ES2962251T3 - Sistema para manejar una grúa de manipulación de cargas, así como grúa de manipulación de cargas y procedimiento para manejarla - Google Patents

Sistema para manejar una grúa de manipulación de cargas, así como grúa de manipulación de cargas y procedimiento para manejarla Download PDF

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Abstract

La invención se refiere a un sistema para operar una grúa de manipulación de carga (1), cuyo polipasto (8) es móvil en un plano de movimiento (E) mediante un accionamiento de la grúa (1), que tiene un dispositivo de manipulación (10) para operar la grúa (1), estando destinado y diseñado dicho dispositivo de manipulación (10) para ser fijado a un elemento de suspensión elevable y descendible (9) del polipasto (8), y teniendo un sistema sensor (20) para determinar una orientación del elemento de suspensión (9) y/o de una pieza fijada al elemento de suspensión (9), en particular del dispositivo de manipulación (10) y/o de un dispositivo de manipulación de carga (9a), donde el sistema tiene un elemento de mando (16, 16a, 16b), que coopera con el sistema sensor (20) de tal manera que, mediante el accionamiento del elemento de mando (16, 16a, 16b), se puede emitir una orden de control para activar el accionamiento. se activa, de modo que el polipasto (8) se puede mover mediante el accionamiento en una dirección de marcha en el plano de movimiento (E), y la dirección de marcha depende de una orientación determinada por medio del sistema de sensores (20). Para configurar en particular la manipulación incluso de cargas relativamente grandes, en particular durante las operaciones de montaje y transferencia, de manera que implique menos esfuerzo para un operador (13) de la grúa (1) y sea más eficiente y segura, la invención propone que el sistema sensor (20) esté diseñado para determinar la orientación de una parte del elemento de suspensión (9) que cuelga del plano de movimiento (E) y se extiende así en la dirección de la gravedad, y/o de la parte fijada al mismo, que es variable girando la porción o parte alrededor de un eje de rotación (z1) que se extiende en la dirección de la gravedad. La invención también se refiere a una grúa de manipulación de carga (1) que tiene un sistema de este tipo y a un método para operar una grúa de manipulación de carga (1). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema para manejar una grúa de manipulación de cargas, así como grúa de manipulación de cargas y procedimiento para manejarla
La invención se refiere a un sistema para manejar una grúa de manipulación de cargas según el preámbulo de la reivindicación 1, a una grúa de manipulación de cargas con tal sistema según las características de la reivindicación 10 y a un procedimiento para manejar una grúa de manipulación de cargas según el preámbulo de la reivindicación 11.
Las grúas sirven generalmente para elevar y bajar cargas en diferentes lugares dentro de su área de trabajo. Para ello se mueve un equipo de elevación de la grúa en una dirección de marcha habitualmente horizontal mediante un accionamiento de traslación, siempre que un operador dispare las correspondientes instrucciones de mando para el accionamiento de traslación mediante la manipulación de un dispositivo de manejo de la grúa, por ejemplo, configurado como un interruptor de control y maneje así la grúa. Con este fin, los interruptores de control presentan, como interfaz entre un operador y la grúa, elementos de mando que pueden ser accionados por un operador para manipular el dispositivo de manejo, para disparar de este modo las respectivas instrucciones de mando para el accionamiento de traslación y un accionamiento de elevación de la grúa. En este contexto, los elementos de mando pueden estar configurados como elementos de mando físicos que se han de accionar mecánicamente, por ejemplo, botones o pulsadores alojados de forma elástica, reguladores giratorios o deslizantes e interruptores con o sin enclavamiento, y/o como una superficie sensible al tacto. Además, los interruptores de control correspondientes o los elementos de mando, una unidad de control de la grúa, y los accionamientos (accionamiento de traslación y accionamiento de elevación), están conectados entre sí con posibilidad de transmisión de señales para disparar y/o transmitir instrucciones de mando, para poder activar los accionamientos mediante las instrucciones de mando. En este contexto, el interruptor de control puede estar configurado para una transmisión de señales inalámbrica, por ejemplo, por radio o infrarrojos, como mando a distancia, o para una transmisión de señales por cable como un interruptor de control colgante, que esté suspendido de un cable de transmisión de señales, también llamado línea de control.
En las, así llamadas, grúas de manipulación de cargas, el dispositivo de manejo, que opcionalmente está configurado como interruptor de control, no está, como en las grúas convencionales antes mencionadas, fijado, y en particular suspendido, fuera del elemento de suspensión de cargas de la grúa, el cual se puede elevar y bajar, o de su equipo de elevación, sino en una sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento y al mismo tiempo por encima de un medio de levantamiento de cargas que también está suspendido del elemento de suspensión de cargas. En particular, en este contexto, el medio de levantamiento de cargas también puede estar fijado al elemento de suspensión de cargas exclusivamente a través del dispositivo de manejo, de modo que el dispositivo de manejo está fijado al elemento de suspensión de cargas de manera que soporta la carga y, por lo tanto, como parte del ramal de carga. La fijación del dispositivo de manejo al elemento de suspensión de cargas posibilita a un operador, a diferencia de las grúas convencionales mencionadas anteriormente, mediante una manipulación del dispositivo de manejo con una sola mano y al mismo tiempo con la misma mano tanto disparar instrucciones de mando para la grúa o sus accionamientos como amortiguar manualmente movimientos oscilantes del elemento de suspensión de cargas y una eventual carga fijada al medio de elevación de cargas.
Por el documento DE 297 19 865 U1 se conoce una grúa suspendida configurada como grúa de manipulación de cargas en el sentido descrito anteriormente, en la que se prescinde de la configuración del dispositivo de manejo como un interruptor de control que presenta elementos de mando. En lugar de ello, para el manejo de la grúa está previsto que un operador ejerza una fuerza manual a modo de manipulación sobre el dispositivo de manejo y con ello sobre el elemento de suspensión de cargas, lo que provoca una desviación de un cable que sirve de elemento de suspensión de cargas, incluida una eventual carga suspendida del mismo, afuera de su posición de reposo y, por tanto, en relación con la dirección de la fuerza gravitacional. La dirección de desviación del elemento de suspensión de cargas en relación con la dirección de la fuerza gravitacional se determina mediante un sistema de sensores y se interpreta como la dirección de marcha deseada del equipo de elevación, de modo que, sólo en virtud de la desviación o dirección de desviación determinadas, se disparan instrucciones de mando correspondientes para el accionamiento de traslación de la grúa y el accionamiento de traslación convierte las mismas en un movimiento del equipo de elevación en una dirección de marcha correspondiente a la dirección de desviación del elemento de suspensión de cargas.
Otra grúa de manipulación de cargas configurada como grúa suspendida se conoce por el folleto "Produktivitat mit Fingerspitzengefühl - Demag KBK Drive Assist" de Terex MHPS GmbH (disponible en http://www.demagcranes.com/Leichtkransystem-KBK-Drive-Assist). También en esta grúa, el equipo de elevación se puede mover en la dirección de marcha deseada sólo mediante la desviación de su elemento de suspensión de cargas descrita anteriormente y provocada por una manipulación correspondiente del dispositivo de manejo fijado al elemento de suspensión de cargas. Además, el dispositivo de manejo de la grúa está configurado como un interruptor de control, que presenta correspondientemente un elemento de mando, mediante cuyo accionamiento, que también se realiza como manipulación de la dirección de manejo, se puede activar el accionamiento de elevación de la grúa o de su equipo de elevación para levantar o bajar una carga.
Un sistema con las características del preámbulo de las reivindicaciones 1 y 11 se conoce ya por el documento US 2004/0026349 A1, en donde se determinan ángulos de desviación de la carga para poder realizar a continuación movimientos de grúa de acuerdo con el ángulo determinado. En este documento se describe además cómo se puede llevar a cabo una corrección de torsiones no intencionadas del elemento de suspensión de cargas.
Por los documentos DE 20 2016 002 296 U1 y US 6,738,691 B1 se conocen sistemas similares que requieren una desviación de la carga para provocar movimientos de la grúa. En el estado de la técnica antes descrito es posible por lo tanto un manejo intuitivo de la respectiva grúa de manipulación de cargas, ya que el equipo de elevación siempre se mueve en la respectiva dirección de desviación del elemento de suspensión de cargas. Sin embargo, en particular las cargas que presenten un peso elevado de, por ejemplo, más de 50 kg requieren en este contexto que el operador emplee una gran fuerza para efectuar la desviación del elemento de suspensión de cargas, incluida la carga levantada, necesaria para activar el accionamiento de traslación, y/o influir en los movimientos oscilantes amortiguándolos. A la larga, esto produce un efecto agotador en el operador respectivo. En este contexto, especialmente en casos con una relación desfavorable entre el peso de la carga y el peso del operador o su fuerza, también existe el riesgo de que la orientación del elemento de suspensión de cargas provocada en forma de la desviación no se realice o, debido a la fatiga, ya no se realice con la precisión deseada y, por lo tanto, un movimiento del equipo de elevación, incluida la carga, no se realice en primer lugar en la dirección de marcha realmente deseada.
Por el documento US 7,461,753 B1 se conoce un sistema de manipulación de cargas con un efector terminal. Accionando un primerjoystickse puede activar un movimiento vertical del efector terminal. Mediante un segundojoystickse puede activar un movimiento horizontal del efector terminal inclinando eljoysticken la dirección deseada. Durante el movimiento horizontal activado por la correspondiente inclinación del segundojoystickse tiene en cuenta un ángulo de giro de una columna giratoria que sirve de elemento de suspensión de cargas y a la que está fijado el efector terminal. Como alternativa, el efector terminal puede también estar fijado a un cable en lugar de a una columna giratoria, en cuyo caso se utiliza una brújula electrónica.
En este contexto, la presente invención tiene el objetivo de mejorar un sistema para manejar una grúa de manipulación de cargas, una grúa de manipulación de cargas equipada con tal sistema y un procedimiento para manejarla de tal manera que la seguridad se aumente y requiera menos esfuerzo también al manejar cargas más pesadas, especialmente en procesos de montaje y manipulación.
