EP3697718A1 - System zum bedienen eines lasthandling-krans sowie lasthandling-kran und verfahren zu dessen bedienung - Google Patents

System zum bedienen eines lasthandling-krans sowie lasthandling-kran und verfahren zu dessen bedienung

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EP3697718A1
EP3697718A1 EP18793619.0A EP18793619A EP3697718A1 EP 3697718 A1 EP3697718 A1 EP 3697718A1 EP 18793619 A EP18793619 A EP 18793619A EP 3697718 A1 EP3697718 A1 EP 3697718A1
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EP
European Patent Office
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crane
load
travel
handling device
support means
Prior art date
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Application number
EP18793619.0A
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English (en)
French (fr)
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Holger Freitag
Giuliano Persico
Oliver Moll
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Konecranes Global Oy
Original Assignee
Konecranes Global Oy
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Publication date
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Publication of EP3697718B1 publication Critical patent/EP3697718B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
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    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
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    • B66C13/54—Operator's stands or cabins
    • B66C13/56—Arrangements of handles or pedals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
    • B66C2700/085—Control actuators

Definitions

  • the invention relates to a system for operating a load handling crane according to the preamble of claim 1, a load handling crane with such a system according to the features of claim 10 and a method for operating a load handling crane according to the preamble of claim 11.
  • Cranes generally serve to lift and lower loads at different locations within their work area.
  • a hoist of the crane is moved by means of a traction drive in a usually horizontal direction, provided that an operator triggers corresponding control commands for the traction drive by manipulation of a trained example as a control switch handling device of the crane and thus operates the crane.
  • control switches as an interface between an operator and the crane controls that can be operated by an operator in the sense of manipulation of the handling device, thereby triggering the respective control commands for the drive and a lifting drive of the crane.
  • the controls can be used as mechanically operated physical
  • Trigger drives as well as manually dampen oscillations of the suspension element and any load attached to the load-carrying means.
  • Handling device for attachment to one of the driving plane, that is at least below the driving level, drooping as well as raised and lowered
  • Section of a suspension of the hoist is provided and adapted to allow an operator to trigger by manipulating the handling device, which can be done in particular with one hand and simultaneously with the same hand of the operator, both control commands for the crane or its drives and the suspension means and a Manually guide and align any load on it, and manually dampen pendulum movements of the suspension and load.
  • manipulating the handling device which can be done in particular with one hand and simultaneously with the same hand of the operator, both control commands for the crane or its drives and the suspension means and a Manually guide and align any load on it, and manually dampen pendulum movements of the suspension and load.
  • the handling device in particular its housing, is designed to be arranged and secured to be load-bearing between the portion of the support means and the load-receiving means on the support means.
  • the handling device as well as the load receiving means to a support means extending part of the load line of the hoist, are initiated by the load from a load attached to the load receiving load forces on the handling device, in particular their housing in the support means. Accordingly, the load receiving means on the
  • Handling device in particular their housing, and thus on the
  • Handling device attached to the suspension means and hung.
  • a simple change between different load handling devices such as load hooks, grippers, etc. can be made possible by a receptacle for releasably securing the respective load-receiving means is formed on the handling device or the housing.
  • the handling device and in particular its housing can thus be configured and connected to the load receiving means so that a movement and in particular rotation of the handling device causes an equally large movement of the load receiving means including any load attached thereto and vice versa.
  • the system according to the invention also comprises a sensor system for determining an orientation of the suspended portion of the suspension element and / or a
  • the sensor system is designed to determine the orientation of the section of the suspension element and / or of the part attached to it which is suspended from the driving plane and extends in the direction of gravitational force, by rotation of the section or part of a extending in the direction of gravity force
  • Control switch is formed.
  • the control element can two control units For example, in the form of buttons, the operation of each control commands for opposite directions in the sense of a forward drive and a
  • Trigger reverse drive By means of the traction drive, the hoist can each independently in a crane travel direction and / or in a
  • the direction of travel is thus a direction which runs on and parallel to the preferably horizontal driving plane in the crane driving direction and / or driving direction.
  • a control panel of the control or another already existing and provided on the handling device
  • Control element can be triggered by the respective operation and control commands for the lifting drive, so that the handling device can be configured as a control switch without the control element for the drive already.
  • the direction of travel dependent on the determined orientation for the control command is also predetermined by an actuation of an operating element, thereby associating the determined direction with the direction of travel in a predefined manner.
  • This may be the same control element or its control panel, by the actuation of the control command is triggered, in particular by the same operation both the control command triggered and the associated direction of travel can be specified. It is also conceivable that two operations are required to trigger the control command.
  • control element or its operating part has a first actuating stage for a first actuation for specifying the direction of travel as a function of the determined orientation and a second actuating stage for a second actuation for the subsequent triggering of the actual control command, taking into account the previously given direction of travel.
  • two separate, preferably each arranged on the handling device or the housing, controls may be provided, one of which is used for a first operation to specify the direction of travel and one for a second operation to trigger the control command.
  • the control element for the specification of the direction of travel can then have two control units for forward drive and reverse drive. In other words, therefore, only by the operation of the corresponding Operating element or control panel or the corresponding
  • Actuation stage the hoist are moved by means of the traction drive in a direction of travel on the driving plane, the direction of travel depends on the determined by the sensor orientation.
  • the safety during load handling is substantially increased, as is prevented by the required operation in the sense of a safety function that, for example, an orientation in the form of a deflection of the drooping from the driving portion of the
  • Supporting means against the gravitational force direction is immediately converted into a driving maneuver effected by the drive in a possibly unintentional direction of travel.
  • the required operation of a control element allows one
  • Handling device unlike in the above-mentioned prior art now no longer be misinterpreted as supposedly intended triggering a control command.
  • the orientation determined in particular during the respective actuation and, for example, by appropriate manipulation of the handling device can be taken into account such that the direction of travel dependent on the determined orientation is in the direction of a directional orientation.
  • Control of the traction drive is specified. This includes the system preferably a suitably furnished and with the sensors
  • this direction setpoint can then by pressing or another operation of the corresponding control / control panel or the corresponding
  • the actual control command is triggered or generated and controlled with the control command of the traction drive such that the hoist is moved by means of the traction drive with a driving maneuver in the direction of travel predetermined according to the direction setpoint.
  • the directional setpoint may first be determined by the
  • Evaluation unit are transmitted to a control unit of the crane to be considered there in addition to speed setpoints when triggered, that is, in the generation of the actual control command for the travel drive.
  • the control unit controls the traction drive so that the hoist is moved by means of the traction drive with the predetermined direction of travel and speed.
  • the control unit can as well as the
  • Control unit, the lifting drive of the hoist can be controlled by a corresponding control element is operated on the handling device.
  • the control unit and the evaluation unit could also be arranged outside the handling device.
  • the control unit can then also be divided, so that one of the control of the cat drive for a
  • Crane control is arranged outside the crane trolley on the crane girder or at least one of the crane trolleys.
  • the cat control can then also control the lifting drive.
  • Alignments, direction and speed setpoints and / or control commands to correspond with such setpoints, are the control element and thus in particular the handling device, the sensor, the
  • the orientation may refer to at least two reference points which are defined on the section of the suspension element suspended from the driving plane or in the part which is attached thereto and used to determine the orientation in a distinguishable manner.
  • the first reference point can, for example, on a handle provided for an operator of the handling device and the second reference point on a side opposite the handle of a housing wall of
  • To determine the orientation can then, for example, the position of the two reference points and / or the position or position of a
  • Reference lines containing imaginary lines are determined relative to a defined by the sensor coordinate plane.
  • the coordinate plane serving as the reference system for the orientation to be determined may be a Cartesian
  • Coordinate system or a polar coordinate system may be in particular in the form of coordinates of the reference points and / or a slope and / or an angle of the imaginary line relative to the respective
  • Coordinate system can be determined. If the alignment is determined in the form of an angle, this can also be a rotation angle, preferably an absolute rotation angle, which in particular by a rotation of the support means and / or the attached part and, consequently, by a rotation of the imaginary line to a rotation axis is changeable.
  • the angle of rotation can be determined in particular relative to a reference orientation.
  • Reference orientation can be defined, for example, an orientation parallel to an axis of the coordinate plane and / or the driving plane.
  • the sensor system can accordingly be designed and set up to determine the orientation inclusive and / or without a corresponding angle of rotation.
  • the determination of the direction of travel for the traction drive can be carried out as a predefined assignment of a direction vector to the determined orientation, for example from the reference points containing imaginary lines or their rotation angle can be represented.
  • a mathematical assignment of the orientation determined relative to the coordinate plane of the sensor system to the coordinate plane of the travel drive defined by the crane travel direction and the trolley travel direction can take place.
  • the direction of travel can be given before or after the coordinate transformation of the directional vector, for example, with an angle of zero degrees with respect to the determined or the transformed orientation, from the first to the second of the two
  • the predetermined direction of travel then runs along or parallel to the imaginary orientation representing
  • the sensors can be arranged completely on the crane and movable with it to determine the alignment.
  • the sensor system it is possible for the sensor system to be suspended completely on the suspension element, as described in more detail below, or at least partially on the crane trolley or outside of the crane trolley on the side
  • the coordinate plane of the sensor system can thus also be movable with respect to the driving plane and in particular tiltable and
  • the sensor system has a sensor in the sense of a measuring device or measuring sensor in order to determine the respective orientation on the basis of a corresponding measurement.
  • the sensors can work in this
  • Reference points should also be provided with a transmitting means, for example in the form of light sources for each reference point, which can be equipped with a sensor of the sensor system then serving as a receiver, for example in the form of a camera.
  • Light sources for example by means of triangulation or a transit time measurement is possible.
  • the sensor system can also be designed to determine the orientation on the basis of an ultrasound measurement. Also conceivable is a sensor that the
  • the sensor system in order to determine the orientation in the form of a rotation angle, can comprise, for example, a compass, in particular an electronic compass, or a sensor in the form of a Hall sensor, in particular a 3D Hall sensor, and a magnetic body, or at least cooperate therewith.
  • the compass or the Hall sensor and magnetic body and their respective arrangement, the coordinate plane of the sensor can be defined relative to the axis of rotation. This is especially true when the sensor is completely suspended from the suspension element. Details are described below.
  • the sensor system is designed to determine the orientation continuously and in such a way with the for the specification of
  • the alignment for specifying the direction of travel for a control command for the traction drive can be an alignment which does not deflect the suspended suspension element section relative to the
  • both the freely suspended support means section and the parts suspended therefrom can accordingly remain in the deflection-free, gravitational force-related rest position and
  • Coordinate level of the sensor determined and specified for a control command A change in the orientation required to change the given direction of travel can then be achieved, for example, by a rotation of the
  • Handling device take place about the axis of rotation, whereby the position of at least one of the two reference points and thus the position of the associated imaginary line is changed.
  • the handling device or at least a portion of the housing is rotatably suspended relative to the support means and / or the support means can be twisted about its longitudinal extent.
  • the orientation of the handling device the orientation of the
  • Supporting means or another part attached to the support means are determined by there are defined corresponding relevant for the determination of the orientation reference points.
  • load-handling cranes can therefore now also be used for relatively larger loads with a weight of, for example, more than 50 kg, without in this case the one described above
  • the axis of rotation can in particular cut or coincide with the suspension element section and / or cut a part fastened to the suspension element, in particular the handling device and / or the load suspension device. This may be the case, for example, if a longitudinal axis of the handling device is defined as a rotation axis and at least a portion of the handling device, for example a section of its housing, is rotatable thereabove.
  • the senor is designed to at least partially, preferably completely, attached to the support means and suspended and in this case, in particular between the support means and the load receiving means, preferably between the support means and the
  • Handling device to be arranged.
  • the components of the sensors can be arranged in total on the crane so that the determination of the orientation is not by a between the sensor and the support means
  • the rotatable together with the handling device part of the sensor is just like the handling device rotatably connected to the rotating assembly, in particular the same of the two rotating elements connected. As mentioned above, this may be, for example, a compass, a Hall sensor or a magnetic body.
  • the rotary assembly, in particular the housing can also be like the handling device load-bearing and thus attached and suspended as part of the load line on the support means.
  • Rotational assembly will then be a power flow decoupling of
  • Handling device and the support means achieved such that an applied to the handling device or its housing
  • Torque is not transmitted to the suspension element. In this way, the handling device, the particular rotatably against the
  • the suspension means not or only negligible
  • the depending suspension element section can extend permanently in the direction of gravitational force, in which case the axis of rotation runs parallel thereto or coincides with it.
  • the rotary assembly can also be used when the handling device is suspended in non-load-bearing manner and thus kraftlig nom parallel to the load line to the suspension element. This applies to all of the previously described embodiments of the system.
