EP0669462A1 - Verfahren zur Einstellung der Pulsationsamplitude und Betonpumpe - Google Patents

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EP0669462A1
EP0669462A1 EP95101213A EP95101213A EP0669462A1 EP 0669462 A1 EP0669462 A1 EP 0669462A1 EP 95101213 A EP95101213 A EP 95101213A EP 95101213 A EP95101213 A EP 95101213A EP 0669462 A1 EP0669462 A1 EP 0669462A1
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EP
European Patent Office
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piston
pulsation
concrete
characteristic
section
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EP95101213A
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Rolf Widmer
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Sika Equipment AG
Original Assignee
Aliva AG
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Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B15/00—Pumps adapted to handle specific fluids, e.g. by selection of specific materials for pumps or pump parts
    • F04B15/02—Pumps adapted to handle specific fluids, e.g. by selection of specific materials for pumps or pump parts the fluids being viscous or non-homogeneous
    • F04B15/023—Pumps adapted to handle specific fluids, e.g. by selection of specific materials for pumps or pump parts the fluids being viscous or non-homogeneous supply of fluid to the pump by gravity through a hopper, e.g. without intake valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B11/00—Equalisation of pulses, e.g. by use of air vessels; Counteracting cavitation
    • F04B11/005—Equalisation of pulses, e.g. by use of air vessels; Counteracting cavitation using two or more pumping pistons
    • F04B11/0058—Equalisation of pulses, e.g. by use of air vessels; Counteracting cavitation using two or more pumping pistons with piston speed control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B2205/00—Fluid parameters
    • F04B2205/05—Pressure after the pump outlet
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B2205/00—Fluid parameters
    • F04B2205/13—Pressure pulsations after the pump

Definitions

  • the present invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a concrete pump according to that of claim 7.
  • a typical piston concrete pump of known type is shown schematically and in supervision. It comprises at least two piston / cylinder arrangements 1A and 1B, which are usually driven in opposite phases by means of a hydraulic drive unit 3, typically each by means of a hydraulic piston / cylinder arrangement.
  • the piston / cylinder arrangements 1A and 1 B act in a concrete tank 5 on the one hand and on the other hand in an S-shaped connecting pipe 7, the outlet of which is connected to a line arrangement 9, typically to a concrete spray nozzle 11.
  • the S-shaped connecting pipe 7 oscillates, driven (not shown), about the axis A of the line system connection, in such a way that the piston / cylinder arrangement-side opening of the S-shaped connecting line 7 is sequentially sealingly connected to the piston / cylinder arrangements 1A, 1B.
  • the piston / cylinder not connected to the S-shaped connecting pipe 7, which, as shown by arrow w 7, swings around axis A, sucks concrete out of the concrete tank 5, while the other piston / cylinder is connected via the connecting pipe 7 acts in the pipe system 9.
  • the aim of the present invention is to set the pulsations on a given section of the line system, in particular at the spray nozzle, to a predefinable level, in particular to make them at least almost disappear.
  • the present invention solves the problem mentioned in that the pulsation at the selected section, in particular at the spray nozzle 11, is observed and the characteristic of the ejection movement of the pistons on the piston / cylinder arrangements 1A, 1B changes for so long until the pulsation reaches the desired level has reached. Except for exceptional situations in which a targeted pulsating ejection may be desired, the desired degree of disappearance of the pulsation mentioned is preferred.
  • the invention is therefore based on the knowledge that the pulsations mentioned are critical and sensitive to the movement characteristics of the pistons mentioned in the ejection cycle, i.e. 1 in the movement against the line system 9, depend and that this characteristic can be adjusted and changed.
  • the phenomenon to be controlled namely the pulsations, is observed as a result of all the parameters mentioned, and with a controllable quantity, namely the characteristic of the ejection movement mentioned, the pulsation is set to the desired level mentioned, all the disturbance variables mentioned and their influence on the Pulsations compensated.
  • FIG. 2 Starting from a concrete pump of the type shown schematically in FIG. 1, the invention is shown in FIG. 2 on the basis of a function block / signal flow diagram in two basic design variants. The same reference numerals are used as in FIG. 1.