Este objetivo se logra mediante un sistema con las características de la reivindicación 1, una grúa de manipulación de cargas con las características de la reivindicación 10 y un procedimiento con las características de la reivindicación 11. En las reivindicaciones dependientes y en la siguiente descripción se indican modos de realización ventajosos de la invención.
Según la invención se mejora ahora un sistema para manejar una grúa de manipulación de cargas, cuyo equipo de elevación se puede mover mediante un accionamiento de traslación de la grúa en un plano de desplazamiento preferiblemente horizontal. El sistema comprende un dispositivo de manejo para manejar la grúa, estando previsto y configurado el dispositivo de manejo para su fijación a una sección de un elemento de suspensión de cargas del equipo de elevación que cuelga del plano de desplazamiento, es decir, al menos por debajo del plano de desplazamiento, y que se puede elevar y bajar, para posibilitar a un operador, mediante una manipulación del dispositivo de manejo, que se puede realizar en particular con una sola mano y al mismo tiempo con la misma mano del operador, tanto disparar instrucciones de mando para la grúa o sus accionamientos como guiar y orientar manualmente el elemento de suspensión de cargas y una eventual carga que cuelgue del mismo, así como amortiguar manualmente movimientos oscilantes del elemento de suspensión de cargas y de la carga. La fijación del dispositivo de manejo a la sección, que cuelga del plano de desplazamiento, del elemento de suspensión de cargas, que puede estar configurado de forma flexible, por ejemplo, como un cable o una cadena, puede realizarse en particular por encima de un medio de levantamiento de cargas suspendido del elemento de suspensión de cargas. También puede estar previsto que el dispositivo de manejo, en particular su carcasa, esté configurado para disponerlo y fijarlo de forma que soporte la carga en el elemento de suspensión de cargas, entre la sección del elemento de suspensión de cargas y el medio de levantamiento de cargas. Como resultado, el dispositivo de manejo, al igual que el medio de levantamiento de cargas, se convierten en una parte del ramal de carga del equipo de elevación que prolonga el elemento de suspensión de cargas y mediante la cual las fuerzas de carga que parten de una carga fijada al medio de levantamiento de cargas se aplican al elemento de suspensión de cargas a través del dispositivo de manejo, en particular de su carcasa. En consecuencia, el medio de levantamiento de cargas puede fijarse y suspenderse en el dispositivo de manejo, en particular en su carcasa, y por tanto, a través del dispositivo de manejo, en el elemento de suspensión de cargas. En este contexto puede posibilitarse un cambio sencillo entre diferentes medios de levantamiento de cargas, como ganchos de carga, pinzas, etc., configurando en el dispositivo de manejo o en su carcasa un alojamiento para la fijación separable del respectivo medio de levantamiento de cargas. Por lo tanto, el dispositivo de manejo y en particular su carcasa pueden en conjunto estar configurados y ser unibles al medio de levantamiento de cargas de tal manera que un movimiento y en particular un giro del dispositivo de manejo haga que el medio de levantamiento de cargas, incluyendo una eventual carga fijada al mismo, se mueva en la misma medida, y viceversa.
El sistema según la invención comprende además un sistema de sensores para determinar una orientación de la sección colgante del elemento de suspensión de cargas y/o una orientación de una parte fijada a la misma y, por tanto, suspendida en el elemento de suspensión de cargas. Esta parte puede ser en particular el dispositivo de manejo y/o el medio de elevación de cargas. Además, está previsto que el sistema presente un elemento de mando que coopere con el sistema de sensores de tal manera que, mediante un accionamiento del elemento de mando, se pueda disparar una instrucción de mando para activar el accionamiento de traslación mediante la cual se pueda mover el equipo de elevación por medio del accionamiento de traslación en una dirección de marcha en el plano de desplazamiento y la dirección de marcha dependa de una orientación determinada mediante el sistema de sensores. El elemento de mando presenta dos partes de mando, cuyo accionamiento dispara respectivamente instrucciones de mando para direcciones de marcha opuestas en el sentido de una marcha adelante y una marcha atrás, para lo cual ambas partes de mando están configuradas en forma de una primera tecla para la marcha adelante y una segunda tecla para la marcha atrás, preferiblemente en cada caso como un botón que se ha de accionar mecánicamente, con al menos un grado de accionamiento en cada caso. La mejora según la invención de un sistema de este tipo se consigue ahora porque el sistema de sensores está configurado para determinar la orientación, de la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento y se extiende en este contexto en la dirección de la fuerza gravitacional, y/o de la parte fijada a la misma, que puede modificarse mediante un giro de la sección o de la parte alrededor de un eje de giro que se extiende en la dirección de la fuerza gravitacional. A diferencia del estado de la técnica mencionado anteriormente, de este modo, tanto para predeterminar la dirección de marcha deseada como para disparar una instrucción de mando correspondiente para el accionamiento de traslación, ya no es necesario desviar el elemento de suspensión de cargas en relación con la dirección de la fuerza gravitacional en la dirección de marcha deseada, de manera que se puede evitar por completo el esfuerzo que esto suponía antes para el operador respectivo.
El elemento de mando del sistema está dispuesto preferiblemente en el dispositivo de manejo, y en particular en su carcasa, con lo que éste está configurado entonces como un interruptor de control. Mediante el accionamiento de traslación, el equipo de elevación se puede mover en el plano de desplazamiento, en cada caso independientemente una de otra, en una dirección de desplazamiento de la grúa y/o en una dirección de desplazamiento del carro perpendicular a ésta, que en cada caso individualmente o en combinación mediante su superposición dan como resultado la dirección de marcha del equipo de elevación en el plano de desplazamiento. Por lo tanto, la dirección de marcha es una dirección que se extiende en y paralelamente al plano de desplazamiento preferiblemente horizontal en la dirección de desplazamiento de la grúa y/o en la dirección de desplazamiento del carro. Por medio de una parte de mando del elemento de mando o un elemento de mando adicional ya presente y previsto en el dispositivo de manejo pueden también, mediante su respectivo accionamiento, dispararse instrucciones de mando para el accionamiento de elevación, de modo que el dispositivo de manejo ya puede estar configurado como interruptor de control incluso sin el elemento de mando para el accionamiento de traslación.
Preferiblemente, la dirección de marcha para la instrucción de mando y que depende de la orientación determinada se predetermina también mediante un accionamiento de un elemento de mando y con ello se asigna de forma predefinida la dirección de marcha a la orientación determinada. En este contexto, puede tratarse del mismo elemento de mando o su parte de mando mediante cuyo accionamiento se dispara la instrucción de mando, pudiéndose en particular mediante el mismo accionamiento tanto disparar la instrucción de mando como predeterminar el correspondiente sentido de marcha. También es imaginable que sean necesarios dos accionamientos para disparar la instrucción de mando. Para ello, el elemento de mando o su parte de mando pueden presentar una primera etapa de accionamiento para un primer accionamiento para predeterminar la dirección de marcha en función de la orientación determinada y una segunda etapa de accionamiento para un segundo accionamiento para el subsiguiente disparo de la instrucción de mando propiamente dicha, teniendo en cuenta la dirección de marcha predeterminada. Como alternativa, también pueden estar previstos dos elementos de mando separados, preferiblemente dispuestos respectivamente en el dispositivo de manejo o en su carcasa, de los cuales uno sirva para un primer accionamiento para predeterminar la dirección de marcha y otro para un segundo accionamiento para disparar la instrucción de mando. El elemento de control para predeterminar la dirección de marcha puede presentar entonces dos partes de mando para la marcha adelante y la marcha atrás.
En otras palabras, sólo accionando el elemento de mando o la parte de mando correspondientes o la etapa de accionamiento correspondiente se puede mover el equipo de elevación mediante el accionamiento de traslación en una dirección de marcha en el plano de desplazamiento, dependiendo la dirección de marcha de la orientación determinada mediante el sistema de sensores. De este modo se aumenta considerablemente la seguridad en la manipulación de cargas, ya que mediante el accionamiento necesario en el sentido de una función de seguridad se impide que, por ejemplo, una orientación en forma de una desviación, de la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento, en relación con la dirección de la fuerza gravitacional se convierta inmediatamente en una maniobra de desplazamiento provocada por el accionamiento de traslación, posiblemente en una dirección de marcha no intencionada. En lugar de ello, el accionamiento necesario de un elemento de mando posibilita a un operador realizar en primer lugar una orientación de acuerdo con la dirección de marcha deseada. Sólo accionando el elemento de mando se dispara entonces la instrucción de mando propiamente dicha para activar el accionamiento de traslación, mediante el cual se mueve el equipo de elevación en la dirección de marcha que depende de la orientación, o antes de que se dispare la instrucción de mando se confirma primero la orientación realizada para predeterminar la dirección de marcha deseada para la instrucción de mando. De este modo también sería posible, después de una breve desviación de la sección del elemento de suspensión de cargas colgante para predeterminar la dirección de marcha deseada para una instrucción de mando y el accionamiento del elemento de mando o de la etapa de accionamiento para disparar la instrucción de mando correspondiente, cancelar de nuevo la desviación sin que por ello se cancelen de nuevo también la dirección de marcha predeterminada y/o la instrucción de mando. Además, las modificaciones de orientación, mediante las cuales se amortiguan manualmente eventuales movimientos oscilantes del elemento de suspensión de cargas mediante manipulaciones correspondientes del dispositivo de manejo, ahora ya no pueden interpretarse erróneamente como un disparo supuestamente intencionado de una instrucción de mando, a diferencia del estado de la técnica mencionado anteriormente.
Mediante un accionamiento del elemento de mando o la parte de mando correspondientes o de la etapa de accionamiento correspondiente se puede tener en cuenta en este contexto en primer lugar la orientación modificable, por ejemplo, mediante una manipulación correspondiente del dispositivo de manejo y determinada en particular durante el respectivo accionamiento, de tal manera que la dirección de marcha dependiente de la orientación determinada se predetermine en el sentido de un valor nominal direccional para una instrucción de mando para la activación del accionamiento de traslación. Para ello, el sistema comprende preferiblemente una unidad de evaluación, que está preparada de manera correspondiente y conectada al sistema de sensores con posibilidad de transmisión de señales. Teniendo en cuenta este valor nominal direccional, la instrucción de mando propiamente dicha se puede disparar o generar entonces mediante el accionamiento o un accionamiento adicional del elemento de mando/la parte de mando correspondiente o de la etapa de accionamiento correspondiente, y el accionamiento de traslación se puede activar con la instrucción de mando de tal manera que se mueva el equipo de elevación mediante el accionamiento de traslación con una maniobra de desplazamiento en la dirección de marcha predeterminada de acuerdo con el valor nominal direccional.
