ES2249557T3 - Dispositivo para el accionamiento de una pluma articulada, especialmente para bombas de hormigon. - Google Patents

Abstract

Dispositivo para el accionamiento de una pluma articulada (22) en un soporte (21) de una pluma, especialmente de una pluma distribuidoras de hormigón, cuyo soporte (21) de pluma es giratorio con un grupo de accionamiento accionado preferentemente de forma hidráulica y cuya pluma articulada (22) presenta por lo menos tres brazos de pluma (23 a 27), que los ejes articulados (28, a 32) paralelos entre sí y perpendiculares al eje de giro (13) se puede accionar mediante un grupo de accionamiento (34 a 38) accionable hidráulicamente de forma preferente, con un dispositivo de mando (62) para el desplazamiento de la pluma con ayuda de los diversos grupos de accionamiento y/o un grupo de alimentación (100) para los elementos de ajuste (94) asignados a la alimentación de energía o de aceite a presión y con un aparato de mando a distancia (50) que comunica con una etapa de entrada (60) del dispositivo de mando (62), que presenta, por lo menos, un órgano de mando (52, 54) y se puede graduar accionado y/o manualmente en cada uno de las direcciones principales mediante un ajuste cero y con ello presenta un órgano de mando a distancia (52, 54) que emite una señal de mando a distancia, así como otros órganos de conmutación y de mando (64, 66, 66'') y emitiendo una señal de mando a distancia, presentando el dispositivo de mando (62) a través de la etapa de entrada (60) con las informaciones de señales de mando a distancia una disposición de conmutación (80) asistida por ordenador, esta unida con las entradas de mando (88, 90) de los elementos de ajuste (22, 24), caracterizado porque el dispositivo de mando (62) presenta un elemento interruptor (112, 112''), que con la posición cero de por lo menos un órgano de mando a distancia (62) interrumpe la unión a las entradas de mando (90) de los grupos de accionamiento y/o el grupo de alimentación (100) para la alimentación de energía o de aceite a presión correspondiente a los elementos de ajuste (94), pudiéndose puentear la interrupción por el accionamiento de un órgano de conmutación o de mando (66).

Description

Dispositivo para el accionamiento de una pluma articulada, especialmente para bombas de hormigón.

La presenta invención se refiere a un dispositivo para el accionamiento de una pluma articulada, en un soporte de un pluma, especialmente de una pluma distribuidoras de hormigón, cuyo soporte de pluma es giratorio, con un grupo de accionamiento accionado preferentemente de forma hidráulica y cuya pluma articulada presenta por lo menos tres brazos de pluma, que los ejes articulados, paralelos entre sí y perpendiculares al eje de giro, se puede accionar mediante un grupo de accionamiento accionable hidráulicamente de forma preferente, con un dispositivo de mando para el desplazamiento de la pluma con ayuda de los diversos grupos de accionamiento y/o un grupo de alimentación para los elementos de ajuste asignados a la alimentación de energía o de aceite a presión y con un aparato de mando a distancia, que comunica con una etapa de entrada del dispositivo de mando, que presenta, por lo menos, un órgano de mando y se puede graduar accionado y/o manualmente en cada uno de las direcciones principales, mediante un ajuste cero y con ello presenta un órgano de mando a distancia que emite una señal de mando a distancia, así como otros órganos de conmutación y de mando, y emitiendo una señal de mando a distancia, presentando el dispositivo de mando a través de la etapa de entrada con las informaciones de señales de mando a distancia una disposición de conmutación asistida por ordenador, que esta unida con las entradas de mando de los elementos de ajuste.

Un dispositivo de esta clase, que se da a conocer por el preámbulo de la reivindicación 1, se conoce por el documento DE-A 306 127.