  • the drive unit 3 has a control input E3 for controlling the movement characteristic of the pistons of the piston / cylinder arrangements 1A, 1B, during their feed cycle or ejection cycle.
  • the speed characteristic can be changed in a controlled manner during this feed movement, as shown schematically with the specification unit 13 from FIG. 2, by means of which the mentioned characteristic v (t) can be adjusted. This is done manually, i.e.
  • the specification unit 13 for the drive 3 acts as an actuator in a control circuit, in which, in the section of the line system 9 of interest, in particular in the area of the spray nozzle 11, such as with the detector 17, the ejection pulsation amplitude is detected, the output signal of the detector 17 is compared at a comparison unit 19 with a target value for the pulsation amplitude that can be predetermined on the specification unit 21, and the comparison result as control difference Ap intervenes on the unit 13 for the movement characteristics of the pistons .
  • the pulsation amplitude except for the permanent control difference, is brought up to the TARGET value which can be predetermined on the specification unit 21 and which in most cases is chosen to be zero.
  • a first time period preferably at the beginning of the feed cycle, is defined within the feed cycle, corresponding to the time period T, which is shown in FIG. 3a with T 1 is designated.
  • T -Ti the remaining time period T -Ti, as shown schematically, the pistons are propelled at a predetermined fixed speed v o .
  • the pulsations mentioned can be set in a stationary manner over a long period of time and very precisely to predetermined values, in particular made to disappear.
  • FIG. 4 in the form of a signal flow / functional block diagram shows a preferred embodiment of a concrete pump according to the invention, which works according to the method according to the invention. Only one piston 1A of the pump of the type shown in FIG. 1 is shown.
  • a clock unit 20 emits a rectangular pulse train with a repetition frequency corresponding to the piston actuation frequency.
  • the pistons are propelled in the "L" half-periods and retrieved in the "H" half-periods.
  • a timer unit 21 is set, which outputs an output pulse of the time period T 1 which can be set at an input E.
  • the drive 3 as shown schematically with the changeover switch Q 1 , is driven with the speed control signal v 1 according to FIG. 3, while in the remaining time period T -T i of the ejection cycle "before" the drive 3 is driven via the switching unit Q 1 with the feed speed v 0 .
  • the time period T 1 is set either with the manual input device 15 according to FIG. 2, as with a potentiometer or a keyboard, and / or, as has been explained, at the area of interest of the line system 9 that is of interest, as in particular in the area of the spray nozzle 11, the pulsation, shown schematically in FIG. 4 at P, is detected with the detector 11, as was explained with reference to FIG. 2, compared with the adjustable desired value signal at the comparison unit 19, and it is set the time period T 1 with the difference signal until the pulsations P are adjusted to a predetermined value or, and preferably, are adjusted.

Abstract

Um bei einer Betonkolbenpumpe Druckpulsationen in ein Ausgangsleitungssystem (9) zu verhindern, wird so lange auf die Bewegungscharakteristik (v) der Kolben (1A, 1B) eingegriffen, und zwar in ihrem Vorschubzyklus, bis die Pulsationen in einem Ausgabeleitungssystem (9) verschwinden. <IMAGE>

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Betonpumpe nach demjenigen von Anspruch 7.
  • Besonders bevorzugte Ausführungsvarianten, einerseits des Verfahrens, anderseits der erwähnten Betonpumpe, sind in den Ansprüchen 2 bis 6 bzw. 8 bis 11 spezifiziert.
  • Die Erfindung wird anschliessend beispielsweise anhand von Figuren erläutert.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1 schematisch die Aufsicht auf eine bekannte Betonpumpe zur Erläuterung der daran entstehenden Probleme;
    • Fig. 2 als Beispiel und bevorzugte Ausführungsvariante, die Pumpe der in Fig. 1 dargestellten Art mit den erfindungsgemässen Massnahmen, in Aufsicht;
    • Fig. 3a die erfindungsgemäss bevorzugte Einteilung des Auswurfzyklus eines Pumpenkolbens;
    • Fig. 3b bei einer Auswurfzykluseinteilung gemäss Fig. 3a die weiter bevorzugte erfindungsgemässe Bewegungscharakteristiksteuerung anhand des Geschwindigkeitsprofils über der Zeit;
    • Fig. 4 schematisch und in Form eines Funktionsblock/Signalflussdiagrammes eine bevorzugte Realisationsform des erfindungsgemässen Verfahrens an einer erfindungsgemässen Betonpumpe.