En este contexto, el valor nominal direccional puede transmitirse en primer lugar de la unidad de evaluación a una unidad de control de la grúa para ser tenido en cuenta en la misma, además de los valores nominales de velocidad, al disparar, es decir, al generar, la instrucción de mando propiamente dicha para el accionamiento de traslación. A continuación, la unidad de control activa el accionamiento de traslación con la instrucción de mando de tal manera que se mueva el equipo de elevación mediante el accionamiento de traslación en la dirección de marcha y a la velocidad predeterminadas. La unidad de control, al igual que la unidad de evaluación, puede estar dispuesta junto al dispositivo de manejo o en el mismo, y en particular dentro de su carcasa. Mediante la unidad de control también se puede activar el accionamiento de elevación del equipo de elevación accionando un elemento de mando correspondiente en el dispositivo de manejo. Como alternativa, la unidad de control y la unidad de evaluación también podrían estar dispuestas fuera del dispositivo de manejo. La unidad de control también puede entonces estar dividida, de modo que una parte de la unidad de control que sirve para activar el accionamiento de carro para un desplazamiento en la dirección de desplazamiento del carro sirva de control de carro en el carro de grúa, y una parte de la unidad de control que sirve para activar el accionamiento de grúa para un desplazamiento en la dirección de desplazamiento de la grúa esté dispuesta como control de grúa fuera del carro de grúa en la viga de la grúa o en al menos uno de los mecanismos de traslación de la grúa. El control de carro puede entonces activar también el accionamiento de elevación. Para posibilitar la transmisión de señales que correspondan al menos a las orientaciones determinadas, los valores nominales direccionales y de velocidad y/o las instrucciones de mando con tales valores nominales, el elemento de mando y, por tanto, en particular también el dispositivo de manejo, el sistema de sensores, la unidad de evaluación, la unidad de control y el accionamiento de traslación están preparados para una conexión con posibilidad de transmisión de señales entre sí. En este contexto, la transmisión de señales entre las partes antes mencionadas del sistema puede realizarse de manera inalámbrica o cableada.
En el marco de la presente invención, la orientación se refiere al menos a dos puntos de referencia, que se definen, de manera que se puedan distinguir entre sí, en la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento o en la parte respectiva que está fijada a la misma y sirve para determinar la orientación. El primer punto de referencia puede definirse, por ejemplo, en un asidero del dispositivo de manejo previsto para un operador y el segundo punto de referencia puede definirse en un lado de una pared de la carcasa del dispositivo de manejo opuesto al asidero. En este contexto, los dos puntos de referencia pueden ser inamovibles uno en relación con otro. También es imaginable que uno o ambos puntos de referencia estén definidos en el elemento de suspensión de cargas.
Para determinar la orientación se pueden determinar entonces, por ejemplo, la posición de los dos puntos de referencia y/o la posición o situación de una recta imaginaria que contenga los puntos de referencia en relación con un plano de coordenadas definido por el sistema de sensores. El plano de coordenadas que sirve de sistema de referencia para la orientación que se ha de determinar puede ser un sistema de coordenadas cartesiano o también un sistema de coordenadas polares. La orientación se puede determinar en particular en forma de coordenadas de los puntos de referencia y/o de una pendiente y/o de un ángulo de la recta imaginaria en relación con el sistema de coordenadas respectivo. Si la orientación se determina en forma de ángulo, éste también puede ser en este contexto un ángulo de giro, preferiblemente un ángulo de giro absoluto, que se puede modificar en particular mediante un giro del elemento de suspensión de cargas y/o de la parte fijada al mismo y, de forma concomitante, mediante un giro de la recta imaginaria alrededor de un eje de giro. El ángulo de giro se puede determinar en particular en relación con una orientación de referencia. Como orientación de referencia se puede definir, por ejemplo, una orientación paralela a un eje del plano de coordenadas y/o del plano de desplazamiento. El sistema de sensores puede configurarse y prepararse correspondientemente para determinar la orientación incluyendo y/o sin un ángulo de giro correspondiente.
Según la invención, la predeterminación de la dirección de marcha para el accionamiento de traslación, que depende de la orientación determinada, se realiza como una asignación predefinida de un vector de dirección a la orientación determinada, que puede estar representada, por ejemplo, por la recta imaginaria que contiene los puntos de referencia o por su ángulo de giro. En este contexto, en el sentido de una transformación de coordenadas, se puede realizar una asignación por vía de cálculo de la orientación determinada en relación con el plano de coordenadas del sistema de sensores al plano de coordenadas del accionamiento de traslación definido por la dirección de desplazamiento de la grúa y la dirección de desplazamiento del carro. Antes o después de la transformación de coordenadas, se puede predeterminar como dirección de marcha el vector de dirección, por ejemplo, con un ángulo de cero grados en relación con la orientación determinada o la orientación transformada, que está dirigido del primero al segundo de los dos puntos de referencia. La dirección de marcha predeterminada se extiende entonces a lo largo de o paralela a la recta imaginaria que representa la orientación en el plano de coordenadas respectivo. De este modo, un cambio de la orientación en relación con el respectivo plano de coordenadas provoca un cambio en un sentido correspondientemente igual en el vector de dirección y, por lo tanto, en la dirección de marcha predeterminada en función de la orientación determinada. La determinación de las coordenadas de la dirección de marcha que se han de predeterminar para los correspondientes accionamientos del accionamiento de traslación (accionamiento de grúa y accionamiento de carro) se puede realizar mediante cálculo, incluidas la transformación de coordenadas y la asignación del vector de dirección realizadas en este contexto, y puede ser llevada a cabo, por ejemplo, por la unidad de evaluación anteriormente mencionada y en particular su unidad de cálculo, que puede estar dispuesta en particular dentro de la carcasa del dispositivo de manejo.
Según la invención, el sistema de sensores se puede disponer completamente en la grúa y de forma que se mueva con ésta para determinar la orientación. En este contexto, el sistema de sensores puede suspenderse completamente del elemento de suspensión de cargas, como se describe posteriormente con más detalle, o fijarse al menos parcialmente al carro de grúa o fuera del carro de grúa en la viga de grúa. El plano de coordenadas del sistema de sensores también puede ser móvil y en particular inclinable en relación con el plano de desplazamiento y su posición puede modificarse, por ejemplo, mediante un movimiento oscilante del elemento de suspensión de cargas. También existe la posibilidad de disponer el sistema de sensores al menos parcialmente, y en particular de forma estacionaria, fuera de la grúa. En este contexto, puede estar previsto en particular que el plano de coordenadas del sistema de sensores se extienda paralelo al plano de desplazamiento preferiblemente horizontal o contenga el plano de desplazamiento. Esto también es posible si el sistema de sensores está dispuesto fuera del elemento de suspensión de cargas en la grúa. Según el tipo y la disposición del sistema de sensores, la recta imaginaria puede estar inclinada en relación con el plano de coordenadas, por ejemplo, si el dispositivo de manejo está inclinado y, por tanto, los puntos de referencia definidos en el dispositivo de manejo también se encuentran a diferentes distancias del plano de desplazamiento o el plano de coordenadas. Entonces, la orientación que puede determinar el sistema de sensores puede corresponder a una proyección, en particular vertical, de los puntos de referencia o de las rectas imaginarias correspondientes sobre el plano de coordenadas.
En todas las variantes de disposición, el sistema de sensores presenta un sensor en el sentido de un medio de medición o un captador de medición para determinar la orientación respectiva sobre la base de una medición correspondiente. El sistema de sensores está configurado según la invención para determinar la orientación sobre la base de una medición óptica de los puntos de referencia mencionados. En este contexto, los puntos de referencia también pueden estar provistos de un medio emisor, por ejemplo, en forma de fuentes de luz para cada punto de referencia, que coopere con un sensor del sistema de sensores, por ejemplo, en forma de una cámara, que entonces sirva de receptor, para determinar la orientación, lo que es posible en caso de emplearse fuentes de luz, por ejemplo, mediante triangulación o una medición del tiempo de propagación. En un modo de realización que no forma parte de la invención, el sistema de sensores puede estar configurado para determinar la orientación sobre la base de una medición ultrasónica. También es imaginable un sistema de sensores que mida la orientación según el principio de radiolocalización; este modo de realización no forma parte de la invención. Para determinar la orientación en forma de un ángulo de giro, el sistema de sensores, que entonces está configurado como sistema sensor del ángulo de giro, puede comprender o al menos cooperar con, por ejemplo, una brújula, en particular una brújula electrónica, o un sensor en forma de un sensor de efecto Hall, en particular un sensor de efecto Hall 3D, y un cuerpo magnético; estos modos de realización no forman parte de la invención. El plano de coordenadas del sistema de sensores se puede definir en relación con el eje de giro mediante la brújula o el sensor de efecto Hall y el cuerpo magnético, así como su disposición respectiva. Esto es aplicable especialmente si el sistema de sensores está completamente suspendido del elemento de suspensión de cargas. Las particularidades de esto se describen posteriormente con más detalle.
Además, puede estar previsto que el sistema de sensores esté configurado para determinar de manera continua la orientación y para cooperar con el elemento de mando que se ha de accionar para predeterminar la dirección de marcha, de tal manera que la dirección de marcha predeterminada permanezca sin cambios o se cambie de manera continua cuando el elemento de mando que se ha de accionar para predeterminar la dirección de marcha se acciona de forma prolongada y mientras tanto la orientación cambia.
