JP2004526084A - 屈曲マスト、特にコンクリートポンプ用屈曲マストの操作装置 - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
本発明は、マスト台に枢着されている屈曲マスト、特にコンクリート分配マストの屈曲マストの操作装置であって、マスト台が有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリにより回動可能であり、屈曲マストが少なくとも3つのマストセグメントを有し、これらマストセグメントがマスト台の回転軸線に対し垂直で且つ互いに平行な屈曲軸線のまわりをマスト台または隣接しているマストセグメントに対しそれぞれ1つの有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリにより制限的に回動可能であり、個々の駆動アッセンブリおよび/またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置に付設されているアクチュエータを用いてマストを運動させるための制御装置と、該制御装置の入力段と接続している遠隔制御器とが設けられ、遠隔制御器が、それぞれ少なくとも1つの主調整方向においてゼロ位置を通るように手動で往復調整可能で且つその際に遠隔制御信号を発する少なくとも1つの遠隔制御機構と、遠隔制御信号を発する他の切換え機構またはキー機構とを有し、制御装置が、入力段を介して遠隔制御信号の情報で付勢可能で且つ出力側をアクチュエータの制御入力部に接続されているコンピュータ制御型の第1の回路装置を有している、前記操作装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自動コンクリートポンプは通常操作者が操作し、操作者は遠隔制御器を介してポンプ制御することに対し責務があるばかりでなく、屈曲マストの先端に配置されたエンドホースの位置決めに対しても責務がある。このため操作者は、建設現場の境界条件に注意しながら三次元の非構造化作業空間内で屈曲マストを付属の駆動アッセンブリを介して複数の回転自由度にわたって運動させるよう操作しなければならない。この点での操作を容易にするため、屈曲マストの不静定の屈曲軸線を、マスト台の各回転位置で該マスト台の回転軸線とは独立に遠隔制御機構の1回の位置調整過程で共通に制御するようにした操作装置がすでに提案された(特許文献1を参照)。この場合屈曲マストは操作者が見えるような伸縮運動を実施し、その際マスト先端の高さを補助的に一定に保持することができる。これを可能にするため、制御装置は、遠隔制御機構を介して制御可能な駆動アッセンブリ用コンピュータ制御型座標変換器を有している。このような屈曲マストの操作を行うための基本的な前提は、特に個々のマストブーム、屈曲軸線、および/または駆動アッセンブリに付設されている距離測定または角度測定用のセンサ装置を用いた姿勢制御である。機械要素も電子要素も液圧要素をも有しているこの種の技術系の障害を完全に排除することはできないので、操作者に警告を発して機能経過に確実に干渉するような安全監視が必要である。
【0003】
【特許文献1】
ドイツ連邦共和国特許公開第4306127号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の課題は、公知の屈曲マスト操作装置を改善して、遠隔制御信号をコンピュータで運動経過に変換する場合も、屈曲マストの安全な運動経過を操作者がコントロールできるように保証することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この課題を解決するため、請求項1に記載された構成要件の組み合わせが提案される。本発明の有利な構成および他の構成は従属項から明らかである。
【0006】
