CZ20022586A3

CZ20022586A3 - Řízení pojezdového pohybu alespoň jednoho obslužného zařízení textilního stroje

Info

Publication number: CZ20022586A3
Application number: CZ20022586A
Authority: CZ
Inventors: Martin Zipperer
Original assignee: Rieter Ingolstadt Spinnereimaschinenbau Ag
Priority date: 2001-07-28
Filing date: 2002-07-25
Publication date: 2003-03-12
Also published as: US7010383B2; US20030036816A1; ITMI20021605A1

Description

Oblast techniky

Vynález se týká způsobu řízení pojezdového pohybu alespoň jednoho obslužného zařízení textilního stroje, přičemž alespoň jedno obslužné zařízení obsluhuje a/nebo kontroluje jemu přidělený pracovní úsek s několika pracovními místy textilního stroje.

Dosavadní stav techniky

U známého bezvřetenového dopřádacího stroje (DE 199 30 644 A1) jsou uspořádána stejná obslužná zařízení pojízdná po kolejnici podél řady spřádacích míst. Každému obslužnému zařízení je přidělen jeden pracovní úsek, v němž obslužné zařízení obsluhuje spřádací místa. Pracovní úseky se přitom mohou překrývat. Jestliže některé z obslužných zařízení vypadne a obslužné zařízení se přemístí do příslušné vyčkávací , pak se pracovní případně obslužný úsek nepracujícího obslužného zařízení přikáže jiným obslužným zařízením. Poté, co obslužné zařízení vyřazené z provozu se opět uvede do provozu, přidělí se opět původní pracovní úseky.

Úkolem vynálezu je vytvořit způsob řízení pojezdového pohybu alespoň jednoho obslužného zařízení, které optimalizuje pojezdový pohyb jednoho nebo několika obslužných zařízení.

Podstata vynálezu

Tento úkol je řešen význaky podle nároku 1 případně 7.

Podle způsobu podle nároku 1 je řízen pojezdový pohyb prvního obslužného zařízení textilního stroje. Tomuto prvnímu obslužnému zařízení je přidělen jeden pracovní úsek textilního stroje, v němž obsluhuje a/nebo kontroluje řadu pracovních míst. Zjišťovacím zařízením na textilním stroji, na prvním obslužném zařízení nebo podobně se průběžně monitoruje aktuální poloha

PS3341<?Z:

obslužného zařízení na textilním stroji. Touto polohou je například u očíslovaných pracovních míst číslo pracovního místa, u něhož se obslužné zařízení momentálně nachází. Nebo se poloha zjišťuje měřením případně výpočtem dráhy. Když zjištěná poloha prvního obslužného zařízení leží vně jemu přiděleného pracovního úseku, zajede se s prvním obslužným zařízením k přidělenému pracovnímu úseku. Obslužné zařízení může být mimo svůj přidělený pracovní úsek například tehdy, když pracovní úseky byly nově stanoveny a poloha obslužného zařízení v původně přesunutém nebo větším pracovním úseku již není v aktuálním pracovním úseku. Nebo bylo obslužné zařízení obsluhou vysunuto z jemu přiděleného pracovního úseku. Nebo se obslužné zařízení nacházelo v servisní poloze, která leží rovněž vně pracovního úseku.

Návratem obslužného zařízení do jemu přiděleného pracovního úseku se zabraňuje tomu, aby obslužné zařízení například pokračovalo v již zahájené jízdě ven z jemu přiděleného pracovního úseku, například až k bodu obratu na konci textilního stroje, přičemž během této doby pracovní místa v jeho úseku nejsou obsluhována. Tím se optimalizuje pracovní efektivita jednoho případně několika obslužných zařízení. Tím se též zabraňuje vzájemným kolizím případně výhybným manévrům obslužných zařízení, jimž byly přiděleny nové pracovní úseky, čímž by se rovněž snížila pracovní efektivnost.

Obslužnými zařízeními jsou přitom zpravidla automaty, které na pracovních místech textilního stroje provádějí různé pracovní úkony, čisticí automaty nebo podobně. Takovými pracovními úkony je například čištění pracovních míst, opětný rozběh pracovního místa při výpadku nebo přípravě výstupních produktů nebo podobně. U bezvřetenového dopřádacího stroje například provede zapřádací robot přídavně výměnu cívky, když je cívka již naplněna spředenou nití, nebo se při přetrhu niti provede opětné zapředení spřádacího místa.

Automaticky řízeným návratem obslužného zařízení do jeho pracovního úseku odpadá potřeba přemístit ho do pracovního úseku ručně a tam uvést do provozu. Řízení pojezdového pohybu se provádí s výhodou řídicím zařízením obslužného zařízení a/nebo textilního stroje. Hierarchické rozčlenění řízení pojezdové dráhy součinností mezi řídicím zařízením obslužného zařízení a textilního stroje se provede s výhodou přizpůsobením na dané hierarchické rozčlenění řídicích jednotek. Tak například se převezme řízení pojezdového » ·*· · ···· 4 · »

4·#· >44 44 « »· 44·· pohybu obslužného zařízení od jeho řídicího zařízení, jemuž jsou poskytovány údaje o dalších obslužných zařízeních, omezeních pojezdové dráhy nebo o zadaných bodech obratu prostřednictvím řídicího zařízení textilního stroje. Nebo se řízení pojezdového pohybu přejímá přes řízení textilního stroje, například centrálu stroje, takže od ní se na řídicí zařízení obslužného zařízení přenášejí pouze pohybové povely.