Como ya se ha mencionado anteriormente, la orientación para predeterminar la dirección de marcha para una instrucción de mando para el accionamiento de traslación puede ser según la invención una orientación que no requiera ninguna desviación de la sección del elemento de suspensión de cargas colgante en relación con la dirección de la fuerza gravitacional y por tanto afuera de su posición de reposo sin oscilación. Para predeterminar la dirección de marcha deseada para una instrucción de mando, tanto la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga libremente como las partes suspendidas de la misma, tal como el dispositivo de manejo y el medio de levantamiento de cargas, pueden permanecer correspondientemente en la posición de reposo libre de oscilación y condicionada por la fuerza gravitacional y, por ejemplo, se puede determinar, y predeterminar para una instrucción de mando, la orientación del dispositivo de manejo en relación con el plano de coordenadas del sistema de sensores. Una modificación de la orientación necesaria para cambiar la dirección de marcha predeterminada se puede realizar entonces, por ejemplo, girando el dispositivo de manejo alrededor del eje de giro, con lo que se modifican la posición de al menos uno de los dos puntos de referencia y con ello la posición de la recta imaginaria correspondiente. Para ello, el dispositivo de manejo o al menos una sección de su carcasa están suspendidos de forma que se pueden girar en relación con el elemento de suspensión de cargas, y/o el elemento de suspensión de cargas puede girarse alrededor de su extensión longitudinal. En lugar de la orientación del dispositivo de manejo, también se puede determinar la orientación del elemento de suspensión de cargas o de otra parte fijada al elemento de suspensión de cargas, por ejemplo, una orientación del medio de levantamiento de cargas, definiendo allí puntos de referencia correspondientes que sean determinantes para determinar la orientación. Por lo tanto, utilizando el sistema según la invención, ahora se pueden emplear grúas de manipulación de cargas también para cargas relativamente grandes, con un peso de, por ejemplo, más de 50 kg, sin que en este contexto exista el riesgo de seguridad descrito anteriormente. Incluso con cargas correspondientemente grandes, la grúa de manipulación de cargas puede manejarse para mover el equipo de elevación con un esfuerzo manual mucho menor.
En otra configuración de la invención puede estar previsto que el sistema de sensores esté configurado para determinar también la orientación, de la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento, y/o de la parte fijada a la misma, que se puede modificar mediante un giro de la sección o de la parte, alrededor del eje de giro que se extiende inclinado en relación con el plano de desplazamiento, y en este contexto es independiente de una eventual inclinación del eje de giro en relación con la dirección de la fuerza gravitacional. Éste también puede ser el eje de giro mencionado anteriormente, después de haber sido desviado en relación con la dirección de la gravedad, por ejemplo, a través de un movimiento oscilante del elemento de suspensión de cargas. Una eventual oscilación o desviación del elemento de suspensión de cargas en relación con la dirección de la fuerza gravitacional sin que al mismo tiempo se produzca un giro alrededor del eje de giro no influye entonces en modo alguno en la predeterminación de la dirección de marcha y/o en el disparo de instrucciones de mando. En otras palabras, el sistema de sensores puede por lo tanto determinar la orientación que es independiente de si la sección del elemento de suspensión de cargas y/o el dispositivo de manejo, así como el medio de levantamiento de cargas, se extienden en la dirección de la gravedad o se encuentran en su posición de reposo o están desviados en relación con la misma. En este contexto, el eje de giro puede especialmente intersecar o coincidir con la sección del elemento de suspensión de cargas y/o intersecar una parte fijada al elemento de suspensión de cargas, en particular el dispositivo de manejo y/o el medio de levantamiento de cargas. Este puede ser el caso, por ejemplo, si un eje longitudinal del dispositivo de manejo se define como eje de giro y al menos una sección del dispositivo de manejo, por ejemplo, una sección de su carcasa, puede girar alrededor de éste.
De manera estructuralmente sencilla puede estar previsto que el sistema de sensores esté configurado para fijarlo y suspenderlo al menos parcialmente, preferiblemente completamente, en el elemento de suspensión de cargas y, en este contexto, en particular para disponerlo entre el elemento de suspensión de cargas y el medio de levantamiento de cargas, preferiblemente entre el elemento de suspensión de cargas y el dispositivo de manejo. De este modo, los componentes del sistema de sensores pueden disponerse en su conjunto en la grúa de tal manera que la determinación de la orientación no pueda ser obstaculizada por un operador situado entre el sistema de sensores y el elemento de suspensión de cargas o la parte fijada a éste.
Además, puede estar previsto que el sistema presente una disposición giratoria, mediante la cual el dispositivo de manejo, en particular junto con al menos una parte del sistema de sensores, pueda fijarse al elemento de suspensión de cargas y de forma giratoria en relación con el elemento de suspensión de cargas y alrededor del eje de giro. Para ello, la disposición giratoria comprende un primer elemento giratorio, que puede unirse de manera fija contra el giro al dispositivo de manejo, en particular a su carcasa, y un segundo elemento giratorio, que puede unirse de manera fija contra el giro al elemento de suspensión de cargas. En este contexto, los dos elementos giratorios pueden ser giratorios uno en relación con otro, en particular alrededor del eje de giro mencionado anteriormente o definiéndolo, y pueden estar apoyados uno en otro, por ejemplo mediante cuerpos rodantes, si la disposición giratoria presenta un cojinete axial configurado como un rodamiento.
La parte del sistema de sensores que puede girar junto con el dispositivo de manejo está unida, al igual que el dispositivo de manejo, de manera fija contra el giro a la disposición giratoria, en particular al mismo de los dos elementos giratorios. En este contexto, como se mencionó anteriormente, puede tratarse, por ejemplo, de una brújula, un sensor de efecto Hall o un cuerpo magnético. Además, la disposición giratoria, en particular su carcasa, puede fijarse y suspenderse, al igual que el dispositivo de manejo, en el elemento de suspensión de cargas de forma que soporte la carga y, por tanto, como parte del ramal de carga. Mediante la disposición giratoria se consigue entonces un desacoplamiento en cuanto al flujo de fuerza del dispositivo de manejo y del elemento de suspensión de cargas, de tal manera que un par aplicado al dispositivo de manejo o a su carcasa no se transmita al elemento de suspensión de cargas. De esta forma, el dispositivo de manejo, el medio de levantamiento de cargas fijado al mismo, en particular de manera fija contra el giro en relación con el dispositivo de manejo, y una carga suspendida se pueden girar libremente, no girándose el medio de suspensión de cargas o girándose éste sólo en una medida insignificante. En virtud del desacoplamiento mediante la disposición giratoria situada entre el elemento de suspensión de cargas y la carcasa, teóricamente la carcasa puede girarse sin fin en relación con el elemento de suspensión de cargas. Esto permite una orientación exacta de la carga suspendida sin que el operador tenga que utilizar fuerza manual para compensar un par inverso debido a una torsión del elemento de suspensión de cargas. La sección del elemento de suspensión de cargas colgante también puede extenderse en este contexto permanentemente en la dirección de la fuerza gravitacional, en cuyo caso el eje de giro se extiende paralelo a ésta o coincide con ésta. Naturalmente, la disposición giratoria también se puede utilizar si el dispositivo de manejo se suspende del elemento de suspensión de cargas de forma que no soporte la carga y, por tanto, en paralelo al ramal de carga en cuanto al flujo de fuerza. Esto se aplica a todas las configuraciones del sistema descritas anteriormente.
Para lograr la minimización de torsiones, en particular no deseadas, de la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento, en relación con su extensión longitudinal o incluso para evitar por completo tales torsiones del elemento de suspensión de cargas, puede estar previsto un elemento para reducir la torsión del elemento de suspensión de cargas, que preferiblemente sea más rígido a la torsión que el elemento de suspensión de cargas mismo, configurado, por ejemplo, como una cadena. El elemento para reducir la torsión del elemento de suspensión de cargas puede unirse al elemento de suspensión de cargas de manera fija contra el giro, en particular de forma indirecta a través del elemento giratorio de la disposición giratoria que a su vez puede unirse de manera fija contra el giro al elemento de suspensión de cargas, en particular a su sección que cuelga del plano de desplazamiento. Con su extremo opuesto, el elemento para reducir la torsión del elemento de suspensión de cargas puede unirse en la zona del plano de desplazamiento también de manera fija contra el giro al equipo de elevación, en particular a su carcasa. El elemento para reducir la torsión del elemento de suspensión de cargas está configurado preferiblemente de tal manera que pueda adaptar su longitud correspondientemente durante la elevación o la bajada y el correspondiente movimiento de la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento. El elemento para la reducción de la torsión puede ser en particular una manguera, preferiblemente una manguera con refuerzo espiral. El elemento de suspensión de cargas puede entonces alojarse dentro de la manguera y, en particular, extenderse a cierta distancia de la pared de la manguera. En el caso de una transmisión de señales por cable, el cable de transmisión de señales utilizado para ello, también llamado cable de control, puede estar alojado también dentro de la manguera y, en particular, fijado a su pared y/o integrado en la pared. El cable de transmisión de señales también puede estar configurado como cable helicoidal en forma de espiral. Esto posibilita una fácil adaptación de la longitud de la manguera durante la elevación o la bajada y el correspondiente movimiento de la sección del elemento de suspensión de cargas.
De forma estructuralmente sencilla, la disposición giratoria puede tener una carcasa con una abertura, a través de la cual un cuerpo de unión que puede unirse al dispositivo de manejo pueda intervenir y apoyarse en la carcasa con su collar dentro de la carcasa. Mediante una superficie de contacto, en particular anular, el collar se puede apoyar dentro de la carcasa en la pared de la carcasa que limita la abertura. De manera comparable, el cuerpo de unión se puede apoyar con un segundo collar dentro de la carcasa del dispositivo de manejo, que presenta para ello también una abertura correspondiente en la que puede intervenir el cuerpo de unión. Mediante el cuerpo de unión se puede realizar de este modo, entre el dispositivo de manejo y la disposición giratoria o su elemento giratorio correspondiente, una unión fija contra el giro que posibilita en particular una transmisión de fuerza tanto forzada por fricción como geométrica debido a eventuales pares y al peso de una carga eventual. De este modo puede asegurarse también la unión fija contra el giro entre la parte del sistema de sensores que puede girar junto con el dispositivo de manejo y el elemento giratorio asignado de la disposición giratoria, en particular si éste está fijado al collar del cuerpo de unión. Una eventual parte adicional del sistema de sensores, o sea, por ejemplo, el sensor Hall o el cuerpo magnético, y el otro elemento giratorio pueden entonces en cada caso estar unidos de manera fija contra el giro entre sí y al elemento de suspensión de cargas y también pueden estar dispuestos en la carcasa de la disposición giratoria, en la que los dos elementos giratorios pueden apoyarse en la pared de la carcasa.
