CZ20022588A3 - Textilní stroj s obslužným zařízením a způsob k zabránění kolizi - Google Patents

Description

Vynález se týká textilního stroje s alespoň jedním prvním obslužným zařízením, které je pojízdné po kolejnici podél řady pracovních míst textilního stroje pro údržbu a/nebo kontrolu pracovních míst, přičemž první obslužné zařízení obsahuje první zjišťovací zařízení pro alespoň jeden z jízdních směrů pro zjištění překážky.

Vynález se také týká způsobu řízení pro zamezení kolize pro první obslužné zařízení, které je po kolejnici pojízdné podél řady pracovních míst textilního stroje pro obsluhu a/nebo kontrolu pracovních míst.

Vynález se také týká způsobu řízení k zamezení kolize pro první obslužné zařízení, které je pojízdné podél řady pracovních míst textilního stroje za účelem obsluhy a/nebo kontroly pracovních míst.

Dosavadní stav techniky

U jednoho známého bezvřetenového dopřádacího stroje (DE 31 11 627 A1) jsou na kolejnici podél řady stejných pracovních míst pojízdně uspořádána dvě obslužná zařízení. Jedno obslužné zařízení obsahuje pro každý směr jízdy signalizátor jízdní překážky, který je spojen se zařízením pro obrácení směru jízdy. Pokaždé, když signalizátor jízdní překážky narazí na překážku, obrátí zařízení pro obrácení směru jízdy směr jízdy obslužného zařízení. Přitom dochází k fyzickému „ohmatávání“ překážek na jízdní dráze a obrácení směru jízdy se vyvolá nezávisle na druhu překážky.

U jiného známého bezvřetenového dopřádacího stroje (DE 199 30 644 A1) jsou po kolejnici bezvřetenového dopřádacího stroje pojízdně podél řady pracovních míst uspořádána obslužná zařízení stejného druhu. Pro každé z těchto obslužných zařízení je přitom navržen senzor, který zjišťuje překážku v jízdní dráze a při výskytu takové překážky vyvolává obrácení směru jízdy obslužného zařízení. Přitom se zabrání též vzájemné kolizi mezi obslužnými zařízeními.

PV 2002-2588

25.7.2002 ·· ·*’: ·· ·“: :“:PŠ*3343CZ_1 : .· · : .· · : : i.f, 12.2002

Úkolem vynálezu je vytvořit obslužné zařízení a způsob pro ně, které umožní obzvlášť bezpečné a včasné zabránění kolizi.

Podstata vynálezu

Tento úkol je řešen význaky nároku 1, 3, 11, případně 13. Výhodná provedení jsou předmětem závislých nároků.

Podle nároku 1 obsahuje textilní stroj s alespoň jedním obslužným zařízením první zjišťovací zařízení pro zjišťování vzdálenosti od překážky v jízdní dráze prvního obslužného zařízení. Toto zjišťovací zařízení dodává signál závislý na vzdálenosti mezi prvním obslužným zařízením a překážkou. S výhodou se přitom zjišťuje vzdálenost alespoň uvnitř předem stanoveného úseku ve směru jízdy obslužného zařízení, například v úseku od obslužného zařízení do jedné nebo dvou sekcí před obslužným zařízením. Na základě signálu o vzdálenosti pak může nastoupit na vzdálenosti závislé řízení pohybu obslužného zařízení.

Podle nároku 3 obsahuje obslužné zařízení textilního stroje pro jeden nebo oba směry jízdy alespoň dvě zjišťovací zařízení pro zjišťování překážky. Tím, že je překážka zjistitelná nezávisle dvěma samostatnými zjišťovacími zařízeními, je spolehlivost zabránění kolizi zvýšena. Jednak lze překážku zjistit i při výpadku jednoho zjišťovacího zařízení, jednak se zjišťovací zařízení mohou navzájem lišit v principu zjišťování, způsobu zjišťování i prostorové orientaci zjišťování nebo podobně, takže jedním zjišťovacím zařízením je překážka zaznamenávána již předtím, než zareaguje druhé zjišťovací zařízení. Překážkou je přitom zpravidla jiné obslužné zařízení, obslužný personál textilního stroje, předměty odložené v dráze pojezdu obslužného zařízení nebo podobně.

Obslužnými zařízeními jsou přitom například automaty, které provádějí různé úkony na pracovních místech textilního stroje, jako například čištění pracovních míst, opětný rozběh pracovního místa při výpadku nebo přípravě výstupních produktů nebo podobně. U bezvřetenového dopřádacího stroje provede například obslužné zařízení výměnu cívky, když je cívka naplněna spředenou nití, nebo se při přetrhu niti provede opětné zapředení pracovního místa.