Pro zvýšení pracovní efektivity obslužného zařízení během jízdy k jemu přidělenému pracovnímu úseku obsluhuje obslužné zařízení v jeho dráze ležící a obsluhu nebo kontrolu vyžadující pracovní místa. Zejména při dlouhých příjezdových drahách k pracovnímu úseku obslužného zařízení se tím zabrání jízdě naprázdno. To je obzvlášť výhodné u většího počtu obslužných zařízení, když například byly všechny pracovní úseky zároveň nově definovány a kdy každé obslužné zařízení musilo provést jízdu naprázdno k svému novému pracovnímu úseku, aniž by při této jízdě obsluhovalo nebo kontrolovalo pracovní místa na své dráze.

Zjistí-li se, že obslužné zařízení je vně svého pracovního úseku a navíc ještě se od něho vzdaluje a/nebo že je při zpětné jízdě do svého pracovního úseku zadržováno nějakou překážkou, přeruší nebo odpojí se automatický režim pojezdového pohybu. K přerušení nebo odpojení dojde například i tehdy, když obslužné zařízení v automatickém pojezdovém režimu rozpozná, že je vně svého pracovního úseku, avšak jiná rutina řízení pojezdového pohybu zadá směr jízdy, který vede pryč od přikázaného pracovního úseku. Posléze uvedený případ nastane například tehdy, když zjišťovací zařízení rozpozná nějakou překážku ve směru pracovního úseku a vzhledem k této překážce dá nebo by dalo podnět k obrácení směru jízdy. V důsledku toho obslužné zařízení (přechodně) již dále neprovádí žádné samostatné pojezdové pohyby. Je-li například v pojezdové dráze obslužného zařízení překážka, která zabraňuje tomu, aby obslužné zařízení dosáhlo jemu přikázaného pracovního úseku, pak obslužné zařízení na rozdíl od toho, co dosud bylo obvyklé, díky automatickému řízení pojezdového pohybu nenajíždí neustále proti překážce. Přerušení automatického řízení pojezdového pohybu je žádoucí i tehdy, když obsluhující pracovník zaveze obslužné zařízení například do servisní polohy, kde se na obslužném zařízení provede údržba nebo kontrola. Je-li řízení pojezdového pohybu pouze přerušeno, lze stanovit, že po *» fcfcfcfc přikázaného fc* fcfcfc · fc · í:

* · ·* * fcfc • · určité čekací době bude podniknut nový pokus o návrat do pracovního úseku. Při odstaveném řízení pojezdového pohybu se toto obnoví s výhodou teprve povolovacím úkonem obslužného pracovníka.

Současně nebo alternativně s přerušením případně odpojením 5 automatického řízení pojezdového pohybu se přeruší nebo odpojí též obslužný a/nebo kontrolní režim. Tím se zabrání tomu, aby obslužné zařízení provádělo obslužné a/nebo kontrolní funkce při stavu polohy obslužného zařízení nedefinovaném pro automatické řízení pojezdového pohybu.

U obzvlášť výhodného provedení se poloha obslužného zařízení oznamuje 10 případně zjišťuje i tehdy, když je odpojeno automatické řízení pojezdového pohybu, případně když jsou odpojeny nebo přerušeny obslužné a/nebo kontrolní funkce obslužného zařízení. Tím se pro řídicí jednotku pro řízení pojezdových pohybů průběžně aktualizuje skutečná poloha obslužného zařízení, například když je obslužné zařízení obsluhující osobou přesouváno podél textilního stroje.

Tím odpadá potřeba nové inicializace obslužného zařízení po obnovení automatického řízení pojezdového pohybu tím, že jeho aktuální poloha na textilním stroji musí být zjišťována inicializační jízdou. Ruční řízení obslužného zařízení například obsluhujícím pracovníkem lze provést bucf ručním přesunutím nebo zapojením jízdy, při němž obsluhující pracovník například průběžně drží stisknuté tlačítko pro dopřednou jízdu nebo tlačítko pro zpáteční jízdu. Během stisknutého tlačítka se obslužné zařízení přemístí svým vlastním pohonem v odpovídajícím směru. Puštěním tlačítka se obslužné zařízení zastaví.

Jestliže se například první obslužné zařízení při svém návratu do svého pracovního úseku setká s druhým obslužným zařízením, dodrží se s výhodou určitá minimální vzdálenost mezi oběma obslužnými zařízeními. Za tím účelem se například poskytnou data o druhém obslužném zařízení řídicí jednotce pro řízení pojezdového pohybu. Tato data o druhém obslužném zařízení s výhodou obsahují polohu, rychlost, pracovní stav a podobně. Data se přenášejí například komunikačním zařízením mezi každým obslužným zařízením a centrálou stroje.

Může též být stanoveno, že příslušná data se mezi obslužnými zařízeními vyměňují přímo. Taková výměna dat může probíhat například optickým komunikačním spojením mezi obslužnými zařízeními. Nebo jednotkou pro zjišťování vzdálenosti, která rozpozná přítomnost druhého případně dalšího obslužného zařízení.

U způsobu řízení pojezdového pohybu alespoň dvou obslužných zařízení u textilního stroje podle nároku 7 se určí velikost pracovních úseků alespoň dvou obslužných zařízení v závislosti na vytížení a/nebo pracovní výkonnosti obslužných zařízení. Tím se velikost pracovních úseků dynamicky individuálně přizpůsobuje výkonnosti každého obslužného zařízení, popřípadě se velikost pracovních úseků upraví podle toho, jak vysoká je skutečná potřeba obsluhy pracovních míst v přidělených pracovních úsecích. Vytíženost obslužného zařízení závisí například na času potřebném k obsluze a/nebo kontrole pracovních míst. Vytíženost vzrůstá například tehdy, když v pracovním úseku obslužného zařízení vznikne potřeba obsluhy pro obzvlášť mnoho pracovních míst. Vytíženost klesá například tehdy, když v pracovním úseku obslužného zařízení je v provozu jen část pracovních míst nebo jestliže část pracovních míst nemůže být daným obslužným zařízením obsluhována. Pracovní výkonnost obslužného zařízení vzrůstá například tehdy, když u bezvřetenového dopřádacího stroje proběhne nové zapředení úspěšně již na první pokus. Pracovní výkonnost je naopak nízká, když lze pracovní místo uvést do provozu teprve po několika zapřádacích pokusech Pracovní výkonnost případně vytížení může být též definováno samostatně pro zvolené speciální funkce z celkového programu obsluhy a kontroly. Pracovní výkonnost a vytíženost se zčásti navzájem podmiňují.