本発明による解決法の基本的な認識は、部分的に自動的に操作される構成要素または自動的に操作される構成要素を備えた操作システムにおいては、自動工程のミスの発生を阻止する処置を取らねばならないということにある。これを達成するため、本発明によれば、制御装置が、少なくとも1つの遠隔制御機構がゼロ位置にあるときに駆動アッセンブリおよび/またはエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置に付設されているアクチュエータの制御入力部に対する接続を中断させる中断要素を有していることが提案される。遠隔制御機構は遠隔制御器に配置される制御レバー(ジョイスティック)として構成するのが合目的であり、他方中断要素は該制御レバーのゼロ位置接点によって発生する遠隔制御信号に応答する。遠隔制御機構を離したときも該遠隔制御機構のゼロ位置が生じる場合には、本発明によれば、操作者が屈曲マストの運動を意図的に行った場合だけ屈曲マストの運動が行なわれる処置が取られる。これは、第1の回路装置が、距離検出器または角度検出器を備えた、不静定の屈曲軸線のためのコンピュータ制御型姿勢制御器、および/または、液圧駆動アッセンブリに圧力検出器を備えたコンピュータ制御型緩衝装置を有している場合に対しても適用される。両ケースとも、本発明による中断要素がなければ、制御ミスが生じたときに安全上重要な屈曲マストの運動は望ましくないものになる。どのような電子制御でもスリップミスの意味での遅延が生じるので、中断要素が遅延素子を介して制御可能であるのが有利である。遅延素子は遅延リレーとして構成されていてよい。遅延素子の時定数を制御回路のスリップ間隔に適合させる必要がある。マストセグメントの姿勢制御および緩衝の場合には、時定数が3秒以下、有利には0.2秒ないし1.5秒の範囲にあるのが合目的である。
【0007】
コンクリートポンプのポンプ作動の場合、屈曲マストを移動させないことがしばしばある。それ故屈曲マストを運動させるための遠隔制御機構はゼロ位置にあり、その結果駆動アッセンブリは中断要素を介して非作動状態になっている。他方屈曲マストは固有振動に励起可能な弾性振動システムに従った構成であるので、コンクリートポンプのパルス作動と、これによって生じる、搬送管によって排出されるコンクリート柱の加速および減速とによって、屈曲マストの望ましくない振動励起が生じ、この振動励起はたとえばアクティブなマスト緩衝によって抑止することができる。アクティブなマスト緩衝には、振動励起と逆方向での個々のマストセグメントの相対運動が必要である。遠隔制御機構がゼロ位置にあるにもかかわらず、アクティブな振動緩衝を可能にするため、本発明の有利な構成によれば、制御装置は、所定のキー機構を操作する際に中断要素および/またはその遅延素子を橋絡またはバイパスさせる(ueberbruecken)切換え要素を有している。この処置により、操作者はキー機構を操作することにより意図的にアクティブなマスト緩衝を導入することができる。
【0008】
遠隔制御機構は液圧ポンプ用の駆動原動機をオンオフ制御するためのそれぞれ1つのキー機構を有しているので、原動機の種類に応じてキー機構に補助的に中断要素橋絡用の常時開接点を備えさせ、よってマスト緩衝を装備させることは考慮に値する。それ故、本来の常時開接点は制御装置内にあり、遠隔制御器に設けたキー機構を介して適当な遠隔制御信号により作動する。
【0009】
本発明の他の有利な構成によれば、第1の回路装置がコンピュータ制御型座標変換器を有し、該座標変換器を介して、少なくとも1つの遠隔制御機構の第1の主調整方向において不静定の屈曲軸線を所定の距離・回動特性に応じて操作可能であり、第2の主調整方向においてマスト台の駆動アッセンブリを操作可能である。
【0010】
作動の信頼性を向上させるため、制御装置は入力段と接続される第2の回路装置を有し、第2の回路装置は出力側をアクチュエータの制御入力部と接続され、遠隔制御機構のそれぞれの主調整方向に駆動アッセンブリの1つが付設されている。この場合本発明の有利な構成によれば、両回路装置は、出力側に、アクチュエータの制御入力部に接続しているケーブルハーネスを接続させるための互いにコンパチブルな差込み部位を有している。このように、ケーブルハーネスを簡単に差し替えるだけで、遠隔制御機構のそれぞれ1つの主調整方向に関して個々のマストセグメントを操作して屈曲マストを従来のように操作するか(第2の回路装置)、或いは、コンピュータ制御型のインテリジェント電子系を介して屈曲マストを操作する(第1の回路装置)ことが可能である。両回路装置は共通の入力段を有し、この入力段はたとえば遠隔制御器から出力された遠隔制御信号を受信するための遠隔受信器を有している。入力段はデータバスを介して、有利には遠隔制御信号に割り当てられたデータを伝送するためのCAN−BUSを介して第1の回路装置と接続されている。
【0011】