  • the suspension element can be an element for reducing torsion of the Be provided suspension means, which is preferably torsionally rigid than that
  • the element for reducing torsion of the suspension element is rotatably connected to the support means, in particular indirectly via that one rotary element of the rotary assembly, which in turn rotationally fixed to the support means, in particular its hanging from the driving plane section, is connectable. With its opposite end is the element for reducing torsion of the suspension element in the driving plane with the
  • the element for reducing torsion of the suspension element is preferably designed such that it has its length during lifting or lowering and the associated movement of the suspension element section suspended from the plane of travel
  • the element for torsion reduction may in particular be a hose, preferably a spiral hose.
  • the support means can then be accommodated and in particular extend at a distance from the wall of the hose.
  • a wired signal transmission additionally used for this purpose and also referred to as a control line signal transmission cable inside the tube and in particular attached to the wall and / or be integrated into the wall.
  • the signal transmission cable can also be designed as a helical spiral conductor. This allows for easy length adjustment of the hose during lifting or lowering and the corresponding movement of the support means section.
  • the rotary assembly may have a housing with an opening through which a connectable to the handling device
  • Engage connector body and can be supported with its collar within the housing to the housing.
  • the collar can be supported within the housing via a particular annular contact surface on the housing wall delimiting the opening.
  • the connecting body can be supported with a second collar within the housing of the handling device, which for this purpose also has a corresponding opening into which the connecting body can engage.
  • a load sensor is provided, which is designed to detect the weight of the respective load acting on the suspension element, wherein setpoints for a speed and / or acceleration and / or deceleration of the traction drive in dependence on the detected weight of the load are customizable.
  • the load sensor can do this
  • Handling device to be arranged in the load line.
  • the speeds, accelerations and decelerations are reduced with increasing weight, the resulting pendulum movements of the suspended load and thus the manual required for their damping can be
  • the crane 1 also comprises a control unit 11, which is connected to the handling device 10 or its operating element 16 as well as to the travel drive and the lifting drive of the crane 1 in terms of control engineering and, in particular, signal transmission.
  • a control unit 11 which is connected to the handling device 10 or its operating element 16 as well as to the travel drive and the lifting drive of the crane 1 in terms of control engineering and, in particular, signal transmission.
  • the control unit 1 1 can be divided, so that one of the control of the
  • the crane 1 In order to be able to move the hoist 8 of the crane 1 intuitively, safely and efficiently in a desired direction of travel on the driving level E by means of the travel drive, the crane 1 is provided with a system according to the invention for operating the crane 1 accordingly.
  • Essential components of the system are the
  • Handling device 10 the control element 16 and a sensor 20 (see Figure 3) for, in particular continuous, determination of an orientation of
  • the control element 16 interacts with the sensor 20 via a signal-transmitting connection, not shown, such that a control command for driving the traction drive with a direction by an operation of the control element 16, that is the button "forward drive” 16a or button “reverse” 16b Setpoint is triggered.
  • the hoist 8 can then be moved by means of the traction drive in a direction of travel on the driving level E corresponding to the directional setpoint, the directional setpoint or the direction of travel being dependent on an orientation determined by means of the sensor system 20.
  • the desired direction of travel for the control command is in this case predetermined depending on the corresponding orientation by the operation of the control element 16 and can be changed by appropriate adjustment of the respective orientation.
  • the directional setpoint can be predetermined by an evaluation unit connected in signal-transmitting manner to the sensor system 20 and transmitted to the control unit 11 via a signal-transmitting connection in which the control command is then generated.
  • the evaluation unit like the control unit 11, can be accommodated on or in the handling device 10.
  • Sensor 20 is designed to determine an orientation of the handling device 10 as attached to the support means 9 part. This is an orientation that can be changed by a rotation R of the handling device 10 about a rotation axis z1 and thus adjustable.
  • the respective operator 13 can grip the handling device 10, for example, on the handle 15 with one hand 13a and effect the desired rotation R by a corresponding manual force.
  • the rotation axis z1 can be in
  • the section of the suspension element 9 hanging down from the driving plane E, to which the handling device 10 and in particular the handling device 10 and the load receiving means 9a is attached can also be in its rest position and likewise extend in the direction of gravitational force.
  • the support means 9 itself can be aligned according to the rotation R and for this purpose twisted around the rotation axis z1.
  • the handling direction 10 in particular jointly and uniformly with the load receiving means 9a and any load attached thereto L, by means of a rotating assembly 17 on the Supporting means 9 and rotatably mounted relative to this about the rotation axis z1.
  • the detectable by means of the sensor 20 alignment is in the present
  • the operating element 16 and its keys 16a to 16d are presently designed as mechanically actuated buttons, each having at least one actuating stage. However, other embodiments in the sense defined above are conceivable.
  • the handle 15 is designed to be at least partially encompassed by a hand 13a, 13b of the operator 13 and at the same time
  • attached load L (see Figure 1) can be rotated easily around the rotation axis z1.
  • an upper first rotary element 17a and a lower second rotary element 17b of the rotary assembly 17 are housed.
  • the rotary elements 17a, 17b are rotatable relative to each other about the rotation axis z1 or define it.
  • the rotary elements 17a, 17b are supported against each other via spherical roller bodies 18 in particular in order to form a thrust bearing, in particular a ball bearing, designed as a roller bearing.
  • a sealing body 19 covering the gap between the two rotary elements 17a, 17b is furthermore arranged.
  • the handling device 10 is in particular non-rotatable with its housing 12 with respect to the rotation axis z1 with the first rotary element 17a and the free end of the suspension element 9 with respect to FIG
  • Angle of rotation sensor formed and completely attached to the support means 9 in the present embodiment.
  • the sensor 20 is disposed between the support means 9 and the handling device 10, in particular within the housing 17c.
  • the sensor system 20 comprises a magnetic body 20a and a sensor 20b cooperating therewith in the form of a Hall sensor designed as a 3D sensor, which enables the determination of an absolute angle of rotation W and for this purpose defines a corresponding coordinate plane of the sensor system 20, which
  • the orientation in the form of the angle of rotation W can be determined independently of any inclination of the rotation axis z1 with respect to the gravitational force direction, for example if the load strand oscillates in relation to the rest position or is deliberately deflected by the operator 13.
  • Coordinate plane has the advantage that independent of a possible rotation or torsion of the support means 9 and thus the coordinate plane about the rotation axis z1 clear results are possible.
  • other types and arrangements of the sensor 20 are also conceivable, wherein in particular the respective coordinate plane defining parts of the sensor 20 also outside the support means 9 and / or outside of the crane 1, in particular fixedly arranged relative to the crane 1 and its movements can be.
  • the sensor system 20 may have transmitting means and receivers in order to determine two reference points defined on the handling device 10 and their orientation, for example.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zum Bedienen eines Lasthandling-Krans (1), dessen Hebezeug (8) mittels eines Fahrantriebs des Krans (1) auf einer Fahrebene (E) verfahrbar ist, mit einer Handhabungseinrichtung (10) zum Bedienen des Krans (1), die zur Befestigung an einem heb- und senkbaren Tragmittel (9) des Hebezeugs (8) vorgesehen und ausgebildet ist, und mit einer Sensorik (20) zur Ermittlung einer Ausrichtung des Tragmittels (9) und/oder eines an dem Tragmittel (9) befestigten Teils, insbesondere der Handhabungseinrichtung (10) und/oder eines Lastaufnahmemittels (9a), wobei das System ein Bedienelement (16, 16a, 16b) aufweist, das mit der Sensorik (20) derart zusammenwirkt, dass durch eine Betätigung des Bedienelements (16, 16a, 16b) ein Steuerbefehl zum Ansteuern des Fahrantriebs auslösbar ist, durch den das Hebezeug (8) mittels des Fahrantriebs in einer Fahrtrichtung auf der Fahrebene (E) verfahrbar ist und die Fahrtrichtung von einer mittels der Sensorik (20) ermittelten Ausrichtung abhängig ist. Um insbesondere die Handhabung auch von größeren Lasten, insbesondere bei Montage- und Umschlagvorgängen, für eine Bedienperson (13) des Krans (1) aufwandsärmer sowie effizienter und sicherer zu gestalten, wird vorgeschlagen, dass die Sensorik (20) ausgebildet ist, um diejenige Ausrichtung eines von der Fahrebene (E) herabhängenden und sich hierbei in Gravitationskraftrichtung erstreckenden Abschnitts des Tragmittels (9) und/oder des daran befestigten Teils zu ermitteln, die durch eine Drehung des Abschnitts beziehungsweise Teils um eine sich in Gravitationskraftrichtung erstreckende Drehachse (z1) änderbar ist. Auch betrifft die Erfindung einen Lasthandling-Kran (1) mit einem solchen System sowie ein Verfahren zum Bedienen eines Lasthandling-Krans (1).

Description

System zum Bedienen eines Lasthandling-Krans sowie Lasthandling-Kran und Verfahren zu dessen Bedienung
Die Erfindung betrifft ein System zum Bedienen eines Lasthandling-Krans gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 , einen Lasthandling-Kran mit einem solchen System gemäß den Merkmalen von Anspruch 10 sowie ein Verfahren zum Bedienen eines Lasthandling-Krans gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 1.
Krane dienen allgemein dem Heben und Senken von Lasten an voneinander unterschiedlichen Orten innerhalb deren Arbeitsbereich. Hierzu wird ein Hebezeug des Krans mittels eines Fahrantriebs in einer üblicherweise horizontalen Fahrtrichtung verfahren, sofern eine Bedienperson durch Manipulation einer beispielsweise als Steuerschalter ausgebildeten Handhabungseinrichtung des Krans entsprechende Steuerbefehle für den Fahrantrieb auslöst und somit den Kran bedient. Zu diesem Zweck weisen Steuerschalter als Schnittstelle zwischen einer Bedienperson und dem Kran Bedienelemente auf, die von einer Bedienperson im Sinne einer Manipulation der Handhabungseinrichtung betätigt werden können, um dadurch die jeweiligen Steuerbefehle für den Fahrantrieb sowie einen Hubantrieb des Krans auszulösen. Die Bedienelemente können hierbei als mechanisch zu betätigende physische
Bedienelemente, beispielsweise federnd gelagerte Taster beziehungsweise
Drucktaster, Dreh- oder Schieberegler und einrastende oder nicht einrastende Schalter, und/oder als berührungssensitive Oberfläche ausgestaltet sein. Außerdem sind entsprechende Steuerschalter beziehungsweise die Bedienelemente, eine Steuerungseinheit des Krans sowie die Antriebe (Fahrantrieb und der Hubantrieb) für das Auslösen und/oder Übertragen von Steuerbefehlen signalübertragend
miteinander verbunden, um die Antriebe mittels der Steuerbefehle ansteuern zu können. Der Steuerschalter kann hierbei für eine kabellose Signalübertragung beispielsweise per Funk oder Infrarot als Fernbedienung oder für eine
kabelgebundene Signalübertragung als Hängesteuerschalter ausgebildet sein, der an einem auch als Steuerleitung bezeichneten Signalübertragungskabel aufgehängt ist.
Bei so genannten Lasthandling-Kranen ist die optional als Steuerschalter
ausgebildete Handhabungseinrichtung nicht wie bei den vorgenannten
herkömmlichen Kranen außerhalb des heb- und senkbaren Tragmittels des Krans beziehungsweise dessen Hebezeugs, sondern an einem von der Fahrebene herabhängenden Abschnitt des Tragmittels und hierbei oberhalb eines ebenfalls am Tragmittel aufgehängten Lastaufnahmemittels befestigt und somit insbesondere aufgehängt. Insbesondere kann das Lastaufnahmemittel hierbei auch ausschließlich über die Handhabungseinrichtung am Tragmittel befestigt sein, so dass die
Handhabungseinrichtung lasttragend und somit als Teil des Laststrangs am Tragmittel befestigt ist. Die Befestigung der Handhabungseinrichtung am Tragmittel ermöglicht einer Bedienperson anders als bei den zuvor erwähnten herkömmlichen Kranen durch eine Manipulation der Handhabungseinrichtung einhändig und zeitgleich mit derselben Hand sowohl Steuerbefehle für den Kran beziehungsweise dessen
Antriebe auszulösen als auch Pendelbewegungen des Tragmittels und einer etwaigen am Lastaufnahmemittel befestigten Last manuell zu dämpfen.