En otra configuración puede estar previsto que esté previsto un sensor de carga, que esté configurado para detectar el peso de la carga respectiva que actúa sobre el elemento de suspensión de cargas, pudiendo adaptarse valores nominales para una velocidad y/o aceleración y/o desaceleración del accionamiento de traslación en función del peso detectado de la carga. Para ello, el sensor de carga puede estar dispuesto, por ejemplo, en el elemento de suspensión de cargas mismo o en o junto a la carcasa del dispositivo de manejo en el ramal de carga. En particular, si se reducen las velocidades, aceleraciones y desaceleraciones a medida que aumenta el peso, se pueden reducir los movimientos oscilantes de la carga colgante movida resultantes y, con ello, el esfuerzo manual necesario por parte del respectivo operador para amortiguarlos.
Además, la invención se refiere a una grúa de manipulación de cargas, cuyo equipo de elevación se puede mover en un plano de desplazamiento mediante un accionamiento de traslación de la grúa, con un dispositivo de manejo para el manejo de la grúa que está fijado a una sección de un elemento de suspensión de cargas del equipo de elevación que cuelga del plano de desplazamiento y se puede elevar y bajar. Según la invención, tal grúa se puede mejorar dotándola de un sistema como se describe anteriormente para su manejo. Las ventajas resultantes ya se han explicado con más detalle en relación con el sistema según la invención, a lo que remitimos en este punto.
La invención incluye además un procedimiento para el manejo de una grúa de manipulación de cargas, cuyo equipo de elevación se puede mover en un plano de desplazamiento mediante un accionamiento de traslación de la grúa. De manera especialmente preferida, la grúa puede ser la grúa mencionada anteriormente según la invención, que presenta un dispositivo de manejo para el manejo de la grúa que está fijado a una sección de un elemento de suspensión de cargas del equipo de elevación que cuelga del plano de desplazamiento y que se puede elevar y bajar. En este contexto, mediante un sistema de sensores se determina una orientación del elemento de suspensión de cargas y/o de una parte fijada al elemento de suspensión de cargas, en particular del dispositivo de manejo y/o de un medio de levantamiento de cargas. Para manejar la grúa, el operador respectivo siempre agarra el ramal de carga de la grúa, en particular mediante el dispositivo de manejo dispuesto junto al ramal de carga o en el mismo, para predeterminar y/o modificar la dirección de marcha respectiva del equipo de elevación en el plano de desplazamiento modificando la orientación del elemento de suspensión de cargas y/o de la parte fijada al mismo. Además, en un procedimiento de este tipo está previsto que hasta accionarse un elemento de mando que coopera con el sistema de sensores no se dispare una instrucción de mando para activar el accionamiento de traslación, a través de la cual se puede mover el equipo de elevación mediante el accionamiento de traslación en una dirección de marcha en el plano de desplazamiento, y la dirección de marcha dependa de una orientación determinada mediante el sistema de sensores. El elemento de mando presenta dos partes de mando, cuyo accionamiento dispara respectivamente instrucciones de mando para direcciones de marcha opuestas en el sentido de una marcha adelante y una marcha atrás, para lo cual las dos partes de mando están configuradas en forma de una primera tecla para la marcha adelante y una segunda tecla para la marcha atrás, preferiblemente en cada caso como un botón que se ha de accionar mecánicamente, con al menos un grado de accionamiento en cada caso. Un procedimiento de este tipo se mejora según la invención configurando el sistema de sensores para determinar la orientación, de una sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento y se extiende en este contexto en la dirección de la fuerza gravitacional, y/o de la parte fijada a la misma, que puede modificarse mediante un giro de la sección o de la parte alrededor de un eje de giro que se extiende en la dirección de la fuerza gravitacional, realizándose la predeterminación, dependiente de la orientación determinada, de la dirección de marcha para el accionamiento de traslación como una asignación predefinida de un vector de dirección a la orientación determinada de tal manera que la dirección de marcha predeterminada se extienda a lo largo de o paralela a una recta imaginaria que representa la orientación, conteniendo la recta imaginaria dos puntos de referencia, que se definen, de manera que se puedan distinguir entre sí, en la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento o en la parte respectiva que está fijada a la misma y que sirve para determinar la orientación, provocando un cambio en la orientación en relación con un plano de coordenadas del sistema de sensores o del accionamiento de traslación un cambio en un sentido correspondientemente igual en el vector de dirección y, por tanto, en la dirección de marcha predeterminada en función de la orientación determinada, y estando el sistema de sensores configurado para determinar la orientación sobre la base de una medición óptica de los puntos de referencia.
En el procedimiento para el manejo de una grúa de manipulación de cargas se puede utilizar en particular el sistema aquí descrito según la invención, aplicándose entonces sus ventajas correspondientemente. Por lo tanto, en particular, el elemento de mando puede estar dispuesto en el dispositivo de manejo y, por lo tanto, el dispositivo de manejo puede estar configurado como interruptor de control.
De acuerdo con un perfeccionamiento preferido del procedimiento según la invención, puede estar previsto además que la dirección de marcha para la instrucción de mando se predetermine, en función de la orientación determinada, mediante un accionamiento del elemento de mando o de un elemento de mando adicional, en particular del sistema mencionado anteriormente.
También se puede conseguir, en particular mediante una preparación correspondiente del sistema descrito anteriormente, que, opcionalmente, la dirección de marcha predeterminada permanezca sin cambios o se cambie de manera continua, si el elemento de mando que se ha de accionar para predeterminar la dirección de marcha se acciona de forma prolongada y mientras tanto cambia la orientación, de la sección del elemento de suspensión de cargas y/o de la parte fijada a la misma, ajustada por el operador y, en consecuencia, determinada por el sistema de sensores. Por consiguiente, mediante el sistema de sensores también se puede realizar una determinación continua de la orientación, de modo que, al accionar de forma prolongada el elemento de mando, la predeterminación de la dirección de marcha también se adapte de manera continua siguiendo la orientación en caso dado cambiante, por ejemplo, a causa de una manipulación correspondiente del dispositivo de manejo, y se pueda convertir en maniobras de desplazamiento correspondientes con una dirección de marcha cambiante. Como alternativa, también es imaginable ignorar un cambio de la orientación cuando se acciona el elemento de mando de forma prolongada y que una maniobra de desplazamiento se continúe con la dirección de marcha predeterminada hasta el momento. En este caso puede estar previsto entonces que primero haya de detenerse el accionamiento de traslación, por ejemplo, terminando el accionamiento del elemento de mando, de modo que sólo cuando se vuelva a accionar el elemento de mando la orientación modificada provoque la predeterminación de una dirección de marcha correspondientemente modificada en el sentido de un valor nominal direccional modificado para una nueva instrucción de mando, que luego puede convertirse en una maniobra de desplazamiento con la dirección de marcha correspondientemente modificada.
Por medio de la siguiente descripción se explica con más detalle un ejemplo de realización de la invención. Se muestran:
Figura 1 una vista en perspectiva de una grúa de manipulación de cargas en una representación esquemática,
Figura 2 una vista de un dispositivo de manejo y de una disposición giratoria de la grúa de la Figura 1 y
Figura 3 una sección a través de la disposición giratoria y una parte del dispositivo de manejo de la Figura 2.
La Figura 1 muestra una grúa 1 de manipulación de cargas en una vista en perspectiva. La grúa 1 está representada a modo de ejemplo como una grúa puente de una viga, con una viga 2 de grúa configurada como una viga de celosía. La grúa 1 se puede mover en su conjunto en una dirección “x” de desplazamiento de la grúa sobre unos carriles, no representados, mediante unos mecanismos 5, 6 de traslación de grúa, que están fijados en extremos opuestos 3, 4 de la viga 2 de grúa que forma un puente de grúa. Normalmente, los carriles están dispuestos elevados en relación con un suelo y con este fin pueden, por ejemplo, apoyarse en una estructura de soporte adecuada o fijarse a paredes opuestas del edificio y/o a un techo del edificio, que entonces sirven de estructura de soporte.
Por supuesto, también son imaginables formas de configuración alternativas, que aquí no se muestran en detalle, para la grúa 1, en particular la viga 2 de grúa y los carriles. Por ejemplo, la grúa 1 puede estar configurada como grúa suspendida. En el caso de una grúa suspendida, tanto los carriles como la viga 2 de grúa pueden estar formados por perfiles de carril que, por regla general, presentan una sección transversal en forma de C y, en su posición de montaje, abierta hacia abajo. En la posición de montaje, el puente de grúa formado por la viga 2 de grúa está entonces suspendido, mediante los mecanismos 5, 6 de traslación de grúa, de los carriles que están suspendidos, por ejemplo, de un techo del edificio que sirve de estructura de soporte, estando introducidos los mecanismos 5, 6 de traslación de grúa desde abajo en los perfiles de carril y pudiendo los mismos moverse dentro de los perfiles de carril por unos caminos de rodadura de grúa configurados en éstos. Lo expuesto a continuación sobre la presente grúa 1 se aplica correspondientemente a una grúa de manipulación de cargas configurada como grúa suspendida.