  • In Fig. 1 ist schematisch und in Aufsicht eine typische Kolbenbetonpumpe bekannter Art dargestellt. Sie umfasst mindestens zwei Kolben/Zylinderanordnungen 1A und 1B, welche üblicherweise mittels einer hydraulischen Antriebseinheit 3, typischerweise je mittels einer hydraulischen Kolben/Zylinderanordnung, gegenphasig angetrieben werden. Die Kolben/Zylinderanordnungen 1A bzw. 1 B wirken in einen Betontank 5 einerseits und anderseits in ein S-förmig gekrümmtes Verbindungsrohr 7, dessen Auslass mit einer Leitungsanordnung 9, typischerweise hin zu einer Betonspritzdüse 11, verbunden ist.
  • Das S-förmige Verbindungsrohr 7 pendelt, angetrieben (nicht dargestellt), um die Achse A des Leitungssystemanschlusses, derart, dass die Kolben/Zylinderanordnungs-seitige Oeffnung der S-förmigen Verbindungsleitung 7 sequentiell dichtend mit den Kolben/Zylinderanordnungen 1A, 1B verbunden ist. Der jeweils nicht mit dem S-förmigen Verbindungsrohr 7, welches, wie mit dem Pfeil w7 dargestellt, um die Achse A pendelt, verbundene Kolben/Zylinder saugt Beton aus dem Betontank 5 an, während gleichzeitig der andere Kolben/Zylinder über das Verbindungsrohr 7 in das Leitungssystem 9 wirkt.
  • An derartigen Pumpen wird entlang dem Leitungssystem 9, und insbesondere an der oft manuell geführten Spritzdüse 11, eine starke Druckpulsation mit Pulsrepetitionsfrequenz entsprechend der Auswurffrequenz der Kolbenanordnungen 1A, 1B festgestellt, welche sich bei manuell geführter Düse 11 in starken pulsierenden Schlägen offenbart.
  • Diese Pulsationen sind von vielen, im weiteren Störgrössen genannten Parametern an der Pumpe abhängig:
    • - Die Störgrösse ZL in Fig. 1 bezeichnet den Sachverhalt, dass die Zylinder der Kolben/Zylinderanordnungen nicht immer 100%ig betongefüllt werden.
    • - Mit der Störgrösse ZF ist die eingestellte Fördernenge pro Zeiteinheit bezeichnet, welche die erwähnten beobachteten Pulsationen mitbeeinflusst.
    • - Mit der Störgrösse Zg ist die Ausbildung, insbesondere die Länge des Leitungssystems 9, gegebenenfalls auch die Ausbildung der Spritzdüse 11, bezeichnet. Auch diese Grössen beeinflussen die beobachteten Pulsationen.
    • - Mit der Störgrösse ZB ist die Betonrezeptur bezeichnet, welche ebenfalls die erwähnten Pulsationen beeinflusst, und
    • - mit der Störgrösse Zz ist die Art verwendeter Zusätze, wie insbesondere verwendeter Beschleunigermittel (pulverförmig, flüssig etc.), sowie der Zugabeort und die Zugabeart (Menge pro Zeiteinheit etc.) bezeichnet, die ebenfalls die erwähnten Pulsationen beeinflussen.
  • Die vorliegende Erfindung setzt sich zum Ziel, die Pulsationen an einem gegebenen Abschnitt des Leitungssystems, insbesondere an der Spritzdüse, auf ein vorgebbares Mass einzustellen, insbesondere mindestens nahezu zum Verschwinden zu bringen.