PV 2002-2588

25.7.2002 ;PŠ*3.343CZ_1 : 1Ť. 12. 2002

U obzvlášť výhodného provedení je pro jeden nebo oba směry jízdy vytvořeno třetí zjišťovací zařízení, takže spolehlivost zjištění se dále zvýší.

Je-li jedním ze zjišťovacích zařízení nouzový zastavovací člen, například nouzové zastavovací tlačítko, lze zastavení nebo obrácení obslužného zařízení zahájit ihned a bezprostředně s dodržením co nejkratší brzdné dráhy. Jestliže se členem pro zjišťování vzdálenosti zjistí vzdálenost mezi obslužným zařízením a překážkou, lze například v závislosti na zjištěné vzdálenosti odpovídajícím způsobem řídit pomalejší další jízdu, intenzitu brzdění nebo další jízdu. Přitom může dojít ke zjištění překážky přesto, že řídicí zařízení signalizuje existenci překážky. Taková překážka může být zjištěna například zjišťovacím zařízením nezávislým na obslužném zařízení. Nebo být například polohou druhého obslužného zařízení, která se porovnává s polohou prvního obslužného zařízení, aby se přitom zjistila vzdálenost mezi oběma obslužnými zařízeními. Nebo zjistí senzory na pracovních místech textilního stroje, že je otevřen některý člen pracovního místa, který blokuje dráhu obslužného zařízení. Je-li zjišťovacím zařízením spínací třmen, lze zjišťovat velký úsek okolo obslužného zařízení a odstupem spínacího třmenu od obslužného zařízení lze podchytit přiměřeně velký sledovaný úsek.

Řídicím zařízením, které indikuje vzdálenost mezi obslužným zařízením a překážkou, případně existenci překážky, je s výhodou řídicí zařízení obslužného zařízení a/nebo textilního stroje, které je beztoho určeno k řízení obslužného zařízení a/nebo textilního stroje.

Řídicí zařízení navíc poskytuje informace o jednom nebo několika koncových bodech dráhy obslužného zařízení a/nebo o okamžité poloze obslužného zařízení. Tím lze dosáhnout porovnání například vzdálenosti od překážky zjištěné senzorem vzdálenosti a od konce jízdní dráhy, takže se sladí najetí na koncový bod se zabrzděním na základě zjištěné překážky. Takto lze najet na koncový bod jízdní dráhy, přestože senzor vzdálenosti v tomto úseku zjistil překážku.

Jestliže například z porovnání mezi senzorem vzdálenosti a řídicím zařízením vyplyne, že překážkou je některá součást textilního stroje, lze k ní najet na kratší vzdálenost nežli k obsluhující osobě. Je-li jinou překážkou druhé

PV 2002-2588

25.7.2002 :”:PS3343CZ_1 : :11.12.2002 • * · · · · obslužné zařízení, může být zadáním minimální vzdálenosti mezi obslužnými zařízeními zajištěno, že se vedle sebe umístěná obslužná zařízení nemohou navzájem ovlivnit.

Podle obzvlášť výhodného provedení je stanoveno komunikační zařízení, které poskytuje data o druhém obslužném zařízení, které by se mohlo vyskytnout jako překážka v dráze prvního obslužného zařízení. První obslužné zařízení takto může reagovat na výskyt druhého obslužného zařízení jakožto na překážku v závislosti na poskytnutých datech. Například se může první obslužné zařízení zastavit a obrátit. Nebo může první obslužné zařízení v jízdě pokračovat stejnou nebo sníženou rychlostí, jestliže se na základě uvedených dat zjistí, že druhé obslužné zařízení se od prvního obslužného zařízení již vzdaluje nebo co nejdříve vzdálí. Nebo se první obslužné zařízení krátce zastaví, když se na základě dat zjistí, že druhé obslužné zařízení brzy ukončí obslužné práce na daném pracovním místě a bude se pak vzdalovat od prvního obslužného zařízení.

Komunikační zařízení přitom může být zabudováno v řídicím zařízení obslužného zařízení a/nebo textilního stroje. Mimoto může být komunikačním zařízením přenosové zařízení, které přenáší data mezi prvním obslužným zařízením a druhým obslužným zařízením. Přenos dat může probíhat například optickou nebo elektrickou cestou mezi obslužnými zařízeními.

U způsobu řízení podle nároku 11 je jízdní pohyb prvního obslužného zařízení řízen v závislosti na vzdálenosti od překážky. Na základě zjištěného signálu o vzdálenosti od překážky lze například na základě ještě zbývající vzdálenosti mezi obslužným zařízením a překážkou uskutečnit plynulé zabrzdění obslužného zařízení. Tím se šetří hnací motor a podvozek i zavěšení kolejnice obslužného zařízení, protože není nutné nárazové zabrzdění. Jestliže se přídavně vezme v úvahu pojezdová rychlost, lze například při nepatrných rychlostech dosáhnout obzvlášť měkkého zabrzdění.