作動信頼性をさらに向上させるため、本発明の有利な構成によれば、駆動アッセンブリは複動の液圧シリンダまたは液圧モータとして構成され、供給アッセンブリは駆動アッセンブリに共通に圧力油を供給するための供給弁として構成され、該供給弁は電磁アクチュエータにより制御装置を介して操作可能であり、中断要素はアクチュエータの供給導線に配置される切換え接点であって有利には遅延素子を介して制御可能な前記切換え接点として構成されている。
【0012】
供給弁が遠隔制御器を介して制御可能な交替作動弁であってマスト運動または走行装置支持部を選択的に制御するための前記交替作動弁であるのが有利である。この場合制御装置は、交替作動弁が走行装置支持部に切換えられたとき、有利には遅延素子を介して、マスト運動用の駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータの制御入力部および/またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置の駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータの制御入力部に対する接続を中断させる中断要素を有しているのが有利である。さらに制御装置は、少なくとも1つの遠隔制御機構がゼロ位置にあるとき或いはマスト運動が制御されているときに走行装置支持部のための駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータの制御入力部および/またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給弁に付設されているアクチュエータの制御入力部に対する接続を中断させる中断要素を有しているのが合目的である。
【0013】
本発明による操作装置は、屈曲マストとマスト運動の電子制御装置とを備えた自動コンクリートポンプに使用するのが有利である。
遠隔制御機構は遠隔制御器に設けた制御レバーとして構成されているのが有利である。基本的には、屈曲マストの先端に配置されたエンドホースも遠隔制御機構として利用することも可能であり、この場合、エンドホースの変位を介して、たとえば傾斜検出器を介して発生させられる遠隔制御信号を、第1の回路装置の座標検出器で屈曲マスト運動用の指示信号に変換可能である。この場合、遠隔制御信号を出力する他の切換え機構またはキー機構、特にマスト緩衝を発生させるキー機構を、エンドホースと接続された遠隔制御機構に配置してもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【0014】
次に、本発明の実施形態を添付の図面を用いて詳細に説明する。
自動コンクリートポンプ10は搬送車両11と、たとえば2シリンダピストンポンプとして構成される濃厚物質ポンプ12と、車両に固定の上下軸線13のまわりを回転可能で、コンクリート搬送管16の担持体として用いるコンクリート分配マスト14とを有している。コンクリート搬送管16を介して、コンクリート形成中に装入容器17内へ連続的に装入される液状コンクリートが、搬送車両11の停車位置から離間しているコンクリート適用個所18へ搬送される。
【0015】
分配マスト14は、液圧回転駆動部19を用いて上下軸線13のまわりを回転可能なマスト台21と、該マスト台21において回動可能な屈曲マスト22とを有している。屈曲マスト22は可変な到達距離rと、搬送車両11とコンクリート適用個所18との高さの差hとに連続的に調整可能である。図示した実施形態の場合、屈曲マスト22は互いに枢着された5本のマストセグメント23ないし27から成っており、これらマストセグメント23ないし27は、互いに平行に延び且つマスト台21の上下軸線13に対し直角に延びている軸線28ないし32のまわりに回動可能である。屈曲軸線28ないし32によって形成される屈曲枢着部の屈曲角ε1ないしε5(図2)と、屈曲枢着部の相互配置とは、屈曲マスト22が図1に図示したような複数回の折畳みに対応する省スペースの搬送配置で搬送車両11上に収納可能であるように整合している。屈曲軸線28ないし32にそれぞれ付設されている駆動アッセンブリ34ないし38を作動させることにより、折畳んでいた屈曲マスト22を異なる距離rおよび/またはコンクリート適用個所18と車両停車位置との高さの差hへ到達させることができる(図2)。