Las autobombas de hormigón se manejan usualmente por un operario o bombista que es responsable tanto del mando de la bomba, mediante un aparato de mando a distancia, como también para el posicionado de la manguera final, dispuesta al final de la pluma articulada. El operario tiene para ello varios grados de libertad rotativos de la pluma articulada a través de los correspondientes grupos de accionamiento, con un movimiento de la pluma articulada en un recinto de trabajo tridimensional, no estructurado, teniendo en cuenta las condiciones de la obra. Para facilitar el manejo de estas condiciones se ha propuesto ya un dispositivo de manejo (DE-A-4 306 127) en el que los ejes articulados redundantes de la pluma se pueden mandar independientemente desde su eje de giro con un único proceso de ajuste del órgano de mando a distancia. Para ello, la pluma realiza un movimiento de extensión y de retracción 2, pudiéndose mantener además la altura de la punta de la pluma constante. Para posibilitar esto el dispositivo de mando presenta allí un grupo de accionamiento a distancia un transformador de coordenadas que se puede mandar a través del órgano de mando de asistido por ordenador. La condición básica para un manejo de esta clase de la pluma articulada es una regulación de la posición que, entre otros, forma parte el sistema de sensores para determinar el recorrido o el ángulo de los diversos brazos de la pluma, ejes articulados y/o grupos de accionamiento. Debido a que los fallos en los sistemas técnicos de esta clase que comprende tanto componentes mecánicos como electrónicos e hidráulicos, no se pueden excluir por entero, se precisa un control de seguridad que avisa al operario y puede actuar asegurando el proceso de funcionamiento.

Partiendo de ello, la invención tiene por objetivo mejorar el dispositivo conocido para el manejo de la pluma articulada que, incluso con la conversión asistida por ordenador de las señales de mando a distancia en procesos de movimiento, pueda garantizar un proceso de movimiento de la pluma articulada que sea controlable por el operario.

Para la solución de este problema, se proponen las combinaciones de características indicadas en la reivindicación 1. Configuraciones ventajosas y perfeccionamientos de la invención resultan las reivindicaciones dependientes.

La solución según la invención se basa en el conocimiento de que en los sistemas de manejo con componentes accionados de forma parcial o totalmente automática se deben tomar medidas, que eviten un proceso automático defectuoso. Para alcanzar esto, se propone, según la invención, que el dispositivo de mando presente un elemento interruptor, en por lo menos un órgano de mando a distancia que interrumpe la unión a las entradas de mando, de los grupos de accionamiento y/o la alimentación de energía o de aceite a presión de los grupos de alimentación a los elementos de ajuste correspondientes. Los órganos de mando se ha configurado convenientemente como una palanca de mando (Joystick), dispuesta en el aparato de mando, mientras que elemento interruptor reacciona a las señales del mando a distancia disparada por el contacto de posición cero de la palanca de mando. Si la posición cero de los órganos de mando a distancia también se ajusta al soltarlos las medidas según la invención cuidan de que el movimiento de la pluma articulada sólo tiene lugar, cuando se dispara de forma consciente por el operario. Esto es válido tanto para el caso, que la primera disposición de conexión un regulador de posición, asistido por ordenador, para los ejes articulados redundantes con los correspondientes encoders de recorrido y de ángulo y/o presenta un dispositivo de amortiguación asistido por ordenador, con los correspondientes absorbedores de presión en los grupos de trabajo hidráulicos. En ambos casos, podrían producirse sin el elemento de introducción, según la invención, con errores de regulador movimientos de la pluma articulada no deseados relevantes para la seguridad. Puesto que con cada regulación electrónica se presentan retardos en el sentido de errores de arrastre es ventajoso si el elemento de interrupción se pueda activar a través de un elemento de retardo regulable. El elemento de retardo se puede configurar para ello como relé de retardo. La constante de tiempo del elemento de retardo se debería a la separación de arrastre del circuito de regulación. En caso de la regulación de posición y amortiguación de los brazos de la pluma, la constante de tiempo es convenientemente menor de 3 s y se encuentra preferentemente en un rango de 0,2 a 1,5 s.