Aus der DE 297 19 865 U1 ist ein im vorbeschriebenen Sinne als Lasthandling-Kran ausgebildeter Hängekran bekannt, bei dem auf die Ausbildung der
Handhabungseinrichtung als Bedienelemente aufweisender Steuerschalter verzichtet wird. Stattdessen ist zur Bedienung des Krans vorgesehen, dass eine Bedienperson als Manipulation eine manuelle Kraft auf die Handhabungseinrichtung und hierüber auf das Tragmittel ausübt, die eine Auslenkung eines als Tragmittel dienenden Seils einschließlich einer etwaigen daran hängenden Last aus seiner Ruhelage und damit gegenüber der Gravitationskraftrichtung bewirkt. Über eine Sensorik wird die
Auslenkungsrichtung des Tragmittels gegenüber der Gravitationskraftrichtung ermittelt und als gewünschte Fahrtrichtung des Hebezeugs interpretiert, so dass allein aufgrund der ermittelten Auslenkung beziehungsweise Auslenkungsrichtung entsprechende Steuerbefehle für den Fahrantrieb des Krans ausgelöst und vom Fahrantrieb in ein Verfahren des Hebezeugs in eine der Auslenkungsrichtung des Tragmittels entsprechende Fahrtrichtung umgesetzt werden.
Ein weiterer als Hängekran ausgebildeter Lasthandling-Kran ist aus dem Prospekt „Produktivität mit Fingerspitzengefühl - Demag KBK Drive Assist" der Terex MHPS GmbH (abrufbar unter http://www.demagcranes.com/Leichtkransystem-KBK-Drive- Assist) bekannt. Auch bei diesem Kran kann das Hebezeug allein durch das vorbeschriebene und durch eine entsprechende Manipulation der am Tragmittel befestigten Handhabungseinrichtung bewirkte Auslenken seines Tragmittels in der gewünschten Fahrtrichtung verfahren werden. Darüber hinaus ist die
Handhabungseinrichtung des Krans als Steuerschalter ausgebildet, der dementsprechend ein Bedienelement aufweist, durch dessen ebenfalls als
Manipulation der Handhabungsrichtung erfolgende Betätigung der Hubantrieb des Krans beziehungsweise seines Hebezeugs zum Heben beziehungsweise Senken einer Last angesteuert werden kann.
Ein System mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1 ist bereits aus der US 2004/0026349 A1 bekannt, wobei Auslenkungswinkel der Last ermittelt werden, um anschließend Kranbewegungen entsprechend dem ermittelten Winkel ausführen zu können. In diesem Dokument ist außerdem beschrieben, dass eine Korrektur von unbeabsichtigten Verdrehungen des Tragmittels vorgenommen werden kann.
Ähnliche Systeme, die zum Bewirken von Kranbewegungen eine Lastauslenkung erfordern, sind aus der DE 20 2016 002 296 U1 , der US 6,738,691 B1 sowie der US 7,461 ,753 B1 bekannt.
Im zuvor beschriebenen Stand der Technik ist also jeweils eine intuitive Bedienung des jeweiligen Lasthandling-Krans möglich, da das Hebezeug stets in die jeweilige Auslenkungsrichtung des Tragmittels verfahren wird. Insbesondere ein größeres Gewicht von beispielsweise mehr als 50 kg aufweisende Lasten erfordern dabei allerdings einen hohen Kraftaufwand seitens der Bedienperson, um die zum
Ansteuern des Fahrantriebs erforderliche Auslenkung des Tragmittels einschließlich aufgenommener Last zu bewirken und/oder Pendelbewegungen dämpfend zu beeinflussen. Dies wirkt auf Dauer ermüdend für die jeweilige Bedienperson. In diesem Zusammenhang besteht insbesondere in Fällen mit einem ungünstigen Verhältnis zwischen dem Gewicht der Last und dem Gewicht der Bedienperson beziehungsweise deren Kraft auch das Risiko, dass die in Form der Auslenkung bewirkte Ausrichtung des Tragmittels nicht oder ermüdungsbedingt nicht mehr mit der gewünschten Präzision erfolgt und damit eine Bewegung des Hebezeugs
einschließlich der Last zunächst nicht in der eigentlich gewünschten Fahrtrichtung erfolgt.
Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein System zum Bedienen eines Lasthandling-Krans, einen mit einem solchen System ausgestatteten Lasthandling-Kran sowie ein Verfahren zu dessen Bedienung dahingehend zu verbessern, dass die Sicherheit auch bei der Handhabung von schwereren Lasten, insbesondere bei Montage- und Umschlagvorgängen, erhöht und aufwandsärmer gestaltet wird.
Diese Aufgabe wird durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , einen Lasthandling-Kran mit den Merkmalen des Anspruchs 10 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 1 gelöst. In den abhängigen Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. Erfindungsgemäß wird nun ein System zum Bedienen eines Lasthandling-Krans verbessert, dessen Hebezeug mittels eines Fahrantriebs des Krans auf einer vorzugsweise horizontalen Fahrebene verfahrbar ist. Das System umfasst eine Handhabungseinrichtung zum Bedienen des Krans, wobei die
Handhabungseinrichtung zur Befestigung an einem von der Fahrebene, das heißt zumindest unterhalb der Fahrebene, herabhängenden sowie heb- und senkbaren
Abschnitt eines Tragmittels des Hebezeugs vorgesehen und ausgebildet ist, um einer Bedienperson zu ermöglichen, durch eine Manipulation der Handhabungseinrichtung, die insbesondere einhändig und zeitgleich mit derselben Hand der Bedienperson erfolgen kann, sowohl Steuerbefehle für den Kran beziehungsweise dessen Antriebe auszulösen als auch das Tragmittel und eine etwaige daran hängende Last manuell zu führen und auszurichten sowie Pendelbewegungen des Tragmittels und der Last manuell zu dämpfen. Die Befestigung der Handhabungseinrichtung an dem von der Fahrebene herabhängenden Abschnitt des Tragmittels, das biegeschlaff,
beispielsweise als Seil oder Kette, ausgebildet sein kann, kann insbesondere oberhalb von einem an dem Tragmittel aufgehängten Lastaufnahmemittel erfolgen. Auch kann vorgesehen sein, dass die Handhabungseinrichtung, insbesondere deren Gehäuse, ausgebildet ist, um lasttragend zwischen dem Abschnitt des Tragmittels und dem Lastaufnahmemittel an dem Tragmittel angeordnet und befestigt zu werden. Dadurch wird die Handhabungseinrichtung ebenso wie das Lastaufnahmemittel zu einem das Tragmittel verlängernden Teil des Laststrangs des Hebezeugs, durch den von einer an dem Lastaufnahmemittel befestigten Last ausgehende Lastkräfte über die Handhabungseinrichtung, insbesondere deren Gehäuse, in das Tragmittel eingeleitet werden. Dementsprechend kann das Lastaufnahmemittel an der
Handhabungseinrichtung, insbesondere deren Gehäuse, und damit über die
Handhabungseinrichtung an dem Tragmittel befestigt und aufgehängt werden. Hierbei kann ein einfacher Wechsel zwischen verschiedenen Lastaufnahmemitteln wie Lasthaken, Greifern etc. ermöglicht werden, indem an der Handhabungseinrichtung beziehungsweise deren Gehäuse eine Aufnahme zur lösbaren Befestigung des jeweiligen Lastaufnahmemittels ausgebildet ist. Die Handhabungseinrichtung und insbesondere deren Gehäuse können also insgesamt so ausgestaltet und mit dem Lastaufnahmemittel verbindbar sein, dass eine Bewegung und insbesondere Drehung der Handhabungseinrichtung eine im gleichen Maße erfolgende Bewegung des Lastaufnahmemittels einschließlich einer etwaigen daran befestigten Last bewirkt und umgekehrt.
Das erfindungsgemäße System umfasst außerdem eine Sensorik zur Ermittlung einer Ausrichtung des herabhängenden Abschnitts des Tragmittels und/oder einer
Ausrichtung eines daran befestigten und somit an dem Tragmittel aufgehängten Teils. Bei diesem Teil kann es sich insbesondere um die Handhabungseinrichtung und/oder das Lastaufnahmemittel handeln. Außerdem ist vorgesehen, dass das System ein Bedienelement aufweist, das mit der Sensorik derart zusammenwirkt, dass durch eine Betätigung des Bedienelements ein Steuerbefehl zum Ansteuern des Fahrantriebs auslösbar ist, durch den das Hebezeug mittels des Fahrantriebs in einer Fahrtrichtung auf der Fahrebene verfahrbar ist und die Fahrtrichtung von einer mittels der Sensorik ermittelten Ausrichtung abhängig ist. Die erfindungsgemäße Verbesserung eines derartigen Systems wird nun dadurch erreicht, dass die Sensorik ausgebildet ist, um diejenige Ausrichtung des von der Fahrebene herabhängenden und sich hierbei in Gravitationskraftrichtung erstreckenden Abschnitts des Tragmittels und/oder des daran befestigten Teils zu ermitteln, die durch eine Drehung des Abschnitts beziehungsweise Teils um eine sich in Gravitationskraftrichtung erstreckende
Drehachse änderbar ist. Anders als im oben genannten Stand der Technik ist dadurch sowohl zur Vorgabe der gewünschten Fahrtrichtung als auch zum Auslösen eines entsprechenden Steuerbefehls für den Fahrantrieb kein Auslenken des Tragmittels gegenüber der Gravitationskraftrichtung in die gewünschte Fahrtrichtung mehr erforderlich, so dass der hiermit bisher verbundene Kraftaufwand für die jeweilige Bedienperson vollständig vermieden werden kann.
Das Bedienelement des Systems ist vorzugsweise an der Handhabungseinrichtung und insbesondere an deren Gehäuse angeordnet, wodurch diese dann als
Steuerschalter ausgebildet ist. Auch kann das Bedienelement zwei Bedienteile beispielsweise in Form von Tasten aufweisen, deren Betätigung jeweils Steuerbefehle für entgegengesetzte Fahrtrichtungen im Sinne einer Vorwärtsfahrt und einer
Rückwärtsfahrt auslösen. Mittels des Fahrantriebs kann das Hebezeug jeweils unabhängig voneinander in einer Kranfahrrichtung und/oder in einer hierzu
rechtwinkligen Katzfahrrichtung auf der Fahrebene verfahren werden, die jeweils für sich oder in Kombination durch ihre Überlagerung die Fahrtrichtung des Hebezeugs auf der Fahrebene ergeben. Die Fahrtrichtung ist also eine Richtung, die auf und parallel zu der vorzugsweise horizontalen Fahrebene in Kranfahrrichtung und/oder Katzfahrrichtung verläuft. Über einen Bedienteil des Bedienelements oder ein weiteres bereits vorhandenes und an der Handhabungseinrichtung vorgesehenes
Bedienelement können durch dessen jeweilige Betätigung auch Steuerbefehle für den Hubantrieb ausgelöst werden, so dass die Handhabungseinrichtung auch ohne das Bedienelement für den Fahrantrieb bereits als Steuerschalter ausgebildet sein kann. Vorzugsweise wird die von der ermittelten Ausrichtung abhängige Fahrtrichtung für den Steuerbefehl auch durch eine Betätigung eines Bedienelements vorgegeben und dadurch der ermittelten Ausrichtung in vordefinierter Weise die Fahrtrichtung zugeordnet. Hierbei kann es sich um dasselbe Bedienelement beziehungsweise dessen Bedienteil handeln, durch dessen Betätigung der Steuerbefehl ausgelöst wird, wobei insbesondere durch dieselbe Betätigung sowohl der Steuerbefehl ausgelöst als auch die zugehörige Fahrtrichtung vorgegeben werden kann. Auch ist denkbar, dass zwei Betätigungen erforderlich sind, um den Steuerbefehl auszulösen. Hierzu kann das Bedienelement beziehungsweise dessen Bedienteil eine erste Betätigungsstufe für eine erste Betätigung zur Vorgabe der Fahrtrichtung in Abhängigkeit von der ermittelten Ausrichtung und eine zweite Betätigungsstufe für eine zweite Betätigung zum anschließenden Auslösen des eigentlichen Steuerbefehls unter Berücksichtigung der zuvor vorgegebenen Fahrtrichtung aufweist. Alternativ können auch zwei separate, vorzugsweise jeweils an der Handhabungseinrichtung beziehungsweise deren Gehäuse angeordnete, Bedienelemente vorgesehen sein, von denen eines für eine erste Betätigung zur Vorgabe der Fahrtrichtung und eines für eine zweite Betätigung zum Auslösen des Steuerbefehls dient. Das Bedienelement für die Vorgabe der Fahrtrichtung kann dann zwei Bedienteile für die Vorwärtsfahrt und die Rückwärtsfahrt aufweisen. Mit anderen Worten kann also erst durch die Betätigung des entsprechenden Bedienelements beziehungsweise Bedienteils oder der entsprechenden
Betätigungsstufe das Hebezeug mittels des Fahrantriebs in einer Fahrtrichtung auf der Fahrebene verfahren werden, wobei die Fahrtrichtung von der mittels der Sensorik ermittelten Ausrichtung abhängig ist. Dadurch wird die Sicherheit beim Lasthandling wesentlich erhöht, da durch die erforderliche Betätigung im Sinne einer Sicherheitsfunktion verhindert wird, dass beispielsweise eine Ausrichtung in Form einer Auslenkung des von der Fahrebene herabhängenden Abschnitts des
Tragmittels gegenüber der Gravitationskraftrichtung sofort in ein von dem Fahrantrieb bewirktes Fahrmanöver in einer womöglich unbeabsichtigten Fahrtrichtung umgesetzt wird. Das erforderliche Betätigen eines Bedienelements ermöglicht einer
Bedienperson stattdessen, zunächst eine Ausrichtung entsprechend der gewünschten Fahrtrichtung vorzunehmen. Erst durch Betätigen des Bedienelements wird dann der eigentliche Steuerbefehl zum Ansteuern des Fahrantriebs ausgelöst, durch den das Hebezeug in der von der Ausrichtung abhängigen Fahrtrichtung verfahren wird, beziehungsweise vor dem Auslösen des Steuerbefehls wird zunächst die
vorgenommene Ausrichtung zur Vorgabe der gewünschten Fahrtrichtung für den Steuerbefehl bestätigt. Dadurch wäre es auch möglich, nach einer kurzen Auslenkung des herabhängenden Tragmittelabschnitts zur Vorgabe der gewünschten
Fahrtrichtung für einen Steuerbefehl und der Betätigung des Bedienelements beziehungsweise der Betätigungsstufe zum Auslösen des entsprechenden
Steuerbefehls die Auslenkung wieder aufzuheben, ohne dass dadurch auch die vorgegebene Fahrtrichtung und/oder der Steuerbefehl wieder aufgehoben wird.