Přizpůsobením velikosti pracovních úseků se vytíženost obslužných zařízení navzájem vyrovnává. Automatické řízení pojezdového pohybu pak probíhá v nově přidělených pracovních úsecích, takže v souhrnu je pracovní výkonnost všech obslužných zařízení textilního stroje optimalizována. Aktualizace určování pracovních úseků může probíhat plynule. S výhodou se však provádí v intervalech, například pětiminutových, a to tak, že se nejprve vypočtou průběžně nebo za daný časový interval střední hodnoty pracovní výkonnosti a vytíženosti, takže se pokud možno vyloučí jízdy obslužných zařízení naprázdno. Při silné změně vytíženosti případně pracovní výkonnosti, to je při velkém časovém gradientu, může přizpůsobování pracovních úseků probíhat v kratších intervalech. Například jestliže v některém úseku dojde k výpadku mnoha pracovních míst, • · · · : f£S3341cz :

protože kvůli nějaké překážce nemohlo do tohoto úseku zajet žádné obslužné zařízení.

Připustí-li se překrývání pracovních úseků obslužných zařízení, takže určitou část pracovních míst mohou obsluhovat dvě nebo více obslužných zařízení, stanoví se s výhodou velikost rozsahu přesahu v závislosti na vytíženosti a/nebo pracovní výkonnosti. Stanovení velikosti se provede například tak, jak již bylo výše popsáno k pracovnímu úseku.

U obzvlášť výhodného provedení se pro různé funkce obslužných zařízení stanoví vždy jeden k té které funkci přidělený pracovní úsek. Jestliže například u bezvřetenového dopřádacího stroje dokáže jen jedno z obslužných zařízení provést výměnu cívky nebo naložit pramen, pak se tomuto úseku, resp. obslužnému zařízení přiřadí pro tuto speciální funkci všechna pracovní místa. Nebo jestliže například u zapřádacího robotu bezvřetenového dopřádacího stroje vypadne funkce opětného zapředení po výměně cívky, protože zapřádací robot již nemá žádnou zásobu zapřádací niti, převezme tuto obslužnou funkci jedno nebo několik sousedních obslužných zařízení. Všechny ostatní funkce vykonává zapřádací robot bez zapřádací niti beze změny, například nové zapředení po přetrhu niti, při němž nedošlo k výměně cívky. Nebo nemůže jednotlivé pracovní místo být vůbec nebo ne účinně obsluhováno účinně prvním obslužným zařízením. V takovém případě zajistí řízení tohoto pracovního místa, že k němu již nezajíždí první obslužné zařízení, nýbrž tomuto pracovnímu místu se přidělí jiné obslužné zařízení, které pak v případě potřeby zajede do pracovního úseku prvního obslužného zařízení a obsluhuje toto specifické pracovní místo.

Je-li některému obslužnému zařízení bráněno svůj úsek obsluhovat úplně, například proto, že jízdě k pracovním místům brání překážka, například obsluhující pracovník, může k těmto pro první obslužné zařízení nepřístupným pracovním místům zajet jiné obslužné zařízení například z jiného směru. Tato obslužná místa se pak přechodně přidělí pracovnímu úseku tohoto druhého obslužného zařízení.

Přehled obrázků na výkrese

Na základě výkresů budou blíže vysvětleny příklady provedení vynálezu, přičemž značí obr. 1 schematický půdorys rotorového dopřádacího stroje se • · · · ···. . : FÍS3341CZ :

dvěma zapřádacími roboty na jedné a dvěma na druhé straně spřádacího stroje, obr. 2 schematický bokorys dvou zapřádacích robotů, které jsou pojízdné na společné kolejnici, obr. 3 perspektivní bokorysný pohled na dva zapřádací roboty se stranově uspořádanými zjišťovacími zařízeními, obr. 4a schematické znázornění rozdělení pracovních úseků mezi dva zapřádací roboty a obr. 4b schematický pohled na rozdělení pracovních úseků s překrývajícím úsekem.

Příklady provedení vynálezu

Obr. 1 znázorňuje schematický půdorys rotorového dopřádacího stroje 10 vždy se dvěma zapřádacími roboty 14a-d na každé straně spřádacího stroje. Mezi koncovou skříní 1_1 a skříní pohonů 12 rotorového dopřádacího stroje 10 je na obou stranách rotorového dopřádacího stroje vedle sebe uspořádána řada spřádacích míst 13. Na koncovou skříň 11 navazuje přívodní jednotka 18 dutinek, která ke koncovému podstavci přivádí prázdné dutinky k jejich rozdělení podél spřádacích míst 12». Ve skříni 12 pohonů jsou o sobě známým způsobem uloženy hnací agregáty pro společný pohon spřádacích míst 13. Ve skutečnosti je mezi skříněmi 11, 12 podstatně větší než znázorněný počet spřádacích míst 13, což je znázorněno přerušovanými čarami.

V následujících příkladech provedení blíže popsané zapřádací roboty 14ad slouží k opětnému zapředení niti, k výměně cívky čištění spřádacích míst 13 a podobně, jak to je samo o sobě známé.