U způsobu řízení pro zabránění kolizi pro obslužné zařízení podle nároku 13 se pro zjištění překážky vezmou v úvahu alespoň dva zjišťovací signály, které se získají nezávisle na sobě. Tím se, jak je výše popsáno, zvýší spolehlivost zabránění kolizi.

PV 2002-2588

25.7.2002 _;*’_:PŠ3.343CZ_1 : : π. 12.2002

Jestliže je na kolejnici obslužného zařízení pojízdně uspořádáno druhé obslužné zařízení, poskytnou se zcela obzvlášť výhodně data o tomto druhém obslužném zařízení pro jejich využití pro rozšířené řízení prvního obslužného zařízení. Těmito daty jsou například údaje o poloze obou obslužných zařízení nebo vzdálenost mezi oběma obslužnými zařízeními, takže brždění, pokračování v jízdě nebo obrácení se provede v závislosti na vzdálenosti mezi oběma obslužnými zařízeními.

S výhodou se zařadí též údaje o stavu činnosti druhého obslužného zařízení, takže například první obslužné zařízení se převede do čekacího stavu, když druhé obslužné zařízení je krátce před dokončením svých prací. Pak se opět uvolní další jízda prvního obslužného zařízení. Nebo se iniciuje obrácení směru jízdy prvního obslužného zařízení, když například druhé obslužné zařízení obsluhuje některé pracovní místo po delší dobu.

Přehled obrázků na výkrese

Způsoby provedení vynálezu budou blíže vysvětleny s odkazem na připojené výkresy, kde značí obr. 1 schematický půdorys rotorového dopřádacího stroje se dvěma obslužnými zařízeními pro jednu stranu dopřádacího stroje, obr. 2 schematický bokorys dvou obslužných zařízení pojízdných po společné kolejnici, obr. 3 schematický bokorys dvou obslužných zařízení s kontaktním spínacím zařízením a obr. 4 perspektivní bokorys dvou obslužných zařízení se stranově uspořádanými zjišťovacími zařízeními.

Příklady provedení vynálezu

Obr. 1 znázorňuje schematický půdorys rotorového dopřádacího stroje 10 se dvěma obslužnými zařízeními 14a-d pro každou stranu stroje. Mezi koncovou skříní 1_1 a skříní 12 pohonů rotorového dopřádacího stroje 10 je na obou stranách rotorového dopřádacího stroje 10 uspořádána řada vedle sebe umístěných pracovních míst 13. Ke koncové skříni 11 je přiřazena podávači jednotka 18 dutinek, která ke koncové skříni přivádí prázdné dutinky pro jejich distribuci podél pracovních míst 13. Ve skříni 12 pohonů jsou známým způsobem

PV 2002-2588

25.7.2002

P*S*3343CZ_1

11. 12. 2002 • · · · umístěny hnací agregáty pro společný pohon pracovních míst 13. Ve skutečnosti je mezi skříněmi 11. 12 podstatně větší počet pracovních míst 13, než znázorněný, což je znázorněno přerušovanými čárami.

Obslužná zařízení 14a-d blíže popsaná v následujících formách provedení slouží pro opětné zapředení niti, výměnu cívek, čištění pracovních míst 13 a podobně, jak to je běžně známé.

Rovnoběžně se pracovními místy 13 probíhá na každé z obou stran rotorového dopřádacího stroje 10 vždy jedna kolejnice 15, 16. Na kolejnicích 15, 16 jsou obslužná zařízení 14a-d známým způsobem uloženy pojízdně na podvozku. Obě kolejnice 15, 16 jsou okolo skříně pohonu navzájem spojeny půlkruhem 1T_, takže obslužná zařízení 14a, 14c mohou po půlkruhu 17 přejet na svou druhou stranu. Napájení obslužných zařízení 14 se provádí známým způsobem neznázorněnými unášecími řetězy probíhajícími rovnoběžně s pracovními místy 13. V unášecích řetězech jsou položena napájecí vedení pro obslužná zařízení 14, jako je přívod elektřiny, vedení tlakového vzduchu, řídicí vedení, vedení podtlaku pro odsávání nebo podobně.