Zudem können Ausrichtungsänderungen, die zum manuellen Dämpfen etwaiger Pendelbewegungen des Tragmittels über entsprechende Manipulationen der
Handhabungseinrichtung anders als im oben genannten Stand der Technik nun nicht mehr fälschlich als vermeintlich beabsichtigtes Auslösen eines Steuerbefehls interpretiert werden.
Durch eine Betätigung des entsprechenden Bedienelements beziehungsweise Bedienteils oder der entsprechenden Betätigungsstufe kann hierbei zunächst die, insbesondere während der jeweiligen Betätigung, ermittelte und beispielsweise durch entsprechende Manipulation der Handhabungseinrichtung änderbare Ausrichtung derart berücksichtigt werden, dass die von der ermittelten Ausrichtung abhängige Fahrtrichtung im Sinne eines Richtungs-Sollwerts für einen Steuerbefehl zur
Ansteuerung des Fahrantriebs vorgegeben wird. Hierfür umfasst das System vorzugsweise eine entsprechend eingerichtete und mit der Sensorik
signalübertragend verbundene Auswerteeinheit. Unter Berücksichtigung dieses Richtungs-Sollwerts kann dann durch die Betätigung oder eine weitere Betätigung des entsprechenden Bedienelements/Bedienteils oder der entsprechenden
Betätigungsstufe der eigentliche Steuerbefehl ausgelöst beziehungsweise erzeugt und mit dem Steuerbefehl der Fahrantrieb derart angesteuert werden, dass das Hebezeug mittels des Fahrantriebs mit einem Fahrmanöver in der entsprechend des Richtungs-Sollwerts vorgegebenen Fahrtrichtung verfahren wird. In diesem Zusammenhang kann der Richtungs-Sollwert zunächst von der
Auswerteeinheit an eine Steuerungseinheit des Krans übertragen werden, um dort neben Geschwindigkeits-Sollwerten beim Auslösen, das heißt bei der Erzeugung, des eigentlichen Steuerbefehls für den Fahrantrieb berücksichtigt zu werden. Mit dem Steuerbefehl steuert die Steuerungseinheit anschließend den Fahrantrieb so an, dass das Hebezeug mittels des Fahrantriebs mit der vorgegebenen Fahrtrichtung und Geschwindigkeit verfahren wird. Die Steuerungseinheit kann ebenso wie die
Auswerteeinheit an beziehungsweise in der Handhabungseinrichtung und
insbesondere innerhalb von deren Gehäuse angeordnet sein. Mittels der
Steuerungseinheit kann auch der Hubantrieb des Hebezeugs angesteuert werden, indem ein entsprechendes Bedienelement an der Handhabungseinrichtung betätigt wird. Alternativ könnten die Steuerungseinheit und die Auswerteeinheit auch außerhalb der Handhabungseinrichtung angeordnet sein. Die Steuerungseinheit kann dann auch geteilt sein, so dass ein der Ansteuerung des Katzantriebs für ein
Verfahren in der Katzfahrrichtung dienender Teil der Steuerungseinheit als
Katzsteuerung an der Krankatze und ein der Ansteuerung des Kranantriebs für ein Verfahren in der Kranfahrrichtung dienender Teil der Steuerungseinheit als
Kransteuerung außerhalb der Krankatze an dem Kranträger oder zumindest einem der Kranfahrwerke angeordnet ist. Die Katzsteuerung kann dann auch den Hubantrieb ansteuern. Um die Übertragung von Signalen, die zumindest den ermittelten
Ausrichtungen, Richtungs- und Geschwindigkeits-Sollwerten und/oder Steuerbefehlen mit solchen Sollwerten entsprechen, zu ermöglichen, sind das Bedienelement und damit insbesondere auch die Handhabungseinrichtung, die Sensorik, die
Auswerteeinheit, die Steuerungseinheit und der Fahrantrieb für eine
signalübertragende Verbindung untereinander eingerichtet. Hierbei kann die
Signalübertragung zwischen den vorgenannten Teilen des Systems kabellos oder kabelgebunden erfolgen.
Die Ausrichtung kann sich im Rahmen der vorliegenden Erfindung auf zumindest zwei Referenzpunkte beziehen, die am von der Fahrebene herabhängenden Abschnitt des Tragmittels beziehungsweise dem jeweiligen daran befestigten und zur Ermittlung der Ausrichtung dienenden Teil in voneinander unterscheidbarer Weise definiert werden. Der erste Referenzpunkt kann beispielsweise an einem für eine Bedienperson vorgesehenen Griff der Handhabungseinrichtung und der zweite Referenzpunkt auf einer dem Griff gegenüberliegenden Seite einer Gehäusewand der
Handhabungseinrichtung definiert werden. Hierbei können die beiden Referenzpunkte relativ zueinander unbeweglich sein. Auch ist es denkbar, dass einer oder beide Referenzpunkte am Tragmittel definiert werden.
Zur Ermittlung der Ausrichtung kann dann beispielsweise die Position der zwei Referenzpunkte und/oder die Position beziehungsweise Lage einer die
Referenzpunkte beinhaltenden gedachten Geraden relativ zu einer durch die Sensorik definierten Koordinaten-Ebene ermittelt werden. Die als Bezugssystem für die zu ermittelnde Ausrichtung dienende Koordinaten-Ebene kann ein kartesisches
Koordinatensystem oder auch ein Polarkoordinatensystem sein. Die Ausrichtung kann insbesondere in Form von Koordinaten der Referenzpunkte und/oder einer Steigung und/oder eines Winkels der gedachten Geraden relativ zu dem jeweiligen
Koordinatensystem ermittelt werden. Wenn die Ausrichtung in Form eines Winkels ermittelt wird, kann es sich hierbei auch um einen Drehwinkel, vorzugsweise einen absoluten Drehwinkel, handeln, der insbesondere durch eine Drehung des Tragmittels und/oder des daran befestigten Teils und damit einhergehend durch eine Drehung der gedachten Geraden um eine Drehachse änderbar ist. Der Drehwinkel kann insbesondere relativ zu einer Referenzausrichtung, ermittelt werden. Als
Referenzausrichtung kann beispielsweise eine Ausrichtung parallel zu einer Achse der Koordinaten-Ebene und/oder der Fahrebene definiert werden. Die Sensorik kann dementsprechend ausgebildet und eingerichtet werden, um die Ausrichtung einschließlich und/oder ohne einen entsprechenden Drehwinkel zu ermitteln.
Die von der ermittelten Ausrichtung abhängige Vorgabe der Fahrtrichtung für den Fahrantrieb kann als vordefinierte Zuordnung eines Richtungsvektors zu der ermittelten Ausrichtung erfolgen, die beispielsweise von der die Referenzpunkte beinhaltenden gedachten Geraden oder deren Drehwinkel repräsentiert werden kann. In diesem Zusammenhang kann im Sinne einer Koordinatentransformation eine rechnerische Zuordnung der relativ zu der Koordinaten-Ebene der Sensorik ermittelten Ausrichtung zu der durch die Kranfahrrichtung und der Katzfahrrichtung definierten Koordinaten-Ebene des Fahrantriebs erfolgen. Als Fahrtrichtung kann vor oder nach der Koordinatentransformation der Richtungsvektor beispielsweise mit einem Winkel von Null Grad gegenüber der ermittelten oder der transformierten Ausrichtung vorgegeben werden, der von dem ersten zum zweiten der beiden
Referenzpunkte gerichtet ist. Die vorgegebene Fahrtrichtung verläuft dann entlang beziehungsweise parallel zu der die Ausrichtung repräsentierenden gedachten
Geraden in der jeweiligen Koordinaten-Ebene. Dadurch bewirkt eine Änderung der Ausrichtung relativ zu der jeweiligen Koordinaten-Ebene eine entsprechend gleichgerichtete Änderung des Richtungsvektors und somit der in Abhängigkeit der ermittelten Ausrichtung vorgegebenen Fahrtrichtung. Die Ermittlung der
vorzugebenden Koordinaten der Fahrtrichtung für die zugehörigen Antriebe des Fahrantriebs (Kranantrieb und Katzantrieb) kann einschließlich der hierbei
erfolgenden Koordinatentransformation und Zuordnung des Richtungsvektors rechnerisch erfolgen und beispielsweise von der oben genannten Auswerteeinheit und insbesondere deren Recheneinheit durchgeführt werden, die insbesondere innerhalb des Gehäuses der Handhabungseinrichtung angeordnet sein kann.
Die Sensorik kann zur Ermittlung der Ausrichtung erfindungsgemäß vollständig am Kran und mit diesem beweglich angeordnet werden. Hierbei ist es möglich, dass die Sensorik wie unten näher beschrieben vollständig am Tragmittel aufgehängt wird oder auch zumindest teilweise an der Krankatze oder außerhalb der Krankatze am
Kranträger angebracht wird. Die Koordinaten-Ebene der Sensorik kann also auch bezüglich der Fahrebene beweglich und insbesondere neigbar sein und
beispielsweise durch eine Pendelbewegung des Tragmittels in ihrer Lage verändert werden. Auch ist es möglich, dass die Sensorik zumindest teilweise außerhalb des Krans und dort insbesondere ortsfest angeordnet wird. Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, dass sich die Koordinaten-Ebene der Sensorik parallel zu der vorzugsweise horizontalen Fahrebene erstreckt oder die Fahrebene beinhaltet. Dies ist auch möglich, wenn die Sensorik außerhalb des Tragmittels am Kran angeordnet ist. Je nach Art und Anordnung der Sensorik kann die gedachte Gerade gegenüber der Koordinaten-Ebene geneigt sein, beispielsweise wenn die Handhabungseinrichtung geneigt ist und damit auch die an der
Handhabungseinrichtung definierten Referenzpunkte von der Fahrebene
beziehungsweise der Koordinaten-Ebene unterschiedlich weit beabstandet sind. Dann kann die von der Sensorik ermittelbare Ausrichtung einer, insbesondere vertikalen, Projektion der Referenzpunkte beziehungsweise der zugehörigen gedachten Geraden auf die Koordinaten-Ebene entsprechen.