  • Ein erster Ansatz hierfür wäre eine gezielte Auslegung der erwähnten Störgrössen, so dass ihre Kombination zum erwünschten Ziel führt. Die Vielzahl der erwähnten Störgrössen, deren Aufzählung nicht abschliessend ist, zeigt aber, dass dieses Vorgehen äusserst problematisch und aufwendig ist, insbesondere wenn Zeitvarianz der Störgrössen vorliegt.
  • Die vorliegende Erfindung, ausgehend vom Verfahren eingangs genannter Art, löst das erwähnte Problem dadurch, dass die Pulsation am gewählten Abschnitt, insbesondere an der Spritzdüse 11, beobachtet wird und die Charakteristik der Ausstossbewegung der Kolben an den Kolben/Zylinderanordnungen 1A, 1B so lange verändert wird, bis die Pulsation das erwünschte Mass erreicht hat. Bis auf Ausnahmesituationen, bei denen möglicherweise ein gezielt pulsierender Auswurf erwünscht ist, ist das bevorzugterweise erwünschte Mass Verschwinden der erwähnten Pulsation.
  • Die Erfindung geht mithin von der Erkenntnis aus, dass die erwähnten Pulsationen kritisch und sensibel von der Bewegungscharakteristik der erwähnten Kolben im Auswurfzyklus, d.h. gemäss Fig. 1 bei der Bewegung gegen das Leitungssystem 9 hin, abhängen und dass diese Charakteristik beherrscht einstell- und veränderbar ist. Damit wird das zu beherrschende Phänomen, nämlich die Pulsationen, als Resultat aller erwähnten Parameter, beobachtet und mit einer beherrschbaren Grösse, nämlich der Charakteristik der erwähnten Ausstossbewegung, die Pulsation auf das erwähnte erwünschte Mass eingestellt, dabei alle erwähnten Störgrössen bzw. deren Einfluss auf die Pulsationen auskompensiert.
  • Ausgehend von einer Betonpumpe der in Fig. 1 schematisch dargestellten Art, ist in Fig. 2 anhand eines Funktionsblock/Signalflussdiagrammes die Erfindung in zwei prinzipiellen Ausführungsvarianten dargestellt. Es sind dieselben Bezugszeichen verwendet wie in Fig. 1.
  • Die Antriebseinheit 3 weist einen Steuereingang E3 für die Ansteuerung der Bewegungscharakteristik der Kolben der Kolben/Zylinderanordnungen 1A, 1B, auf, während ihres Vorschubzyklus bzw. Auswurfzyklus. Grundsätzlich kann daran die Geschwindigkeitscharakteristik während dieser Vorschubbewegung gesteuert verändert werden, wie mit der Vorgabeeinheit 13 von Fig. 2 schematisch dargestellt, woran die erwähnte Charakteristik v(t) verstellt werden kann. Dies erfolgt manuell, d.h. mit einem Eingabeorgan 15, wie mit einem Potentiometer oder einer Eingabetastatur, oder indem die Vorgabeeinheit 13 für den Antrieb 3 als Stellglied in einem Regelkreis wirkt, bei welchem, beim interessierenden Abschnitt des Leitungssystems 9, insbesondere im Bereich der Spritzdüse 11, wie mit dem Detektor 17 dargestellt, die Auswurfpulsationsamplitude erfasst wird, das Ausgangssignal des Detektors 17 an einer Vergleichseinheit 19 mit einem an der Vorgabeeinheit 21 vorgebbaren SOLL-Wert für die Pulsationsamplitude verglichen wird und mit dem Vergleichsresultat als Regeldifferenz Ap auf die Einheit 13 für die Bewegungscharakteristik der Kolben eingegriffen wird. Dadurch wird die Pulsationsamplitude bis auf die bleibende Regeldifferenz an den an der Vorgabeeinheit 21 vorgebbaren SOLL-Wert herangeführt, der in den meisten Fällen zu Null gewählt wird.