Obr. 2 znázorňuje schematický bokorys obslužných zařízení 14a, 14b. V obslužných zařízeních 14a, 14b je vytvořeno po jedné řídicí jednotce 20a, 20b, které jsou komunikačním spojem 21a, 21b spojeny s centrálou stroje resp. s řízením 22 rotorového dopřádacího stroje 10. Komunikačním spojem 21a, 21b je například datový spoj, který je společně se napájecími vedeními veden v unášecím řetězu.

V horní oblasti obslužných zařízení 14a, 14b je uspořádána vždy jedna spínací jednotka 23, v každé z nichž je výkyvné uložen spínací třmen 24. Spínací třmen 24 je přesazen stranově od obslužných zařízení 14a, 14b a je veden ve spodní části přes šířku obslužných zařízení 14a, 14b. Spínací třmen 24 je možné vykývnout směrem k obslužnému zařízení 14a, 14b. Spínací třmeny 24 slouží pro zachycení boční překážky, jako například obsluhy rotorového dopřádacího stroje 10, jak je to naznačeno na obr. 2. Lehkým vykývnutím spínacích třmenů 24 se vytvoří spínací kontakt ve spínací jednotce 23 a vyvolá se zabrzdění obslužného zařízení 14a, 14b. Přídavně jsou při dalším vykývnutí spínacího třmenu 24 přes

PV 2002-2588

25.7.2002 • “•Pí>3343CZ_1 : : ΐΐ’12.2002 první kontaktní bod vytvořeny další spínací stupně. Přitom se při dalším vykývnutí spínacího třmenu 24 uvede do činného stavu druhý spínací kontakt, jímž se vyvolá silnější zpožďování obslužného zařízení 14a, 14b. Nakonec se při úplném vykývnutí spínacího třmenu 24 uvede v činnost třetí spínací kontakt, který vyvolá náhlé zastavení obslužného zařízení 14a, 14b. Přídavně je na obslužných zařízeních 14a, 14b stranově uspořádán vždy jeden nouzový vypínač 25, který při najetí na překážku nebo po stisknutí obsluhujícím pracovníkem 26 rovněž způsobí náhlé zastavení obslužného zařízení 14a, 14b.

Řídicími jednotkami 20a, 20b nebo řízením 22 dopřádacího stroje se 10 průběžně sleduje případně vypočítává okamžitá poloha obslužných zařízení 14a, 14b. To se provádí buď inicializací polohy obslužného zařízení 14a, 14b v jeho základní poloze, kdy se na stanovené poloze na kolejnicích 15, 16 nastaví po jednom čítači polohy a pak se vypočítá poloha na základě ujeté dráhy. Nebo jsou podél kolejnic 15, 16 uspořádány značky polohy, takže (neznázorněným) zjišťovacím zařízením se v tom kterém obslužném zařízení 14a-d sleduje okamžitá poloha. Polohu lze určovat též kombinací mezi inicializací, stanovením pojezdové dráhy a porovnáním polohy podle značek polohy. Přitom se po inicializaci ve stanovené základní poloze čítač polohy vynuluje a určí se dráha ujetá z toho místa, a to zjišťováním značek polohy podél kolejnic, nebo se vypočtená hodnota okamžité polohy porovná se zjištěnou polohou.

Jestliže určení polohy některého z obslužných zařízení 14a-d s použitím řídicí jednotky 20a, 20b, 22 vypadne, zachová si obslužné zařízení 14a-d svou polohu, dokud se neprovede znovu výše popsaná inicializace v základní poloze a nebude opět zajištěno určování polohy.

Absolutní polohy obslužných zařízení 14a-d určené v řídicí jednotce 20a,

20b nebo v řízení 22 dopřádacího stroje se vymění, takže prostřednictvím údajů o absolutních polohách lze vypočíst vzájemnou vzdálenost mezi dvěma obslužnými zařízeními 14a-d. Tím se zjistí vzdálenost od některého jiného obslužného zařízení 14a-d, které v důsledku společné pojezdové dráhy po kolejnici rovněž představuje překážku v jízdní dráze. Stejně se vypočte vzdálenost obslužného zařízení 14a-d od některé pevné překážky, například od podávači jednotky 18 dutinek.