Die Sensorik weist bei allen Anordnungsvarianten einen Sensor im Sinne eines Messmittels beziehungsweise Messaufnehmers auf, um die jeweilige Ausrichtung auf Basis einer entsprechenden Messung zu ermitteln. Die Sensorik kann in diesem
Sinne beispielsweise ausgebildet sein, um die Ausrichtung auf Basis einer optischen Vermessung der genannten Referenzpunkte zu ermitteln. Hierbei können die
Referenzpunkte auch mit einem Sendemittel, beispielsweise in Form von Lichtquellen für jeden Referenzpunkt, versehen sein, das mit einem dann als Empfänger dienenden Sensor der Sensorik, beispielsweise in Form einer Kamera,
zusammenwirkt, um die Ausrichtung zu ermitteln, was bei einem Einsatz von
Lichtquellen beispielsweise mittels Triangulation oder einer Laufzeitmessung möglich ist. Auch kann die Sensorik ausgebildet sein, um die Ausrichtung auf Basis einer Ultraschallmessung zu ermitteln. Ebenso denkbar ist eine Sensorik, die die
Ausrichtung nach dem Prinzip der Funkortung misst. Zur Ermittlung der Ausrichtung in Form eines Drehwinkels kann die dann als Drehwinkelsensorik ausgebildete Sensorik beispielsweise einen Kompass, insbesondere einen elektronischen Kompass, oder einen Sensor in Form eines Hallsensors, insbesondere eines 3D-Hallsensors, und einen Magnetkörper umfassen oder zumindest hiermit zusammenwirken. Durch den Kompass beziehungsweise den Hallsensor und Magnetkörper sowie dessen jeweilige Anordnung kann die Koordinaten-Ebene der Sensorik relativ zu der Drehachse definiert werden. Dies gilt insbesondere wenn die Sensorik vollständig am Tragmittel aufgehängt ist. Einzelheiten hierzu sind unten näher beschrieben. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Sensorik ausgebildet ist, um die Ausrichtung kontinuierlich zu ermitteln und derart mit dem zur Vorgabe der
Fahrtrichtung zu betätigenden Bedienelement zusammen zu wirken, dass die vorgegebene Fahrtrichtung unverändert bleibt oder kontinuierlich verändert wird, wenn das zur Vorgabe der Fahrtrichtung zu betätigende Bedienelement anhaltend betätigt wird und sich währenddessen die Ausrichtung ändert. Wie oben bereits erwähnt, kann die Ausrichtung zur Vorgabe der Fahrtrichtung für einen Steuerbefehl für den Fahrantrieb erfindungsgemäß eine Ausrichtung sein, die keine Auslenkung des herabhängenden Tragmittelabschnitts gegenüber der
Gravitationskraftrichtung und damit aus seiner pendelfreien Ruhelage erfordert. Zur Vorgabe der gewünschten Fahrtrichtung für einen Steuerbefehl können sowohl der frei hängende Tragmittelabschnitt als auch die daran aufgehängten Teile wie die Handhabungseinrichtung und das Lastaufnahmemittel dementsprechend in der auslenkungsfreien, gravitationskraftbedingten Ruhelage verbleiben und
beispielsweise die Ausrichtung der Handhabungseinrichtung relativ zu der
Koordinaten-Ebene der Sensorik ermittelt und für einen Steuerbefehl vorgegeben werden. Eine zur Änderung der vorgegebenen Fahrtrichtung erforderliche Änderung der Ausrichtung kann dann beispielsweise durch eine Drehung der
Handhabungseinrichtung um die Drehachse erfolgen, wodurch die Position von zumindest einem der beiden Referenzpunkte und damit die Lage der zugehörigen gedachten Geraden geändert wird. Dafür ist die Handhabungseinrichtung oder zumindest ein Abschnitt von deren Gehäuse relativ zu dem Tragmittel drehbar aufgehängt und/oder das Tragmittel um seine Längserstreckung tordierbar. Anstelle der Ausrichtung der Handhabungseinrichtung kann auch die Ausrichtung des
Tragmittels oder eines anderen am Tragmittel befestigten Teils, beispielsweise eine Ausrichtung des Lastaufnahmemittels, ermittelt werden, indem dort entsprechende für die Ermittlung der Ausrichtung maßgebliche Referenzpunkte definiert werden. Bei Verwendung des erfindungsgemäßen Systems können Lasthandling-Krane daher nun auch für verhältnismäßig größere Lasten mit einem Gewicht von beispielsweise mehr als 50 kg eingesetzt werden, ohne dass hierbei das oben beschriebene
Sicherheitsrisiko besteht. Auch bei entsprechend großen Lasten ist ein Bedienen des Lasthandling-Krans zum Verfahren des Hebezeugs mit erheblich geringerem manuellem Kraftaufwand möglich. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Sensorik ausgebildet ist, um auch diejenige Ausrichtung des von der Fahrebene
herabhängenden Abschnitts des Tragmittels und/oder des daran befestigten Teils zu ermitteln, die durch eine Drehung des Abschnitts beziehungsweise Teils um die sich gegenüber der Fahrebene geneigt erstreckende Drehachse änderbar ist und hierbei unabhängig von einer etwaigen Neigung der Drehachse gegenüber der Gravitationskraftrichtung ist. Hierbei kann es sich auch um die oben genannte
Drehachse handeln, nachdem diese beispielsweise durch eine Pendelbewegung des Tragmittels gegenüber der Gravitationsrichtung ausgelenkt wurde. Ein etwaiges Pendeln beziehungsweise Auslenken des Tragmittels gegenüber der
Gravitationskraftrichtung ohne dabei erfolgende Drehung um die Drehachse hat dann also keinerlei Einfluss auf die Vorgabe der Fahrtrichtung und/oder das Auslösen von Steuerbefehlen. Mit anderen Worten kann von der Sensorik also diejenige
Ausrichtung ermittelt werden, die unabhängig davon ist, ob sich der
Tragmittelabschnitt und/oder die Handhabungseinrichtung sowie das Lastaufnahmittel in Gravitationsrichtung erstrecken beziehungsweise sich in ihrer Ruhelage befinden oder demgegenüber ausgelenkt sind. Hierbei kann die Drehachse insbesondere den Tragmittelabschnitt schneiden oder mit diesem zusammenfallen und/oder ein an dem Tragmittel befestigtes Teil, insbesondere die Handhabungseinrichtung und/oder das Lastaufnahmemittel, schneiden. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn eine Längsachse der Handhabungseinrichtung als Drehachse definiert wird und zumindest ein Abschnitt der Handhabungseinrichtung, beispielsweise ein Abschnitt von deren Gehäuse, hierum drehbar ist.
In konstruktiv einfacher Weise kann vorgesehen sein, dass die Sensorik ausgebildet ist, um zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig, an dem Tragmittel befestigt und aufgehängt zu werden und hierbei insbesondere zwischen dem Tragmittel und dem Lastaufnahmemittel, vorzugsweise zwischen dem Tragmittel und der
Handhabungseinrichtung, angeordnet zu werden. Dadurch können die Komponenten der Sensorik insgesamt so am Kran angeordnet werden, dass die Ermittlung der Ausrichtung nicht durch eine zwischen der Sensorik und dem Tragmittel
beziehungsweise dem daran befestigten Teil befindliche Bedienperson behindert werden kann.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das System eine Drehanordnung aufweist, mittels der die Handhabungseinrichtung, insbesondere gemeinsam mit zumindest einem Teil der Sensorik, an dem Tragmittel und relativ zu dem Tragmittel sowie um die Drehachse drehbar befestigbar ist. Hierzu umfasst die Drehanordnung ein mit der Handhabungseinrichtung, insbesondere mit deren Gehäuse, drehfest verbindbares erstes Drehelement und ein mit dem Tragmittel drehfest verbindbares zweites Drehelement. Die beiden Drehelemente können hierbei relativ zueinander, insbesondere um die oben erwähnte Drehachse beziehungsweise diese definierend, drehbar sein und beispielsweise über Rollkörper gegeneinander abgestützt sein, wenn die Drehanordnung ein als Wälzlager ausgebildetes Axiallager aufweist. Der gemeinsam mit der Handhabungseinrichtung drehbare Teil der Sensorik ist ebenso wie die Handhabungseinrichtung drehfest mit der Drehanordnung, insbesondere demselben der beiden Drehelemente, verbunden. Hierbei kann es sich wie oben erwähnt beispielsweise um einen Kompass, einen Hallsensor oder einen Magnetkörper handeln. Die Drehanordnung, insbesondere deren Gehäuse, kann außerdem ebenso wie die Handhabungseinrichtung lasttragend und somit als Teil des Laststrangs am Tragmittel befestigt und aufgehängt werden. Durch die
Drehanordnung wird dann eine kraftflussmäßige Entkopplung der
Handhabungseinrichtung und des Tragmittels derart erreicht, dass ein auf die Handhabungseinrichtung beziehungsweise deren Gehäuse aufgebrachtes
Drehmoment nicht auf das Tragmittel übertragen wird. Auf diese Weise können die Handhabungseinrichtung, das daran insbesondere drehfest gegenüber der
Handhabungseinrichtung befestigte Lastaufnahmemittel und eine angehängte Last frei rotiert werden, wobei das Tragmittel nicht oder nur in vernachlässigbarem
Ausmaß tordiert wird. Aufgrund der Entkopplung durch die zwischen Tragmittel und Gehäuse gelegene Drehanordnung kann das Gehäuse theoretisch endlos relativ zum Tragmittel verdreht werden. Dies ermöglicht eine präzise Ausrichtung der
angehängten Last, ohne seitens der Bedienperson durch manuellen Kraftaufwand ein rückdrehendes Drehmoment aufgrund einer Torsion des Tragmittels kompensieren zu müssen. Auch kann sich hierbei der herabhängende Tragmittelabschnitt permanent in Gravitationskraftrichtung erstrecken, wobei dann die Drehachse parallel hierzu verläuft oder mit dieser zusammenfällt. Selbstverständlich kann die Drehanordnung auch eingesetzt werden, wenn die Handhabungseinrichtung in nicht lasttragender Weise und somit kraftflussmäßig parallel zu dem Laststrang an dem Tragmittel aufgehängt wird. Dies gilt für sämtliche der zuvor beschriebenen Ausgestaltungen des Systems.
Um die Minimierung von, insbesondere ungewollten, Torsionen des von der
Fahrebene herabhängenden Abschnitts des Tragmittels bezüglich dessen
Längserstreckung oder sogar eine vollständige Verhinderung von solchen Torsionen des Tragmittels zu erreichen, kann ein Element zur Reduzierung von Torsion des Tragmittels vorgesehen sein, das vorzugsweise torsionssteifer ist als das
beispielsweise als Kette ausgebildete Tragmittel selbst. Das Element zur Reduzierung von Torsion des Tragmittels ist drehfest mit dem Tragmittel verbindbar, insbesondere mittelbar über dasjenige Drehelement der Drehanordnung, das seinerseits drehfest mit dem Tragmittel, insbesondere dessen von der Fahrebene herabhängenden Abschnitt, verbindbar ist. Mit seinem gegenüberliegenden Ende ist das Element zur Reduzierung von Torsion des Tragmittels im Bereich der Fahrebene mit dem
Hebezeug, insbesondere dessen Gehäuse, ebenfalls drehfest verbindbar. Das Element zur Reduzierung von Torsion des Tragmittels ist vorzugsweise so ausgebildet, dass es seine Länge beim Heben oder Senken und der zugehörigen Bewegung des von der Fahrebene herabhängenden Tragmittelabschnitts
entsprechend anpassen kann. Bei dem Element zur Torsionsreduzierung kann es sich insbesondere um einen Schlauch, vorzugsweise um einen Spiralschlauch, handeln. Im Inneren des Schlauchs kann dann das Tragmittel aufgenommen werden und sich insbesondere von der Wandung des Schlauchs beabstandet erstrecken. Im Falle einer kabelgebundenen Signalübertragung kann zusätzlich das hierfür verwendete und auch als Steuerleitung bezeichnete Signalübertragungskabel im Inneren des Schlauchs aufgenommen und insbesondere an dessen Wandung befestigt und/oder in die Wandung integriert sein. Das Signalübertragungskabel kann auch als spiralförmige Wendelleitung ausgebildet sein. Dies ermöglicht eine einfache Längenanpassung des Schlauchs beim Heben oder Senken und der entsprechenden Bewegung des Tragmittelabschnitts.
In konstruktiv einfacher Weise kann die Drehanordnung ein Gehäuse mit einer Öffnung besitzen, durch die ein mit der Handhabungseinrichtung verbindbarer
Verbindungskörper eingreifen und sich mit seinem Kragen innerhalb des Gehäuses an dem Gehäuse abstützen kann. Der Kragen kann sich innerhalb des Gehäuses über eine insbesondere ringförmige Kontaktfläche an der die Öffnung begrenzenden Gehäusewand abstützen. In vergleichbarer Weise kann sich der Verbindungskörper mit einem zweiten Kragen innerhalb des Gehäuses der Handhabungseinrichtung abstützen, das hierfür ebenfalls eine entsprechende Öffnung aufweist, in die der Verbindungskörper eingreifen kann. Mittels des Verbindungskörpers ist dadurch zwischen der Handhabungseinrichtung und der Drehanordnung beziehungsweise deren entsprechendem Drehelement eine drehfeste Verbindung realisierbar, die insbesondere sowohl eine reibkraftschlüssige als auch eine formschlüssige Kraftübertragung in Folge etwaiger Drehmomente sowie der Gewichtskraft einer etwaigen Last ermöglicht. Dadurch kann auch die drehfeste Verbindung zwischen dem gemeinsam mit der Handhabungseinrichtung drehbaren Teil der Sensorik und dem zugeordneten Drehelement der Drehanordnung sichergestellt werden, insbesondere wenn dieser an dem Kragen des Verbindungskörpers angebracht ist. Ein etwaiger weiterer Teil der Sensorik, also beispielsweise der Hallsensor oder der Magnetkörper, und das andere Drehelement können dann jeweils drehfest miteinander sowie mit dem Tragmittel verbunden und ebenfalls in dem Gehäuse der Drehanordnung angeordnet sein, in dem sich die beiden Drehelemente an der Gehäusewand abstützen können.