En el funcionamiento de la bomba de una bomba de hormigón no se desplaza frecuentemente la pluma articulada. El órgano de mando a distancia para el desplazamiento de la pluma se encuentra por ello en una posición cero, de tal manera que los grupos de accionamiento se ponen fuera de servicio a través de los elementos de interrupción. Puesto que, por otra parte, la pluma articulada, debido a su construcción, según un sistema elástico capaz de vibrar, que se puede excitar para producir vibraciones propias, se puede llegar, debido al funcionamiento pulsatorio de la bomba de hormigón y a la aceleración y retardo periódicos, resultantes que se producen por la columna de hormigón impulsada a través del conducto de transporte pueden suprimirse, por ejemplo, mediante una amortiguación activa de la pluma. La amortiguación activa de la pluma exige un desplazamiento relativo de otros brazos de la pluma, que contrarresta la excitación vibratoria. Para que, a pesar de la posición cero de los órganos de mando permitan una amortiguación de la vibración activa, se propone, según una configuración preferente de la invención, que el equipo de mando, presente un elemento de conmutación que con el accionamiento de un botón predeterminado, el elemento de interrupción y/o su elemento de retardo se puentee. Con esta medida puede introducir el operario, mediante la pulsación del botón de forma consciente, una amortiguación activa de la pluma.

Debido a que el aparato de mando a distancia comprende un órgano de mando para la conexión y desconexión del motor de accionamientos para las bombas hidráulicas, se ofrece equipar estos órganos de mando para el arranque del motor con un contacto de cierre adicional para el puenteado del elemento interruptor y de este modo la amortiguación de la pluma. El contacto de cierre propiamente dicho, se encuentra adherido en el dispositivo de mando, y se activará a través de un órgano de mando en el aparato de mando por una señal de mando correspondiente.

Según otra configuración preferente de la invención, la primera disposición de conexión presenta un transformador de coordenadas asistido por ordenador, a través del cual, en una primera dirección principal de un órgano de mando a distancia, los grupos de accionamiento de los ejes articulados redundantes de los brazos de pluma, con la realización de un desplazamiento de extensión y retracción de la pluma articulada de acuerdo con unas especificaciones de una características de recorrido-giro predeterminado y se puede accionar en una segunda dirección principal el grupo de accionamiento del soporte de la pluma.

Una elevada fiabilidad de funcionamiento se puede conseguir gracias a que el dispositivo de mando presenta una segunda disposición de conexión unida con la etapa de entrada, que está unida por el lado de salida con las entradas de mando de los elementos de ajuste y, con ello, corresponde a cada dirección principal del órgano de mando de un grupo de accionamiento. Una configuración preferente de la invención, preve que ambas disposiciones de conexión presenten puestos de enchufe en el lado de salida, compatibles entre ellos para la conexión de un mazo de cables que conduce a la entrada de los elementos de ajuste. De esta manera es posible por un cambio simple del mazo de cables accionar la pluma de forma convencional, accionando los diferentes brazos de la pluma a través de cada dirección principal de los órganos de mando (según la disposición de conmutación) o a través de un sistema electrónico inteligente asistido por ordenador (primera disposición de conexión). Ambas disposiciones de conexión presentan un receptor de radio una etapa de entrada común, que, por ejemplo, presenta para la recepción de las señales de mando emitidos por el aparato de mando. La etapa de entrada puede unirse mediante un bus de datos, especialmente un bus CAN para la transmisión de las señales de mando digitalizados, con la primera disposición de conexión.

Para continuar incrementando la seguridad de funcionamiento, se propone según una configuración preferente de la invención, que los grupos de accionamiento estén configurados como cilindros hidráulicos de doble efecto, o como motores hidráulicos, que el grupo de alimentación esté configurado como válvula de alimentación para la alimentación de aceite a presión común a los grupos de accionamiento, a través del dispositivo de mando se puede accionar mediante un elemento de ajuste electromagnético, y porque el elemento de interrupción esté conformado en la alimentación del elemento de ajuste preferentemente a través del elemento de retardo con el contacto de maniobra regulable.

De forma ventajosa, la válvula de alimentación es parte integrante de una válvula de funcionamiento alternativa que se puede regular a través del aparato de mando para el accionamiento opcional del movimiento de la pluma o un apoyo del chasis. El dispositivo de mando presenta para ello convenientemente un elemento interruptor, que con la conmutación de la válvula de cambio de servicio preferentemente interrumpe a través de elementos de retardo la unión a las entradas de mando de los grupos de accionamiento para el movimiento de la pluma y/o un grupo de alimentación para su alimentación de energía o de aceite presión. El dispositivo de mando presenta, además, de forma convenientemente una interrupción que con el ajuste cero de por lo menos un órgano de mando a distancia o la activación del movimiento de la pluma, interrumpe la unión a las entradas de mando de los grupos de accionamiento para el apoyo del chasis y/o de un grupo de alimentación para la alimentación de energía o de aceite presión.