  • In einer bevorzugten Ausführungsvariante für das erfindungsgemässe Stellen der Bewegungscharakteristik der Kolben in ihrem Auswurfzyklus wird, gemäss Fig. 3a, innerhalb des Vorschubzyklus, entsprechend der Zeitspanne T, eine erste Zeitspanne, bevorzugterweise zu Beginn des Vorschubzyklus, festgelegt, welche in Fig. 3a mit T1 bezeichnet ist. In der verbleibenden Zeitspanne T -Ti werden die Kolben, wie schematisch dargestellt, mit vorgegebener fixer Geschwindigkeit vo vorgetrieben. In der erwähnten Zeitspanne der Länge T1 wird entweder die Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung variiert, wie gestrichelt dargestellt, bevorzugterweise wird aber auch hier, wie mit vi ausgezogen dargestellt, eine vorgegebene, von vo abweichende, höhere Geschwindigkeit v1 gefahren, jedoch die Zeitspanne T1 und mithin auch T -Ti als Stellgrösse variiert.
  • Damit resultieren die in Fig. 3b als bevorzugte Ausführungsvariante für das Stellen der Bewegungscharakteristik der Kolben in den Auswurfzyklen dargestellten Verhältnisse.
  • Es hat sich gezeigt, dass durch Variation der Grösse T1 die erwähnten Pulsationen stationär über längere Zeit und sehr genau auf vorgegebene Werte einstellbar sind, insbesondere zum Verschwinden gebracht werden.
  • In Fig. 4 ist, ausgehend von den Erläuterungen gemäss Fig. 2 und 3a, in Form eines Signalfluss/Funktionsblockdiagrammes eine bevorzugte Ausführungsform einer nach dem erfindungsgemässen Verfahren arbeitenden erfindungsgemässen Betonpumpe dargestellt. Es ist nurmehr ein Kolben 1A der Pumpe nach Art der in Fig. 1 dargestellten gezeigt.
  • Eine Taktgebereinheit 20 gibt einen Rechteckimpulszug ab mit einer Repetitionsfrequenz entsprechend der Kolbenbetätigungsfrequenz. In den "L"-Halbperioden werden die Kolben vorgetrieben, in den "H"-Halbperioden rückgeholt. Bei Abfallen des Zyklussignals ausgangsseitig der Zyklussteuereinheit 20 wird eine Zeitgebereinheit 21 gesetzt, welche einen Ausgangsimpuls der an einem Eingang E einstellbaren Zeitspanne T1 ausgibt. Mit diesem Impuls der erwähnten veränderbaren Zeitspanne T1 wird der Antrieb 3, wie schematisch mit dem Umschalter Q1 dargestellt, mit dem Geschwindigkeitssteuersignal v1 gemäss Fig. 3 angesteuert, während in der verbleibenden Zeitspanne T -Ti des Auswurfzyklus "vor" der Antrieb 3 über die Umschalteinheit Q1 mit der Vorschubgeschwindigkeit v0 angetrieben wird.
  • In den Rückholphasen wird, wie mit dem Umschalter Q2 dargestellt, der Kolben entsprechend dem Steuersignal für die Rückholgeschwindigkeit v, rückgeholt.
  • Die Zeitspanne T1 wird entweder mit dem manuellen Eingabeorgan 15 gemäss Fig. 2, wie mit einem Potentiometer oder einer Tastatur, eingestellt, und/oder es wird, wie erläutert wurde, am interessierenden Bereich des Leitungssystems 9, wie insbesondere im Bereich der Spritzdüse 11, die Pulsation, in Fig. 4 bei P schematisch dargestellt, mit dem Detektor 11 erfasst, wie anhand von Fig. 2 erläutert wurde, an der Vergleichseinheit 19 mit dem einstellbaren SOLL-Wertsignal verglichen, und es wird mit dem Differenzsignal die Zeitspanne T1 so lange eingestellt, bis die Pulsationen P auf einen vorgegebenen Wert eingeregelt oder, und bevorzugterweise, ausgeregelt sind.
  • Damit wird es auf höchst einfache Art und Weise möglich, die erwähnten Pulsationen trotz ihrer Abhängigkeit von einer Vielzahl Störfaktoren bzw. Pumpenbetriebsparametern rasch und bleibend zu beseitigen, wobei die beschriebene Rückführungsregelung insbesondere ermöglicht, dass auch bei instationären Betriebsbedingungen die Pulsationen ausgeregelt bleiben.