In einer weiteren Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass ein Lastsensor vorgesehen ist, welcher zur Gewichtserfassung der jeweiligen an dem Tragmittel angreifenden Last ausgebildet ist, wobei Sollwerte für eine Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrantriebs in Abhängigkeit von dem erfassten Gewicht der Last anpassbar sind. Der Lastsensor kann hierzu
beispielsweise an dem Tragmittel selbst oder in oder an dem Gehäuse der
Handhabungseinrichtung im Laststrang angeordnet sein. Insbesondere wenn mit steigendem Gewicht die Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Verzögerungen verringert werden, lassen sich die resultierenden Pendelbewegungen der hängend bewegten Last und damit der zu deren Dämpfung erforderliche manuelle
Kraftaufwand der jeweiligen Bedienperson verringern.
Weiterhin ist die Erfindung auf einen Lasthandling-Kran gerichtet, dessen Hebezeug mittels eines Fahrantriebs des Krans auf einer Fahrebene verfahrbar ist, mit einer Handhabungseinrichtung zum Bedienen des Krans, die an einem von der Fahrebene herabhängenden sowie heb- und senkbaren Abschnitt eines Tragmittels des
Hebezeugs befestigt ist. Ein derartiger Kran lässt sich erfindungsgemäß dadurch verbessern, dass er mit einem wie zuvor beschriebenen System zu dessen
Bedienung versehen wird. Die sich hieraus ergebenden Vorteile wurden bereits zuvor im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen System näher ausgeführt, worauf an dieser Stelle verwiesen wird.
Die Erfindung beinhaltet ferner ein Verfahren zum Bedienen eines Lasthandling- Krans, dessen Hebezeug mittels eines Fahrantriebs des Krans auf einer Fahrebene verfahrbar ist. In besonders bevorzugter Weise kann es sich bei dem Kran um den zuvor erwähnten erfindungsgemäßen Kran handeln, der eine
Handhabungseinrichtung zum Bedienen des Krans aufweist, die an einem von der Fahrebene herabhängenden sowie heb- und senkbaren Abschnitt eines Tragmittels des Hebezeugs befestigt ist. Hierbei wird mittels einer Sensorik eine Ausrichtung des Tragmittels und/oder eines an dem Tragmittel befestigten Teils, insbesondere der Handhabungseinrichtung und/oder eines Lastaufnahmemittels, ermittelt. Die jeweilige Bedienperson ergreift zum Bedienen des Krans stets den Laststrang des Krans, insbesondere über die am oder im Laststrang angeordnete Handhabungseinrichtung, um durch eine Veränderung der Ausrichtung des Tragmittels und/oder des daran befestigten Teils die jeweilige Fahrtrichtung des Hebezeugs auf der Fahrebene vorzugeben und/oder zu verändern. Außerdem ist bei einem derartigen Verfahren vorgesehen, dass erst durch eine Betätigung eines mit der Sensorik
zusammenwirkenden Bedienelements ein Steuerbefehl zum Ansteuern des
Fahrantriebs ausgelöst wird, durch den das Hebezeug mittels des Fahrantriebs in einer Fahrtrichtung auf der Fahrebene verfahrbar ist und die Fahrtrichtung von einer mittels der Sensorik ermittelten Ausrichtung abhängig ist. Ein derartiges Verfahren wird erfindungsgemäß dadurch verbessert, dass die Sensorik ausgebildet ist, um diejenige Ausrichtung eines von der Fahrebene herabhängenden und sich hierbei in Gravitationskraftrichtung erstreckenden Abschnitts des Tragmittels und/oder des daran befestigten Teils zu ermitteln, die durch eine Drehung des Abschnitts beziehungsweise Teils um eine sich in Gravitationskraftrichtung erstreckende Drehachse änderbar ist. Bei dem Verfahren zum Bedienen eines Lasthandling-Krans kann insbesondere das vorliegend beschriebene erfindungsgemäße System eingesetzt werden, wofür dann dessen Vorteile entsprechend gelten. Insbesondere kann daher das Bedienelement an der Handhabungseinrichtung angeordnet und die Handhabungseinrichtung somit als Steuerschalter ausgebildet sein.
Nach einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann außerdem vorgesehen sein, dass die Fahrtrichtung für den Steuerbefehl in
Abhängigkeit von der ermittelten Ausrichtung durch eine Betätigung des
Bedienelements oder eines weiteren Bedienelements, insbesondere des obigen Systems, vorgegeben wird. Auch kann insbesondere durch entsprechende Einrichtung des oben beschriebenen Systems erreicht werden, dass die vorgegebene Fahrtrichtung wahlweise unverändert bleibt oder kontinuierlich verändert wird, wenn das zur Vorgabe der Fahrtrichtung zu betätigende Bedienelement anhaltend betätigt wird und sich währenddessen die von der Bedienperson eingestellte und dementsprechend von der Sensorik ermittelte Ausrichtung des Tragmittelabschnitts und/oder des daran befestigten Teils ändert. Dementsprechend kann mittels der Sensorik auch eine kontinuierliche Ermittlung der Ausrichtung erfolgen, so dass bei anhaltend betätigtem Bedienelement auch die Vorgabe der Fahrtrichtung kontinuierlich der sich gegebenenfalls, beispielsweise durch entsprechende Manipulation der Handhabungseinrichtung, ändernden
Ausrichtung folgend angepasst und in entsprechende Fahrmanöver mit sich ändernder Fahrtrichtung umgesetzt werden kann. Alternativ ist auch denkbar, dass eine Änderung der Ausrichtung bei anhaltend betätigtem Bedienelement ignoriert und ein Fahrmanöver mit der bisherigen vorgegebenen Fahrtrichtung fortgesetzt wird. Hier kann dann vorgesehen sein, dass der Fahrantrieb beispielsweise durch Beenden der Betätigung des Bedienelements zunächst gestoppt werden muss, so dass erst durch erneutes Betätigen des Bedienelements die geänderte Ausrichtung die Vorgabe einer entsprechend geänderten Fahrtrichtung im Sinne eines geänderten Richtungs- Sollwerts für einen neuen Steuerbefehl bewirkt, der dann in ein Fahrmanöver mit entsprechend geänderter Fahrtrichtung umgesetzt werden kann.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Lasthandling-Krans in einer schematischen Darstellung,
Figur 2 eine Ansicht einer Handhabungseinrichtung sowie Drehanordnung des Krans aus Figur 1 und
Figur 3 einen Schnitt durch die Drehanordnung und einen Teil der
Handhabungseinrichtung aus Figur 2. Die Figur 1 zeigt einen erfindungsgemäßen Lasthandling-Kran 1 in einer
perspektivischen Ansicht. Der Kran 1 ist beispielhaft als Ein-Träger-Brückenkran mit einem als Fachwerkträger ausgebildeten Kranträger 2 dargestellt. Der Kran 1 ist insgesamt mittels Kranfahrwerken 5, 6, die an gegenüberliegenden Enden 3, 4 des eine Kranbrücke ausbildenden Kranträgers 2 befestigt sind, auf nicht dargestellten Schienen in einer Kranfahrrichtung x verfahrbar. Die Schienen sind üblicherweise gegenüber einem Boden hochliegend angeordnet und können hierfür beispielsweise über eine geeignete Tragkonstruktion aufgeständert oder an sich gegenüberliegenden Gebäudewänden und/oder an einer Gebäudedecke befestigt sein, die dann als Tragkonstruktion dienen.
Selbstverständlich sind auch alternative und hier nicht näher gezeigte
Ausgestaltungsformen für den Kran 1 , insbesondere den Kranträger 2 und die Schienen denkbar. So kann der Kran 1 beispielsweise als Hängekran ausgebildet sein. Im Falle eines Hängekrans können sowohl die Schienen als auch der Kranträger 2 von Schienenprofilen gebildet sein, die in der Regel einen c-förmigen und in ihrer Einbauposition nach unten offenen Querschnitt aufweisen. In der Einbauposition ist die von dem Kranträger 2 gebildete Kranbrücke dann über die Kranfahrwerke 5, 6 an den beispielsweise an einer als Tragkonstruktion dienenden Gebäudedecke aufgehängten Schienen aufgehängt, wobei die Kranfahrwerke 5, 6 von unten in die Schienenprofile eingeführt sind und innerhalb der Schienenprofile auf dort
ausgebildeten Kranbahnen verfahren können. Die nachfolgenden Ausführungen zu dem vorliegenden Kran 1 gelten für einen als Hängekran ausgebildeten Lasthandling- Kran entsprechend. Der Kranträger 2 erstreckt sich mit seiner Längserstreckung LE horizontal und quer, insbesondere rechtwinklig, zu der Kranfahrrichtung x. Über die von einem
motorisierten Kranantrieb angetriebenen Kranfahrwerke 5, 6 ist der Kran 1
beziehungsweise dessen Kranträger 2 in der Kranfahrrichtung x verfahrbar. Der Krantrieb umfasst vorzugsweise für beide Kranfahrwerke 5, 6 jeweils einen
Elektromotor 5a beziehungsweise 6a. An dem Kranträger 2 ist eine Krankatze 7 mit einem Hebezeug 8 angeordnet, die mittels ihres über einen motorisierten Katzantrieb angetriebenen Katzfahrwerks 7a gemeinsam mit dem Hebezeug 8 an dem Kranträger 2 entlang dessen Längserstreckung LE und somit quer, insbesondere rechtwinklig, zur Kranfahrrichtung x in einer Katzfahrrichtung y verfahrbar ist. Der Katzantrieb umfasst vorzugsweise ebenfalls einen Elektromotor. Im Falle eines Hängekrans ist die Krankatze 7 mit ihrem Katzfahrwerk 7a in gleicher Weise innerhalb der Kranschiene 2 auf einer dortigen Katzbahn verfahrbar wie die Kranfahrwerke 5, 6 innerhalb der jeweiligen Schiene auf der Kranbahn. Die Fahrwerke 5, 6 und 7a und deren motorisierte Antriebe bilden einen Fahrantrieb des Krans 1 . Durch eine gezielte Ansteuerung des Kranantriebs und/oder des Katzantriebs kann die Krankatze 7 und damit das Hebezeug 8 in einer Fahrtrichtung auf und parallel zu einer vorzugsweise horizontalen Fahrebene E motorisiert verfahren werden. Die Fahrtrichtung entspricht also der Kranfahrrichtung x oder der Katzfahrrichtung y oder deren Überlagerung.
Über einen insbesondere mittels eines Elektromotors motorisierten Hubantrieb des Hebezeugs 8 kann ein biegeschlaffes und strangförmiges Tragmittel 9 des
Hebezeugs 8 beziehungsweise dessen von der Fahrebene E herabhängender Abschnitt sowie ein daran befestigtes und somit aufgehängtes Lastaufnahmemittel 9a mit gegebenenfalls an dem Lastaufnahmemittel 9a angeschlagener Last L gehoben beziehungsweise gesenkt werden. Das Tragmittel 9 kann neben der vorliegend beispielhaften Ausbildung als Seil auch als Kette ausgebildet sein, so dass das Hebezeug 8 dann nicht als Seilzug, sondern als Kettenzug ausgebildet ist. Das Lastaufnahmemittel 9a umfasst beispielhaft einen Lasthaken und ist an dem
Tragmittel 9 und somit am Laststrang, insbesondere über eine lasttragend an dem Tragmittel 9 befestigte Handhabungseinrichtung 10 im Laststrang, befestigt und aufgehängt. Dadurch ist der Kran 1 im eingangs definierten Sinne als Lasthandling- Kran 1 ausgebildet. Die lasttragende Verbindung zwischen dem Lastaufnahmemittel 9a und der Handhabungseinrichtung 10 zur Befestigung des Lastaufnahmemittels 9a am Tragmittel ist vorzugsweise eine drehfeste Verbindung, um eine Last L besonders präzise durch entsprechende Manipulation der Handhabungseinrichtung 10 bewegen und somit handhaben zu können. Hierfür ist an einem Gehäuse 12 der
Handhabungseinrichtung 10 ein Griff 15 angeordnet, der von der jeweiligen
Bedienperson 13 mit einer Hand 13a ergriffen werden kann, um durch eine entsprechende manuelle Kraft das Tragmittel 9 und somit den Laststrang
einschließlich der etwaigen Last L führen und ausrichten sowie etwaige
Pendelbewegungen hiervon dämpfen zu können. Die andere Hand 13b der
Bedienperson 13 kann dabei in einem direkten Kontakt mit der Last L stehen und das Führen und Ausrichten beziehungsweise Dämpfen unterstützen, so dass hierfür insgesamt beide Hände 13a, 13b zur Verfügung stehen, wie es für Lasthandling- Krane typisch ist. Außerdem ist die Handhabungseinrichtung 10 zum Bedienen des Krans 1 mit einem Bedienelement 16 (siehe Figur 2) versehen und somit als
Steuerschalter ausgebildet. Auch umfasst der Kran 1 eine Steuerungseinheit 1 1 , die steuerungstechnisch und insbesondere signalübertragend sowohl mit der Handhabungseinrichtung 10 beziehungsweise deren Bedienelement 16 als auch mit dem Fahrantrieb sowie dem Hubantrieb des Krans 1 verbunden ist. Indem eine Bedienperson 13 insbesondere mit der den Griff 15 ergreifenden Hand 13a zugleich das Bedienelement 16 betätigt, werden von der Steuerungseinheit 1 1 entsprechende Steuerbefehle zum
insbesondere voneinander unabhängigen Ansteuern der Antriebe beziehungsweise deren Elektromotoren ausgelöst, so dass hierüber der Kran 1 bedient und die zugehörigen Kranbewegungen, insbesondere Fahrmanöver auf der Fahrebene E und Hub- und Senkbewegungen des Tragmittels 9 senkrecht hierzu, bewirkt werden können. Das in Figur 2 erkennbare Bedienelement 16 umfasst hierfür zwei Bedienteile in Form einer Taste„Vorwärtsfahrt" 16a und einer Taste„Rückwärtsfahrt" 16b zum Auslösen von Steuerbefehlen mit entgegengesetzten Fahrtrichtungen (Richtungs- Sollwerten) für den Fahrantrieb. Außerdem umfasst das Bedienelement 16 zwei weitere Bedienteile in Form einer Taste„Heben" 16c und einer Taste„Senken" 16d zum Ansteuern des Hubantriebs des Hebezeugs 8 und somit zum Auslösen entsprechender Sollwerte und/oder Steuerbefehle.