El dispositivo de accionamiento según la invención se utiliza ventajosamente en una autobomba de hormigón con pluma articulada y mando electrónico del movimiento de la pluma.

Los órganos de mando a distancia se ha configurado como palanca de mando en un aparato de mando a distancia. En principio, es posible también utilizar una manguera final dispuesta en la punta de la pluma articulada como órgano de mando a distancia, convirtiéndose a través de la desviación del tubo final, por ejemplo, a través de un encoder de inclinación las señales de mando emitidos a un encoder de coordenadas la primera disposición de conexión en instrucciones para el desplazamiento de la pluma articulada. Los otros órganos de mando y de conmutación que emiten una señal de mando a distancia y con ello los órganos de mando que activan especialmente la amortiguación de la pluma pueden por ello disponerse en un aparato de mando unida con la manguera final.

A continuación se explicará con mayor detalle la invención mediante un ejemplo de realización, representado esquemáticamente en el dibujo, en el que muestran:

la figura 1, una vista lateral de una autobomba de hormigón con pluma articulada plegada;

la figura 2, la autobomba de hormigón, según la figura 1, con pluma articulada en la posición de trabajo,

la figura 3, un esquema de circuito de un dispositivo para el seguimiento de la pluma articulada y del apoyo del vehículo con circuito de seguridad.

La autobomba de hormigón comprende un vehículo de transporte 11, una bomba de materiales viscosos 12, formada como bomba de émbolo de dos cilindros, así como una pluma distribuidora de hormigón 14 giratoria sobre un eje vertical, fijo en el vehículo, como soporte para el conducto de transporte de hormigón 16. A través del conducto de transporte de hormigón 16 se transporta hormigón líquido, que se ha colocado en un depósito de alimentación 17, durante el hormigonado de forma continua en el conducto de hormigonado 16 dispuesto alejado del vehículo 11.

La pluma distribuidora 14 comprende un soporte 21 giratorio alrededor del eje vertical 13 mediante un accionamiento giratorio 19, y otro en la misma pluma articulada 22, que puede ajustar de manera continua el alcance variable r y la diferencia de altura h entre el vehículo 11 y el lugar de hormigonado 18. La pluma articulada 22 comprende en el ejemplo de realización representado cinco brazos de pluma 23 a 27 unidos entre sí, que pueden girar alrededor de los ejes 28, 32 paralelos entre sí y en ángulo recto con relación al eje vertical 13 del soporte 21 de la pluma. El ángulo de la articulación \varepsilon_{1} a \varepsilon_{5} (figura 2) de las articulaciones formadas por los ejes de articulación 28 a 32 y su disposición de entre ellos se han determinado de manera que la pluma articulado 22 se puede plegar con un plegado múltiple, que se puede ver en la figura 1, con la configuración que ahorra espacio para el transporte sobre el vehículo 11. Mediante una activación de los grupos de accionamiento 34 a 38, que corresponden a los ejes articulados 28 a 32, se puede desplegar la pluma articulado 22 a diferentes distancias r y/o diferentes alturas h entre el lugar de hormigonado 18 y el emplazamiento del vehículo (figura 2).

El operario controla mediante un aparato de mando sin hilos 50 el movimiento de la pluma, mediante el cual la punta de la pluma 33 con la manguera final 43 se conduce a la zona a hormigonar. La manguera final 43 tiene una longitud típica de 3 a 4 m y mediante su suspensión articulada en la zona de la punta de la pluma 33 y debido a su flexibilidad propia, con su extremo de servicio, se puede mantener por un operario en una posición favorable para el lugar de hormigonado 18.