【0016】
操作者は無線遠隔制御器50を用いてマストの運動を制御して、エンドホース43を備えたマスト先端33をコンクリート適用領域を越えた位置へ案内させる。エンドホース43の典型的な長さは3mないし4mで、マスト先端33の領域で枢着して懸架され、且つ固有可撓性があるため、その出口端部をホース操作者がコンクリート適用個所18に対し好ましい位置で保持することができる。
【0017】
搬送車両は、前部支持脚40と後部支持脚42から成っている走行装置支持部により、車両停車位置で車輪を地面44から離した状態で支持可能である。支持脚40,42は、図示していない液圧駆動アッセンブリを用いて、図1に図示した搬送位置から図2に図示した車両支持位置へ繰出し可能である。このために操作者は、マストの運動とポンプの作動を制御するために設けられている遠隔制御器50をも使用する。
【0018】
遠隔制御器50は、図示した実施形態の場合、制御レバーとして構成された2つの遠隔制御機構52,54を有している。遠隔制御機構52,54は3つの主調整方向に往復調整可能であり、遠隔制御信号を発する。遠隔制御信号は無線リンク56を介して車両固定の遠隔受信器58へ伝送される。遠隔受信器58は制御装置62の入力段60に組み込まれている。遠隔制御器50は一列の他の切換え機構64,66,66’を有している。切換え機構64,66,66’を操作すると、無線リンク56を介して他の遠隔信号が遠隔受信器58へ伝送される。第1の切換え機構64は、支持脚を選択的にレリーズし(導線74)且つマスト運動を選択的にレリーズする(導線76)ための選択スイッチとしてニュートラル中央位置を備えている。その遠隔制御信号に対しては、制御装置62の入力段60に設けたスイッチ68が応答する。キー機構66,66’の遠隔制御信号に対しては、入力段60にも受けた交替スイッチ70が応答する。キー機構66を操作すると、この交替スイッチ70と導線72とを介して液圧ポンプ駆動用の原動機が始動する。遠隔制御機構52,54がゼロ位置にあるときは、遠隔制御器からそれぞれ1つの遠隔制御信号が放出され、それぞれの遠隔制御信号は、入力段において、マストレリーズ導線76に設けたゼロ位置接点78を開かせる。
【0019】
制御装置62は、図示した実施形態では、第1の回路装置80と第2の回路装置82とを有している。これらの回路装置は、遠隔受信器58で受信されて電気信号の形状で入力段に印加される個々の遠隔制御信号を互いに関連づけて、必要に応じて走行装置しジブ40,42の駆動アッセンブリ、分配マスト14の駆動アッセンブリ、およびコンクリートポンプの駆動アッセンブリを電気的に制御することに互いに独立に適している。このため両回路装置80,82はコンパチブルな差込み部位84,84’を有しており、これらの差込み部位84,84’には、適当なプラグを備えていて駆動アッセンブリ用のアクチュエータの制御入力部に接続されているケーブルハーネス86を選択的に差し込み可能である。差し込み部位84,84’は図3には簡略に図示してあり、支持脚レリーズ用のアクチュエータ92を制御するための差込み接点88と、マストをレリーズするためのアクチュエータ94を制御するための差込み接点90とを、付属のアース96とともに図示したにすぎない。アクチュエータ92,94を介して、支持脚40,42またはマストセグメント23ないし27および回転装置19の駆動アッセンブリに共通に圧力油を供給するための供給弁98,100が電磁的に開閉される。供給弁98,100は入口側を液圧ポンプの圧力管に接続され、交替作動弁装置の構成要素である。さらに図3には、マスト運動用の駆動アッセンブリ19,34ないし38のアクチュエータを制御するための多重接点102が図示されている。
【0020】
第2の切換え装置82は組み合わせ回路104を有している。組み合わせ回路104では、入力段で電気信号に変換された遠隔制御信号が直流方式で出力信号に変換され、出力信号は差し込み部位84’を介してケーブルハーネス86へ送られる。組み合わせ回路104では、特に、マストレリーズの際に交替スイッチ68と制御レバー50,52とを介して発生した遠隔制御信号が制御レバー50,52の主調整方向に割り当てられる分配マスト駆動アッセンブリ19,34ないし38に対し個別に変換される。個別軸線操作の利点は、個々のマストセグメントを個別に、その回動範囲によってのみ制限される任意のどの位置へももたらすことができる点にあるが、屈曲マストとマスト台との各軸線には遠隔制御機構の1つの主調整方向が割り当てられているので、特に3個以上のマストセグメントがある場合には操作を見渡すことができず、操作者は常に操作した軸線とエンドホースとの両方を目で見て、エンドホースの制御不能な運動のリスクを避け、よって建設現場にいる人間の危険が回避されるようにしなければならない。