PV 2002-2588

25.7.2002 :”;PŠ3343CZ_1 : ii. 12.2002

Obr. 3 ukazuje druhou variantu provedení zjišťovacího zařízení překážek určeného pro zamezení kolize mezi obslužnými zařízeními14a, 14b. Zde jsou v pravém horním stranovém úseku obslužných zařízení 14a, 14b (v bokorysném pohledu z obr. 3) uspořádány spínače 30, které jsou aktivovány kolíky, případně výstupky 31 na protilehlé straně příslušného sousedního obslužného zařízení 14a, 14b. Spínač 30 a kolík 31 jsou vytvořeny buď jako alternativa k nouzovému vypínači 25 a spínacímu třmenu 24 z obr. 2 nebo přídavně k nouzovému vypínači 25 a/nebo spínacímu třmenu 24. V posléze uvedeném případu se vytvoří pojistné zjišťovací zařízení pro zabránění kolize pro případ, že by nezareagoval nouzový vypínač 25 a/nebo se spínacím třmenem 24 spojená spínací jednotka 23. Spínače 30 jsou spojeny s řídicími jednotkami 20a, 20b, které hlídají spínací signál od spínačů 30 a při výskytu signálu vyvolají zastavení obslužných zařízení 14a, 14b pro zamezení kolize. S výhodou je na každé straně obslužných zařízení 14a, 14b vytvořen jak jeden spínač tak i jeden kolík 31, takže u každého obslužného zařízení 14a, 14b se provádí hlídání kolize v každém směru jízdy.

Obr. 4 je schematický perspektivní bokorysný pohled na obslužná zařízení 14a, 14b. Na bočních plochách obslužných zařízení 14a, 14b jsou vedle sebe uspořádány vysílací jednotka 40, odrazový prostředek 41 a přijímací jednotka 42. Vysílací jednotka 40 vysílá světelný signál v úhlu skloněném ke kolmici boční plochy. Při jisté stanovené vzdálenosti mezi obslužnými zařízeními 14a, 14b dopadne v prostorovém směru do svazku spojený paprsek z vysílací jednotky 40 na odrazový prostředek 41 protilehlého obslužného zařízení 14a, 14b. Odtud se světelný paprsek odráží pod úhlem dopadu a vrací k vysílacímu obslužnému zařízení 14b. Tam světelný paprsek dopadne na přijímací jednotku 42. Tím zjistí přijímací jednotka 42 signál vyslaný vysílací jednotkou 40 pouze když je mezi obslužnými zařízeními 14a, 14b dodržena definovaná vzdálenost. Aby se zabránilo ovlivňování přijímací jednotky 42 signálem z protilehlé vysílací jednotky 40, provádí se zjišťování signálů v závislosti na vlnové délce, přičemž pro každou stranu obslužného zařízení 14a, 14b se použije vždy některá vlastní vysílací/přijímací frekvence. Nebo jsou signály v závislosti na straně obslužného zařízení 14a, 14b rozdílně modulovány, takže přijímací jednotka 42 registruje pouze signál vysílaný na stejné straně příslušnou vysílací jednotkou.

PV 2002-2588

25.7.2002 ::PŠ3343CZ_1 : :1.1.12.2002

Při tomto uspořádání může i obslužné zařízení 14b zjišťovat polohu obslužného zařízení 14a a naopak. Této možnosti zjišťování polohy lze využít i k tomu, že některé obslužné zařízení 14a, 14b ohlásí řídicí jednotce 20a, 20b a/nebo 22 polohu některého obslužného zařízení 14a, 14b , které je mimo provoz. Jestliže například řídicí jednotce 22 stroje není známa poloha obslužného zařízení 14a, může dát zjistit tuto polohu obslužným zařízením 14b. Tímto ohlášením polohy lze opět zahájit řízení pojezdového pohybu obslužného zařízení 14a.

Přídavně nebo namísto vysílací/přijímací jednotky 40, 42 z obr. 4 může být vytvořena jednotka zjišťující vzdálenost (neznázorněno), jak je známa například ze signalizačních zařízení pohybu. I zde je vysílací/přijímací kmitočet rozdílný v závislosti na straně obslužného zařízení 14a-d, takže protilehlé zjišťovací jednotky vzdálenosti se navzájem neovlivňují. Signál vzdálenosti lze vyhodnocovat nespojitě, přičemž se signál vysílá od jisté intenzity signálu. V tomto případě se vyvolá proces zabránění kolize při poklesu pod zadanou minimální vzdálenost. Nebo se vzdálenost od té které překážky nebo od protilehlého obslužného zařízení 14a-d plynule případně neustále sleduje, čímž lze iniciovat proces zabránění kolize v závislosti na vzdálenosti.

V jednom režimu řízení pro zabránění kolize se zjišťovací jednotkou vzdálenosti zjišťuje překážka a vzdálenost od překážky. Dotazem na data koncových bodů jízdního úseku (například podávači jednotky 18 dutinek) a na polohy dalších obslužných zařízení 14a-d v řídicí jednotce 20a, 20b, 22 se zjistí, že jde o nepředvídanou překážku, například o obsluhujícího pracovníka 26. Je-li tato překážka v úseku pracovních míst 13, má se za to, že jde o obsluhujícího pracovníka 26. Aby se zabránilo poškození obsluhujícího pracovníka 26 blížícím se obslužným zařízením 14a-d, přemístí se obslužné zařízení 14a-d pouze na zadanou, předem stanovenou vzdálenost od překážky. Tato vzdálenost je dimenzována tak, aby se obsluhující pracovník 26 necítil obslužným zařízením 14a-d stísněn a mohl nerušeně vykonávat své servisní úkony.