Rovnoběžně se spřádacími místy 13 probíhá po každé z obou stran bezvřetenového spřádacího stroje 10 vždy jedna z obou kolejnic 15, 1_6. Na vodicích kolejnicích 15, 16 jsou zapřádací roboty 14a-d uspořádány o sobě známým způsobem na podvozku. Obě kolejnice 15, 16 jsou navzájem spojeny půlkruhem 17 okolo hnacího podstavce 12, takže zapřádacími roboty 14a nebo 14c lze přejet po půlkruhu 17 na opačnou stranu. Zásobování zapřádacích robotů 14 obstarávají známým způsobem neznázorněné unášecí řetězy, které probíhají rovnoběžně se spřádacími místy a v nichž jsou položena zásobovací vedení pro zapřádací roboty jako je elektrické vedení, vedení tlakového vzduchu, řídicí vedení, podtlakové vedení pro odsávání nebo podobně.

• • ···· ··· ······· ·· · · * ····

Obr. 2 znázorňuje schematicky bokorysný pohled na zapřádací roboty 14a,

14b. V každém z obou zapřádacích robotů 14a, 14b je uspořádána vždy jedna řídicí jednotka 20a, 20b, která je přes komunikační spojení 21a, 21b spojena s centrálou stroje, případně s řízením 22 rotorového dopřádacího stroje 10. Komunikačním spojem 21a, 21b je například datový spoj, který je společně se zásobovacími vedeními zaveden do unášecího řetězu.

V horním úseku zapřádacích robotů 14a, 14b je uspořádána vždy jedna spínací jednotka 23, v každé z nichž je výkyvné uložen spínací třmen 24. Spínací třmen 24 je přesazen stranově od zapřádacích robotů a je veden ve spodní části přes šířku zapřádacích robotů. Spínací třmen je možné vykývnout směrem k zapřádacímu robotu. Spínací třmeny 24 slouží pro zachycení boční překážky, jako například obsluhy rotorového dopřádacího stroje 10, jak je to naznačeno na obr. 2. Lehkým vykývnutím spínacích třmenů 24 se vytvoří spínací kontakt ve spínací jednotce 23 a iniciuje se zabrzdění zapřádacího robota 14a, 14b. Přídavně jsou při dalším vykývnutí spínacího třmenu 24 přes první kontaktní bod vytvořeny další spínací stupně. Přitom se při dalším vykývnutí spínacího třmenu 24 uvede do činného stavu druhý spínací kontakt, jímž se iniciuje silnější zpožďování zapřádacího robota. Nakonec se při úplném vykývnutí spínacího třmenu uvede v činnost třetí spínací kontakt, který vyvolá náhlé zastavení zapřádacího robota. Přídavně je na spřádacích robotech stranově uspořádán vždy jeden nouzový vypínač 25, který při naběhnutí na překážku nebo po stisknutí obsluhujícím praconvíkem 26 rovněž způsobí náhlé zastavení zapřádacího robota.

Absolutní polohy zapřádacích robotů (viz níže) určené v řídicí jednotce 20a,

20b nebo v řízení 22 dopřádacího stroje se vymění, takže prostřednictvím údajů o absolutních polohách lze vypočíst vzájemnou vzdálenost mezi dvěma zapřádacími roboty. Tím se zjistí vzdálenost od některého jiného zapřádacího robota, který v důsledku společné pojezdové dráhy po kolejnici 15, 16, 17 rovněž představuje překážku v jízdní dráze. Stejně se vypočte vzdálenost zapřádacího robota 14a-d od některé pevné překážky, například od přívodní jednotky 18 dutinek.

Obr. 3 znázorňuje schematický perspektivní bokorys zapřádacích robotů 14a, 14b. Na bočních plochách zapřádacích robotů 14a, 14b jsou vedle sebe

I · · I í I • « • · · · • PŽ334’1CZ :

uspořádány vysílací jednotka 40, odrazový prostředek 41 a přijímací jednotka 42. Vysílací jednotka 40 vyzařuje světelný signál pod úhlem skloněným vůči kolmici boční plochy. Při určité vzdálenosti mezi zapřádacími roboty 14a, 14b narazí prostorový svazek paprsků z vysílací jednotky 40 na odrazový prostředek 41 protilehlého zapřádacího robota. Odtud se světelný paprsek odráží pod úhlem dopadu a vrací k vysílajícímu zapřádacímu robotu 14b. Tam světelný paprsek dopadne na přijímací jednotku 42. Tím přijímací jednotka 42 zachytí signál vyslaný vysílací jednotkou 40, když se mezi zapřádacími roboty 14a, 14b dodrží definovaná vzdálenost. Aby se zabránilo ovlivnění přijímací jednotky 42 signálem z protilehlé vysílací jednotky, probíhá na vlnové délce závislá detekce signálů, přičemž pro každou stranu zapřádacího robota 14a-d se použije vždy jedna vlastní vysílací a přijímací frekvence. Nebo jsou signály v závislosti na straně zapřádacího robota rozdílně modulovány, takže přijímací jednotka 42 přijímá pouze signál vysílaný příslušnou vysílací jednotkou 40 na téže straně.

Při tomto uspořádání může i zapřádací robot 14b zjistit polohu zapřádacího robota 14a a naopak. Této možnosti zjištění polohy lze využít i k tomu, že některý robot ohlásí řídicí jednotce 20a, 20b a/nebo 22 polohu některého robota, který je mimo provoz (viz níže). Jestliže například centrále 22 stroje není známa poloha zapřádacího robota 14a, může dát zjistit tuto polohu zapřádacím robotem 14b. Tímto ohlášením polohy lze opět zahájit řízení pojezdového pohybu zapřádacího robota 14a.

