CN111247082B - 用于操作负载装卸起重机的系统、负载装卸起重机以及用于操作负载装卸起重机的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于操作负载装卸起重机(1)的系统，所述负载装卸起重机(1)的升降机(8)能够借助于所述起重机(1)的驱动装置在行进平面(E)中移动，所述系统具有用于操作所述起重机(1)的装卸装置(10)，所述装卸装置(10)意在设计能够被固定到所述升降机(8)的可提升和可降低的承载机构(9)上，所述系统还具有传感器系统(20)，所述传感器系统(20)用于确定所述承载机构(9)和/或附接到所述承载机构(9)上的部件的定向，特别是所述装卸装置(10)和/或负载拾取机构(9a)的定向，其中，所述系统包括操作元件(16、16a、16b)，所述操作元件(16、16a、16b)与所述传感器系统(20)配合，使得作为所述操作元件(16、16a、16b)被致动的结果能够触发用于致动所述驱动装置的控制指令，借助于所述控制指令所述升降机(8)能够借助于所述行进驱动装置在行进平面(E)上移动，并且行进方向取决于借助于所述传感器系统(20)确定的定向。为了特别地构造特别是在组装和转移操作期间甚至在较大的负载下的装卸，以使得对起重机(1)的操作者(13)的工作量较小，并且效率更高和更安全，本发明提出，所述传感器系统(20)设计成确定所述承载机构(9)的从行进平面(E)悬挂并在重力方向上延伸的部分和/或与附接在所述部分的部件的定向，所述定向能够通过使所述部分或所述部件绕沿重力方向延伸的旋转轴(z1)旋转来改变。本发明还涉及一种具有这种系统的负载装卸起重机(1)以及用于操作负载装卸起重机(1)的方法。

Description

用于操作负载装卸起重机的系统、负载装卸起重机以及用于 操作负载装卸起重机的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于操作负载装卸起重机的系统、涉及一种根据权利要求11的特征所述的具有这样的系统的负载装卸起重机，以及涉及一种根据权利要求12的前序部分所述的用于操作负载起重机的方法。

背景技术

起重机通常用于在其工作区域内在相互不同的位置处提升和降低负载。为此目的，如果操作者触发用于行进驱动装置的相应控制指令，则借助于行进驱动装置使起重机的升降机沿通常水平的行进方向移动，从而通过操纵起重机的例如形成为控制开关的装卸装置来操作起重机。为此，作为操作者与起重机之间的接口的控制开关包括多个操作元件，操作者能够通过操纵装卸装置来致动这些操作元件，从而触发起重机的行进驱动装置和提升驱动装置的相应控制指令。操作元件能够被设计为被机械地致动的例如弹簧加载按钮或下压按钮、旋转或滑动控件以及闩锁或非闩锁开关的物理操作元件，和/或作为触摸感应表面。此外，相应的控制开关或操作元件、起重机的控制单元和驱动装置(行进驱动装置和提升驱动装置)以信号传输的方式连接在一起，用于触发和/或传输控制指令以便能够通过控制指令来致动驱动装置。能够将控制开关构造为例如作为遥控器而用于通过无线电或红外线进行无线信号传输，或作为悬挂在信号传输缆索(也称为控制线)上的悬挂式控制开关而用于进行有线信号传输。

在所谓的负载装卸起重机中，如在上述常规起重机中那样，未将可选地构造为控制开关的装卸装置附接在起重机或其升降机的可提升和降低的承载机构的外部，而是附接在承载机构的从行进平面悬挂的部分上并且因此特别是悬挂在其上，并且在同样悬挂在承载机构上的负载拾取机构上方承载机构。特别地，负载拾取机构还可以仅经由装卸装置附接到承载机构，因此装卸装置以承重的方式附接到承载机构，并且因此作为负载线的一部分。将装卸装置附接到承载机构上，允许操作者(与上述常规起重机中的情况不同地)通过操纵装卸装置，用一只手触发针对起重机或其驱动装置的控制指令，并同时用同一只手来手动抑制承载机构的摆动运动且将任何可能的负载附接到负载拾取机构上。

DE 297 19 865 U1公开了一种设计为上述意义上的负载装卸起重机的悬挂起重机，其中，装卸装置未被设计为包括操作元件的控制开关。取而代之的是，为了操作起重机，规定了操作者在装卸装置上并且通过此在承载机构上施加手动力(作为操纵)，该力引起用作承载机构的包括悬挂在其上的负载的缆索从其静止位置的偏移，并因此引起相对于重力方向的偏移。承载机构的相对于重力方向的偏移方向是通过传感器系统确定的，并且被解释为升降机的理想行进方向，并且因此仅由于所确定的偏移或偏移方向就触发了起重机的行进驱动装置的相应控制指令，并由行进驱动装置将这些控制指令转换为升降机在与承载机构的偏移方向相对应的行进方向上的运动。

从特雷克斯MHPSGmbH的宣传册“

tmitFingerspitzengefühl-DemagKBKDriveAssist”(可从http://www.demagcranes.com/Leichtkransystem-KBK-Drive获取该宣传册)中已知另一种设计为悬挂起重机的负载装卸起重机。在该起重机中，通过对安装在承载机构上的装卸装置的相应操纵而引起的承载机构的前述偏移，也可以简单地使升降机沿期望的行进方向运动。此外，起重机的装卸装置被设计为控制开关，该控制开关相应地包括操作元件，借助于该操作元件的致动(同样在操纵装卸装置时发生)，能够控制起重机的提升驱动装置或其用于提升或降低负载的升降机。

从US 2004/0026349 A1中已知一种具有权利要求1的前序部分的特征的系统，其中，确定负载的偏移角度，以便随后执行与所确定的角度相对应的起重机运动。在该文献中还描述了能够对承载机构的意外扭转进行校正。

从DE 20 2016 002 296 U1和US 6,738,691 B1中已知类似的系统，该系统需要负载偏移才能实现起重机的运动。

因此，在先前描述的现有技术中，由于升降机总是在承载机构的相应偏移方向上移动，因此在每种情况下都能够直观地操作相应的负载起重机。特别地，具有例如大于50kg的相对较大的重量的负载需要操作者施加较大的力，以便引起致动行进驱动装置所必需的包括拾取的负载的承载机构的偏移，和/或以便以阻尼的方式影响摆动运动。从长远来看，这对于相应的操作者来说很累。在这种情况下，特别是在负载的重量与操作者的重量或施加的力之间的比值不理想的情况下，还存在以下风险：以偏移的形式实现的承载机构的定向不会以期望的精度发生或者由于疲劳不会以期望的精度发生，因此，包括负载在内的升降机的运动起初不会在实际期望的行进方向上发生。

US 7,461,753 B1公开了一种具有末端执行器的负载装卸系统。通过致动第一操纵杆，可以触发末端执行器的垂直运动。借助于第二操纵杆，可以通过使操纵杆沿期望的方向倾斜来触发末端执行器的水平运动。在通过相应地使第二操纵杆倾斜而触发水平运动的情况下，考虑了末端执行器所附接的作为承载机构的旋转柱的旋转角度。替代地，代替旋转柱，末端执行器也可以附接到缆索，其中然后使用电子罗盘。

