JP2020200121A - 荷方向制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンの荷方向制御システムであって、
前記荷物の方向を指示する操作具と、
前記荷物を直接的又は間接的に掴持するマニュピュレータと、を具備し、
前記操作具の操作態様に応じて前記マニュピュレータが前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ものである。
前記荷物の地上高を把握し、
前記フックを通る垂線を中心とした前記荷物の回転半径を把握し、
前記マニュピュレータが同地上高で同回転半径を維持しつつ前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ものである。
建築物の三次元モデルを取得し、
前記三次元モデルに基づいて前記荷物が取り付けられる方向を認識し、
前記荷物の方向をオペレータに教示する或いは前記マニュピュレータに直接的に指示する、ものである。
前記操作具の操作態様を送信する送信機を前記クレーンに設け、
前記操作具の操作態様を受信する受信機を前記マニュピュレータに設け、
前記クレーンと前記マニュピュレータを互いから離隔した位置に配置可能としている、ものである。
2 走行体
3 旋回体
31 ブーム
32 ワイヤロープ
33 フック
4 マニュピュレータ
5 走行体
6 旋回体
61 ブーム
62 クランプ
63 プレート
7 荷方向制御システム
75 操作具(回転ダイヤル)
8 クレーン側コントローラ(第一コントローラ)
8a 記憶部
8b 送受信部
8c 演算処理部
9 マニュピュレータ側コントローラ(第二コントローラ)
9a 記憶部
9b 送受信部
9c 演算処理部
B 建築物
L 荷物
M1 建築物の三次元モデル
M2 荷物の三次元モデル
h 地上高
p 垂線
r 回転半径
Claims (4)
- ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンの荷方向制御システムであって、
前記荷物の方向を指示する操作具と、
前記荷物を直接的又は間接的に掴持するマニュピュレータと、を具備し、
前記操作具の操作態様に応じて前記マニュピュレータが前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ことを特徴とした荷方向制御システム。 - 前記荷物の地上高を把握し、
前記フックを通る垂線を中心とした前記荷物の回転半径を把握し、
前記マニュピュレータが同地上高で同回転半径を維持しつつ前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ことを特徴とした請求項1に記載の荷方向制御システム。 - 建築物の三次元モデルを取得し、
前記三次元モデルに基づいて前記荷物が取り付けられる方向を認識し、
前記荷物の方向をオペレータに教示する或いは前記マニュピュレータに直接的に指示する、ことを特徴とした請求項1又は請求項2に記載の荷方向制御システム。 - 前記操作具の操作態様を送信する送信機を前記クレーンに設け、
前記操作具の操作態様を受信する受信機を前記マニュピュレータに設け、
前記クレーンと前記マニュピュレータを互いから離隔した位置に配置可能としている、ことを特徴とした請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の荷方向制御システム。
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---|---|---|---|---|
JPS62259787A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-12 | 日立建機株式会社 | 建設用ロボツト |
JPH06218685A (ja) * | 1993-01-25 | 1994-08-09 | Kajima Corp | 揚重機とロボットの協調による大重量物の位置決め装置 |
US20180209156A1 (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | Hexagon Technology Center Gmbh | Construction management system and method |
-
2019
- 2019-06-05 JP JP2019105732A patent/JP7293885B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH06218685A (ja) * | 1993-01-25 | 1994-08-09 | Kajima Corp | 揚重機とロボットの協調による大重量物の位置決め装置 |
US20180209156A1 (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | Hexagon Technology Center Gmbh | Construction management system and method |
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JP7293885B2 (ja) | 2023-06-20 |
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