El vehículo se puede apoyar mediante apoyo del chasis formado por las patas delanteras y traseras 40, 42, en el lugar de situación del vehículo, levantando las ruedas del suelo 44. Las patas de apoyo 40, 42 se pueden extraer con ayuda de grupos de accionamiento hidráulico representado de la posición de transporte, representado en la figura 1 a la posición de apoyo en el vehículo representado en la figura 2. El operario utiliza para ello asimismo el aparato de mando 50, que está determinados para el mando del movimiento de la pluma y del funcionamiento de la bomba.

El aparato de mando 50 contiene en el ejemplo de realización mostrado dos órganos de mando 52, 54 configurados como palanca de mando, que se pueden regular en tres direcciones principales de ajuste hacia uno y otro lado, emitiendo señales de mando. Las señales de mando a distancia se transmiten a través de un radioenlace 56 al receptor de radio fijo 58, que está integrado en la etapa de entrada 60 del dispositivo de mando 62. El aparato de mando 50 contiene una serie de otros órganos de conmutación 64, 66, 66', que con su seguimiento a través del radioenlace 56 transmiten otras señales de radio al receptor 58. Un primer órgano de conmutación 64 se ha configurado para ello como interruptor selector para la liberación opcional de las patas (conducto 74) y el movimiento de la pluma (conducto 76) y el movimiento de la pluma (conducto 76) formado con la posición central neutra, a cuyas señales de mando a distancia, reacciona el interruptor 68 en la etapa de entrada 60 del dispositivo de mando 62. En las señales de mando a distancia de los botones 66, 66' reacciona el interruptor selector 70 que se encuentra en la etapa de entrada 60, a través del cual, mediante la pulsación del botón 66, se arranca el accionamiento de la bomba hidráulica en la posición cero de los órganos de mando 52, 54 se activa por el aparato de mando una señal de mando que activa en la etapa de entrada la abertura de un contacto de posición cero 68 en el conductor libre de al pluma 76.

El dispositivo de mando 62 comprende con el ejemplo de realización mostrado, una primera disposición de conmutación 80 y una segunda disposición de conmutación 82, que son adecuadas independientemente, una de otra, de enlazar las señales eléctricas que llegan al receptor 58 y a la etapa de entrada 60 de forma que, según sea necesario, se activa eléctricamente los grupos de accionamiento del apoyo del chasis 40, 42 y de la pluma exterior 14, así como de la bomba de hormigón. Las dos disposiciones de conmutación 80, 82 presentan para esta finalidad lugares de enchufe 84, 84' compatibles en los que los mazos de cables 86 dotados de un enchufe adecuado se puede enchufar a las entradas de mando de los elementos de ajuste para el grupo de seguimiento. Los lugares de enchufe 84, 84' se han representado simplificados en la fig. 3. Muestran sólo los contactos enchufe 88, 90 para la activación del elemento de ajuste 93 para la liberación de la pata de apoyo y de elemento de ajuste 94 para la liberación con el correspondiente contacto de masa 96. A través de los elementos de ajuste 92, 94 las válvulas de alimentación 98, 100 para la alimentación común de aceite a presión a los grupos de accionamiento de las patas de apoyo 40, 42 o a los brazos de la pluma 23, 27 y del dispositivo giratorio 19 se abren y cierran electromagnéticamente. Las válvulas de alimentación 98, 100 se conectan en el lado de entrada al conducto de presión de una bomba hidráulica y son parte integrante de una válvula de funcionamiento alternativo. Además, en la figura 3, se han dispuestos los contactos múltiples 102 para la activación de los elementos de ajuste de los grupos de accionamiento 19, 34 a 38 para el desplazamiento de la pluma.

La segunda disposición de órganos de conmutación 82 contiene un circuito de enlace 104, en el que en la etapa de entrada las señales de mandó a distancia se convierten señales eléctricas por medios galvánicos se convierten en señales de salida, que se transmiten a través del puesto de enchufe 84' al mazo de cables 86. Especialmente en el circuito de enlace 104 las señales de mando activadas con la liberación de la pluma a través del interruptor selector 68 mediante la palanca de mando 52, 54, se convierten individualmente en las direcciones de ajuste principales de la palanca de mando individuales de los grupos de accionamiento correspondientes 19, 34 a 38 de la pluma distribuidora a las direcciones principales de la palanca de mando. El accionamiento de los ejes individuales tiene la ventaja de que cada uno de los brazos de la pluma se puede llevar individualmente a cualquier posición, sólo por su posición limitada por su eje de giro. Cada eje de la pluma articulado y del soporte corresponde a una dirección de ajuste principal de órganos de mando a distancia, de tal manera que, sobre todo, con la presencia de más de tres brazos de pluma, el accionamiento no queda claro. El operario debe tener siempre presente el eje accionado como también la manguera final, para evitar los riesgos de desplazamientos no controlados de la manguera final y, con ello, poner en peligro al personal de la obra.