发明内容

在这种背景下，本发明的目的是以即使在装卸相对重的负载时尤其是对于组装和货物装卸过程提高安全性和要求更少支出的这样方式来改进用于操作负载装卸起重机的系统、装配有这种系统的负载装卸起重机及用于操作这种负载装卸起重机的方法。

该目的通过具有权利要求1的特征的系统，具有权利要求11的特征的负载装卸起重机以及具有权利要求12的特征的方法来实现。从属权利要求和以下描述描述了本发明的有利实施例。

根据本发明，现在改进了一种用于操作负载装卸起重机的系统，该负载装卸起重机的升降机借助于该起重机的行进驱动装置能够在优选为水平的行进平面内移动。该系统包括用于操作起重机的装卸装置，其中，该装卸装置被设置并构造成附接到升降机的承载机构的一部分上，该部分能够被提升和降低并且从行进平面悬挂，即至少在行进平面之下，以允许操作者通过操纵装卸装置，用一只手能够触发起重机或其驱动装置的控制指令，同时用同一只手进行手动引导和确定承载机构以及悬挂在其上的任何可能的负载的方向且手动地抑制承载机构和负载的摆动运动。装卸装置能够附接到承载机构的从行进平面悬挂的所述部分上，该装卸装置能够被构造为柔性的，例如，作为缆索缆索或链条，特别是悬挂在承载机构上的负载拾取机构上方。还可以规定，装卸装置，特别是其壳体，被构造成以承重的方式布置和附接在承载机构的所述部分和承载机构上的负载拾取机构之间。作为结果，装卸装置就像负载拾取机构一样，成为升降机的负载线的一部分，延伸承载机构，借助于该装卸装置，将来自附接到负载拾取机构上的负载产生的负载力经由装卸装置，特别是其壳体引入到承载机构中。因此，可以将负载拾取机构附接并悬挂在装卸装置，特别是其壳体上，并因此经由装卸装置悬挂在承载机构上。由此可以允许在不同的负载拾取机构(例如，负载钩，夹持器等)之间进行简单的改变，因为在装卸装置或其壳体上形成了用于可释放地附接相应负载拾取机构的接受座。装卸装置，特别是其壳体因此能够整体地构造并且能够以如下方式连接到负载拾取机构，即装卸装置的运动，特别是旋转，产生与包括附接至其的任何可能的负载的负载拾取机构的相等运动，反之亦然。

根据本发明的系统还包括用于确定承载机构的悬挂部分的定向和/或附接到其上并因此悬挂在承载机构上的部件的定向的传感器系统。该部件尤其能够是装卸装置和/或负载拾取机构。还规定，该系统包括与传感器系统配合的操作元件，使得通过致动该操作元件，能够触发控制指令以致动该行进驱动装置，借助于该指令，升降机能够借助于行进驱动装置在行进平面内沿行进方向移动，并且行进方向取决于借助于传感器系统确定的定向。所述操作元件包括两个操作部件，所述两个操作部件的致动在每种情况下触发向前进行和向后行进的相反行进方向的控制指令，为此目的，这两个操作部件以用于向前行进的第一按钮和用于向后行进的第二按钮的形式优选在每种情况下构造成为要被机械地致动的下压按钮，每个按钮具有至少一个致动阶段。现在实现了这样的系统的根据本发明的改进，因为传感器系统构造成确定承载机构的从行进平面悬挂并在重力方向上延伸的部分的定向和/或附接在该部分上的部件的定向，该定向能够通过该部分或部件的围绕在重力方向上延伸的旋转轴的旋转而改变。与上述现有技术的情况相反，作为结果，不再需要使承载机构相对于重力方向在期望的行进方向上偏移以指定期望的行进方向并触发用于行进驱动装置的相应控制指令，因此，对于相应的操作者，能够完全避免先前与之相关的作用力的施加。

系统的操作元件优选布置在装卸装置上，特别是布置在装卸装置的壳体上，由此该操作元件被构造为控制开关。借助于行进驱动装置，升降机能够在行进平面中沿起重机的行进方向和/或沿与起重机的行进方向垂直的小车的行进方向移动，在每种情况下彼此独立地，这两个方向单独地或通过其叠加而组合地产生升降机在行进平面中的行进方向。因此，行进方向是在起重机的行进方向和/或小车的行进方向上在优选的水平的行进平面中或与该行进平面平行地延伸的方向。经由操作元件的操作部件或设置在装卸装置上的另一个已经提供的操作元件，还能够通过分别致动操作部件/元件来触发用于提升驱动装置的控制指令，因此装卸装置也能够构造为不带行进驱动装置的操作元件的控制开关。

优选地，还通过致动操作元件来为控制指令指定取决于所确定的定向的行进方向，并且因此以预定义的方式将行进方向分配给所确定的定向。该操作元件可以是相同的操作元件或其操作部件，其的致动触发控制指令，其中特别是相同的致动能够触发控制指令并且还可以指定相关联的行进方向。需要两个致动来触发控制指令也是可行的。为此目的，操作元件或其操作部件可包括用于第一致动的第一致动阶段，以根据所确定的定向来指定行进方向；以及用于第二致动的第二致动阶段，以考虑到先前指定的行进方向来随后触发实际的控制指令。可替代地，也可以设置两个分开的操作元件，优选地每个都布置在装卸装置或其壳体上，并且其中一个用于第一致动以指定行进方向，而另一个用于第二致动以触发控制指令。用于指定行进方向的操作元件于是可以包括用于向前行进和向后行进的两个操作部件。

换句话说，只有通过致动相应的操作元件或操作部件或相应的致动阶段，才能借助于行进驱动装置使升降机沿行进方向在行进平面中移动，其中行进方向取决于借助于传感器系统确定的定向。作为结果，由于所需的致动阻止了安全功能，例如阻止承载机构的从行进平面悬挂的部分相对于重力方向的偏移形式的定向被立即转换成由行进驱动装置在可能的非预期的行进方向上进行的驱动操纵，因此大大提高了负载装卸期间的安全性。相反，操作元件的所需致动允许操作者首先实现与期望的行进方向相对应的定向。只有通过致动操作元件，才触发用于致动行进驱动装置的实际控制指令，然后通过该控制指令，升降机根据定向在行进方向上移动，或者在触发控制指令之前首先确认有效定向以为控制指令指定所需的行进方向。作为结果，在悬挂的承载机构部分短暂偏移以用于指定控制指令的期望行进方向以及用于触发相应控制指令的操作元件或致动阶段致动之后，然后取消偏移，不会导致取消指定的行进方向和/或控制指令也是可能的。此外，与上述现有技术不同，用于通过装卸装置的相应操纵来手动抑制承载机构的任何摆动运动的定向变化不再被错误地解释为所谓的控制指令的触发。