La viga 2 de grúa se extiende con su extensión longitudinal LE horizontalmente y transversalmente, en particular en ángulo recto, con respecto a la dirección “x” de desplazamiento de la grúa. La grúa 1 o su viga 2 de grúa se pueden mover en la dirección “x” de desplazamiento de la grúa mediante los mecanismos 5, 6 de traslación de grúa accionados por un accionamiento de grúa motorizado. El accionamiento de grúa comprende preferiblemente en cada caso un motor eléctrico 5a o 6a para los dos mecanismos 5, 6 de traslación de grúa. En la viga 2 de grúa está dispuesto un carro 7 de grúa con un equipo 8 de elevación que, mediante su mecanismo 7a de traslación de carro, accionado por medio de un accionamiento de carro motorizado, puede moverse junto con el equipo 8 de elevación por la viga 2 de grúa a lo largo de su extensión longitudinal LE y, por tanto, transversalmente, en particular en ángulo recto, con respecto a la dirección “x” de desplazamiento de la grúa, en una dirección “y” de desplazamiento del carro. Preferiblemente, el accionamiento de carro comprende también un motor eléctrico. En el caso de una grúa suspendida, el carro 7 de grúa con su mecanismo 7a de traslación de carro se puede mover dentro del carril 2 de grúa, en un camino de rodadura de carro existente en el mismo, de igual manera que los mecanismos 5, 6 de traslación de grúa dentro del respectivo carril en el camino de rodadura de grúa.
Los mecanismos 5, 6 y 7a de traslación y sus accionamientos motorizados forman un accionamiento de traslación de la grúa 1. Activando selectivamente el accionamiento de grúa y/o el accionamiento de carro, el carro 7 de grúa y con ello el equipo 8 de elevación pueden moverse de forma motorizada en una dirección de marcha en y paralelamente a un plano E de desplazamiento, preferiblemente horizontal. La dirección de marcha corresponde por tanto a la dirección “x” de desplazamiento de la grúa o a la dirección “y” de desplazamiento del carro o a su superposición.
Mediante un accionamiento de elevación del equipo 8 de elevación, motorizado en particular mediante un motor eléctrico, se pueden elevar o bajar un elemento 9 de suspensión de cargas flexible y en forma de cuerda del equipo 8 de elevación o su sección que cuelga del plano E de desplazamiento, así como un medio 9a de levantamiento de cargas fijado y por lo tanto suspendido en el mismo, con una carga L en caso dado eslingada en el medio 9a de levantamiento de cargas. Además de la presente configuración ejemplar como un cable, el elemento 9 de suspensión de cargas también puede estar configurado como una cadena, de modo que el equipo 8 de elevación no está configurado entonces como un aparejo de cable, sino como un aparejo de cadena. El medio 9a de levantamiento de cargas comprende, a modo de ejemplo, un gancho de carga y está fijado y suspendido en el elemento 9 de suspensión de cargas y, por tanto, en el ramal de carga, en particular mediante un dispositivo 10 de manejo fijado de forma que soporta la carga al elemento 9 de suspensión de cargas en el ramal de carga. De este modo, la grúa 1 está configurada como grúa 1 de manipulación de cargas en el sentido definido al principio. La unión de soporte de carga entre el medio 9a de levantamiento de cargas y el dispositivo 10 de manejo para fijar el medio 9a de levantamiento de cargas al elemento de suspensión de cargas es preferiblemente una unión fija contra el giro, para poder mover y así manipular una carga L con una gran precisión mediante una manipulación correspondiente del dispositivo 10 de manejo. Para ello, en una carcasa 12 del dispositivo 10 de manejo está dispuesto un asidero 15, que puede ser agarrado por el operador 13 respectivo con una mano 13a, para, mediante una fuerza manual correspondiente, poder guiar y orientar el elemento 9 de suspensión de cargas y con ello el ramal de carga, incluida la eventual carga L, así como amortiguar eventuales movimientos oscilantes de los mismos. En este contexto, la otra mano 13b del operador 13 puede estar en contacto directo con la carga L y apoyar la guía y la orientación o la amortiguación, de modo que, en suma, ambas manos 13a, 13b están disponibles para este fin, como es habitual en las grúas de manipulación de cargas. Además, el dispositivo 10 de manejo para manejar la grúa 1 está provisto de un elemento 16 de mando (véase la Figura 2) y, por lo tanto, configurado como un interruptor de control.
La grúa 1 también comprende una unidad 11 de control, que está conectada en términos de técnica de control y en particular de transmisión de señales tanto al dispositivo 10 de manejo o a su elemento 16 de mando como al accionamiento de traslación y al accionamiento de elevación de la grúa 1. Al accionar un operador 13, en particular con la mano 13a que agarra el asidero 15, al mismo tiempo el elemento 16 de mando, se disparan desde la unidad 11 de control instrucciones de mando correspondientes para activar, en particular de forma independiente entre sí, los accionamientos o sus motores eléctricos, de modo que así se puede manejar la grúa 1 y se pueden provocar los correspondientes movimientos de la grúa, en particular maniobras de desplazamiento en el plano E de desplazamiento y movimientos de elevación y bajada del elemento 9 de suspensión de cargas en dirección perpendicular al mismo. El elemento 16 de mando visible en la Figura 2 comprende con este fin dos partes de mando en forma de una tecla "marcha adelante" 16a y una tecla "marcha atrás" 16b para disparar instrucciones de mando con direcciones de marcha opuestas (valores nominales direccionales) para el accionamiento de traslación. Además, el elemento 16 de mando comprende dos partes de mando adicionales en forma de una tecla "elevar" 16c y una tecla "bajar" 16d para activar el accionamiento de elevación del equipo 8 de elevación y, por tanto, para disparar valores nominales y/o instrucciones de mando correspondientes.
La unidad 11 de control puede estar dividida de modo que una parte 11a de la unidad 11 de control, que sirve para activar el accionamiento de carro y en particular también el accionamiento de elevación, esté dispuesta como control de carro en el carro 7 de grúa, y una parte 11b de la unidad 11 de control, que sirve para activar el accionamiento de grúa, esté dispuesta como control de grúa fuera del carro 7 de grúa en la viga 2 de grúa o al menos en uno de los mecanismos 3, 4 de traslación. Como alternativa, la unidad 11 de control también puede estar alojada al menos con ambas partes 11a y 11b en el dispositivo 10 de manejo o en su carcasa 12 y activar desde allí (no representado) tanto el accionamiento de elevación como el accionamiento de traslación (accionamiento de grúa y accionamiento de carro).
Para poder mover el equipo 8 de elevación de la grúa 1 de forma intuitiva, segura y eficaz en una dirección de marcha deseada en el plano E de desplazamiento mediante el accionamiento de traslación, la grúa 1 está dotada de un sistema según la invención para el manejo correspondiente de la grúa 1. Los componentes esenciales del sistema son el dispositivo 10 de manejo, el elemento 16 de mando y un sistema 20 de sensores (véase la Figura 3) para, en particular de forma continua, determinar una orientación del elemento 9 de suspensión de cargas y/o de una parte fijada al elemento 9 de suspensión de cargas, en particular del dispositivo 10 de manejo y/o el medio 9a de levantamiento de cargas. En este contexto, el elemento 16 de mando coopera con el sistema 20 de sensores a través de una conexión de transmisión de señales no representada, de tal manera que mediante un accionamiento del elemento 16 de mando, es decir, su tecla "marcha adelante" 16a o tecla "marcha atrás" 16b, se puede disparar una instrucción de mando para activar el accionamiento de traslación con un valor nominal direccional. Mediante la instrucción de mando se puede mover entonces el equipo 8 de elevación por medio del accionamiento de traslación en una dirección de marcha correspondiente al valor nominal direccional en el plano E de desplazamiento, dependiendo el valor nominal direccional o la dirección de marcha de una orientación determinada mediante el sistema 20 de sensores. La dirección de marcha deseada para la instrucción de mando se predetermina en este contexto en función de la orientación correspondiente accionando el elemento 16 de mando y se puede cambiar ajustando correspondientemente la orientación respectiva. El valor nominal direccional puede predeterminarlo una unidad de evaluación conectada al sistema 20 de sensores con posibilidad de transmisión de señales y transmitirse a través de una conexión de transmisión de señales a la unidad 11 de control, en la que entonces se genera la instrucción de mando. La unidad de evaluación, al igual que la unidad 11 de control, puede estar alojada junto a o en el dispositivo 10 de manejo.
En el presente ejemplo de realización, el sistema o su sistema 20 de sensores están configurados para determinar una orientación del dispositivo 10 de manejo como parte fijada al elemento 9 de suspensión de cargas. En este contexto, se trata de una orientación que puede cambiarse y, por tanto, ajustarse mediante un giro R del dispositivo 10 de manejo alrededor de un eje z1 de giro. Para ello, el operador 13 respectivo puede agarrar con una mano 13a el dispositivo 10 de manejo, por ejemplo, por el asidero 15, y mediante una fuerza manual correspondiente provocar el giro R deseado. El eje z1 de giro puede extenderse en la dirección de la fuerza gravitacional y, por tanto, estar inclinado en relación con el plano E de desplazamiento. En este contexto, la sección del elemento 9 de suspensión de cargas que cuelga del plano E de desplazamiento, a la que está fijado el dispositivo 10 de manejo y en particular el medio 9a de levantamiento de cargas a través del dispositivo 10 de manejo, también puede estar en su posición de reposo y con ello extenderse también en la dirección de la fuerza gravitacional. En este contexto, el elemento 9 de suspensión de cargas mismo también puede orientarse según el giro R y, para ello, girarse alrededor del eje z1 de giro. Sin embargo, dado que esto va acompañado de un mayor esfuerzo manual para el operador 13, con el fin de compensar un par inverso que surge debido a la torsión del elemento de suspensión de cargas, el giro del dispositivo 10 de manejo tiene lugar preferiblemente en relación con el elemento 9 de suspensión de cargas. Para ello, el dispositivo 10 de manejo, en particular conjunta y uniformemente con el medio 9a de levantamiento de cargas y una eventual carga L fijada al mismo, está fijado mediante una disposición giratoria 17 al elemento 9 de suspensión de cargas y puede girarse en relación con éste alrededor del eje z1 de giro. En este contexto, el elemento 9 de suspensión de cargas mismo no se gira o, como máximo, se gira en una medida insignificante alrededor del eje z1 de giro. Para minimizar o evitar la torsión del elemento 9 de suspensión de cargas, está prevista una manguera 22 configurada como manguera con refuerzo espiral (véase la Figura 2), que sirve de elemento para reducir la torsión del elemento 9 de suspensión de cargas. La manguera 22 está unida con su extremo inferior mediante la disposición giratoria 17 de manera fija contra el giro a la sección del elemento 9 de suspensión de cargas que cuelga del plano E de desplazamiento, en particular indirectamente mediante un elemento giratorio de la disposición giratoria 17, que a su vez está unido de manera fija contra el giro a la sección colgante del elemento 9 de suspensión de cargas. Con su extremo superior opuesto (no representado), la manguera 22 está unida también de manera fija contra el giro, en la zona del plano E de desplazamiento, al equipo 8 de elevación, en particular a su carcasa. La manguera 22 está configurada de modo que su longitud se adapte correspondientemente durante el levantamiento o la bajada y el movimiento correspondiente del elemento 9 de suspensión de cargas. El elemento 9 de suspensión de cargas está alojado dentro de la manguera 22.