V jednom režimu řízení pro zabránění kolize se zjišťovací jednotkou vzdálenosti zjišťuje překážka a vzdálenost od překážky. Dotazem na data koncových bodů jízdního úseku (například přívodní jednotky 18 dutinek) a na polohy dalších zapřádacích robotů 14a-d v řídicí jednotce 20a, 20b, 22 se zjistí, že jde o nepředvídanou překážku, například o obsluhujícího pracovníka 26. Je-li tato překážka v úseku spřádacích míst 13, má se za to, že jde o obsluhujícího pracovníka 26. Aby se zabránilo poškození obsluhujícího pracovníka 26 blížícím se dopřádacím robotem 14a-d, přemístí se zapřádací robot pouze na zadanou, předem stanovenou vzdálenost od překážky. Tato vzdálenost je dimenzována tak, aby se obsluhující pracovník 26 necítil zapřádacím robotem stísněn a mohl nerušeně vykonávat své servisní úkony.

’ ::.. : PS3341CZ :· • ····· ··· • · · · · * · ······· ·· ♦ · · ·

Popsaná zjišťovací zařízení pro zabránění kolize mohou být vytvořena v jakékoliv vzájemné kombinaci. Tak například jednotky 40, 41, 42 pro monitorování vzdálenosti podle obr. 3 se spínacím třmenem 24 a nouzovým vypínačem 25 podle obr. 2 nebo podobně. Kombinací dvou nebo více zjišťovacích zařízení na daný směr jízdy se přitom zvyšuje jistota zjištění překážky. Přitom slouží určení polohy a vzdálenosti mezi zapřádacím robotem 14a-d a překážkou pomocí jedné z řídicích jednotek 20a, 20b, 22 nebo pomocí součinnosti řídicích jednotek k zabránění kolize u překážek „známých“ dopřádacímu stroji. Přitom lze zahájit odpovídající opatření pro měkké zabrzdění zapřádacího robota před překážkou a/nebo kontrolovaného přívodu robota k překážce. Výše popsaná zjišťovací zařízení 23, 24; 25; 40, 41, 42, která překážku zjišťují dotykem nebo bezdotykově, slouží primárně rozpoznávání „nepředvídaných“ překážek a nastupují i tehdy, když při zjišťování překážek řídicími zařízeními 20a, 20b, 22 vzniknou závady.

Řídicí jednotkou 20a, 20b zapřádacího robota 14a-d a/nebo řízení 22 spřádacího stroje se řídí v závislosti na druhu signálu zaznamenaného zjišťovacím zařízením zabrzdění, zastavení, přechodné čekání po zastavení a/nebo obrácení směru jízdy.

Když byl zapřádací robot vzhledem k překážce zastaven, může ihned po zastavení obrátit směr jízdy, aby obsluhoval spřádací místa 13 ležící mimo úsek překážky. Zapřádací robot však může též po předem stanovenou dobu po zastavení v této poloze setrvat a vyčkat, zda se překážka během zadané čekací doby opět neodstraní, předtím než obrátí směr jízdy. Tím se zabrání tomu, aby spřádací místa 13 ve směru jízdy, který měl zapřádací robot před zabrzděním, zůstala delší dobu bez obsluhy. Neboť při obrácení směru jízdy obslužné zařízení již nezkouší spřádací místa v původním směru jízdy, nýbrž ta, která nyní leží v opačném směru jízdy.

Zejména v případě, kdy řídicí jednotky 21a, 21b, 22 poskytují údaje o poloze ostatních zapřádacích robotů 14a-d a/nebo o bodech obratu jakož i koncových bodech jízdní dráhy zapřádacího robota, může být reakce na překážku řízena v závislosti na překážce samé. Tak například lze najíždět na koncové body se snížením pod minimální vzdálenost od překážky. Na obr. 1 může zapřádací robot 14 najet například až těsně k přívodní jednotce 18 dutinek, ačkoliv signál : PS3341CZ :

• · · · · · •· · ·· ···* distančního senzoru (senzoru pro zjišťování vzdálenosti) hlásí překážku. Při zadaném bodu obratu je jízdní úsek zapřádacího robotu zadán libovolně zvolenou polohou na kolejnici 15, 16, přičemž bod obratu není fyzickým koncem jízdní dráhy. Takové koncové místo se stanoví volně definovatelně jedním z řídicích zařízení 20a, 20b nebo 22 nebo obsluhujícím pracovníkem.

Zjistí-li se uvnitř nájezdové vzdálenosti od jiného zapřádacího robota překážka a porovnáním dat se rozpozná, že jde přitom o jiný zapřádací robot, dodrží se zadaná minimální vzdálenost, která může být větší nežli bezpečnostní vzdálenost od jiné překážky. Tím se zajistí, že dva zapřádací roboty, z nichž jeden případně obsluhuje některé spřádací místo 13, se nebudou navzájem nepříznivě ovlivňovat. Minimální vzdálenost tvoří například šířka úseku majícího deset spřádacích míst 13.

Jestliže u některého ze zapřádacích robotů 14a-d dojde k výpadku obslužné funkce, takže ten pak již není k dispozici pro obsluhu spřádacího místa

13, pak se s tímto zapřádacím robotem zajede do jeho základní polohy (k inicializaci) nebo do čekací polohy. Jestliže taková poloha není k dispozici nebo musí-li přes ni přejet jiný zapřádací robot, aktivuje se vyhýbací funkce dezaktivovaného zapřádacího robota. Dezaktivovaný robot přitom prostřednictvím rozpoznání vzdálenosti uhne blížícímu se zapřádacímu robotu s dodržením minimální vzdálenosti. Minimální vzdálenost činí například úsek deseti spřádacích míst, přičemž se zruší, když vadný zapřádací robot v důsledku některé jiné překážky, například přívodní jednotky 18 dutinek, nemůže dále uhýbat ve směru vyhýbání.