通过致动相应的操作元件或操作部件或相应的致动阶段，首先考虑尤其是在相应的致动期间确定的并且例如可以通过装卸装置的相应的操纵来改变的定向，使得取决于所确定的定向的行进方向被指定用于致动行进驱动装置的用期望方向值表示的控制指令。为此目的，该系统优选地包括以信号传输的方式连接到传感器系统的相应构造的评估单元。通过考虑该期望方向值，然后能够通过相应的操作元件/操作部件或相应的致动阶段的致动或进一步致动来触发或产生实际的控制指令，并且能够使用控制指令来控制行进驱动装置，使升降机借助于带有驱动操纵的行进驱动装置沿根据期望方向值指定的行进方向移动。

在这种情况下，当触发，即产生用于行进驱动的实际控制指令时，除了期望速度值之外，期望方向值可以首先从评估单元传输到起重机的控制单元，以便在那里被考虑。然后，控制单元通过控制指令控制行进驱动装置，以使升降机通过行进驱动装置以指定的行进方向和速度运动。控制单元可以像评估单元一样布置在装卸装置上或装卸装置内，尤其是在装卸装置的壳体内。借助于控制单元，还能够控制升降机的提升驱动装置，因为在装卸装置上致动了相应的操作元件。可替代地，控制单元和评估单元也能够布置在装卸装置的外部。然后，控制单元也可以被分开，使得控制单元的用于致动小车驱动装置以在小车的行进方向上运动的一部分作为小车控制器被布置在起重机小车上，控制单元的用于致动起重机驱动装置以在起重机的行进方向运动的一部分作为起重机控制器被布置在起重机梁上的起重机小车外部或至少一个起重机行走机构单元上。然后，小车控制器也能够致动提升驱动装置。为了允许传输至少对应于所确定的定向、期望的方向和速度值和/或具有这种期望值的控制指令的信号，操作元件并且因此尤其还有装卸装置、传感器系统、评估单元、控制单元和行进驱动装置被构造成以信号传输的方式相互连接。可以以无线或有线方式在系统的所述部件之间传输信号。

根据本发明，定向可以涉及至少两个参考点，其以相互可区别的方式限定在承载机构的从行进平面悬挂的部分或附接至该部分的用于确定定向的相应部件上。第一参考点能够例如限定在为操作者提供的装卸装置的手柄上，而第二参考点能够限定在装卸装置的与手柄相对的壳体壁的一侧上。两个参考点可能彼此相对不动。在承载机构上限定一个或两个参考点也是可行的。

为了确定定向，例如然后可以相对于由传感器系统限定的坐标平面确定两个参考点的位置和/或包含参考点的假想直线的位置或定位。用作待确定的定向的参考系统的坐标平面可以是笛卡尔坐标系或极坐标系。定向尤其能够以参考点的坐标和/或假想直线相对于相应坐标系的梯度和/或角度的形式来确定。当以角度的形式确定定向时，该角度可以是旋转角度，优选地是绝对旋转角度，该旋转角度尤其能够通过旋转承载机构和/或旋转附接至承载机构并与之相关联的部件，使假想直线围绕旋转轴旋转而改变。例如，能够将与坐标平面和/或行进平面的轴平行的定向定义为参考定向。传感器系统能够被相应地构造和布置，以确定具有和/或没有相应旋转角度的定向。

可以将根据所确定的定向来为行进驱动装置指定行进方向实现为将方向矢量预定义地分配给所确定的定向，该方向矢量例如可以通过包含参考点的假想直线或其旋转角度来表示。在这种情况下，就坐标变换而言，可以实现相对于传感器系统的坐标平面确定的定向到由起重机的行进方向和小车的行进方向限定的行进驱动装置的坐标平面的算术分配。能够将例如相对于所确定或变换后的定向成零度角度的方向矢量指定为坐标变换之前或之后的行进方向，该矢量从两个参考点中的第一个指向第二个。然后，指定的行进方向沿着或平行于表示相应坐标平面中方向的假想直线延伸。作为结果，相对于相应坐标平面的定向的改变导致方向矢量的相应相等的变化，并且因此导致取决于所确定的定向而指定的行进方向的变化。对于行进驱动装置(起重机驱动装置和小车驱动装置)的相关联的驱动装置，要指定的行进方向的坐标的确定能够算术地进行，包括所发生的坐标变换和方向矢量的分配，并且例如能够由上述评估单元，尤其是其计算单元执行，该计算单元尤其能够布置在装卸装置的壳体内。

根据本发明，传感器系统能够完全布置在起重机上，并且能够随其一起移动以确定定向。由此有可能的是，传感器系统如在下文中更详细地描述的那样完全悬挂在承载机构上，或者甚至至少部分地固定在起重机小车上或在起重机小车外的起重机梁上。因此，传感器系统的坐标平面也能够相对于行进平面移动并且特别是可倾斜，并且其位置能够例如通过承载机构的摆动运动来改变。传感器系统还能够至少部分地布置在起重机的外部，并且特别地以固定的方式布置在起重机的外部。尤其可以规定，传感器系统的坐标平面平行于优选水平的行进平面延伸或包含行进平面。当传感器系统布置在起重机上的承载机构之外时，这也是可能的。根据传感器系统的类型和布置，假想直线能够相对于坐标平面倾斜，例如，当装卸装置倾斜并且因此在装卸装置上限定的参考点与行进平面或坐标平面间隔开不同的量时。然后，可以由传感器系统确定的定向可以对应于参考点的特别垂直投影或坐标平面上的相关假想直线。

在所有布置变型中，传感器系统包括根据测量装置或测量元件的传感器，以便基于相应的测量来确定相应的定向。在这种意义上，传感器系统能够被构造为例如基于所述参考点的光学测量来确定定向。参考点还可以设置有例如以光源的形式用于每个参考点的传输机构，该传输机构与传感器系统的传感器配合，然后该传感器用作例如以摄像机的形式的接收器，以确定例如借助于三角测量或行进时间测量使用光源时可能的定向。传感器系统还可以被构造为基于超声测量来确定定向。根据无线电定位原理测量定向的传感器系统同样是可行的。为了确定旋转角度形式的定向，那么将传感器系统构造为旋转角度传感器系统，例如可以包括罗盘，尤其是电子罗盘，或霍尔传感器特别是3D霍尔传感器形式的传感器，以及磁体，或者能够至少与其配合。传感器系统相对于旋转轴的坐标平面可以由罗盘或霍尔传感器以及磁体及其相应的布置来限定。这尤其适用于传感器系统完全悬挂在承载机构上的情况。这方面的细节在下文中更详细地描述。

此外，可以规定将传感器系统构造为连续地确定定向并且以如下方式与要被致动以指定行进方向的操作元件配合，当要被致动以指定行进方向的操作元件被持久地致动并且同时改变定向时指定的行进方向保持不变或连续地改变。