Popsaná zjišťovací zařízení pro zabránění kolize mohou být vytvořena v jakékoliv vzájemné kombinaci. Tak například skupina prvků 40, 41, 42 podle obr. 4 se spínacím třmenem 24 a nouzovým vypínačem 25 podle obr. 2 nebo podobně. Kombinací dvou nebo více zjišťovacích zařízení na daný směr jízdy se přitom zvyšuje jistota zjištění překážky. Přitom slouží určení polohy a vzdálenosti

PV 2002-2588

25.7.2002 ”_;P^343CZ_1 : 11. 12. 2002 • · · · · · mezi obslužným zařízením 14a-d a překážkou pomocí jedné z řídicích jednotek 20a, 20b, 22 nebo pomocí součinnosti řídicích jednotek k zabránění kolize u překážek „známých“ dopřádacímu stroji. Přitom lze zahájit odpovídající opatření pro měkké zabrzdění obslužného zařízení 14a-d před překážkou a/nebo kontrolované přivedení obslužného zařízení 14a-d k překážce. Výše popsaná zjišťovací zařízení tvořená prvky 23, 24; 25; 40, 41, 42, která překážku zjišťují dotykem nebo bezdotykově, slouží primárně rozpoznávání „nepředvídaných“ překážek a nastupují i tehdy, když při zjišťování překážek řídicími zařízeními 20a, 20b, 22 vzniknou závady.

Zjišťovacími zařízeními sdělované signály se při způsobu řízení obslužných zařízení 14a-d realizují s rozdílnými prioritami. Tak například signál nouzového vypínače 25 vede při vyloučení řídicích jednotek 20a, 20b, 22 přímo k odpojení případně zabrzdění pojezdového pohonu obslužného zařízení 14a-d. Oba první stupně spínací jednotky 23 se příslušnou řídicí jednotkou 20a, 20b pro zabrzdění obslužného zařízení 14a-d vyhodnocují s vysokou prioritou. Odpovídající stavové hlášení se předává řídicí jednotce 22. S nízkou prioritou jsou naproti tomu posuzovány signály o poloze, případně o vzdálenosti, které poskytuje řídicí jednotka 20a, 20b a/nebo 22.

Řídicí jednotkou 20a, 20b obslužného zařízení 14a-d a/nebo řídicí jednotkou 22 dopřádacího stroje se řídí brzdění, zastavení, přechodné čekání po zastavení a/nebo obrácení směru jízdy některého obslužného zařízení 14a-d v závislosti na druhu signálu zjištěného zjišťovacími zařízeními. Jde-li o signál z nouzového vypínače 25, z třetího stupně spínacího třmenu 24 a spínací jednotky 23 nebo o pokles pod minimální bezpečnostní vzdálenost, který byl zjištěn zjišťovacím zařízením vzdálenosti (40, 41, 42), bude obslužné zařízení 14a-d ihned zastaveno a zůstane v zastavené poloze, dokud například kontrolou, kterou provede obsluhující pracovník 26, nebude povolovacím signálem opět uvedeno do provozu. Signál vzdálenosti s minimální bezpečnostní vzdáleností přitom mohou, jak výše popsáno, poskytnout i řídicí jednotky 20a, 20b, 22 vysílací/přijímací jednotky 40, 42 nebo některý jiný senzor vzdálenosti.

Zabrzdění obslužného zařízení 14a-d může být v závislosti na vzdálenosti od překážky provedeno s větší prodlevou. Jestliže se v tomto případě překážka, například jiné obslužné zařízení 14a-d, od obslužného zařízení 14a-d opět

PV 2002-2588

25.7.2002 *’_:PŠX343CZ_1 : V. 12. 2002 • 4 4 4 · 4 vzdaluje, může toto obslužné zařízení 14a-d v jízdě pokračovat, aniž by se musilo úplně zastavit.

Když bylo obslužné zařízení 14a-d vzhledem k překážce zastaveno, může ihned po zastavení obrátit směr jízdy, aby obsluhovalo pracovní místa 13 ležící mimo úsek překážky. Obslužné zařízení 14a-d však může též po předem stanovenou dobu po zastavení v této poloze setrvat a vyčkat, zda se překážka během zadané čekací doby opět nevzdálí, předtím než obrátí směr jízdy. Tím se zabrání tomu, aby pracovní místa 13 ve směru jízdy, který mělo obslužné zařízení 14a-d před zabrzděním, zůstala delší dobu bez obsluhy. Neboť při obrácení směru jízdy obslužné zařízení 14a-d již nezkouší pracovní místa 13 v původním směru jízdy, nýbrž ta, která leží v opačném směru jízdy. Přitom nelze vyloučit, že nebude možné najet k místu vyžadujícímu údržbu a ležícímu v dráze v původním směru krátce za bodem obratu.