Die Steuerungseinheit 1 1 kann geteilt sein, so dass ein der Ansteuerung des
Katzantriebs und insbesondere auch des Hubantriebs dienender Teil 1 1 a der
Steuerungseinheit 1 1 als Katzsteuerung an der Krankatze 7 und ein der Ansteuerung des Kranantriebs dienender Teil 1 1 b der Steuerungseinheit 1 1 als Kransteuerung außerhalb der Krankatze 7 an dem Kranträger 2 oder zumindest einem der Fahrwerke 3, 4 angeordnet ist. Alternativ kann die Steuerungseinheit 1 1 auch zumindest mit beiden Teilen 1 1 a und 1 1 b in der Handhabungseinrichtung 10 beziehungsweise deren Gehäuse 12 untergebracht sein und von dort sowohl den Hubantrieb als auch den Fahrantrieb (Kranantrieb und Katzantrieb ) ansteuern (nicht dargestellt).
Um das Hebezeug 8 des Krans 1 mittels des Fahrantriebs intuitiv, sicher und effizient in einer gewünschten Fahrtrichtung auf der Fahrebene E verfahren zu können, ist der Kran 1 mit einem erfindungsgemäßen System zum entsprechenden Bedienen des Krans 1 versehen. Wesentliche Bestandteile des Systems sind die
Handhabungseinrichtung 10, das Bedienelement 16 und eine Sensorik 20 (siehe Figur 3) zur, insbesondere kontinuierlichen, Ermittlung einer Ausrichtung des
Tragmittels 9 und/oder eines an dem Tragmittel 9 befestigten Teils, insbesondere der Handhabungseinrichtung 10 und/oder des Lastaufnahmemittels 9a. Hierbei wirkt das Bedienelement 16 mit der Sensorik 20 über eine nicht dargestellte signalübertragende Verbindung derart zusammen, dass durch eine Betätigung des Bedienelements 16, das heißt dessen Taste„Vorwärtsfahrt" 16a oder Taste„Rückwärtsfahrt" 16b, ein Steuerbefehl zum Ansteuern des Fahrantriebs mit einem Richtungs-Sollwert auslösbar ist. Durch den Steuerbefehl kann das Hebezeug 8 dann mittels des Fahrantriebs in einer dem Richtungs-Sollwert entsprechenden Fahrtrichtung auf der Fahrebene E verfahren werden, wobei der Richtungs-Sollwert beziehungsweise die Fahrtrichtung von einer mittels der Sensorik 20 ermittelten Ausrichtung abhängig ist. Die gewünschte Fahrtrichtung für den Steuerbefehl wird hierbei in Abhängigkeit von der entsprechenden Ausrichtung durch die Betätigung des Bedienelements 16 vorgegeben und kann durch entsprechende Einstellung der jeweiligen Ausrichtung geändert werden. Der Richtungs-Sollwert kann von einer mit der Sensorik 20 signalübertragend verbundenen Auswerteeinheit vorgegeben und über eine signalübertragende Verbindung an die Steuerungseinheit 1 1 übertragen werden, in der dann der Steuerbefehl erzeugt wird. Die Auswerteeinheit kann ebenso wie die Steuerungseinheit 1 1 an beziehungsweise in der Handhabungseinrichtung 10 untergebracht sein. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das System beziehungsweise dessen
Sensorik 20 ausgebildet, um eine Ausrichtung der Handhabungseinrichtung 10 als an dem Tragmittel 9 befestigtes Teil zu ermitteln. Hierbei handelt es sich um eine Ausrichtung, die durch eine Drehung R der Handhabungseinrichtung 10 um eine Drehachse z1 herum änderbar und somit einstellbar ist. Zu diesem Zweck kann die jeweilige Bedienperson 13 die Handhabungseinrichtung 10 beispielsweise am Griff 15 mit einer Hand 13a ergreifen und durch eine entsprechende manuelle Kraft die gewünschte Drehung R bewirken. Die Drehachse z1 kann sich in
Gravitationskraftrichtung und somit gegenüber der Fahrebene E geneigt erstrecken. Dabei kann sich auch der von der Fahrebene E herabhängende Abschnitt des Tragmittels 9, an dem die Handhabungseinrichtung 10 und insbesondere über die Handhabungseinrichtung 10 auch das Lastaufnahmemittel 9a befestigt ist, in seiner Ruhelage befinden und hierbei ebenfalls in Gravitationskraftrichtung erstrecken. In diesem Zusammenhang kann auch das Tragmittel 9 selbst entsprechend der Drehung R ausgerichtet und hierfür um die Drehachse z1 tordiert werden. Da dies jedoch für die Bedienperson 13 mit einem erhöhten manuellen Kraftaufwand einhergeht, um ein aufgrund der Tragmitteltorsion entstehendes rückdrehendes Drehmoment zu kompensieren, erfolgt die Drehung der Handhabungseinrichtung 10 vorzugsweise relativ zu dem Tragmittel 9. Hierfür ist die Handhabungsrichtung 10, insbesondere gemeinsam und gleichförmig mit dem Lastaufnahmemittel 9a und einer etwaigen daran befestigten Last L, mittels einer Drehanordnung 17 an dem Tragmittel 9 und relativ zu diesem um die Drehachse z1 drehbar befestigt. Das Tragmittel 9 selbst wird dabei nicht oder höchstens zu einem vernachlässigbaren Maß um die Drehachse z1 herum tordiert. Um die Torsion des Tragmittels 9 zu minimieren oder zu verhindern, ist ein als Spiralschlauch ausgebildeter Schlauch 22 vorgesehen (siehe Figur 2), der als Element zur Reduzierung von Torsion des Tragmittels 9 dient. Der Schlauch 22 ist mit seinem unteren Ende über die Drehanordnung 17 drehfest mit dem von der Fahrebene E herabhängenden Abschnitt des Tragmittels 9 verbunden, insbesondere mittelbar über ein Drehelement der Drehanordnung 17, das seinerseits drehfest mit dem herabhängenden Abschnitt des Tragmittels 9 drehfest verbunden ist. Mit seinem gegenüberliegenden oberen Ende (nicht dargestellt) ist der Schlauch 22 im Bereich der Fahrebene E mit dem Hebezeug 8, insbesondere dessen Gehäuse, ebenfalls drehfest verbunden. Der Schlauch 22 ist so ausgebildet, dass sich seine Länge beim Heben oder Senken und der zugehörigen Bewegung des Tragmittels 9 entsprechend anpasst. Im Inneren des Schlauchs 22 ist das Tragmittel 9 aufgenommen.
Die mittels der Sensorik 20 ermittelbare Ausrichtung wird im vorliegenden
Ausführungsbeispiel in Form eines Drehwinkels W erfasst, der durch die Drehung R der Handhabungseinrichtung 10 um die Drehachse z1 und relativ zu dem Tragmittel 9 einstellbar ist. Eine mögliche Ausgestaltung der Sensorik 20 wird unten anhand der Figur 3 erläutert.
Figur 2 zeigt die am Tragmittel 9 aufgehängte Handhabungseinrichtung 10 aus Figur 1 in einer Seitenansicht näher im Detail. In dieser vergrößerten Darstellung ist erkennbar, dass die Handhabungseinrichtung 10 über einen Verbindungskörper 14 und die Drehanordnung 17 mit dem Tragmittel 9 gekoppelt ist. Der Drehanordnung 17 gegenüberliegend weist die Handhabungseinrichtung 10 beziehungsweise deren Gehäuse 12 eine Aufnahme 10a zur insbesondere drehfesten Befestigung des Lastaufnahmemittels 9a auf. Die Drehanordnung 17, insbesondere deren Gehäuse 17c, und die Handhabungseinrichtung 10, insbesondere Gehäuse 12, sind mittels des Verbindungskörpers 14 lasttragend miteinander sowie mit dem Tragmittel 9 verbunden. Hierdurch ist es möglich, insbesondere das Gewicht der Last L über die Handhabungseinrichtung 10, den Verbindungskörper 14 sowie die Drehanordnung 17 weiterzuleiten und von der Drehanordnung 17 in das Tragmittel 9 einzuleiten. An dem Gehäuse 12, insbesondere an dem dortigen Griff 15, ist das Bedienelement 16 angeordnet. Erkennbar sind auch die von den Tasten 16a bis 16d gebildeten
Bedienteile des Bedienelements 16. Das Bedienelement 16 und dessen Tasten 16a bis 16d sind vorliegend als mechanisch zu betätigende Taster mit jeweils zumindest einer Betätigungsstufe ausgebildet. Es sind jedoch auch andere Ausgestaltungen im eingangs definierten Sinne denkbar.
Auch ist erkennbar, dass der Griff 15 ausgebildet ist, um von einer Hand 13a, 13b der Bedienperson 13 zumindest teilweise umgriffen zu werden und zugleich das
Erreichen des Bedienelements 16 beziehungsweise der Tasten 16a bis 16d mit derselben Hand 13a, 13b zu ermöglichen. Der Griff 15 kann zudem als Hebelarm genutzt werden, um die Handhabungseinrichtung 10 zusammen mit einer
angehängten Last L (siehe Figur 1 ) bequem um die Drehachse z1 rotieren zu können.
Figur 3 zeigt einen Schnitt durch die Drehanordnung 17 und einen Teil der
Handhabungseinrichtung 10. Innerhalb des Gehäuses 17c sind ein oberes erstes Drehelement 17a sowie ein unteres zweites Drehelement 17b der Drehanordnung 17 untergebracht. Die Drehelemente 17a, 17b sind relativ zueinander um die Drehachse z1 drehbar beziehungsweise definieren diese. Hierbei stützen sich die Drehelemente 17a, 17b über insbesondere kugelförmige Rollkörper 18 gegeneinander ab, um ein als Wälzlager ausgebildetes Axiallager, insbesondere Kugellager, zu bilden. Zum Schutz vor Verschmutzungen ist ferner ein den Spalt zwischen den beiden Drehelementen 17a, 17b abdeckender Dichtungskörper 19 angeordnet.