【0021】
切換え装置80を用いると、屈曲マストを運動させる際の操作をこの点で著しく容易にさせることができる。このため切換え装置80はコンピュータで制御される組み合わせ回路106を有している。この組み合わせ回路106を用いると、データバス108を介して入力段60から伝送された遠隔制御信号を所定のアルゴリズムで互いに組み合わせて、この形態で差し込み部位84へ出力して、アクチュエータの制御を行なうことができる。組み合わせ回路106は特に、コンピュータで制御される座標変換器を含んでいる。座標変換器は前記特許文献1に記載されている特性を有している。座標変換器を介して、遠隔制御機構52の第1の主位置で生じた遠隔制御信号はマストセグメント23ないし27の不静定の屈曲軸線28ないし32の駆動アッセンブリ34ないし38を制御し、所定の距離・回動特性に応じて屈曲マストに伸縮運動を実施させ、第2の主位置においてマスト台21の駆動アッセンブリ19を制御する。第3の主調整方向においては、屈曲軸線28ないし32の駆動アッセンブリ34ないし38が独立に操作可能で、マスト先端33を昇降運動させる。これには、座標変換器の距離・回動特性が個々のマストセグメントに作用する荷重依存の曲げモーメントおよびねじりモーメントに応じて修正されることが含まれる。このようなリンクは姿勢制御の範囲内でしか正確な結果に導かないので、屈曲セグメントの個々の軸線には、組み合わせ回路106で評価される距離測定または角度測定が補助的に必要である。組み合わせ回路106はマストの緩衝にも補助的に使用できる。このためには、測定した振動パラメータを考慮した補助的な制御が必要である。
【0022】
組み合わせ回路106内で部分的に自動的に経過する制御過程はマニピュレータの場合問題であり、電子系または測定系に故障が生じると運動過程を制御できなくなる。この問題を以下の安全処置により解消する。
【0023】
差込み部位84の交替作動弁98,100のマスト接点90に接続している出力線110にはリレー接点112’が設けられている。リレー接点112’は回路装置80内のリレー112に属している。リレー112は遠隔制御器のキー機構66の接点と、交替スイッチ70と、導線72と、制御装置62内のダイオード経路114とを介して制御することができる。スイッチ66には同意キーの機能が与えられ、この同意キーを介してリレー接点112’が閉じられる。さらに、同意キー112は遅延リレー116の常時開接点116’を介して配置されている。遅延リレー116はゼロ位置接点78の後方にあって、入力段60から来ているマストレリーズ導線76を介して制御可能である。遅延リレー116は、選択スイッチ68がマストレリーズから支持脚レリーズの方向に切換えられたとき、或いは、遠隔制御機構52がゼロ位置にある場合に接点78が開いたときに、0.2秒ないし3秒の調整可能な時定数でドロップダウンする。同意リレー112が設けられているため、マスト操作が可能であるのは、選択スイッチ68がマストレリーズのために導線76へ切換えられ、マスト操作のための遠隔制御機構52が少なくともゼロ位置から主方向へ出たときだけである。リレー116がドロップダウンしたときの遅延は、マスト操作が突然に中断されないように、且つ組み合わせ回路106内で前もって行なった調整過程が終了するように設定されている。たとえばポンプ過程中に屈曲マストが動かなくなった場合は、同意キー66を操作することによってリレー接点112’をその閉位置へもたらすことができる。したがって、組み合わせ回路106を介してアクティブな振動緩衝を発生させることができる。
【0024】
交替作動弁98の支持脚レリーズ用出力導線120にもリレー接点122’が設けられている。このリレー接点122’はリレー122に属している。リレー122は、選択スイッチ64,68がその支持脚レリーズ位置に達したときに、入力段60から来ている支持脚レリーズ導線74を介して制御される。この場合には、出力導線120を介してアクチュエータ92が制御され、且つ供給弁98を介して支持脚40,42の駆動アッセンブリが圧力油で付勢される。