如上面已经讨论的那样，根据本发明，用于为行进驱动装置的控制指令指定行进方向的定向可以是这样一种定向，其不需要悬挂的承载机构部分相对于重力方向偏移和因此远离其自由摆动的静止位置。为了指定控制指令的期望的行进方向，自由悬挂的承载机构部分和悬挂在其上的部件，例如装卸装置和负载拾取机构，可以相应地保持在无偏移的、重力作用下的静止位置并例如可以针对控制指令确定和指定装卸装置相对于传感器系统的坐标平面的定向。然后例如可以通过围绕旋转轴旋转装卸装置来发生改变指定的行进方向所需的定向的改变，由此，两个参考点中的至少一个的位置以及相关的假想直线的位置被改变了。为此目的，装卸装置或其壳体的至少一部分相对于承载机构以可旋转的方式被悬挂，和/或承载机构可绕其纵向范围扭转。除了装卸装置的定向之外，还可以通过在该位置处定义与确定方向有关的相应的参考点来确定承载机构或附接到承载机构的另一部件的方向，例如负载拾取机构的方向。因此，当使用根据本发明的系统时，负载装卸起重机现在也可以用于重量例如大于50kg的相对较大的负载，而不会产生上述安全风险。此外，在相应较大的负载的情况下，可以操纵负载起重机来以较小的力来移动升降机，而不必手动施加力。

在本发明的另一个实施例中，可以规定，传感器系统被构造成还确定承载机构的从行进平面悬挂的的部分和/或附接到该部分上的部件的定向，其可以通过使该部分或部件绕着相对于行进平面以倾斜的方式延伸的旋转轴旋转而改变，并且独立于旋转轴相对于重力方向的任何可能的偏移。这也可以是上述在例如通过承载机构相对于重力方向的摆动而偏移之后的旋转轴。承载机构相对于重力方向的任何摆动或偏移而没有围绕旋转轴发生任何旋转，则对行进方向的指定和/或控制指令的触发没有任何影响。换句话说，传感器系统因此可以用于确定该定向，该定向与承载机构部分和/或装卸装置以及负载拾取机构是否在重力方向上延伸或处于其静止位置还是相对于其偏移无关。旋转轴可以特别是与承载机构部分相交，或者可以与其重合和/或可以与附接到承载机构，特别是装卸装置和/或负载拾取机构的部件相交。例如当装卸装置的纵轴被定义为旋转轴并且装卸装置的至少一部分(例如其壳体的一部分)可以绕其旋转时，可能是这种情况。

可以以结构简单的方式规定，传感器系统被构造为至少部分地，优选地完全地附接和悬挂在承载机构上，并且特别地布置在承载机构和负载拾取机构之间，优选地布置在承载机构和装卸装置之间。作为结果，传感器系统的部件整体上可以布置在起重机上，使得定向的确定不会被位于传感器系统与承载机构或附接到其上的部件之间的操作者所阻碍。

此外，可以规定，该系统包括旋转装置，通过该旋转装置，装卸装置，特别是与传感器系统的至少一部分一起，可以被附接到承载机构并且可以附接以相对于承载机构并且围绕旋转轴可旋转。为此目的，旋转装置包括第一旋转元件，其可以连接至装卸装置，特别是其壳体，以与其共同旋转，并且包括第二旋转元件，其可以连接至承载机构，以与之共同旋转。所述两个旋转元件可以相对于彼此特别是绕上述旋转轴或限定旋转轴可旋转，并且当旋转装置包括形成为滚动轴承的轴向轴承时，例如可以通过滚动体相对于彼此支承。

传感器系统的可与装卸装置一起旋转的部分就像装卸装置一样连接至旋转装置，特别是两个旋转元件中的相同旋转装置，以与其共同旋转。如上所述，这可以是例如指南针、霍尔传感器或磁性体。旋转装置，特别是其壳体，也可以像承载机构一样以承重的方式并且因此作为承载线的一部分被附接和悬挂在承载机构上。然后，通过旋转装置以如下方式实现装卸装置和承载机构相对于力流的解耦，即施加到装卸装置或其壳体上的扭矩不传输到承载机构。以此方式，装卸装置，特别是用于相对于装卸装置共同旋转的附接至其上的负载拾取机构以及附接的负载可自由旋转，其中，承载机构没有扭转或仅扭转可以忽略的程度。由于通过位于承载机构和壳体之间的旋转装置的解耦，壳体在理论上可以相对于承载机构连续旋转。这允许所附接的负载的精确定向，而操作者不必手动施加力以补偿由于承载机构的扭转而引起的返回扭矩。悬挂的承载机构部分可以在重力方向上持久地延伸，其中旋转轴然后与其平行或重合。当然，当装卸装置以非承重的方式悬挂在承载机构上并因此在力流方面平行于负载线时，也可以使用旋转装置。这适用于上述系统的所有实施例。

为了减小特别是相对于其纵向范围从行进平面悬挂的承载机构的部分的不希望的扭转，或者甚至完全防止承载机构的这种扭转，可以设置用于减小承载机构的扭转的元件，该元件优选比例如形成为链的承载机构本身更抗扭转。用于减小承载机构的扭转的元件可以连接到承载机构以与其共同旋转，特别是经由旋转装置的旋转元件间接地连接到承载机构，该旋转元件本身可以连接到承载机构，特别是连接到承载机构的从行进平面悬挂的部分，以与其共同旋转。用于减小承载机构的扭转的元件可以其在行进平面的区域中在相对端连接至升降机，特别是升降机的壳体，以与其共同旋转。优选地，用于减小承载机构的扭转的元件被构造成使得其长度可以在从行进平面悬挂的承载机构部分的提升或降低以及相关运动期间被相应地调节。用于减少扭转的元件尤其可以是软管，优选螺旋软管。然后，承载机构可以被容纳在软管内并且特别地与软管的壁间隔开地延伸。此外，在有线信号传输的情况下，为此目的使用的信号传输缆索(也称为控制线)可以容纳在软管内，特别是可以附接在软管壁上和/或可以集成在软管壁上。信号传输缆索也可以设计成螺旋形的螺旋线。这允许在承载机构部分的提升或降低以及相应运动期间以简单的方式调整软管的长度。

以结构上简单的方式，旋转装置可以具有带有开口的壳体，可与装卸装置连接的连接体可以通过该开口接合并且以其套环支承在壳体上。套环还可以通过在限定开口的壳体壁上的特别是环形的接触表面支承在壳体内。以类似的方式，连接体可以由第二套环支承在装卸装置的壳体内，为此目的，第二套环同样包括相应的开口，连接体可以接合到该开口中。借助于连接体，因此可以在装卸装置与旋转装置或其相应的旋转元件之间实现共同旋转连接，作为任何可能的扭矩和任何可能的负载的重量的结果，该连接尤其允许力的摩擦和形状配合的传递。由此也可以确保传感器系统的可与装卸装置一起旋转的部分与旋转装置的相关联的旋转元件之间的共同旋转连接，特别是在将其安装在连接体的套环上时。然后，传感器系统的任何其他可能的部分，例如霍尔传感器或磁性体，以及另一个旋转元件可以分别连接在一起，并连接到承载机构，以与其共同旋转，并且由于两个旋转元件可以支承在壳体壁上，因此两个旋转元件可以同样地布置在旋转装置的壳体中。