Um die Handhabungseinrichtung 10 über die Drehanordnung 17 lasttragend an dem Tragmittel 9 zu befestigen und aufzuhängen, ist die Handhabungseinrichtung 10 insbesondere mit ihrem Gehäuse 12 bezüglich der Drehachse z1 drehfest mit dem ersten Drehelement 17a und das freie Ende des Tragmittels 9 bezüglich der
Drehachse z1 drehfest mit dem zweiten Drehelement 17b verbunden. Die
lasttragende und hierbei drehfeste Verbindung zwischen der Handhabungseinrichtung 10 und dem ersten Drehelement 17a erfolgt über den Verbindungskörper 14, der sich einerseits mit einem ersten Kragen 14a an dem Gehäuse 17c und andererseits mit einem zweiten Kragen 14b an dem Gehäuse 12 und somit jeweils formschlüssig und reibkraftschlüssig abstützt und hierfür durch entsprechende gegenüberliegende Öffnungen jeweils in das Gehäuse 17c und 12 eingreift. Die ebenfalls lasttragende und drehfeste Verbindung zwischen dem Tragmittel 9 und dem zweiten Drehelement 17b erfolgt vorliegend über ein Halteelement 21 , das innerhalb des Gehäuses 17c angeordnet ist und sich über die Drehelemente 17a und 17b sowie die Rollkörper an der Gehäusewand des Gehäuses 17c abstützt, wobei das Drehelement 17a mit der Gehäusewand in Kontakt ist. Um als Ausrichtung den jeweiligen Drehwinkel W der Handhabungseinrichtung 10 relativ zu der Drehachse z1 ermitteln zu können, ist die Sensorik 20 als
Drehwinkelsensorik ausgebildet und bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vollständig am Tragmittel 9 befestigt. Hierbei ist die Sensorik 20 zwischen dem Tragmittel 9 und der Handhabungseinrichtung 10 angeordnet, insbesondere innerhalb des Gehäuses 17c. Die Sensorik 20 umfasst einen Magnetkörper 20a und einen hiermit zusammenwirkenden Sensor 20b in Form eines als 3D-Sensor ausgebildeten Hallsensors, der die Ermittlung eines absoluten Drehwinkels W ermöglicht und hierfür eine entsprechende Koordinaten-Ebene der Sensorik 20 definiert, die als
Bezugssystem für die zu ermittelnde Ausrichtung dient. Hierbei ist der Magnetkörper 20a bezüglich der Drehachse z1 drehfest mit dem Halteelement 21 verbunden und auf einer von dem Tragmittel 9 abgewandten und der Handhabungseinrichtung 10 zugewandten Seite von diesem getragen. Der Sensor 20b ist dem Magnetkörper 20a gegenüberliegend bezüglich der Drehachse z1 drehfest mit der
Handhabungseinrichtung 10 verbunden und auf der innerhalb des Gehäuses 17c gelegenen Kopfseite des Verbindungskörpers 14 angeordnet. Selbstverständlich ist auch eine umgekehrte Anordnung des Magnetkörpers 20a und Sensors 20b möglich.
Aufgrund der bezüglich der Drehachse z1 drehfest mit dem Drehelement 17a verbundenen Teile des Krans 1 , also insbesondere der Handhabungseinrichtung 10, dem Verbindungskörper 14 und dem Gehäuse 17c, werden diese bei einer Drehung R um die Drehachse z1 gemeinsam mit der Drehung R rotiert, wohingegen die bezüglich der Drehachse z1 drehfest mit dem Drehelement 17b verbundenen Teile, also insbesondere das Tragelement 9 und das Halteelement 21 in ihrer unverdrehten Ausgangsposition verbleiben. Durch die relativ zu der Drehachse z1 stationäre Anordnung des Drehelements 17b und des hiermit drehfest verbundenen Magnetkörpers 20a kann so eine relative Lageveränderung des Sensors 20b und damit der gesamten Drehrichtung sowie des Drehwinkels W der
Handhabungseinrichtung 10 ermittelt werden. Durch diese Art und Anordnung der Sensorik 20 kann die Ausrichtung in Form des Drehwinkels W unabhängig von einer etwaigen Neigung der Drehachse z1 gegenüber der Gravitationskraftrichtung ermittelt werden, beispielsweise wenn der Laststrang gegenüber der Ruhelage pendelt oder absichtlich von der Bedienperson 13 ausgelenkt wird.
Alternativ zu der Ermittlung der Ausrichtung der Handhabungseinrichtung 10 und der drehfest hiermit verbundenen Teile relativ zu einer mit dem Tragmittel 9 beweglichen Koordinaten-Ebene ist auch denkbar, dass die Ausrichtung, insbesondere der jeweilige Drehwinkel W, relativ zu einer globalen und insbesondere ortsfesten Koordinaten-Ebene ermittelt wird kann. Hierzu kann die Sensorik 20 beispielsweise einen elektronischen Kompass umfassen, der dann die Koordinaten-Ebene der Sensorik 20 definiert. Die Ermittlung der Ausrichtung relativ zu einer derartigen
Koordinaten-Ebene hat den Vorteil, dass unabhängig von einer möglichen Rotation beziehungsweise Torsion des Tragmittels 9 und damit der Koordinaten-Ebene um die Drehachse z1 eindeutige Ergebnisse möglich sind. In diesem Zusammenhang sind auch weitere Arten und Anordnungen der Sensorik 20 denkbar, wobei insbesondere die jeweilige Koordinaten-Ebene definierende Teile der Sensorik 20 auch außerhalb des Tragmittels 9 und/oder außerhalb des Krans 1 , insbesondere ortsfest relativ zu dem Kran 1 und dessen Bewegungen angeordnet werden können. Hier kann die Sensorik 20 wie oben beschrieben Sendemittel und Empfänger aufweisen, um zwei beispielswiese an der Handhabungseinrichtung 10 definierte Referenzpunkte und deren Ausrichtung zu ermitteln.
Bezugszeichenliste
1 Lasthandling-Kran
2 Kranträger
3 Ende
4 Ende
5 Kranfahrwerk
5a Elektromotor
6 Kranfahrwerk
6a Elektromotor
7 Krankatze
7a Katzf ahrwerk
8 Hebezeug
9 Tragmittel
9a Lastaufnahmemittel
10 Handhabungseinrichtung
10a Aufnahme
1 1 Steuerungseinheit
1 1 a Teil der Steuerungseinheit 1 1
1 1 b Teil der Steuerungseinheit 1 1
12 Gehäuse
13 Bedienperson
13a Hand
13b Hand
14 Verbindungskörper
14a Kragen
14b Kragen
15 Griff
16 Bedienelement
16a Taste„Vorwärtsfahrt"
16b Taste„Rückwärtsfahrt"
16c Taste„Heben"
16d Taste„Senken"
17 Drehanordnung
17a erstes Drehelement 17b zweites Drehelement
17c Gehäuse
18 Rollkörper
19 Dichtungskörper
20 Sensorik
20a Magnetkörper 20b Hallsensor
21 Halteelement
22 Schlauch
E Fahrebene x Kranfahrrichtung y Katzfahrrichtung
L Last
LE Längserstreckung
R Drehung
W Drehwinkel z1 Drehachse

Claims

Patentansprüche
1. System zum Bedienen eines Lasthandling-Krans (1 ), dessen Hebezeug (8) mittels eines Fahrantriebs des Krans (1 ) auf einer Fahrebene (E) verfahrbar ist, mit einer Handhabungseinrichtung (10) zum Bedienen des Krans (1 ), die zur Befestigung an einem heb- und senkbaren Tragmittel (9) des Hebezeugs (8) vorgesehen und ausgebildet ist, und mit einer Sensorik (20) zur Ermittlung einer Ausrichtung des Tragmittels (9) und/oder eines an dem Tragmittel (9) befestigten Teils, insbesondere der Handhabungseinrichtung (10) und/oder eines Lastaufnahmemittels (9a), wobei das System ein Bedienelement (16, 16a, 16b) aufweist, das mit der Sensorik (20) derart zusammenwirkt, dass durch eine Betätigung des Bedienelements (16, 16a, 16b) ein Steuerbefehl zum Ansteuern des Fahrantriebs auslösbar ist, durch den das Hebezeug (8) mittels des Fahrantriebs in einer Fahrtrichtung auf der Fahrebene (E) verfahrbar ist und die Fahrtrichtung von einer mittels der Sensorik (20) ermittelten Ausrichtung abhängig ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (20) ausgebildet ist, um diejenige Ausrichtung eines von der Fahrebene (E)
herabhängenden und sich hierbei in Gravitationskraftrichtung erstreckenden
Abschnitts des Tragmittels (9) und/oder des daran befestigten Teils zu ermitteln, die durch eine Drehung des Abschnitts beziehungsweise Teils um eine sich in
Gravitationskraftrichtung erstreckende Drehachse (z1 ) änderbar ist.
2. System nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtung für den Steuerbefehl in Abhängigkeit von der ermittelten Ausrichtung durch eine Betätigung des Bedienelements (16, 16a, 16b) oder eines weiteren Bedienelements des Systems vorgegeben wird.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (20) ausgebildet ist, um die Ausrichtung kontinuierlich zu ermitteln und derart mit dem zur Vorgabe der Fahrtrichtung zu betätigenden Bedienelement (16, 16a, 16b) zusammen zu wirken, dass die vorgegebene Fahrtrichtung unverändert bleibt oder kontinuierlich verändert wird, wenn das zur Vorgabe der Fahrtrichtung zu betätigende
Bedienelement (16, 16a, 16b) anhaltend betätigt wird und sich währenddessen die Ausrichtung ändert.
4. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (20) ausgebildet ist, um auch diejenige Ausrichtung des von der Fahrebene (E) herabhängenden Abschnitts des Tragmittels (9) und/oder des daran befestigten Teils zu ermitteln, die durch eine Drehung des Abschnitts
beziehungsweise Teils um die Drehachse (z1 ) änderbar ist und hierbei unabhängig von einer etwaigen Neigung der Drehachse (z1 ) gegenüber der
Gravitationskraftrichtung ist.
5. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (20) ausgebildet ist, um zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig, an dem Tragmittel (9) befestigt zu werden und hierbei insbesondere zwischen dem Tragmittel (9) und dem Lastaufnahmemittel (9a), vorzugsweise zwischen dem Tragmittel (9) und der Handhabungseinrichtung (10), angeordnet zu werden.
6. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System eine Drehanordnung (17) aufweist, mittels der die
Handhabungseinrichtung (10), insbesondere gemeinsam mit zumindest einem Teil der Sensorik (20), an dem Tragmittel (9) und relativ zu dem Tragmittel (9) sowie um die Drehachse (z1 ) drehbar befestigbar ist.
7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Element zur
Reduzierung von Torsion des Tragmittels (9) vorgesehen ist, das drehfest mit dem Tragmittel (9) verbindbar ist und vorzugsweise als Schlauch (22) ausgebildet ist.
8. System nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehanordnung (17) ein Gehäuse (17c) mit einer Öffnung besitzt, durch die ein mit der Handhabungseinrichtung (10) verbindbarer Verbindungskörper (14) eingreifen und sich mit seinem Kragen (14a) innerhalb des Gehäuses (17c) an dem Gehäuse (17c) abstützen kann.
9. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lastsensor vorgesehen ist, welcher zur Gewichtserfassung der jeweiligen an dem Tragmittel (9) angreifenden Last (L) ausgebildet ist, wobei Sollwerte für eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung und/oder Verzögerung des
Fahrantriebs in Abhängigkeit von dem erfassten Gewicht der Last (L) anpassbar sind.
10. Lasthandling-Kran (1 ), dessen Hebezeug (8) mittels eines Fahrantriebs des Krans (1 ) auf einer Fahrebene (E) verfahrbar ist, mit einer Handhabungseinrichtung (10) zum Bedienen des Krans (1 ), die an einem heb- und senkbaren Tragmittel (9) des Hebezeugs (8) befestigt ist, sowie mit einem System nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
1 1. Verfahren zum Bedienen eines Lasthandling-Krans (1 ), insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dessen Hebezeug (8) mittels eines Fahrantriebs des Krans (1 ) auf einer Fahrebene (E) verfahrbar ist, mit einer Handhabungseinrichtung (10) zum Bedienen des Krans (1 ), die an einem heb- und senkbaren Tragmittel (9) des Hebezeugs (8) befestigt ist, und wobei mittels einer Sensorik (20) eine
Ausrichtung des Tragmittels (9) und/oder eines an dem Tragmittel (9) befestigten Teils, insbesondere der Handhabungseinrichtung (10) und/oder eines
Lastaufnahmemittels (9a), ermittelt wird, wobei durch eine Betätigung eines mit der Sensorik (20) zusammenwirkenden Bedienelements (16, 16a, 16b) ein Steuerbefehl zum Ansteuern des Fahrantriebs ausgelöst wird, durch den das Hebezeug (8) mittels des Fahrantriebs in einer Fahrtrichtung auf der Fahrebene (E) verfahrbar ist und die Fahrtrichtung von einer mittels der Sensorik (20) ermittelten Ausrichtung abhängig ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (20) ausgebildet ist, um diejenige Ausrichtung eines von der Fahrebene (E) herabhängenden und sich hierbei in Gravitationskraftrichtung erstreckenden Abschnitts des Tragmittels (9) und/oder des daran befestigten Teils zu ermitteln, die durch eine Drehung des Abschnitts beziehungsweise Teils um eine sich in Gravitationskraftrichtung erstreckende
Drehachse (z1 ) änderbar ist.
12. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtung für den Steuerbefehl in Abhängigkeit von der ermittelten Ausrichtung durch eine Betätigung des Bedienelements (16, 16a, 16b) oder eines weiteren Bedienelements vorgegeben wird.
13. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Fahrtrichtung unverändert bleibt oder kontinuierlich verändert wird, wenn das zur Vorgabe der Fahrtrichtung zu betätigende Bedienelement (16, 16a, 16b) anhaltend betätigt wird und sich währenddessen die Ausrichtung ändert.
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