【0025】
リレー112と122はそれぞれ、非常停止リレー124へ至る作動導線に他の強制型接点112”,122”を有している。この処置は、接点112’,122’が動かないときに非常停止リレー124の接点124’,124”を作動させることができない限りにおいて安全に役立つ。この場合考慮すべきことは、制御装置62が始動したときには常に、まず緊急停止回路124を作動させて、交替作動弁の供給弁98,100を電圧付勢できるようにしなければならない。これは、音響的な応答に対し同時にアラームを操作するリセット機能である。
【0026】
総括すると以下のようになる。本発明は、屈曲マスト22、特にコンクリート分配マストの安全監視装置に関わる。屈曲マストのマストセグメント23ないし27は、遠隔制御器50とその遠隔制御信号に応答する制御装置62とを介して、且つコンピュータ制御型回路装置80を使用して制御可能である。安全性の監視を行なうため、制御装置62は、遠隔制御器50の遠隔制御機構52がゼロ位置にあるときに、遅延素子116を介して、駆動アッセンブリおよび/またはエネルギー供給または圧力油供給用の供給アッセンブリ98,100に付設されているアクチュエータ92,94の制御入力部に対する接続を中断させる中断要素112,112’を有している。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】屈曲マストを折畳んだ状態の自動コンクリートポンプの側面図である。
【図2】屈曲マストが作業位置にある図1の自動コンクリートポンプの図である。
【図3】屈曲マストおよび走行装置支持部を操作するための装置と安全回路との回路図である。
Claims (16)
- マスト台(21)に枢着されている屈曲マスト(22)、特にコンクリート分配マストの屈曲マスト(22)の操作装置であって、マスト台(21)が有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリにより回動可能であり、屈曲マスト(22)が少なくとも3つのマストセグメント(23ないし27)を有し、これらマストセグメント(23ないし27)がマスト台(21)の回転軸線(13)に対し垂直で且つ互いに平行な屈曲軸線(28ないし32)のまわりをマスト台(21)または隣接しているマストセグメントに対しそれぞれ1つの有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリ(34ないし38)により制限的に回動可能であり、個々の駆動アッセンブリおよび/またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置(100)に付設されているアクチュエータ(94)を用いてマストを運動させるための制御装置(62)と、該制御装置(62)の入力段(60)と接続している遠隔制御器(50)とが設けられ、遠隔制御器(50)が、それぞれ少なくとも1つの主調整方向においてゼロ位置を通るように手動で往復調整可能で且つその際に遠隔制御信号を発する少なくとも1つの遠隔制御機構(52,54)と、遠隔制御信号を発する他の切換え機構またはキー機構(64,66,66’)とを有し、制御装置(62)が、入力段(60)を介して遠隔制御信号の情報で付勢可能で且つ出力側をアクチュエータ(92,94)の制御入力部(88,90)に接続されているコンピュータ制御型の第1の回路装置(80)を有している、前記操作装置において、
制御装置(62)が、少なくとも1つの遠隔制御機構(52)がゼロ位置にあるときに駆動アッセンブリおよび/またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置(100)に付設されているアクチュエータ(94)の制御入力部(90)に対する接続を中断させる中断要素(112,112’)を有していることを特徴とする操作装置。 - 第1の回路装置(80)が、距離検出器または角度検出器を備えた、不静定の屈曲軸線(28ないし32)のためのコンピュータ制御型姿勢制御器、および/または、液圧駆動アッセンブリ(34ないし38)に圧力検出器を備えたコンピュータ制御型緩衝装置を有していることを特徴とする、請求項1に記載の操作装置。