Con la disposición del circuito 80, es posible facilitar considerablemente en este sentido las manipulaciones con el desplazamiento de la pluma articulada. La disposición del circuito 80 presenta, para esta finalidad, un circuito de enlace 106 asistido por ordenador, con el cual las señales de mando transmitidas a través de un bus de datos 28 por la etapa de entrada 60 se enlazan con un algoritmo predeterminado y se emiten, de esta forma, al puesto enchufe 84 para el mando del elemento de ajuste. El circuito de enlace 106 comprende, entre otros, un transformador de coordenadas, asistido por ordenador, que presenta, entre otros, las características descritas en el documento DE-A-4306127. A través del transformador de coordenadas, las señales de mando generadas en una primera posición principal del órgano de mando a distancia 52 activa en los grupos de accionamiento 34 a 38 de los ejes articulados redundantes 28 a 32 segmentos de la pluma 32 a 37 realizando un desplazamiento de extensión o de retracción de la pluma articulada, de acuerdo con las especificaciones de una característica de recorrido de giro predeterminado y en una segunda dirección principal del grupo de seguimiento 19 del soporte 21 de la pluma. En un tercer dispositivo de ajuste principal, sólo los grupos de accionamiento 34 a 38 de los ejes articulados 28 a 32 se pueden accionar independientemente de la realización de un movimiento de elevación y de bajada. De ello forma parte que la característica recorrido-giro en el transformador de coordenadas se modifique según las especificaciones de los momentos de flexión y de torsión que atacan los diferentes brazos de la pluma. Debido a que este enlace lleva a resultados exactos sólo en el marco de una regulación de posición, son necesarios en los diferentes ejes de los elementos articulados, direcciones adicionales de recorrido por ángulo, que se evalúan en el circuito de enlace 106. El circuito de enlace 106, se puede utilizar adicionalmente para la amortiguación de la pluma. Para ello precisa una regulación adicional, teniendo en cuenta los parámetros de liberación medidos.

Los procesos de regulación, transcurridos en parte automáticamente en el circuito de enlace 16, son problemáticos en un manipulador, siempre que las perturbaciones en el sistema electrónico o en el sistema de medición provoquen procesos de desplazamiento incontrolados. Con las siguientes medidas de seguridad se debe solucionar este problema:

El conductor de salida 110 se lleva al contacto de la pluma 90 de la válvula inversora 98, 100 en el lugar de enchufe 84 se encuentra un contacto de relé 112', que forma parte del relé 112 en la disposición de conmutación 80. El relé 112 se puede activar a través de un contacto en el órgano de contacto 66 del aparato de mando a distancia a través del conmutador 70, el conductor 72 y el tramo de diodos 114 en el dispositivo de mando 62. Al interruptor 66 se añade para ello la función de un pulsador de confirmación, a través del que se cierra un contactos de relé 112'. Además, el relé de confirmación 112 se dispone a través de un contacto de cierre 116' del relé de retardo 116, que se pueden activar a través del conductor de liberación de la pluma 78, que proceden de través del contacto de la posición cero a través de la etapa de entrada 60. El relé de retardo 116 cae con una constante de tiempo ajustable de 0,2 a 3 s, si el interruptor selector 68 de la posición de liberación de la pluma pasa a la dirección de liberación de la pata de apoyo o si el contacto 78 en el caso de la posición cero abre el órgano de mando a distancia 52. Debido al relé de confirmación 112 es por ello una accionamiento de la pluma sólo posible si el interruptor selector 68 se conecta a la liberación de la pluma en el conductor 66 y porque los órganos de mando a distancia 52 relevantes para el brazo de pluma se saca por lo menos en una dirección principal de la posición cero. El retardo en la caída del relé 116 se ajuste de tal manera que el accionamiento de la pluma no se interrumpa abruptamente, y un proceso de regulación que ha tenido lugar antes está cerrado en el circuito de enlace 106. Con la pluma articulados inmóvil, por ejemplo, durante un proceso de bombeo, se puede llevar también por el accionamiento de la tecla de confirmación 66 el contacto de relé 112' a su posición de cierre. De este modo es posible disparar a través del circuito de enlace 106 una amortiguación de liberación activa.

