenke und deren Anordnung zueinander sind so aufeinander abgestimmt, daß der Knickmast 22 mit der aus Fig. 1 ersichtlichen, einer mehrfachen Faltung entsprechenden raumsparenden Transportkonfiguration auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch eine Aktivierung von Antriebsaggregaten 34 bis 38 die den Knickachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedlichen Distanzen r und/oder Höhendifferenzen h zwischen der Betonierstelle 18 und dem Fahrzeugstandort entfaltbar (Fig. 2).
Der Bediener steuert mittels eines drahtlosen Fernsteuergeräts 50 die Mastbewegung, durch die die Mastspitze 33 mit dem Endschlauch 43 über den zu betonierenden Bereich hinweggeführt wird. Der Endschlauch 43 hat eine typische Länge von 3 bis 4 m und kann wegen seiner gelenkigen Aufhängung im Bereich der Mastspitze 33 und aufgrund seiner Eigenflexibilität mit seinem Austrittsende von einem Schlauchmann in einer günstigen Position zur Betonierstelle 18 gehalten werden.
Das Fahrzeug ist mittels einer aus vorderen und rückwärtigen Stützbeinen 40,42 bestehenden Fahrwerkabstützung am Standort des Fahrzeugs unter Abheben der Räder auf dem Boden 44 abstützbar. Die Stützbeine 40,42 sind mit Hilfe nicht dargestellter hydraulischer Antriebsaggregate aus der in Fig. 1 dargestellten Transportstellung in die in Fig. 2 gezeigte Abstützstellung am Fahrzeug ausfahrbar. Der Bediener verwendet dazu ebenfalls das Fernsteuergerät 50, das auch für die Steuerung der Mastbewegung und des Pumpenbetriebs bestimmt ist.
Das Fernsteuergerät 50 enthält bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel zwei als Steuerhebel ausgebildeten Fernsteuerorgane 52,54, die in drei Hauptstellrichtungen unter Abgabe von Fernsteuersignalen hin- und herverstellt werden können. Die Fernsteuersignale werden über eine Funkstrecke 56 zum fahrzeugfesten Funkempfänger 58 übertragen, der in der Eingangsstufe 60 einer Steuereinrichtung 62 integriert ist. Das Fernsteuergerät 50 enthält eine Reihe weiterer Schaltorgane 64,66,66', bei deren Betätigung über die Funkstrecke 56 weitere Funksignale zum Funkempfänger 58 übertragen werden. Ein erstes Schaltorgan 64 ist dabei als Wahlschalter zur wahlweisen Freigabe der Stützbeine (Leitung 74) und der Mastbewegung (Leitung 76) mit neutraler Mittelstellung ausgebildet, auf dessen Fernsteuersignale der Schalter 68 in der Eingangsstufe 60 der Steuereinrichtung 62 anspricht. Auf die Fernsteuersignale der Tastorgane 66,66' spricht der in der Eingangsstufe 60 befindliche Wechselschalter 70 an, über den bei Betätigen des Tastorgans 66 über die Leitung 72 der Motor für den Antrieb der Hydraulikpumpen gestartet wird. In der Nullstellung der Fernsteuerorgane 52,54 wird vom Fernsteuergerät jeweils ein Fernsteuersignal ausgelöst, das in der Eingangsstufe die Öffnung eines Nullstellungskontakts 78 in der Mastfreigabeleitung 76 auslösen.
Die Steuereinrichtung 62 umfaßt bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel eine erste Schaltungsanordnung 80 und eine zweite Schaltungsanordnung 82 die unabhängig voneinander geeignet sind, die im Funkempfänger 58 ankommenden und in der Eingangsstufe 60 in Form elektrischer Signale anstehenden Fernsteuersignale so zu verknüpfen, daß je nach Bedarf die Antriebsaggregate der Fahrwerksabstützung 40,42 und des Verteilermasts 14 sowie der Betonpumpe elektrisch angesteuert werden. Die beiden Schaltungsanordnungen 80,82 weisen zu diesem Zweck kompatible Steckplätze 84,84' auf, auf die wahlweise der mit einem passenden Stecker versehene Kabelbaum 86, der zu den Steuereingängen der Stellglieder für die Antriebsaggregate führt, aufsteckbar ist. Die Steckplätze 84,84' sind in Fig. 3 vereinfacht dargestellt. Sie zeigen lediglich die Steckkontakte 88,90 für die Ansteuerung des Stellglieds 92 für die Stützbeinfreigabe und des Stellglieds 94 für die Mastfreigabe mit dem zugehörigen Massekontakt 96. Über die Stellglieder 92,94 werden die Speiseventile 98,100 für die gemeinsame Druckölzufuhr zu den Antriebsaggregaten der Stützbeine 40,42 bzw. der Mastsegmente 23 bis 27 und des Drehwerks 19 elektromagnetisch geöffnet und geschlossen. Die Speiseventile 98,100 sind eingangsseitig an die Druckleitung einer Hydraulikpumpe angeschlossen und sind Bestandteil eines Wechselbetriebsventils. Weiter sind in Fig. 3 die Vielfachkontakte 102 für die Ansteuerung der Stellglieder der Antriebsaggregate 19,34 bis 38 für die Mastbewegung angedeutet.