Řídicími jednotkami 20a, 20b nebo řízením 22 spřádacího stroje se průběžně kontroluje případně vypočítává okamžitá poloha zapřádacích robotů 14a, 14b. To se provádí buď inicializací polohy zapřádacího robota v jeho základní poloze, při níž je na stanovené poloze podél kolejnic 15,16, 17 nastaven vždy jeden čítač polohy, a pak se poloha vypočte podle uražené dráhy. Nebojsou podél kolejnic 15, 16, 17 uspořádány polohovací značky, takže neznázorněným zjišťovacím zařízením s příslušným zapřádacím robotem 14a-d se zjistí okamžitá poloha. Namísto měření ujeté dráhy případně relativní polohy některého z provozu vyřazeného zapřádacího robota může polohu zapřádacího robota vyřazeného z provozu stroje oznámit řídicí jednotce i obsluhující pracovník • ::.. :PS3341CZ :· :

• ····· ··· * * ···· ··· ······· · · · · · ···· vložením údaje. Je však též možné uspořádat podél pojezdové dráhy senzory, které zjistí zapřádacího robota a řídicí jednotce 20a, 20b, 22 (například centrále stroje) oznámí polohu zapřádacího robota.

Inicializace může nastat v jedné základní poloze nebo v několika 5 základních polohách, které lze libovolně vybrat. Polohu lze určovat též kombinací mezi inicializací, určením pojezdové dráhy a porovnáním polohy podle polohovacích značek. Přitom se po inicializaci ve stanovené základní poloze vynuluje čítač polohy a projetý úsek se určuje od tohoto místa, a to zjišťováním polohovacích značek podél kolejnic nebo též tak, že vypočtená hodnota okamžité polohy se porovná se zjištěnou hodnotou. Polohovací značky jsou zpravidla relativní značky, takže obslužné zařízení zjišťuje jen uraženou dráhu na základě značení relativních poloh. Polohovacími značkami však mohou být též absolutní značky, takže obslužné zařízení může podle každé značky zjistit absolutní polohu na textilním stroji. V posléze uvedeném případě je možné pro inicializaci najet do každé polohovací značky.

Jestliže určení polohy jednoho ze zapřádacích robotů 14a-d s použitím řídicí jednotky 20a, 20b, 22 vypadne, zachová si zapřádací robot svou polohu, dokud se znovu neprovede shora popsaná inicializace a není opět zaručeno stanovení polohy.

Přídavně je na obr. 3 na přední straně zapřádacích robotů 14b, 14a umístěno po jednom zadávacím zařízení 45. Stisknutím levého/pravého tlačítka zadávacího zařízení 45 se obsluhujícímu pracovníkovi umožní ruční pojezd zapřádacího robota. Jakmile se stiskne levé nebo pravé tlačítko, ukončí se řídicím zařízením automatické řízení pojezdového pohybu a zapřádací robot 14a, 14b pokračuje ve směru znázorněném šipkou, dokud obsluhující pracovník 26 drží tlačítka stisknutá. Tím je umožněno zajet se zapřádacím robotem například do servisní stanice Μ_, I2 (obr. 4a) nebo vyjet z některého úseku spřádacích míst, například když tato spřádací místa vyžadují ruční údržbu obsluhujícím pracovníkem. Stisknutím středního tlačítka zadávacího zařízení 45 se obnoví automatický režim pojezdového pohybu. Při něm jsou pojezdové pohyby opět řízeny řídicím zařízením 20a, 20b, 22. Středním tlačítkem zadávacího zařízení 45 lze automatické řízení pojezdového pohybu aktivovat i tehdy, když například řídicím programem bylo řízení pojezdového pohybu přerušeno nebo ukončeno.

: PS3341C2 t

Ručními tlačítky směru jízdy je obsluhující pracovník zbaven nutnosti přesouvat stojící robot 14a, 14b ručně, to je s vynaložením síly.

Obr. 4a znázorňuje schematicky rozdělení pracovních úseků na prstencovém dopřádacím stroji 10 na oba zapřádací roboty 14a, 14b. Spřádací místa 13 podél kolejnice 15 jsou zcela obsluhována oběma zapřádacími roboty 14a, 14b. Vně spřádacích míst 13 jsou u kolejnice 15 uspořádány vlevo a vpravo dvě servisní polohy M a 12. Zapřádací robot vyžadující údržbu se pro údržbu případně opravu přemístí do odpovídající servisní polohy, zde s výhodou zapřádací robot 14b do servisní polohy II a zapřádací robot 14a do servisní polohy I2. Po přemístění jednoho zapřádacího robota do jeho servisní polohy je celý úsek spřádacích míst 13 přístupný pro druhého zapřádacího robota. Zapřádací robot, na němž se neprovádí údržba, proto může převzít v plném rozsahu obsluhu spřádacích míst 13 podél kolejnice 15.

Jak je naznačeno horními šipkami A, B, obsluhuje zapřádací robot 14b pracovní úsek B mající 100 spřádacích míst, například spřádací místo čís. 1 až spřádací místo čís. 100. Zapřádací robot 14a obsluhuje pracovní úsek o 200 spřádacích místech s čísly 101 až 300.