En el conducto de salida 120 para la liberación de la pata de apoyo en la válvula inversora 98 se encuentra asimismo un contacto de relé 122', que forma parte de un relé 122. El relé 122 se activa a través de un conducto de liberación de la pata 74 que procede de la etapa de entrada, si el interruptor selector 64, 68 llega a su posición de liberación de la pata. En este caso, se activa a través del conductor de salida 120 el elemento de ajuste 92 y a través de la válvula de alimentación 98 se presurizan los grupos de accionamiento de las patas apoyo 40, 42 con aceite a presión.

El relé 112 y 122 tiene cada uno de ellos otro contacto 112'', 122'' en el conducto de activado al relé de paro de emergencia 124. Esta medida se utiliza tanto a la seguridad como al permanecer colgados los contactos 112', 122', el relé de emergencia 124' ya no se pueden activar con sus contactos 124', 124''. Para ello hay que tener en cuenta que con cada puesta en servicios del dispositivo de mando 62 se debe activar primeramente el circuito de paro de emergencia 124, para que las válvulas de alimentación 98, 100 de la válvula de funcionamiento alternativo se pueda aplicar tensión. Para ello se trata de una función reset en la que para la confirmación acústica se acciona al mismo tiempo la bocina.

Claims (16)

1. Dispositivo para el accionamiento de una pluma articulada (22) en un soporte (21) de una pluma, especialmente de una pluma distribuidoras de hormigón, cuyo soporte (21) de pluma es giratorio con un grupo de accionamiento accionado preferentemente de forma hidráulica y cuya pluma articulada (22) presenta por lo menos tres brazos de pluma (23 a 27), que los ejes articulados (28, a 32) paralelos entre sí y perpendiculares al eje de giro (13) se puede accionar mediante un grupo de accionamiento (34 a 38) accionable hidráulicamente de forma preferente, con un dispositivo de mando (62) para el desplazamiento de la pluma con ayuda de los diversos grupos de accionamiento y/o un grupo de alimentación (100) para los elementos de ajuste (94) asignados a la alimentación de energía o de aceite a presión y con un aparato de mando a distancia (50) que comunica con una etapa de entrada (60) del dispositivo de mando (62), que presenta, por lo menos, un órgano de mando (52, 54) y se puede graduar accionado y/o manualmente en cada uno de las direcciones principales mediante un ajuste cero y con ello presenta un órgano de mando a distancia (52, 54) que emite una señal de mando a distancia, así como otros órganos de conmutación y de mando (64, 66, 66') y emitiendo una señal de mando a distancia, presentando el dispositivo de mando (62) a través de la etapa de entrada (60) con las informaciones de señales de mando a distancia una disposición de conmutación (80) asistida por ordenador, esta unida con las entradas de mando (88, 90) de los elementos de ajuste (22, 24), caracterizado porque el dispositivo de mando (62) presenta un elemento interruptor (112, 112'), que con la posición cero de por lo menos un órgano de mando a distancia (62) interrumpe la unión a las entradas de mando (90) de los grupos de accionamiento y/o el grupo de alimentación (100) para la alimentación de energía o de aceite a presión correspondiente a los elementos de ajuste (94), pudiéndose puentear la interrupción por el accionamiento de un órgano de conmutación o de
mando (66).

2. Dispositivo, según la reivindicaciones 1, caracterizado porque la primera disposición de conmutación (80) presenta un regulador de posición asistida por ordenador para los ejes de giro redundantes (28 a 32) con los correspondientes encoders de recorrido o de ángulo y/o un dispositivo de amortiguación asistido por ordenador con los correspondientes encoders de presión en los grupos de accionamiento hidráulico (34 a 38).