La orientación, que se puede determinar mediante el sistema 20 de sensores, se detecta en el presente ejemplo de realización en forma de un ángulo W de giro, que se puede ajustar mediante el giro R del dispositivo 10 de manejo alrededor del eje z1 de giro y en relación con el elemento 9 de suspensión de cargas. Posteriormente se explica una posible configuración del sistema 20 de sensores por medio de la Figura 3.
La Figura 2 muestra el dispositivo 10 de manejo de la Figura 1 suspendido del elemento 9 de suspensión de cargas con más detalle en una vista lateral. En esta representación ampliada se puede ver que el dispositivo 10 de manejo está acoplado al elemento 9 de suspensión de cargas mediante un cuerpo 14 de unión y la disposición giratoria 17. En el lado opuesto a la disposición giratoria 17, el dispositivo 10 de manejo o su carcasa 12 presentan un alojamiento 10a para la fijación, en particular fija contra el giro, del medio 9a de levantamiento de cargas. La disposición giratoria 17, en particular su carcasa 17c, y el dispositivo 10 de manejo, en particular la carcasa 12, están unidos entre sí y al elemento 9 de suspensión de cargas mediante el cuerpo 14 de unión de forma que soportan la carga. De este modo es posible transmitir en particular el peso de la carga L a través del dispositivo 10 de manejo, el cuerpo 14 de unión y la disposición giratoria 17 y aplicarlo desde la disposición giratoria 17 al elemento 9 de suspensión de cargas. El elemento 16 de mando está dispuesto en la carcasa 12, en particular en el asidero 15 situado en la misma. También se pueden ver las partes de mando del elemento 16 de mando, formadas por las teclas 16a a 16d. El elemento 16 de mando y sus teclas 16a a 16d están configurados en el presente caso como botones que se han de accionar mecánicamente, con al menos un grado de accionamiento en cada caso. Sin embargo, también son imaginables otras configuraciones en el sentido definido al principio.
También se puede ver que el asidero 15 está configurado para ser envuelto al menos parcialmente por una mano 13a, 13b del operador 13 y al mismo tiempo hacer posible alcanzar el elemento 16 de mando o las teclas 16a a 16d con la misma mano 13a, 13b. El asidero 15 se puede utilizar además como brazo de palanca para poder girar cómodamente el dispositivo 10 de manejo junto con una carga L suspendida (véase la Figura 1) alrededor del eje z1 de giro.
La Figura 3 muestra una sección a través de la disposición giratoria 17 y una parte del dispositivo 10 de manejo. Un primer elemento giratorio 17a superior y un segundo elemento giratorio 17b inferior de la disposición giratoria 17 están alojados dentro de la carcasa 17c. Los elementos giratorios 17a, 17b pueden girar uno en relación con otro alrededor del eje z1 de giro o lo definen. En este contexto, los elementos giratorios 17a, 17b se apoyan entre sí mediante unos cuerpos rodantes 18, en particular esféricos, para formar un cojinete axial configurado como un rodamiento, en particular un rodamiento de bolas. Como protección contra el ensuciamiento está dispuesto además un cuerpo 19 de obturación que cubre la hendidura entre los dos elementos giratorios 17a, 17b.
Para fijar y colgar el dispositivo 10 de manejo en el elemento 9 de suspensión de cargas mediante la disposición giratoria 17 de forma que soporte la carga, el dispositivo 10 de manejo, en particular con su carcasa 12, está unido de manera fija contra el giro en relación con el eje z1 de giro al primer elemento giratorio 17a, y el extremo libre del elemento 9 de suspensión de cargas está unido de manera fija contra el giro en relación con el eje z1 de giro al segundo elemento giratorio 17b. La unión de soporte de carga y, en este contexto, fija contra el giro entre el dispositivo 10 de manejo y el primer elemento giratorio 17a se realiza mediante el cuerpo 14 de unión, que se apoya por un lado con un primer collar 14a en la carcasa 17c y por otro lado con un segundo collar 14b en la carcasa 12, y por lo tanto respectivamente en unión geométrica y unión forzada por fricción, y para ello interviene respectivamente en las carcasas 17c y 12 a través de unas aberturas opuestas correspondientes. La unión igualmente de soporte de carga y fija contra el giro entre el elemento 9 de suspensión de cargas y el segundo elemento giratorio 17b se realiza en el presente caso mediante un elemento 21 de sujeción que está dispuesto dentro de la carcasa 17c y se apoya en la pared de la carcasa 17c mediante los elementos giratorios 17a y 17b y los cuerpos rodantes, estando el elemento giratorio 17a en contacto con la pared de la carcasa.
Para poder determinar como orientación el respectivo ángulo W de giro del dispositivo 10 de manejo en relación con el eje z1 de giro, el sistema 20 de sensores está configurado, según una forma de realización que no forma parte de la invención, como un sistema de sensores de ángulo de giro y, en el presente ejemplo de realización, completamente fijado al elemento 9 de suspensión de cargas. En este contexto, el sistema 20 de sensores está dispuesto entre el elemento 9 de suspensión de cargas y el dispositivo 10 de manejo, en particular dentro de la carcasa 17c. El sistema 20 de sensores comprende un cuerpo magnético 20a y un sensor 20b que coopera con el mismo en forma de un sensor de efecto Hall configurado como un sensor 3D, que hace posible determinar un ángulo W de giro absoluto y para ello define un correspondiente plano de coordenadas del sistema 20 de sensores, que sirve de sistema de referencia para la orientación que se ha de determinar. En este contexto, el cuerpo magnético 20a está unido de manera fija contra el giro en relación con el eje z1 de giro al elemento 21 de sujeción y es soportado por éste en un lado que mira en dirección opuesta al elemento 9 de suspensión de cargas y que mira hacia el dispositivo 10 de manejo. El sensor 20b está unido de manera fija contra el giro al dispositivo 10 de manejo enfrente del cuerpo magnético 20a en relación con el eje z1 de giro y está dispuesto en el lado de cabeza del cuerpo 14 de unión situado dentro de la carcasa 17c. Naturalmente también es posible una disposición inversa del cuerpo magnético 20a y del sensor 20b.
En virtud de las partes de la grúa 1 que están unidas de manera fija contra el giro en relación con el eje z1 de giro al elemento giratorio 17a, o sea, en particular el dispositivo 10 de manejo, el cuerpo 14 de unión y la carcasa 17c, durante un giro R alrededor del eje z1 de giro, éstas se giran conjuntamente con el giro R, mientras que las partes unidas de manera fija contra el giro en relación con el eje z1 de giro al elemento giratorio 17b, o sea, en particular el elemento 9 de suspensión de cargas y el elemento 21 de sujeción, permanecen en su posición inicial no girada. Debido a la disposición estacionaria, en relación con el eje de giro z1, del elemento giratorio 17b y del cuerpo magnético 20a unido al mismo de manera fija contra el giro, se puede determinar así un cambio relativo en la posición del sensor 20b y, con ello, en toda la dirección de giro y el ángulo W de giro del dispositivo 10 de manejo. Mediante este tipo y disposición del sistema 20 de sensores se puede determinar la orientación en forma del ángulo W de giro independientemente de una eventual inclinación del eje z1 de giro en relación con la dirección de la fuerza gravitacional, por ejemplo, si el ramal de carga oscila en relación con la posición de reposo o es desviado intencionadamente por el operador 13. Como alternativa y según una forma de realización que no forma parte de la invención, para determinar la orientación del dispositivo 10 de manejo y de las partes unidas al mismo de manera fija contra el giro en relación con un plano de coordenadas que puede moverse con el elemento 9 de suspensión de cargas, también es imaginable que la orientación, en particular el respectivo ángulo W de giro, se pueda determinar en relación con un plano de coordenadas global y en particular estacionario. Para ello, el sistema 20 de sensores puede comprender, por ejemplo, una brújula electrónica, que defina entonces el plano de coordenadas del sistema 20 de sensores. La determinación de la orientación en relación con un plano de coordenadas de este tipo tiene la ventaja de que son posibles resultados inequívocos independientemente de una posible rotación o torsión del elemento 9 de suspensión de cargas y, por tanto, del plano de coordenadas alrededor del eje z1 de giro. En este contexto también son imaginables otros tipos y disposiciones del sistema 20 de sensores, pudiendo disponerse en particular partes del sistema 20 de sensores que definen el respectivo plano de coordenadas también fuera del elemento 9 de suspensión de cargas y/o fuera de la grúa 1, en particular de manera estacionaria en relación con la grúa 1 y sus movimientos. En este caso, el sistema 20 de sensores puede presentar medios emisores y receptores como se ha descrito anteriormente para determinar dos puntos de referencia definidos, por ejemplo, en el dispositivo 10 de manejo y su orientación.