在另一种实施形式中可以规定，设置负载传感器，该负载传感器构造成检测作用在承载机构上的相应负载的重量，其中可以根据所检测到的负载重量来调整行进驱动装置的速度和/或加速度和/或减速度的期望值。为了这个目的，可以将负载传感器例如布置在承载机构本身上或在负载线的装卸装置的壳体上或中。特别是当速度、加速度和减速度随着重量的增加而减小时，所产生的以悬挂方式运动的负载的摆动运动以及因此由相应的操作者手动施加以抑制该摆动运动的力可以减小。

此外，本发明涉及一种负载装卸起重机，负载装卸起重机的升降机可以借助于起重机的行进驱动装置在行进平面中移动，所述负载装卸起重机具有用于操作起重机的装卸装置，该装卸装置附接到升降机的承载机构的从行进平面悬挂并且可以被提升和降低的部分上。这种起重机可以根据本发明进行改进，因为它设有如上所述的用于操作该起重机的系统。上面已经结合根据本发明的系统更详细地描述了所产生的优点，并且在这一点上对其进行参考。

本发明还包括一种用于操作负载装卸起重机的方法，该负载装卸起重机的升降机可以借助于起重机的行进驱动装置在行进平面中移动。以特别优选的方式，所述起重机可以是上述根据本发明的起重机，其包括用于操作起重机的装卸装置，该装卸装置附接到升降机的承载机构的从行进平面悬挂且可以被提升和降低的一部分上。借助于传感器系统来确定承载机构和/或附接到承载机构的部件，特别是装卸装置和/或负载拾取机构的定向。为了操作起重机，相应的操作者总是特别是通过布置在负载线上或之中的装卸装置来抓紧起重机的负载线，以便通过改变承载机构和/或附接至其上的部件的定向来指定和/或改变起重机在行进平面中的行进方向。在这种方法中还规定，只有通过操纵与传感器系统配合的操作元件才触发控制指令，以致动行进驱动装置，借助于该控制指令，升降机可以借助行进驱动装置，在行进平面中沿行进方向移动，并且行进方向取决于通过传感器系统确定的定向。所述操作元件包括两个操作部件，所述两个操作部件的致动在每种情况下触发关于向前进行和向后行进的相反行进方向的控制指令，为此目的，这两个操作部件以用于向前行进的第一按钮和用于向后行进的第二按钮的形式优选在每种情况下构造成为要被机械地致动的下压按钮，每个按钮具有至少一个致动阶段。通过以下事实，根据本发明改进了这种方法，即，传感器系统被构造成确定承载机构的从行进平面悬挂的并在重力方向延伸的部分和/或附接在该部分的部件的定向，该定向能够通过使该部分或部件围绕在重力方向上延伸的旋转轴旋转来改变。在此描述的根据本发明的系统尤其可以用于操作负载装卸起重机的方法中，其优点因此适用于该方法。特别地，操作元件因此可以布置在装卸装置上并且装卸装置因此可以构造为控制开关。

根据本发明的方法的一种优选的改进方案，也可以规定根据所确定的定向通过致动特别是上述系统的操作元件或另一个操作元件来为控制指令指定行进方向。

通过相应地构造上述系统，特别是也可以实现，当要致动以指定行进方向的操作元件被持久致动并同时由操作者设定并且相应地由传感器系统确定的承载机构部分和/或附接至其上的部件的定向改变时，指定的行进方向可选地保持不变或连续地变化。因此，传感器系统可以用于连续地确定方向，因此当操作元件被持久地致动时，行进方向的规格也可以连续地适应于跟随定向的改变，如果需要的话，例如通过装卸装置的相应操纵，并且可以将其转换成具有变化的行进方向的相应驾驶操纵。替代地，也可行的是，当操作元件被持久地操纵并且以先前指定的行进方向继续进行操纵时，忽略定向的改变。在这种情况下，可以规定：必须首先例如通过终止操作元件的致动来停止行进驱动装置，因此，只有在重新致动操作元件时，改变的方向才影响相应的改变的行进方向的规范，根据用于新的控制指令的修正的期望方向值，该新的控制指令然后可以被转换成具有相应改变的行进方向的驾驶操纵。

附图说明

将参考以下描述更详细地解释本发明的示例性实施例。在图中：

图1示出了根据本发明的负载装卸起重机的透视和示意图，

图2示出图1的起重机的装卸装置和旋转装置的视图，以及

图3示出了通过图2的旋转装置的一部分和装卸装置的截面图。

具体实施例

图1示出了根据本发明的负载装卸起重机1的透视图。起重机1被示例性地示出为单梁桥式起重机，所述单梁桥式起重机具有构造成桁架梁的起重机梁2。起重机1可借助于起重机行走机构单元5、6整体上沿起重机的行进方向x在轨道(未示出)上移动，所述起重机行走机构单元5、6附接到形成起重机桥的起重机梁2的相对端3、4上。以传统方式将轨道相对于地面升高设置，并且为此目的，例如可以通过合适的支承结构将轨道升高，或者可以将轨道附接在彼此相对的建筑物墙壁上和/或然后用作支承结构的建筑物天花板上。

当然，在这里未详细示出的起重机1，特别是起重机梁2和轨道的替代实施例也是可行的。例如，起重机1可以形成为例如悬挂起重机。在悬挂起重机的情况下，轨道以及起重机梁2可以由轨道型材形成，该轨道型材通常在其安装位置具有在底部处开口的c形横截面。在安装位置，然后由起重机梁2形成的起重机桥通过起重机行走机构单元5、6悬挂在轨道上，该轨道例如悬挂在用作支承结构的建筑物天花板上，其中起重机行走机构单元5、6从下方插入到轨道型材中，并且可以在该位置处形成的起重机走道上在轨道型材内移动。以下关于本起重机1的陈述相应地适用于形成为悬挂起重机的负载装卸起重机。

起重机梁2以其纵向范围LE水平地并且横向地，特别是垂直于起重机的行进方向x延伸。起重机1或它的起重机梁2可以通过由电动起重机驱动装置驱动的起重机行走机构单元5、6在起重机的行进方向x上移动。起重机驱动装置优选地包括分别用于每个起重机行走机构单元5和6的电动机5a和6a。具有升降机8的起重机小车7布置在起重机梁2上，并且能够借助于由电动小车驱动装置驱动的它的小车行走机构单元7a，在小车的行进方向y上，连同起重机梁2上的升降机8一起沿其纵向范围LE并因此横向于，尤其垂直于起重机的行进方向x移动。小车驱动装置优选地同样包括电动机。在悬挂起重机的情况下，起重机小车7与其小车行走机构单元7a可以在该位置处的小车走道上以相同的方式在起重机轨道2内移动，就像起重机行走机构单元5、6在起重机走道上的相应导轨内一样。

行走机构单元5、6和7a及其电动驱动装置构成起重机1的行进驱动装置。通过对起重机驱动装置和/或小车驱动装置的有针对性的致动，起重机小车7以及因此升降机8以电动的方式在行进方向上在优选的水平行进平面E中以及平行于该平面地移动。行进方向因此对应于起重机的行进方向x或小车的行进方向y或它们的叠加。