Die zweite Schaltungsanordnung 82 enthält eine Verknüpfungsschaltung 104, in der die in der Eingangsstufe in elektrische Signale umgesetzten Fernsteuersignale auf galvanischem Wege in Ausgangssignale umgesetzt werden, die über den Steckplatz 84' auf den Kabelbaum 86 übertragen werden. Insbesondere werden in der Verknüpfungsschaltung 104 die bei Mastfreigabe über den Wahlschalter 68 über die Steuerhebel 52,54 ausgelösten Fernsteuersignale individuell auf die den Hauptstellrichtungen der Steuerhebel zugeordneten Antriebsaggregate 19,34 bis 38 des Verteilermasts umgesetzt. Die Einzelachsenbetätigung hat zwar den Vorteil, daß die einzelnen Mastsegmente individuell in jede beliebige, nur durch ihren Schwenkbereich begrenzte Lage gebracht werden können. Jeder Achse des Knickmasts und des Mastbocks ist dabei eine Hauptstellrichtung der Fernsteuerorgane zugeordnet, so daß vor allem bei Vorhandensein von mehr als drei Mastsegmenten die Betätigung unübersichtlich wird. Der Bediener muß stets sowohl die betätigten Achsen als auch den Endschlauch im Auge behalten, um das Risiko von unkoritrollierten Bewegungen im Endschlauch und damit eine Gefährdung des Baustellenpersonals zu vermeiden.
Mit der Schaltungsanordnung 80 ist es möglich, die Handhabungen bei der Bewegung des Knickmasts in dieser Hinsicht wesentlich zu erleichtern. Die Schaltungsanordnung 80 weist zu diesem Zweck eine rechnergestützte Verknüpfungsschaltung 106 auf, mit welcher die über einen Datenbus 108 von der Eingangsstufe 60 übertragenen Fernsteuersignale mit einem vorgegebenen Algorithmus miteinander verknüpft und in dieser Form auf den Steckplatz 84 zur Ansteuerung der Stellglieder ausgegeben werden. Die Verknüpfungsschaltung 106 umfaßt u.a. einen rechnerunterstützten Koordinatentransformator, der u.a. die in der DE-A-4306127 beschriebenen Eigenschaften aufweist. Über den Koordinatentransformator werden die in einer ersten Hauptstellung des Fernsteuerorgans 52 erzeugten Fernsteuersignale die Antriebsaggregate 34 bis 38 der redundanten Knickachsen 28 bis 32 der Mastsegmente 23 bis 27 unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik und in einer zweiten Hauptstellrichtung das Antriebsaggregat 19 des Mastbocks 21 angesteuert. In einer dritten Hauptstellrichtung sind die Antriebsaggregate 34 bis 38 der Knickachsen 28 bis 32 unabhängig unter Ausführung einer Hub- und Senkbewegung der Mastspitze 33 betätigbar. Dazu gehört, daß die Weg-Schwenk-Charakteristik im Koordinatentransformator nach Maßgabe von an den einzelnen Mastsegmenten angreifenden lastabhängigen Biege- und Torsionsmomenten modifiziert wird. Da diese Verknüpfung nur im Rahmen einer Lageregelung zu genauen Ergebnissen führt, sind an den einzelnen Achsen der Knicksegmente zusätzlich Weg- oder Winkelmessungen erforderlich, die in der Verknüpfungsschaltung 106 ausgewertet werden. Die Verknüpfungsschaltung 106 kann zusätzlich zur Mastbedämpfung eingesetzt werden. Dazu bedarf es einer zusätzlichen Regelung unter Berücksichtigung gemessener Schwingungsparameter.