Lista de símbolos de referencia
1 grúa de manipulación de cargas
2 viga de grúa
3 extremo
4 extremo
5 mecanismo de traslación de grúa
5a motor eléctrico
6 mecanismo de traslación de grúa
6a motor eléctrico
7 carro de grúa
7a mecanismo de traslación de carro
8 equipo de elevación
9 elemento de suspensión de cargas
9a medio de levantamiento de cargas
10 dispositivo de manejo
10a alojamiento
11 unidad de control
11a parte de la unidad 11 de control
11b parte de la unidad 11 de control
12 carcasa
13 operador
13a mano
13b mano
14 cuerpo de unión
14a collar
14b collar
15 asidero
16 elemento de mando
16a tecla "marcha adelante"
16b tecla “marcha atrás”
16c tecla “elevar”
16d tecla "bajar"
17 disposición giratoria
17a primer elemento giratorio
17b segundo elemento giratorio
17c carcasa
18 cuerpo rodante
19 cuerpo de obturación
20 sistema de sensores
20a cuerpo magnético
20b sensor de efecto Hall
21 elemento de sujeción
22 manguera
E plano de desplazamiento
x dirección de desplazamiento de la grúa
Y dirección de desplazamiento del carro
L carga
LE extensión longitudinal
R giro
W ángulo de giro
z1 eje de giro

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Sistema para manejar una grúa (1) de manipulación de cargas, cuyo equipo (8) de elevación se puede mover en un plano (E) de desplazamiento mediante un accionamiento de traslación de la grúa (1), con un dispositivo (10) de manejo para manejar la grúa (1), que está previsto y configurado para fijarlo a un elemento (9) de suspensión de cargas del equipo (8) de elevación que se puede elevar y bajar, y con un sistema (20) de sensores para determinar una orientación del elemento (9) de suspensión de cargas y/o de una parte fijada al elemento (9) de suspensión de cargas, en particular del dispositivo (10) de manejo y/o de un medio (9a) de levantamiento de cargas, presentando el sistema un elemento (16, 16a, 16b) de mando que coopera con el sistema (20) de sensores de tal manera que mediante un accionamiento del elemento (16, 16a, 16b) de mando se puede disparar una instrucción de mando para activar el accionamiento de traslación, mediante la cual se puede mover el equipo (8) de elevación en el plano (E) de desplazamiento en una dirección de marcha por medio del accionamiento de traslación y la dirección de marcha depende de una orientación determinada mediante el sistema (20) de sensores, presentando el elemento (16, 16a, 16b) de mando dos partes de mando, cuyo accionamiento dispara respectivamente instrucciones de mando para direcciones de marcha opuestas en el sentido de una marcha adelante y una marcha atrás, para lo cual los dos elementos de mando están configurados en forma de una primera tecla para la marcha adelante (16a) y una segunda tecla para la marcha atrás (16b), preferiblemente en cada caso como un botón que se ha de accionar mecánicamente con al menos un grado de accionamiento en cada caso, estando configurado el sistema (20) de sensores para determinar la orientación, de una sección del elemento (9) de suspensión de cargas que cuelga del plano (E) de desplazamiento y que se extiende en este contexto en la dirección de la fuerza gravitacional, y/o de la parte fijada a la misma, que puede modificarse mediante un giro de la sección o de la parte alrededor de un eje (z1) de giro que se extiende en la dirección de la fuerza gravitacional, caracterizado por que la predeterminación de la dirección de marcha para el accionamiento de traslación dependiente de la orientación determinada se realiza como asignación predefinida de un vector direccional a la orientación determinada, de tal manera que la dirección de marcha predeterminada se extienda a lo largo de o en paralelo a una recta imaginaria que represente la orientación, conteniendo la recta imaginaria dos puntos de referencia que se definen, de manera que se puedan distinguir entre sí, en la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento o en la parte respectiva que está fijada a la misma y sirve para determinar la orientación, provocando un cambio en la orientación en relación con un plano de coordenadas del sistema de sensores o del accionamiento de traslación un cambio en un sentido correspondientemente igual en el vector direccional y, por tanto, en la dirección de marcha predeterminada en función de la orientación determinada, y estando el sistema (20) de sensores configurado para determinar la orientación sobre la base de una medición óptica de los puntos de referencia.
2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que la dirección de marcha para la instrucción de mando se predetermina, en función de la orientación determinada, mediante un accionamiento del elemento (16, 16a, 16b) de mando o de un elemento de mando adicional del sistema.
3. Sistema según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el sistema (20) de sensores está configurado para determinar de manera continua la orientación y para cooperar con el elemento (16, 16a, 16b) de mando que se ha de accionar para predeterminar la dirección de marcha, de tal manera que la dirección de marcha predeterminada permanezca sin cambios o se cambie de manera continua cuando el elemento (16, 16a, 16b) de mando que se ha de accionar para predeterminar la dirección de marcha se acciona de forma prolongada y mientras tanto la orientación cambia.
4. Sistema según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el sistema (20) de sensores está configurado para determinar también la orientación, de la sección del elemento (9) de suspensión de cargas que cuelga del plano (E) de desplazamiento, y/o de la parte fijada a la misma, que se puede modificar mediante un giro de la sección o de la parte alrededor del eje (z1) de giro y en este contexto es independiente de una eventual inclinación del eje (z1) de giro en relación con la dirección de la fuerza gravitacional.
5. Sistema según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el sistema (20) de sensores está configurado para fijarlo al menos parcialmente, preferiblemente completamente, en el elemento (9) de suspensión de cargas y, en este contexto, en particular para disponerlo entre el elemento (9) de suspensión de cargas y el medio (9a) de levantamiento de cargas, preferiblemente entre el elemento (9) de suspensión de cargas y el dispositivo (10) de manejo.
6. Sistema según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el sistema presenta una disposición giratoria (17), mediante la cual el dispositivo (10) de manejo, en particular junto con al menos una parte del sistema (20) de sensores, puede fijarse al elemento (9) de suspensión de cargas y de forma giratoria en relación con el elemento (9) de suspensión de cargas y alrededor del eje (z1) de giro.
7. Sistema según la reivindicación 6, caracterizado por que está previsto un elemento para reducir la torsión del elemento (9) de suspensión de cargas que puede unirse al elemento (9) de suspensión de cargas de manera fija contra el giro y preferiblemente está configurado como una manguera (22).
8. Sistema según la reivindicación precedente, caracterizado por que la disposición giratoria (17) tiene una carcasa (17c) con una abertura, a través de la cual un cuerpo (14) de unión que puede unirse al dispositivo (10) de manejo puede intervenir y apoyarse en la carcasa (17c) con su collar (14a) dentro de la carcasa (17c).
9. Sistema según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que está previsto un sensor de carga, que está configurado para detectar el peso de la carga (L) respectiva que actúa sobre el elemento (9) de suspensión de cargas, pudiendo adaptarse valores nominales para una velocidad y/o aceleración y/o desaceleración del accionamiento de traslación en función del peso detectado de la carga (L).
10. Grúa (1) de manipulación de cargas, cuyo equipo (8) de elevación se puede mover en un plano (E) de desplazamiento mediante un accionamiento de traslación de la grúa (1), con un dispositivo (10) de manejo para el manejo de la grúa (1) que está fijado a un elemento (9) de suspensión de cargas del equipo (8) de elevación que se puede elevar y bajar, así como con un sistema según una de las reivindicaciones precedentes.
11. Procedimiento para el manejo de una grúa (1) de manipulación de cargas, en particular según la reivindicación 10, cuyo equipo (8) de elevación se puede mover en un plano (E) de desplazamiento mediante un accionamiento de traslación de la grúa (1), con un dispositivo (10) de manejo para manejar la grúa (1) que está fijado a un elemento (9) de suspensión de cargas del equipo (8) de elevación que se puede elevar y bajar, y en donde mediante un sistema (20) de sensores se determina una orientación del elemento (9) de suspensión de cargas y/o de una parte fijada al elemento (9) de suspensión de cargas, en particular del dispositivo (10) de manejo y/o de un medio (9a) de levantamiento de cargas, en donde, mediante un accionamiento de un elemento (16, 16a, 16b) de mando, que coopera con el sistema (20) de sensores, se dispara una instrucción de mando para activar el accionamiento de traslación, mediante la cual el equipo (8) de elevación se puede mover en el plano (E) de desplazamiento en una dirección de marcha por medio del accionamiento de traslación y la dirección de marcha depende de una orientación determinada mediante el sistema (20) de sensores, en donde el elemento (16, 16a, 16b) de mando presenta dos partes de mando, cuyo accionamiento dispara respectivamente instrucciones de mando para direcciones de marcha opuestas en el sentido de una marcha adelante y una marcha atrás, para lo cual las dos partes de mando están configuradas en forma de una primera tecla para la marcha adelante (16a) y una segunda tecla para la marcha atrás (16b), preferiblemente en cada caso como botones que se han de accionar mecánicamente con al menos un grado de accionamiento en cada caso, en donde el sistema (20) de sensores está configurado para determinar la orientación, de una sección del elemento (9) de suspensión de cargas que cuelga del plano (E) de desplazamiento y que se extiende en este contexto en la dirección de la fuerza gravitacional, y/o de la parte fijada a la misma, que puede modificarse mediante un giro de la sección o de la parte alrededor de un eje (z1) de giro que se extiende en la dirección de la fuerza gravitacional, caracterizado por que la predeterminación de la dirección de marcha para el accionamiento de traslación dependiente de la orientación determinada se realiza como asignación predefinida de un vector direccional a la orientación determinada, de tal manera que la dirección de marcha predeterminada se extienda a lo largo de o en paralelo a una recta imaginaria que represente la orientación, conteniendo la recta imaginaria dos puntos de referencia que se definen de manera que se puedan distinguir entre sí en la sección del elemento de suspensión de cargas que cuelga del plano de desplazamiento o en la parte respectiva que está fijada a la misma y sirve para determinar la orientación, provocando un cambio en la orientación en relación con un plano de coordenadas del sistema de sensores o del accionamiento de traslación un cambio en un sentido correspondientemente igual en el vector direccional y, por tanto, en la dirección de marcha predeterminada en función de la orientación determinada, y estando el sistema (20) de sensores configurado para determinar la orientación sobre la base de una medición óptica de los puntos de referencia.
12. Procedimiento según la reivindicación precedente, caracterizado por que la dirección de marcha para la instrucción de mando se predetermina, en función de la orientación determinada, mediante un accionamiento del elemento (16, 16a, 16b) de mando o de un elemento de mando adicional.
13. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que la dirección de marcha predeterminada permanece sin cambios o se cambia de manera continua cuando el elemento (16, 16a, 16b) de mando que se ha de accionar para predeterminar la dirección de marcha se acciona de forma prolongada y mientras tanto la orientación cambia.
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