通过升降机8的特别是借助于电动机来驱动的提升驱动装置，升降机8的柔性的且线状的承载机构9或其从行进平面E悬挂的部分以及附接在该部分上并因此被悬挂的具有可能的附接在其上的负载L的负载拾取机构9a能够被提升和降低。除了设计为缆索的本示例性实施例之外，承载机构9还可以被设计为缆线、链条，因此升降机8然后不形成为缆索绞盘而是链条升降机。负载拾取机构9a例如包括负载钩，并且特别是通过在附接到承载机构9的负载线中的装卸装置10以承重的方式被附接且被悬挂在承载机构9上，并因此在负载线上。作为结果，起重机1形成为在引言中定义的意义上的负载起重机1。负载拾取机构9a与用于将负载拾取机构9a附接至承载机构的装卸装置10之间的承重连接优选地是共同旋转连接，以便能够通过装卸装置10的相应操纵以特别精确的方式移动并因此装卸负载L。为此目的，将手柄15布置在装卸装置10的壳体12上，该手柄可以由相应的操作者13用一只手13a抓住，以便能够通过相应的手动力来引导和定向承载机构9，并且因此引导和定向包括任何可能的负载L的负载线，从而能够抑制任何可能的摆动运动。操作者13的另一只手13b能够直接与负载L接触并帮助引导和定向或抑制，因此为此目的，总体上可以使用两只手13a、13b，这对于负载起重机来说是典型的。此外，装卸装置10设置有用于操作起重机1的操作元件16(见图2)，并且因此被构造为控制开关。

起重机1还包括控制单元11，该控制单元11通过控制技术并且尤其是以信号传输方式连接到装卸装置10或其操作元件16，并且还连接到起重机1的行进驱动装置和提升驱动装置。当特别是手13a抓住手柄15的操作者13同时致动操作元件16时，由控制单元11触发相应的控制指令，该控制指令以特别是相互独立的方式致动驱动装置或其电动机，因此起重机1由此被操作，并且可以实现相关的起重机运动，特别是实现在行进平面E中的驱动动作以及承载机构9的垂直于该平面E的升降运动。为此，在图2中可见的操作元件16包括“向前行进”按钮16a和“向后行进”按钮16b形式的两个操作部件，用于触发用于行进驱动装置的具有相反的行进方向(的控制指令(期望方向值)。此外，操作元件16包括“提升”按钮16c和“降低”按钮16d形式的两个另外的操作部件，用于致动升降机8的提升驱动装置并因此用于触发相应的期望值和/或控制指令。

可以划分控制单元11，使得控制单元11的用于致动小车驱动装置特别是提升驱动装置的一部分11a作为小车控制器被布置在起重机小车7上，以及，控制单元11的用于致动起重机驱动装置的一部分11b作为起重机控制器被布置在起重机小车7外部在起重机梁2上或在行走机构单元3、4中的至少一个上。替代地，控制单元11也可以至少以部分11a和11b结合到装卸装置10或其壳体12中，并且从那里可以致动提升驱动装置和行进驱动装置(起重机驱动装置和小车驱动装置)(未示出)。

为了能够借助于行进驱动装置使起重机1的升降机8在行进平面E中在在期望的行进方向上直观、安全和有效地移动，起重机1设置有根据本发明的用于相应地操作起重机1的系统。该系统的主要部件是装卸装置10、操作元件16和用于特别是连续地确定承载机构9和/或附接到承载机构9的特别是装卸装置10和/或负载拾取机构9a的部件的定向的传感器系统20(见图3)。操作元件16通过未示出的信号传输连接与传感器系统20配合，使得通过致动操作元件16，即其“向前行进”按钮16a或“向后行进”按钮16b，能够触发具有期望方向值的用于致动行进驱动装置的控制指令。借助于所述控制指令，升降机8然后可以借助于行进驱动装置在行进平面E中沿与期望方向值相对应的行进方向移动，其中，所述期望方向值或行进方向取决于借助于传感器系统20确定的定向。控制指令的期望的行进方向是根据相应的定向通过致动操作元件16来指定的，并且可以通过相应地调整相应的定向来改变。期望方向值可以由以信号传输的方式与传感器系统20连接的评估单元确定，并且可以通过信号传输连接传输至控制单元11，然后在控制单元中生成控制指令。评估单元可以像控制单元11一样安装在装卸装置10上或在装卸装置10中。

在本示例性实施例中，所述系统或其传感器系统20被构造为确定作为附接到承载机构9的一部分的装卸装置10的定向。这是可以改变的定向，并因此通过装卸装置10绕旋转轴z1的旋转R来调整。为此目的，相应的操作者13可以例如用一只手13a通过手柄15抓住装卸装置10，并且可以通过相应的手动力实现期望的旋转R。旋转轴z1可以在重力方向上并且因此相对于行进平面E以倾斜的方式延伸。承载机构9的从行进平面E悬挂的附接有装卸装置10以及特别是经由装卸装置10而附接有负载拾取机构9a的部分，也可以位于其静止位置，并且同样可以在重力方向上延伸。在这种情况下，承载机构9本身也可以根据旋转R定向，并且为此目的可以绕旋转轴z1扭转。但是，由于这伴随着增加操作者13手动施加力以补偿由于承载机构的扭转而产生的返回扭矩，因此，装卸装置10的旋转优选相对于承载机构9发生。为此目的，将装卸装置10，特别是与负载拾取机构9a以及附接在其上的任何可能的负载L一起并且均匀地附接到承载机构9上，从而能够借助于旋转装置17相对于承载机构9围绕旋转轴z1旋转。承载机构9本身不绕旋转轴z1扭转，或者至多扭转可以忽略的程度。为了最小化或防止承载机构9的扭转，提供了形成为螺旋形软管的软管22(见图2)，该软管22用作减小承载机构9的扭转的元件。软管22的下端连接到承载机构9的从行进平面E悬挂的部分，以通过旋转装置17与其共同旋转，特别是通过旋转装置17的旋转元件间接地与其旋转，该旋转元件就其本身而言连接到承载机构9的悬挂部分，以与其一起旋转。软管22的相对的上端(未示出)同样连接到升降机8，特别是升降机的壳体，以便在行进平面E的区域内与升降机8共同旋转。软管22被构造成使得其长度在承载机构9的提升或降低以及相关运动期间被相应地调节。承载机构9被容纳在软管22内。

可以借助于传感器系统20确定的定向在本示例性实施例中以旋转角度W的形式检测，旋转角度W可以通过装卸装置10围绕旋转轴z1并相对于承载机构9的旋转R来调节。下面借助于图3说明传感器系统20的一种可能的实施方式。