Die zum Teil automatisch ablaufenden Regelvorgänge in der Verknüpfungsschaltung 106 sind bei einem Manipulator insofern problematisch, als Störungen in der Elektronik oder im Meßsystem zu unkontrollierten Bewegungsabläufen führen könnten. Mit den folgenden Sicherheitsvorkehrungen soll dieses Problem gelöst werden:
In der zum Mastkontakt 90 des Wechselbetriebsventils 98,100 auf dem Steckplatz 84 führenden Ausgangsleitung 110 befindet sich ein Relaiskontakt 112', der zu dem Relais 112 in der Schaltungsanordnung 80 gehört. Das Relais 112 kann einmal über einen Kontakt im Tastorgan 66 im Fernsteuergerät über den Wechselschalter 70, die Leitung 72 und die Diodenstrecke 114 in der Steuereinrichtung 62 angesteuert werden. Dem Schalter 66 kommt dabei die Funktion einer Zustimmungstaste zu, über die der Relaiskontakt 112' geschlossen wird. Außerdem ist das Zustimmungsrelais 112 über einen Schließkontakt 116' des Verzögerungsrelais 116 angeordnet, das hinter dem Nullstellungskontakt 78 über die von der Eingangsstufe 60 kommende Mastfreigabeleitung 76 ansteuerbar ist. Das Verzögerungsrelais 116 fällt mit einer einstellbaren Zeitkonstante von 0,2 bis 3 s ab, wenn der Wahlschalter 68 von der Mastfreigabe in Richtung Stützbeinfreigabe umgeschaltet wird oder wenn der Kontakt 78 im Falle der Nullstellung des Fernsteuerorgans 52 geöffnet wird. Aufgrund des Zustimmungsrelais 112 ist eine Mastbetätigung daher nur möglich, wenn der Wahlschalter 68 zur Mastfreigabe auf die Leitung 76 geschaltet ist und das für die Mastbetätigung relevante Fernsteuerorgan 52 zumindest in einer Hauptrichtung aus der Nullstellung herausbewegt ist. Die Verzögerung beim Abfallen des Relais 116 ist so eingestellt, daß die Mastbetätigung nicht abrupt unterbrochen wird und ein zuvor stattgefundener Regelvorgang in der Verknüpfungsschaltung 106 abgeschlossen ist. Bei unbewegtem Knickmast, beispielsweise während eines Pumpvorgangs, kann durch Betätigung der Zustimmungstaste 66 der Relaiskontakt 112' in seine Schließstellung gebracht werden. Damit ist es möglich, über die Verknüpfungsschaltung 106 eine aktive Schwingungsdämpfung auszulösen.
In der Ausgangsleitung 120 für die Stützbeinfreigabe im Wechselbetriebsventil 98 befindet sich ebenfalls ein Relaiskontakt 122', der zu einem Relais 122 gehört. Das Relais 122 wird über die von der Eingangsstufe 60 kommende Stützbeinfreigabeleitung 74 angesteuert, wenn der Wahlschalter 64,68 in seine Stützbeinfreigabestellung gelangt. In diesem Fall wird über die Ausgangsleitung 120 das Stellglied 92 angesteuert und über das Speiseventil 98 die Antriebsaggregate der Stützbeine 40,42 mit Drucköl beaufschlagt.
Die Relais 112 und 122 haben jeweils einen weiteren zwangsgeführten Kontakt 112",122" in der Aktivierungsleitung zu dem Notaus-Relais 124. Diese Maßnahme dient insofern der Sicherheit, als bei einem Hängenbleiben der Kontakte 112',122' das Notaus-Relais 124 mit seinen Kontakten 124',124" nicht mehr aktiviert werden kann. Dabei ist zu berücksichtigen, daß bei jeder Inbetriebnahme der Steuereinrichtung 62 zunächst die Notausschaltung 124 aktiviert werden muß, damit die Speiseventile 98,100 des Wechselbetriebsventils mit Spannung beaufschlagt werden können. Hierbei handelt es sich um eine Reset-Funktion, bei der für die akustische Quittierung zugleich die Hupe betätigt wird.