Claims (11)

1. Verfahren zur Einstellung der Pulsationsamplitude (P) an einem vorgegebenen Abschnitt eines Betonleitungssystems auf ein gewünschtes Mass, wobei das Leitungssystem (9, 11) von einer Kolbenbetonpumpe beschickt wird, die mindestens zwei im Gegentakt betriebene Kolben/Zylinderanordnungen (1A, 1B) aufweist, die gemeinsam sequentiell in das Leitungssystem (9) fördern, dadurch gekennzeichnet, dass
- die Pulsation am Abschnitt (11) beobachtet wird,
- die Charakteristik (v(t)) der Ausstossbewegung der Kolben so lange verändert wird, bis die Pulsation (P) das erwünschte Mass erreicht hat.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass man als Abschnitt eine Betonspritzdüse (11) wählt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass man während einer ersten Ausstossbewegungs-Zeitphase (T, ) die Charakteristik variiert, in der verbleibenden (T T1) konstant hält und dabei vorzugsweise die erste Zeitspanne (Ti) an den Beginn der Ausstosszeitspanne (T) setzt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorschubgeschwindigkeit des Kolbens (vi) in der ersten Zeitspanne (T1) konstant unterschiedlich, vorzugsweise höher als in der verbleibenden Zeitspanne (T -Ti) eingestellt wird und die Länge der ersten Zeitspanne (T1) verstellt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass man eine von der Pulsationsamplitude am Abschnitt (11) abhängige Grösse messtechnisch erfasst, mit einem vorgebbaren Wert (21) vergleicht und mit dem Vergleichsresultat die Charakteristik (v(t)) so lange verstellt, bis das Vergleichsresultat einen vorgebbaren oder vorgegebenen Minimalwert erreicht.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass man als erwünschtes Mass einen Nullwert vorgibt.
7. Betonpumpe mit mindestens zwei Pump-Kolben/Zylinderanordnungen (1A, 1B), die zyklisch in ein Leitungssystem (9) fördern, wobei die Kolben/Zylinderanordnungen (1A, 1B) durch eine Antriebsanordnung (3) getrieben sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung (3) eine gesteuert verstellbare Antriebscharakteristik im Ausstosszyklus der Kolben aufweist und ein manuell betätigbares Eingabeorgan (15) auf einen Charakteristik-Steuereingang am Antrieb wirkt und/oder ein Stellsignal, welches ausgangsseitig einer Differenzbildungseinheit (19), als Resultat des Vergleichs eines Signals, das abhängig ist von den Pulsationsamplituden an einem Abschnitt (11) des Leitungssystems (9) und einem vorgebbaren SOLL-Wertsignal, erscheint, für die Regelung der Druckpulsationen am genannten Abschnitt auf einen erwünschten Wert.
8. Betonpumpe nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung (3) in einem ersten Zeitabschnitt (T1) des Ausstosszyklus (T) jeweils eines Kolbens die gesteuert verstellbare Charakteristik aufweist, wobei vorzugsweise dieser erste Zeitabschnitt (T1) zu Beginn des Ausstosszyklus gelegen ist.
9. Betonpumpe nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung (3) im ersten Zeitabschnitt (T1) eine gesteuert verstellbare Vorschubgeschwindigkeit aufweist und/oder dass an der Antriebsanordnung (3) die Länge des ersten Zeitabschnittes (T1) gesteuert verstellbar ist und dabei die Vorschubgeschwindigkeit im ersten Zeitabschnitt unterschiedlich, vorzugsweise höher ist als im übrigen Vorschubzyklus (T -Ti).
10. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass im Abschnitt, vorzugsweise an einer Betonspritzdüse (11), ein Pulsationsmesssensor (11) angeordnet ist, der auf die Differenzbildungseinheit (19) wirkt.
11. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kolben/Zylinderanordnungen (1A, 1B) über ein Verbindungsrohr (7) zyklisch mit einem Betontank (5) und mit dem Leitungssystem (9) wirkverbunden sind.
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