Zejména v případě, kdy řídicí jednotky 20a, 20b, 22 poskytují údaje o poloze dalších obslužných zařízení 14a-d a/nebo o bodech obratu jakož i koncových bodů jízdní dráhy obslužného zařízení 14a-d, může být reakce na překážku řízena v závislosti na překážce samé. Tak například lze najíždět na koncové body se snížením pod minimální vzdálenost od překážky. Na obr. 1 může obslužné zařízení 14 najet například až těsně k podávači jednotce 18 dutinek, ačkoliv signál distančního senzoru hlásí překážku. Při zadaném bodu obratu je jízdní úsek obslužného zařízení 14 zadán libovolně zvolenou polohou na kolejnici 15, 16, přičemž bod obratu není fyzickým koncem jízdní dráhy. Takové koncové místo se stanoví volně definovatelně jedním z řídicích jednotek 20a, 20b nebo 22 nebo obsluhou.

Zjistí-li se uvnitř nájezdové vzdálenosti od jiného obslužného zařízení 14ad překážka a porovnáním dat se rozpozná, že jde přitom o jiné obslužné zařízení 14a-d, dodrží se zadaná minimální vzdálenost, která může být větší nežli vzdálenost od jiné překážky. Přitom se zajistí, že druhé obslužné zařízení 14a-d, které případně obsluhuje některé pracovní místo 13, nebude nepříznivě ovlivňováno jiným obslužným zařízením 14a-d. Minimální vzdálenost činí například úsek deseti pracovních míst 13.

PV 2002-2588

25.7.2002 :’*:PŠ*^343CZ_1 : : v. 12.2002

Jestliže u některého z obslužných zařízení 14a-d dojde k výpadku obslužné funkce, takže ten pak již není k dispozici pro obsluhu pracovního místa 13, pak se s tímto obslužným zařízením 14a-d zajede do jeho základní polohy (k inicializaci) nebo do čekací polohy. Jestliže taková poloha není k dispozici nebo musí-li přes ni přejet jiné obslužné zařízení 14a-d, aktivuje se vyhýbací funkce deaktivovaného obslužného zařízení 14a-d. Deaktivované obslužné zařízení 14ad přitom prostřednictvím rozpoznání vzdálenosti uhne blížícímu se obslužnému zařízení 14a-d s dodržením minimální vzdálenosti. Minimální vzdálenost činí například úsek deseti pracovních míst 13, přičemž se zruší, když vadné obslužné zařízení 14a-d v důsledku některé jiné překážky, například podávači jednotky 18 dutinek, nemůže dále uhýbat ve směru vyhýbání.

Claims (20)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Textilní stroj s alespoň jedním prvním obslužným zařízením pojízdným po kolejnici podél řady pracovních míst textilního stroje pro údržbu a/nebo kontrolu pracovních míst, přičemž první obslužné zařízení obsahuje první zjišťovací zařízení pro alespoň jeden z jízdních směrů pro zjištění překážky, vyznačující se tím, že první zjišťovací zařízení vydává signál indikující vzdálenost od překážky.
2. 2. Textilní stroj podle nároku 1, vyznačující se druhým zjišťovacím zařízením pro alespoň jeden jízdní směr ke zjišťování překážky.
3. 3. Textilní stroj s alespoň jedním prvním obslužným zařízením pojízdným po kolejnici podél řady pracovních míst textilního stroje pro údržbu a/nebo kontrolu pracovních míst, přičemž první obslužné zařízení obsahuje první zjišťovací zařízení pro alespoň jeden z jízdních směrů pro zjištění překážky, vyznačující se druhým zjišťovacím zařízením pro alespoň jeden jízdní směr ke zjišťování překážky.
4. 4. Textilní stroj podle nároku 1, 2 nebo 3, vyznačující se třetím zjišťovacím zařízením pro alespoň jeden jízdní směr ke zjišťování překážky.
5. 5. Textilní stroj podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím, že první, druhé a/nebo třetí zjišťovací zařízení je zařízení (25) pro nouzové zastavení, zjišťovací zařízení vzdálenosti (40, 41, 42), řídicí jednotka (20a, 20b, 22) nebo spínací třmen (23, 24).
6. 6. Textilní stroj podle nároku 5, vyznačující se tím, že zjišťovací zařízení vzdálenosti zjišťuje vzdálenost bezdotykově.
7. 7. Textilní stroj podle nároku 5 nebo 6, vyznačující se tím, že řídicí jednotka (20a, 20b, 22) je přiřazena k prvnímu obslužnému zařízení (14a-d) a/nebo k textilnímu stroji (10).
8. 8. Textilní stroj podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím, že podél pojezdové dráhy prvního obslužného zařízení (14a-d) je pojízdné komunikační zařízení pro poskytování dat s druhým obslužným zařízením (14a-d).