图2示出了来自图1的悬挂在承载机构9上的装卸装置10的更多细节的侧视图。在该放大图中可以看出，装卸装置10通过连接体14和旋转装置17与承载机构9连接。与旋转装置17相对，装卸装置10或其壳体12包括接受座10a，用于附接负载拾取机构9a，特别是用于与其一起旋转。旋转装置17，特别是其壳体17c，以及装卸装置10，特别是其壳体12，通过连接体14以承重的方式彼此连接并且与承载机构9连接。由此特别地通过装卸装置10、连接体14和旋转装置17来传递负载L的重量并且将其从旋转装置17引入到承载机构9中是可能的。操作元件16布置在壳体12上，特别是布置在其上的手柄15上。还可以看到由按钮16a至16d形成的操作元件16的操作部分。在当前情况下，操作元件16及其按钮16a至16d形成为要被机械地致动的下压按钮，每个按钮具有至少一个致动阶段。然而，在引言中定义的意义上的其他实施例也是可行的。

还可以看出，手柄15被形成为至少部分地被操作者13的一只手13a、13b握住，同时允许使用同一只手13a、13b触及操作元件16或按钮16a至16d。手柄15还可以用作杠杆臂，以便能够使装卸装置10与悬挂的负载L(见图1)一起绕旋转轴z1平滑地旋转。

图3示出了穿过旋转装置17和装卸装置10的一部分的截面图。旋转装置17的上部的第一旋转元件17a和下部的第二旋转元件17b被结合在壳体17c内。旋转元件17a、17b可绕旋转轴z1相对于彼此旋转或限定旋转轴z1。旋转元件17a、17b通过特别是球形的滚动体18彼此支承，以形成被形成为滚动轴承，特别是球轴承的轴向轴承。为了防止结垢，还设置有密封体19，该密封体19覆盖两个旋转元件17a、17b之间的间隙。

为了经由旋转装置17以承重的方式将装卸装置10附接和悬挂在承载机构9上，装卸装置10特别是通过其壳体12与第一旋转元件17a连接，以相对于旋转轴z1共同旋转，承载机构9的自由端连接到第二旋转元件17b，以相对于旋转轴z1共同旋转。装卸装置10和第一旋转元件17a之间的承重和共同旋转连接通过连接体14实现，该连接体在每种情况下都以形状配合和摩擦的方式一方面通过第一套环14a支承在壳体17c上和另一方面通过第二套环14b支承在壳体12上，并且为此目的在每种情况下通过相应的相对开口插入壳体17c和12中。在当前情况下，承载机构9和第二旋转元件17b之间的同样的承重和共同旋转连接通过保持元件21实现，该保持元件21布置在壳体17c内并通过旋转元件17a和17b以及滚动体被支承在壳体17c的壳体壁上，其中，旋转元件17a与壳体壁接触。

为了能够将装卸装置10相对于旋转轴z1的相应旋转角度W确定为定向，传感器系统20被构造为旋转角度传感器系统20，并且在本示例性实施例中被完全附接到承载机构9上。在这种情况下，传感器系统20布置在承载机构9和装卸装置10之间，特别是布置在壳体17c内。传感器系统20包括磁体20a和与之配合的呈霍尔传感器形式的传感器20b，该霍尔传感器被构造为3D传感器，该霍尔传感器允许确定绝对旋转角度W并为此定义传感器系统20的相应坐标平面，该坐标平面用作要确定的定向的参考系统。在这种情况下，磁体20a连接至保持元件21以相对于旋转轴z1共同旋转，并由此被支承在背离承载机构9并面对装卸装置10的一侧。与磁体20a相对，传感器20b连接至装卸装置10以相对于旋转轴z1共同旋转，并且布置在位于壳体17c内的连接体14的顶侧上。当然，磁体20a和传感器20b的相反布置也是可能的。

由于起重机1的与旋转元件17a连接以与其相对于旋转轴z1共同旋转的部分，即特别是装卸装置10，连接体14和壳体17c，在绕旋转轴z1旋转R时，它们与旋转R一起旋转，而与旋转元件17b连接以与其相对于旋转轴z1共同旋转的部分，即特别是承载元件9和保持元件21保持在其未旋转的初始位置。由于旋转元件17b和连接到其上以与其一起旋转的磁体20a的布置(相对于旋转轴z1是固定的)，可以确定传感器20b的位置相对变化，从而确定装卸装置10的整个旋转方向和旋转角度W。由于传感器系统20的这种类型和布置，例如当负载线相对于静止位置摆动或被操作者13有意地偏移时，可以以旋转角度W的形式与旋转轴z1相对于重力方向的任何倾斜无关地确定定向。

作为确定装卸装置10和与其连接的部件相对于可随承载机构9运动的坐标平面共同旋转的定向的替代方法，同样可行的是，相对于总体的并且尤其是固定的坐标平面可以确定定向，尤其是确定相应的旋转角度W。为此，传感器系统20可以包括例如电子罗盘，其然后限定传感器系统20的坐标平面。相对于这种坐标平面的定向的确定具有以下优点：不管承载机构9以及因此的坐标平面的围绕旋转轴z1任何可能的旋转或扭转，清晰的结果是可能的。在这种情况下，传感器系统20的其他类型和布置是可行的，其中特别是传感器系统20的限定相应坐标平面的部分也可以特别是以相对于起重机1及其运动而言固定的方式布置在承载机构9的外部和/或起重机1的外部。在这种情况下，传感器系统20如上所述可以包括传输机构和接收器，以便确定例如在装卸装置10上定义的两个参考点及其定向。

附图标记表

1 负载装卸起重机

2 起重机梁

3 端

4 端

5 起重机行走机构单元

5a 电动机

6 起重机行走机构单元

6a 电动机

7 起重机小车

7a 小车行走机构单元

8 升降机

9 承载机构

9a 负载拾取机构

10 装卸装置

10a 接受座

11 控制单元

11a 控制单元11的一部分

11b 控制单元11的一部分

12 壳体

13 操作者

13a 手

13b 手

14 连接体

14a 套环

14b 套环

15 手柄

16 操作元件

16a “向前行进”按钮

16b “向后行进”按钮

16c “提升”按钮

16d “降低”按钮

17 旋转装置

17a 第一旋转元件

17b 第二旋转元件

17c 壳体

18 滚动体

19 密封体

20 传感器系统

20a 磁体

20b 霍尔传感器

21 保持元件

22 软管

E 行进平面

x 起重机的行进方向

y 小车的行进方向

L 负载

LE 纵向范围

R 旋转

W 旋转角度

z1 旋转轴。

Claims (19)