Jak je znázorněno na obr. 4a, brání obsluhující pracovník 26 zapřádacímu robotu 14a ve vjezdu do úseku spřádacích míst 13 ležícího vpravo od obsluhujícího pracovníka 26. Je-li zapřádacímu robotu 14a delší dobu bráněno obsluhovat spřádací místa vpravo od obsluhujícího pracovníka 26, nahromadí se tam potřeba obsluhy spřádacích míst. Čím déle trvá přerušení jízdy, tím více spřádacích míst hlásí potřebu obsluhy, například kvůli přetrhu niti. Když se obsluhující pracovník 26 vzdálí z pojezdového úseku, zvýší se velmi silně vytížení zapřádacího robota 14a a bude činit 100%. Naproti tomu mohl zapřádací robot 14b po celou dobu nerušeně obsluhovat spřádací místa 13 ve svém pracovním úseku B, takže jeho vytížení je například pouze 30%. Kdyby zůstalo u původního rozdělení pracovních úseků A, B, potřeboval by zapřádací robot 14a určitý čas k tomu, aby všechna spřádací místa 13 byla opět provozuschopná. Aby se však dosáhlo rovnoměrnějšího vytížení zapřádacích robotů 14a, 14b, provede se nové rozdělení pracovních úseků, při němž se bere v úvahu okamžité vytížení zapřádacích robotů 14a, 14b. Tak například činí průměrné vytížení zapřádacího • * · · :p$334icz :· :

• · · · · , ·♦ ♦ ·♦ ···· robota 14b za poslední 3 minuty 30% a zapřádacího robota 14a 100% Pak se vypočte velikost nového pracovního úseku fič zapřádacího robota 14a jako

N_a = N/2 (100% - A + B) = N/2 (100% -100% + 30%) = 150 x 30% = 45 a nová velikost pracovního úseku ΕΓ zapřádacího robota 14b jako N_b = N/2 (100% + 100% - 30%) = 150 x 170% = 255.

Tím by měl nový pracovní úsek fič šířku 45 spřádacích míst a nový pracovní úsek ΕΓ šířku 255 spřádacích míst.

Toto nové rozdělení je zde uvedeno jen příkladně. Výpočet stanovení nové velikost pracovního úseku může být proveden i jiným způsobem. Tak například lze vzít v úvahu počet spřádacích míst, která skutečně ohlásila potřebu obsluhy, a nové pracovní úseky /V, El· rozdělit tak, aby oba zapřádací roboty 14a, 14b měly ve svých nových úsecích stejný počet spřádacích míst vyžadujících obsluhu. Přizpůsobování nových pracovních úseků se může dít například vždy po 3 minutách nebo být iniciováno teprve když vytíženost zapřádacích robotů 14a, 14b se navzájem liší o více než 20%. Nebo když počet spřádacích míst vyžadujících obsluhu uvnitř pracovních úseků se navzájem liší o více než 10 obsluhu vyžadujících pracovních míst na jednoho zapřádacího robota.

Obr. 4b ukazuje případ původně se překrývajících pracovních úseků C, D zapřádacích robotů 14a, 14b. Pracovní úseky C, D mají překrývající se úsek CD, v němž mohou být spřádací místa 13 obsluhována buď zapřádacím robotem 14a nebo zapřádacím robotem 14b.To poskytuje tu výhodu, že například robot 14b nemusí vjíždět do překrývajícího se úseku CD z krajního levého konce svého pracovního úseku B, když je zapřádací robot 14a beztoho na vnějším levém konci svého pracovního úseku C. V úseku překrytí CD je pak spřádací místo 13 vyžadující obsluhu obsluhováno tím ze zapřádacích robotů, jehož pojezdová dráha je kratší. Tím se zkrátí čas do opětného rozběhu spřádacího místa 13 a zvýší se celková produktivita rotorového dopřádacího stroje 10.

• · · · · «·· ······· ·· · ·· ···*

Jestliže se i zde změní vytížení zapřádacích robotů, jak to bylo příkladně popsáno v případě obr. 4a, přechodným blokováním zapřádacího robota 14a obsluhujícím pracovníkem 26, stanoví se i zde nové pracovní úseky (Γ, D\ V tomto případě zde není žádný úsek překrytí, protože zapřádací robot 14a má ve svém novém úseku C' vysoké vytížení. Protože v novém pracovním úseku Cý je velmi vysoká hustota spřádacích míst vyžadujících obsluhu, vedlo by překrývání pracovních úseků mezi Cý a D[ k tomu, že by si obslužná zařízení 14a, 14b navzájem překážela, takže ta čekají na to, že vždy to druhé obslužné zařízení 14a uvolní spřádací místo vyžadující obsluhu. Přitom existuje nebezpečí, že klesne celková efektivnost obslužného zařízení; proto si v tomto případě zaslouží přednost ostré vzájemné oddělení pracovních úseků.

Jak je znázorněno na obr. 4a, je zapřádací robot 14a po novém stanovení pracovních úseků vně jemu přikázaného pracovního úseku A\ Řízení směruje zapřádací robot 14a k tomu, aby zajel do pracovního úseku A\ Je-li obsluhující pracovník 26 při jízdě k pracovnímu úseku i nadále zaměstnán ručními údržbářskými pracemi na spřádacích místech, zjistí zjišťovací zařízení, například spínací třmen 24 se spínací jednotkou 23 obsluhujícího pracovníka 26. Automatické řízení pojezdového pohybu zapřádacího robota 14a se pak přeruší, například poté, co po trojím pokusu o jízdu pojezdový pohyb směrem doprava vede ke zjištění překážky. Nebo obsluhující pracovník přesune zapřádací robot 14a ručně (viz výše) doleva. Přitom se rovněž přeruší řízení pojezdového pohybu zapřádacího robota 14a. Během přesouvání zapřádacího robota 14a obsluhujícím pracovníkem 26 zjišťuje senzor zapřádacího robota 14a uraženou dráhu, takže není nutná nová inicializace, když je zapřádací robot opět uváděn do provozu (viz výše). Poté, co obsluhující pracovník 26 opět uvolnil režim automatického pojezdu, například stisknutím středního tlačítka zadávacího zařízení 45, pokračuje zapřádací robot 14a ve své cestě do pracovního úseku N.