Claims (16)

  1. Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock (21) angelenkten Knickmasts (22), insbesondere eines Betonverteilermasts, welcher Mastbock (21) mit einem vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregat verdrehbar ist und welcher Knickmast (22) mindestens drei Mastsegmente (23 bis 27) aufweist, die um zur Drehachse (13) des Mastbocks (21) senkrechte, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastsegment mittels je eines vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Steuereinrichtung (62) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten und/oder einem Speiseaggregat (100) für deren Energie- oder Druckölzufuhr zugeordneten Stellgliedern (94), und mit einem mit einer Eingangsstufe (60) der Steuereinrichtung (62) kommunizierenden Fernsteuergerät (50), das mindestens ein von Hand in jeweils mindestens einer Hauptstellrichtung durch eine Nullstellung hindurch hin- und herverstellbares und dabei ein Fernsteuersignal abgebendes Fernsteuerorgan (52,54) sowie weitere ein Fernsteuersignal abgebende Schalt- oder Tastorgane (64,66,66') aufweist, wobei die Steuereinrichtung (62) eine über die Eingangsstufe (60) mit den Informationen der Fernsteuersignale beaufschlagbare rechnergestützte erste Schaltungsanordnung (80) aufweist, die ausgangsseitig mit Steuereingängen (88,90) der Stellglieder (92,94) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (62) ein Unterbrecherelement (112,112') aufweist, das bei Nullstellung des mindestens einen Fernsteuerorgans (52) die Verbindung zu den Steuereingängen (90) der den Antriebsaggregaten und/oder dem Speiseaggregat (100) für die Energie- oder Druckölzufuhr zugeordneten Stellglieder (94) unterbricht, wobei die Unterbrechung durch Betätigung eines zusätzlichen Schalt- oder Tastorgans (66) wahlweise überbrückbar ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Schaltungsanordnung (80) einen rechnergestützten Lageregler für die redundanten Knickachsen (28 bis 32) mit zugehörigen Weg- oder Winkelgebem und/oder eine rechnergestützte Dämpfungseinrichtung mit zugehörigen Druckaufnehmern an den hydraulischen Antriebsaggregaten (34 bis 38) aufweist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Unterbrecherelement (112,112') über ein Verzögerungsglied (116,116') ansteuerbar ist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungsglied als Verzögerungsrelais (116,116') ausgebildet ist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungsglied eine Zeitkonstante kleiner 3 Sekunden, vorzugsweise von 0,2 bis 1,5 Sekunden aufweist.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das mindestens eine Fernsteuerorgan (52,54) als am Fernsteuergerät (50) angeordneter Steuerhebel ausgebildet ist, und daß das Unterbrecherelement auf die durch mindestens einen Nullstellungskontakt des Steuerhebels ausgelösten Fernsteuersignale anspricht.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Schaltungsanordnung (80) einen rechnergestützten Koordinatentransformator aufweist, über den in einer ersten Hauptstellrichtung des mindestens einen Fernsteuerorgans (52) die Antriebsaggregate (34 bis 38) der redundanten Knickachsen (28 bis 32) der Mastsegmente (23 bis 27) unter Ausführung einer Streck- oder Verkürzungsbewegung des Knickmasts (22) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik und in einer zweiten Hauptstellrichtung das Antriebsaggregat (19) des Mastbocks (21) betätigbar sind.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (62) eine mit der Eingangsstufe (60) verbundene zweite Schaltungsanordnung (82) aufweist, die ausgangsseitig mit den Steuereingängen der Stellglieder verbunden ist und dabei jeder Hauptstellrichtung der Fernsteuerorgane (52,54) eines der Antriebsaggregate (19,34 bis 38) zugeordnet ist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß beide Schaltungsanordnungen (80,82) miteinander kompatible ausgangsseitige Steckplätze (84,84') für den Anschluß eines zu den Steuereingängen (88,90) der Stellglieder (92,94) führenden Kabelbaums aufweisen.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Schaltungsanordnungen (80,82) eine gemeinsame Eingangsstufe (60) aufweisen.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangsstufe (60) einen Funkempfänger (58) für den Empfang der vom Fernsteuergerät (50) ausgesandten Fernsteuersignale aufweist.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangsstufe (60) der Steuereinrichtung (62) über einen vorzugsweise als CAN-Bus ausgebildeten Datenbus zur Übertragung der den Fernsteuersignalen zugeordneten Daten mit der ersten Schaltungsanordnung (80) verbunden ist.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsaggregate (19,34 bis 38) als doppeltwirkende Hydrozylinder oder Hydromotoren ausgebildet sind, daß das Speiseaggregat (98,100) als Speiseventil für die gemeinsame Druckölzufuhr zu den Antriebsaggregaten ausgebildet ist, das über die Steuereinrichtung (62) mittels eines elektromagnetischen Stellglieds (92,94) betätigbar ist, und daß das Unterbrecherelement (112,112',122,122') als in der Zuleitung des Stellglieds (92,94) angeordneter, vorzugsweise über das Verzögerungsglied (116) ansteuerbarer Schaltkontakt (112',122') ausgebildet ist.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Speiseventil (98,100) Bestandteil eines über das Fernsteuergerät (50) ansteuerbaren Wechselbetriebsventils für die wahlweise Ansteuerung der Mastbewegung oder einer Fahrwerkabstützung (40,42) ist.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (62) ein Unterbrecherelement (98) aufweist, das bei Nullstellung des mindestens einen Fernsteuerorgans (52,54) oder bei Ansteuerung der Mastbewegung die Verbindung zu Steuereingängen der den Antriebsaggregaten für die Fahrwerksabstützung (40,42) und/oder eines Speiseventils (98) zu deren Energie- oder Druckölzufuhr zugeordneten Stellgliedern (92) unterbricht.
  16. Verwendung der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15 in einer Autobetonpumpe mit Knickmast und elektronischer Steuerung der Mastbewegung.
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