1.用于操作负载装卸起重机(1)的系统，所述负载装卸起重机(1)的升降机(8)能够借助于所述起重机(1)的行进驱动装置在行进平面(E)中移动，所述系统具有用于操作所述起重机(1)的装卸装置(10)，所述装卸装置(10)设置并构造为附接到能够提升和降低的所述升降机(8)的承载机构(9)上，所述系统还具有传感器系统(20)，所述传感器系统(20)用于确定所述承载机构(9)和/或附接到所述承载机构(9)上的部件的定向，其中，所述系统包括操作元件(16、16a、16b)，所述操作元件(16、16a、16b)以如下方式与所述传感器系统(20)配合，即通过致动所述操作元件(16、16a、16b)能够触发控制指令以致动所述行进驱动装置，借助于所述控制指令所述升降机(8)能够借助于所述行进驱动装置在所述行进平面(E)中沿行进方向移动，并且所述行进方向取决于借助于所述传感器系统(20)确定的定向，其中，所述操作元件(16、16a、16b)包括两个操作部件，所述两个操作部件的致动在每种情况下触发向前行进和向后行进的相反行进方向的控制指令，为此目的，所述两个操作部件以用于向前行进的第一按钮(16a)和用于向后行进的第二按钮(16b)的形式在每种情况下构造成为要被机械地致动的下压按钮，每个按钮具有至少一个致动阶段，其特征在于，所述传感器系统(20)构造成确定所述承载机构(9)的从所述行进平面(E)悬挂并在重力方向上延伸的部分和/或与附接在所述部分的部件的定向，所述定向能够通过所述部分或所述部件绕沿重力方向延伸的旋转轴(z1)的旋转来改变。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，附接到所述承载机构(9)上的所述部件包括所述装卸装置(10)和_/或负载拾取机构(9a)。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，根据所确定的定向为所述行进驱动装置指定行进方向被实现为以如下方式将方向矢量预定义地分配给所确定的定向，即所指定的行进方向沿着或平行于代表所述定向的假想直线延伸，其中，所述假想直线包含两个参考点，所述两个参考点以相互可区别的方式定义在所述承载机构的从所述行进平面悬挂的所述部分上或定义在附接于所述部分的用于确定所述定向的相应部件上，其中相对于所述传感器系统或所述行进驱动装置的坐标平面的所述定向的变化引起所述方向矢量的相应相等变化，并因此根据所述确定的定向指定的所述行进方向的相应相等变化。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，根据所确定的定向通过致动所述系统的所述操作元件(16、16a、16b)或另一个操作元件来为所述控制指令指定所述行进方向。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器系统(20)构造为连续地确定所述定向并以如下方式与要被致动以指定所述行进方向的所述操作元件(16、16a、16b)配合，即当要被致动以指定所述行进方向的所述操作元件(16、16a、16b)被持久地致动并且同时所述定向改变时所指定的行进方向保持不变或连续地改变。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器系统(20)构造为还确定所述承载机构(9)的从所述行进平面(E)悬挂的所述部分和/或与附接在所述部分的所述部件的定向，所述定向能够通过使所述部分或所述部件绕所述旋转轴(z1)旋转来改变，并且与所述旋转轴(z1)的相对于重力方向的任何可能倾斜无关。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器系统(20)构造为至少部分地地附接到所述承载机构(9)，并且构造为布置在所述承载机构(9)和所述负载拾取机构(9a)之间。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述传感器系统(20)构造为完全地附接到所述承载机构(9)。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述传感器系统(20)构造为布置在所述承载机构(9)和所述装卸装置(10)之间。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括旋转装置(17)，借助于所述旋转装置(17)所述装卸装置(10)，与所述传感器系统(20)的至少一部分一起，能够被附接在所述承载机构(9)上，并且能够被附接以相对于所述承载机构(9)且绕所述旋转轴(z1)可旋转。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，设置用于减小所述承载机构(9)的扭转的元件，所述元件能够连接至所述承载机构(9)以与其共同旋转，并且形成为软管(22)。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述旋转装置(17)具有壳体(17c)，所述壳体(17c)具有开口，通过所述开口，能够连接到所述装卸装置(10)的连接体(14)能够接合并能够通过所述连接体(14)的套环(14a)在所述壳体(17c)内被支承在所述壳体(17c)上。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，设置负载传感器，所述负载传感器构造为检测作用在所述承载机构(9)上的相应负载(L)的重量，其中所述行进驱动装置的速度和/或加速度和/或减速度的期望值能够根据所检测的负载(L)的重量来调整。

14.负载装卸起重机(1)，所述负载装卸起重机(1)的升降机(8)能够借助于所述起重机(1)的行进驱动装置在行进平面(E)中移动，所述起重机(1)具有用于操作所述起重机(1)的装卸装置(10)和具有根据前述权利要求中任一项所述的系统，所述装卸装置(10)附接于能够提升和降低的所述升降机(8)的承载机构(9)上。

15.用于操作根据权利要求14所述的负载装卸起重机(1)的方法，所述负载装卸起重机(1)的升降机(8)能够借助于所述起重机(1)的行进驱动装置在行进平面(E)中移动，所述负载装卸起重机(1)具有用于操作所述起重机(1)的装卸装置(10)，所述装卸装置(10)附接到能够提升和降低的所述升降机(8)的承载机构(9)上，并且其中借助于传感器系统(20)，确定所述承载机构(9)和/或附接到所述承载机构(9)上的部件的定向，其中，通过致动与所述传感器系统(20)配合的操作元件(16、16a、16b)，触发控制指令以致动所述行进驱动装置，借助于所述指令所述升降机(8)能够借助于所述行进驱动装置在所述行进平面(E)中沿行进方向移动，并且所述行进方向取决于借助于所述传感器系统(20)确定的定向，其中，所述操作元件(16、16a、16b)包括两个操作部件，所述两个操作部件的致动在每种情况下触发向前行进和向后行进的相反行进方向的控制指令，为此目的，所述两个操作部件以用于向前行进的第一按钮(16a)和用于向后行进的第二按钮(16b)的形式在每种情况下构造成为要被机械地致动的下压按钮，每个按钮具有至少一个致动阶段，其特征在于，所述传感器系统(20)构造成确定所述承载机构(9)的从所述行进平面(E)悬挂并在重力方向上延伸的部分和/或与附接在所述部分的部件的定向，所述定向能够通过所述部分或所述部件绕沿重力方向延伸的旋转轴(z1)的旋转来改变。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，附接到所述承载机构(9)上的所述部件包括所述装卸装置(10)和/或负载拾取机构(9a)。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，根据所确定的定向为所述行进驱动装置指定行进方向被实现为以如下方式将方向矢量预定义地分配给所确定的定向，即所指定的行进方向沿着或平行于代表所述定向的假想直线延伸，其中，所述假想直线包含两个参考点，所述两个参考点以相互可区别的方式定义在所述承载机构的从所述行进平面悬挂的所述部分上或定义在附接于所述部分的用于确定所述定向的相应部件上，其中相对于所述传感器系统或所述行进驱动装置的坐标平面的所述定向的变化引起所述方向矢量的相应相等变化，并因此根据所述确定的定向指定的所述行进方向的相应相等变化。

18.根据权利要求15-17中的任一项所述的方法，其特征在于，根据所确定的定向通过致动所述操作元件(16、16a、16b)或另一个操作元件来为所述控制指令指定所述行进方向。

19.根据权利要求15-17中的任一项所述的方法，其特征在于，当要被致动以指定所述行进方向的所述操作元件(16、16a、16b)被持久地致动并且同时所述定向改变时，所指定的行进方向保持不变或连续地改变。

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