Trvá-li přerušení jízdy zapřádacího robota 14a delší dobu, například déle než 3 až 5 minut, může být provedeno nové rozdělení pracovních úseků tak, že zapřádací robot 14a se zapřádacím robotem 14b podělí o menší úsek spřádacích míst, kdežto pracovní úsek zapřádacího robota 14c (viz obr. 1) se zvětší a vedle části spřádacích míst 13 podél kolejnice 16 převezme rovněž část spřádacích míst 13 podél kolejnice 15». Pro obsluhu nového pracovního úseku zapřádacího

•.PS3341C2 :

robota 14c tento robot přejede přes půlkruh 17, takže zapřádací robot 14c obsluhuje obě strany rotorového dopřádaciho stroje W. Protože přejížděním po půlkruhu 17 efektivnost zapřádacího robota 14c klesá, zmenší se jeho úsek spřádacích míst 13 podél kolejnice 16, kdežto pracovní úsek zapřádacího robota

14d se zvětší.

Claims

1. Způsob řízení pojezdových pohybů prvního obslužného zařízení (14a14d) textilního stroje, přičemž první obslužné zařízení obsluhuje a/nebo kontroluje jemu přidělený pracovní úsek (A, B, C, D) s několika pracovními místy (13) textilního stroje (10), vyznačující se tím, že je průběžně zjišťována okamžitá poloha prvního obslužného zařízení (14a-14d), a že prvním obslužným zařízením se pojíždí směrem k jemu přidělenému pracovnímu úseku (A, B, C, D), když zjištěná poloha leží vně jemu přiděleného pracovního úseku.

2. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že obslužné zařízení (14a14d) při jízdě k jemu přidělenému pracovnímu úseku (A, B, C, D) obsluhuje a/nebo kontroluje pracovní místa (13) vyžadující obsluhu a/nebo kontrolu.

3. Způsob podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že automatické řízení pojezdového pohybu se přeruší nebo odstaví, když první obslužné zařízení (14a-14d) se vně jemu přikázaného pracovního úseku (A, B, C, D) od tohoto pracovního úseku ještě dále vzdaluje, je od něho vzdalováno nebo je zadržováno.

4. Způsob podle nároku 1,2 nebo 3, vyznačující se tím, že režim obsluhy a/nebo kontroly se přeruší nebo vyřadí, když první obslužné zařízení (14a-14d) se vně jemu přikázaného pracovního úseku (A, B, C, D) od tohoto pracovního úseku ještě dále vzdaluje, je od něho vzdalováno nebo je zadržováno.

5. Způsob podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím, že poloha prvního obslužného zařízení (14a-14d) je zjišťována i při přerušeném nebo vyřazeném řízení pojezdového pohybu a/nebo při přerušeném nebo vyřazeném režimu obsluhy a/nebo kontroly.

6. Způsob podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím, že se zjišťuje poloha druhého obslužného zařízení (14a-14d) a že se mezi prvním a druhým obslužným zařízením (14a-14d) udržuje určitá minimální vzdálenost, zejména vzdálenost deseti pracovních míst (13).

7. Způsob řízení pojezdového pohybu alespoň dvou obslužných zařízení (14a-14d) na textilním stroji, přičemž každé obslužné zařízení obsluhuje a/nebo kontroluje jemu přikázaný pracovní úsek (A, B, C, D) s mnoha pracovními místy » ···· ··_···· ·· φ.

:PS33.41C2 :· :

(13) textilního stroje (10), přičemž přidělený'pracovní úsek je měnitelný, vyznačující se tím, že velikost pracovních úseků (A, B, C, D) se stanoví v závislosti na vytížení a/nebo pracovní výkonnosti obslužných zařízení (14a-14d).

8. Způsob podle nároku 7, vyznačující se tím, že pracovní úseky (A, B, C, D) se překrývají, a že velikost úseku překrytí (CD) se stanoví v závislosti na vytížení a/nebo pracovní výkonnosti obslužných zařízení (14a-14d).

9. Způsob podle nároku 7 nebo 8, vyznačující se tím, že u prvního obslužného zařízení (14a-14d) s vytížením (a) a u druhého obslužného zařízení s vytížením (b) při celkovém počtu (N) pracovních míst (13) se nová velikost prvního pracovního úseku (N_a) prvního obslužného zařízení a nová velikost druhého pracovního úseku (Nb) druhého obslužného zařízení vypočte takto:

N_a = N/2 (100%-a + b) a

N_b = N/2 (100% + a - b).

10. Způsob podle některého z nároků 7 až 9, vyznačující se tím, že pro různé funkce obsluhy a/nebo kontroly alespoň jednoho obslužného zařízení (14a14d) se stanoví rozdílně velké pracovní úseky (A, B,C, D).

11. Způsob podle některého z nároků 7 až 10, vyznačující se tím, že při omezení pracovního úseku (A, B, C, D), zejména překážkou (26) se pracovní úsek druhého obslužného zařízení (14a-14d) zvětší o pracovní úsek, který není přístupný prvnímu obslužnému zařízení.

12. Způsob podle některého z nároků 7 až 11, vyznačující se tím, že řízení pojezdového pohybu obsahuje jeden nebo několik kroků podle některého z nároků 1 až 6, zejména po změně velikosti pracovních úseků.

13. Textilní stroj s alespoň jedním obslužným zařízením (14a-14d) pro obsluhu a/nebo kontrolu několika pracovních míst (13) textilního stroje (10) a s řídicím zařízením (20a, 20b, 22) pro řízení pojezdových pohybů alespoň jednoho obslužného zařízení (14a-14d), vyznačující se tím, že řídicím zařízením (20a, 20b, 22) je řiditelný pojezdový pohyb alespoň jednoho obslužného zařízení podle některého z předchozích nároků.

*4 · ·4 · ·· λ „ :p$334*ic4 _:

14. Program pro řízení pojezdových pohybů alespoň jednoho obslužného zařízení (14a-14d) pro obsluhu a/nebo kontrolu několika pracovních míst (13) textilního stroje (10), vyznačující se tím, že programem je proveditelný způsob podle nároků 1 až 12 v (některém) řídicím zařízení.