   PV 2002-2588

   25.7.2002 •/‘:PŠ*3343CZ_1 : : ti. 12.2002
9. 9. Textilní stroj podle nároku 8, vyznačující se tím, že komunikačním zařízením je přenosové zařízení pro komunikaci mezi prvním obslužným zařízením (14a-d) a druhým obslužným zařízením (14a-d) a/nebo řídicí jednotka (20a, 20b; 22) přiřazená k prvnímu obslužnému zařízení (14a-d) a/nebo k textilnímu stroji (10).
10. 10. Textilní stroj podle nároku 8 nebo 9, vyznačující se tím, že v řídicí jednotce (20a, 20b, 22) jsou k dispozici údaje alespoň o okamžité poloze prvního obslužného zařízení (14a-d) a druhého obslužného zařízení (14a-d).
11. 11. Způsob řízení pro zamezení kolize pro první obslužné zařízení, které je po kolejnici pojízdné podél řady pracovních míst textilního stroje pro obsluhu a/nebo kontrolu pracovních míst, vyznačující se tím, že alespoň uvnitř zadaného rozsahu vzdáleností se zjišťuje vzdálenost od překážky podél pojezdové dráhy prvního obslužného zařízení (14a-d), a že se pojezdový pohyb prvního obslužného zařízení (14a-d) řídí v závislosti na této vzdálenosti.
12. 12. Způsob řízení podle nároku 11, vyznačující se tím, že pro zjištění překážky pro jeden nebo oba jízdní směry se berou v úvahu vždy alespoň dva zjišťovací signály.
13. 13. Způsob řízení k zamezení kolize pro první obslužné zařízení, které je pojízdné podél řady pracovních míst textilního stroje za účelem obsluhy a/nebo kontroly pracovních míst, vyznačující se tím, že pro zjištění překážky pro jeden nebo oba jízdní směry se berou v úvahu vždy alespoň dva zjišťovací signály.
14. 14. Způsob řízení podle nároku 11, 12 nebo 13, vyznačující se tím, že zjišťovací signály obsahují alespoň dva z dále uvedených: signál nouzového zastavení, signál od spínací jednotky (23), signál od spínacího třmenu (24), distanční signál od zjišťovacího zařízení vzdálenosti (40, 41,42), distanční signál z řídicí jednotky (20a, 20b, 22) nebo některý parametrický signál z druhého obslužného zařízení (14a-d).
15. 15. Způsob řízení podle nároku 14, vyznačující se tím, že při zjištění distančního signálu a/nebo signálu ze spínací jednotky (23) a/nebo signálu od spínacího třmenu (24) se provede plynulé zabrzdění.

    PV 2002-2588

    25.7.2002

    A <

    ’*:P§*3343CZ_1 : vr. 12.2002 · » 0 ·
16. 16. Způsob řízení podle nároku 15, vyznačující se tím, že pro stanovení intenzity brzdění se vezme v úvahu rychlost prvního obslužného zařízení (14a-d).
17. 17. Způsob řízení podle některého z nároků nároku 11 až 16, vyznačující se tím, že první obslužné zařízení (14a-d) se při zjištění překážky zastaví nebo

    5 obrátí.
18. 18. Způsob řízení podle některého z nároků nároku 11 až 17, vyznačující se tím, že se poskytnou data druhého obslužného zařízení (14a-d), a že pojezdový pohyb prvního obslužného zařízení (14a-d) se řídí v závislosti na datech o druhém obslužném zařízení (14a-d).

    10
19. 19. Způsob řízení podle nároku 18, vyznačující se tím, že data druhého obslužného zařízení (14a-d) obsahují též jeho pracovní stav.
20. 20. Způsob řízení podle některého z nároků nároku 11 až 19, vyznačující se tím, že s použitím distančního signálu vůči druhému obslužnému zařízení (14a-d) a/nebo dat o poloze prvního obslužného zařízení (14a-d) a druhého

    15 obslužného zařízení (14a-d) se dodržuje minimální vzdálenost mezi obslužnými zařízeními (14a-d).