3. Dispositivo, según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque el elementos de interrupción (112, 112') se puede formar a través de un elemento de retardo (116, 116').

4. Dispositivo, según la reivindicación 3, caracterizado porque el elementos de retardo se ha configurado como relé de retardo (116, 116').

5. Dispositivo, según la reivindicación 3 o 4, caracterizado porque el elementos de retardo presenta una constante tiempo menor de 3 segundos, preferentemente de 0,2 a 1,5 segundos.

6. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque por lo menos un órgano de mando (52, 54) se ha configurando como órgano de mando en el aparato de mando (50) y porque el elemento interruptor reacciona a las señales de mando a distancia, activados como mínimo por el contacto de posición cero de la palanca de mando.

7. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque la primera disposición de conmutación (80) presenta un transformador de coordenadas, asistido por ordenador, a través del cual, en una primera dirección de mando principal de por lo menos un órgano de mando (52), los grupos de accionamiento (34 a 38) de los ejes articulados redundantes (28 a 32) de los brazos de la pluma (23 a 27) se puede accionar realizando un movimiento de extensión o de retracción de la pluma articulada (22) según las especificaciones de una característica de recorrido/giro predeterminada y de un segundo dispositivo principal del grupo de seguimiento (19) del soporte (21) de la pluma.

8. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el dispositivo de mando (62) presenta una segunda disposición de circuito (82), unida con la primera etapa de entrada (80), que en grado de salida está unida con las entradas de mando de los elementos de ajuste y con ello de cada dirección principal de los órganos de mando a distancia (52, 54) de un grupo de seguimiento (19, 34 a 38).

9. Dispositivo, según la reivindicación 8, caracterizado porque las dos disposiciones de conmutación (80, 82) presentan lugares de enchufe (84, 84') en el lado de salida compatibles entre ellos para la conexión de un mazo de cables que conducen a las entradas de mando (88, 90) de los elementos de ajuste (92, 94).

10. Dispositivo, según la reivindicación 8 o 9, caracterizado porque los dos dispositivos de conmutación (80, 82) presentan una etapa de entrada común (60).

11. Dispositivo, según la reivindicación 10, caracterizado porque la etapa de entrada (60) presenta un receptor de radio (58) para la recepción de las señales de mando a distancia, emitidos por el aparato de mando (50).

12. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque la etapa de entrada (60) del dispositivo de mando (62) esta unida a través de un bus de datos, formado preferentemente como bus CAN para la transmisión de los datos asignados a las señales de mando con la primera disposición de conmutación (80).

13. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque los grupos de accionamiento (19, 34 a 38) se han configurando como cilindros hidráulicos no prefectos con motores hidráulicos, porque el grupo de alimentación (98, 100) está confirmado como válvula de alimentación para la alimentación conjunta de aceite a presión a los grupos de accionamiento de salida, que se pueden accionar a través de un dispositivo de mando (62) mediante un elemento de ajuste electromagnético (92, 94), y porque el elemento del interruptor (112, 112', 122, 122') se puede disponer en el conducto de alimentación del elemento de ajuste (92, 94), preferentemente está formado activamente a través del contacto de conmutación (112', 122') activable a través del elementos de retardo (116).

14. Dispositivo, según la reivindicación 13, caracterizado porque la válvula de alimentación (98, 100) es parte integrante de una válvula de accionamiento alternativa accionable para el aparato de mando a distancia (50) para el mando del desplazamiento de la pluma o de un apoyo del chasis (40, 42).

15. Dispositivo, según la reivindicación 13, caracterizado porque el dispositivo de mando (62) presenta un elemento de interruptor (98), que con la posición cero de por lo menos un órgano de mando a distancia (52 a 54), o con la activación del desplazamiento de la pluma, interrumpe la unión a los procesos de mando de los grupos de accionamiento para los apoyos del chasis (40, 42) y/o una válvula de alimentación (98) a su alimentación de energía o de aceite presión (92).

16. Utilización de un dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 15 en una autobomba de hormigón con pluma plegable y mando electrónico del desplazamiento de la pluma.