- 中断要素(112,112’)が遅延素子(116,116’)を介して制御可能であることを特徴とする、請求項1または2に記載の操作装置。
- 遅延素子が遅延リレー(116,116’)として構成されていることを特徴とする、請求項3に記載の操作装置。
- 遅延素子が3秒以下の時定数、有利には0.2秒ないし1.5秒の時定数を有していることを特徴とする、請求項3または4に記載の操作装置。
- 少なくとも1つの遠隔制御機構(52,54)が遠隔制御器(50)に配置された制御レバーとして構成され、中断要素が制御レバーの少なくとも1つのゼロ位置接点によって発生される遠隔制御信号に応答することを特徴とする、請求項1から5までのいずれか一つに記載の操作要素。
- 第1の回路装置(80)がコンピュータ制御型座標変換器を有し、該座標変換器を介して、少なくとも1つの遠隔制御機構(52)の第1の主調整方向において不静定の屈曲軸線(28ないし32)を所定の距離・回動特性に応じて操作可能であり、第2の主調整方向においてマスト台(21)の駆動アッセンブリ(19)を操作可能であることを特徴とする、請求項1から6までのいずれか一つに記載の操作要素。
- 制御装置(62)が入力段(60)と接続される第2の回路装置(82)を有し、第2の回路装置(82)が出力側をアクチュエータの制御入力部と接続され、遠隔制御機構(52,54)のそれぞれの主調整方向に駆動アッセンブリ(19,34ないし38)の1つが付設されていることを特徴とする、請求項1から7までのいずれか一つに記載の操作要素。
- 両回路装置(80,82)が、出力側に、アクチュエータ(92,94)の制御入力部(88,90)に接続しているケーブルハーネスを接続させるための互いにコンパチブルな差込み部位(84,84’)を有していることを特徴とする、請求項8に記載の操作装置。
- 両回路装置(80,82)が共通の入力段(60)を有していることを特徴とする、請求項8または9に記載の操作装置。
- 入力段(60)が遠隔制御器(50)から出力された遠隔制御信号を受信するための遠隔受信器(58)を有していることを特徴とする、請求項10に記載の操作装置。
- 制御装置(62)の入力段(60)が有利にはCAN−BUSとして構成されたデータバスであって遠隔制御信号に割り当てられたデータを伝送するための前記データバスを介して第1の回路装置(80)と接続されていることを特徴とする、請求項1から11までのいずれか一つに記載の操作要素。
- 駆動アッセンブリ(19,34ないし38)が複動の液圧シリンダまたは液圧モータとして構成され、供給アッセンブリ(98,100)が駆動アッセンブリに共通に圧力油を供給するための供給弁として構成され、該供給弁が電磁アクチュエータ(92,94)により制御装置(62)を介して操作可能であり、中断要素(112,112’,122,122’)がアクチュエータ(92,94)の供給導線に配置される切換え接点(112’,122’)であって有利には遅延素子(116)を介して制御可能な前記切換え接点(112’,122’)として構成されていることを特徴とする、請求項1から12までのいずれか一つに記載の操作要素。
- 供給弁(98,100)が遠隔制御器(50)を介して制御可能な交替作動弁であってマスト運動または走行装置支持部(40,42)を選択的に制御するための前記交替作動弁であることを特徴とする、請求項13に記載の操作装置。
- 制御装置(62)が、少なくとも1つの遠隔制御機構(52,54)がゼロ位置にあるとき或いはマスト運動が制御されているときに走行装置支持部(40,42)のための駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータ(92)の制御入力部および/またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給弁(98)に付設されているアクチュエータ(92)の制御入力部に対する接続を中断させる中断要素(98)を有していることを特徴とする、請求項13に記載の操作装置。
- 請求項1から15までのいずれか一つに記載の操作要素を、屈曲マストとマスト運動の電子制御装置とを備えた自動コンクリートポンプに使用する使用方法。
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