DE4216512C2 - Verfahrbare Wartungseinrichtung mit Sensor zur Feststellung von Hindernissen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Wartungseinrichtung zum Entlangfahren an und Bedienen von einer Vielzahl von Arbeitsstationen an einer Textilmaschine mit mindestens einem Sensor zum Erkennen eines im Lichtraumprofil des Fahrwegs der Wartungseinrichtung befindlichen Hindernisses, wobei der kapazitive Sensor mit einer Signalverarbeitungseinrichtung für die vom Sensor kommenden Signale verbunden ist, und daß diese Signalverarbeitungseinrichtung mit einer Steuereinrichtung des Antriebs für die Wartungseinrichtung in Verbindung steht, um beim Erkennen eines Hindernisses ein Anhalten oder eine Richtungsumkehr des Antriebs der Wartungseinrichtung zu bewirken.

Der Betrieb von Textilmaschinen ist heutzutage so weit automatisiert, daß die üblichen anfallenden Wartungsarbeiten durch automatisch arbeitende Wartungseinrichtungen durchgeführt werden. Diese fahren in der Regel spurgebunden entlang einer oder mehrerer Textilmaschinen und verrichten programmgesteuert bestimmte Servicearbeiten. Bei Spinnmaschinen gibt es beispielsweise den Anspinnwagen, welcher bei einem Fadenbruch das Anspinnen bewerkstelligt und die Spinnstelle, insbesondere an der Stelle der Fadenbildung, vom Schmutz säubert. Gegebenenfalls kann mittels dieses Anspinnwagens auch ein Kreuzspulenwechsel vorgenommen werden, wenn dafür nicht eine weitere Wartungseinrichtung vorgesehen ist.

Bei ihrem Weg um die Textilmaschinen muß sichergestellt sein, daß bei einem Hindernis im Lichtraumprofil des Fahrwegs die Wartungseinrichtung selbsttätig anhält. Zum einen dient das dem Schutz der Wartungseinrichtung vor Beschädigungen und zum anderen zum Verhüten von Unfällen, wenn sich Personen im Lichtraumprofil des Fahrwegs aufhalten. Insbesondere der Personenschutz muß sichergestellt sein.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, daß sich an den Wartungseinrichtungen Annäherungsschalter befinden, die ansprechen, wenn beispielsweise ein Hindernis im Fahrweg auftaucht. Aus der DE 28 22 626 A1 sind eine Reinigungsvorrichtung und eine Fadenanknüpfmaschine bei Textilmaschinen bekannt. Damit die Reinigungsvorrichtung nicht auf die auf der gleichen Fahrschiene fahrende Fadenanknüpfmaschine prallt, sind Annäherungsschalter an der Reinigungsvorrichtung angebracht, die auf die Steuerschaltung der Reinigungsvorrichtung einwirken und sie beim Auftreffen auf ein Hindernis zur einer Fahrtrichtungsumkehr zwingen. Diese Annäherungsschalter sind beispielsweise elektrooptische Schalter in Form einer Lichtschranke. Eine vergleichbare Einrichtung ist auch durch die DE 28 09 001 C2 bekannt. In diesem Schutzrecht wird eine Wartungseinheit für eine Offenend-Spinnmaschine beschrieben, die mit einer Infrarot-Lichtschranke ausgestattet ist. Mittels dieser Lichtschranke können Bedienpersonen optisch erfaßt werden, die sich im Laufweg der Wartungseinheit befinden. Es sind aber auch magnetische Annäherungsschalter möglich, die auf das Magnetfeld eines an der Fadenanknüpfmaschine angeordneten Permanentmagneten ansprechen. Bevorzugt werden aber Auflaufschalter vorgeschlagen. Diese Auflaufschalter wirken mechanisch und können nur dann wirken, wenn der Schalter tatsächlich durch das Hindernis betätigt wird. Ragt das Hindernis aber in einen anderen Bereich in das Lichtraumprofil des Fahrwegs hinein, der nicht durch die Sensoren oder durch den Annäherungsschalter erfaßt werden kann, kommt es trotzdem zu einem Zusammenstoß mit dem Hindernis.

Des weiteren sind aus dem allgemeinen Maschinenbau verschiedene Verfahren bekannt, die mit kapazitiven Näherungsschaltern arbeiten.

In der DE-OS 23 18 581 ist beispielsweise ein elektrischer Signalgeber für die Tastatur eines Musikinstrumentes oder eines elektronischen Rechners beschrieben, der zwei Elektroden aufweist, die derart angeordnet sind, daß sich die Kapazität zwischen den Elektroden bei Annäherung eines Fingers beträchtlich erhöht.

Ein kapazitiver Näherungsschalter ist auch in der DE 24 05 923 A1 beschrieben. Die bekannte Einrichtung verfügt unter anderem über einen Hochfrequenz-Oszillator sowie eine kapazitive Meßsonde, deren Kapazitätsänderung gegen Erde bei Annäherung von insbesondere nicht metallischen Gegenständen als Maß für die Annäherung der Gegenstände auswertbar ist.

Die DE 27 37 110 A1 beschreibt ein Verfahren zur berührungslosen Positionsbestimmung fester Körper. Bei diesem Verfahren wird die Änderung des elektrischen Feldes einer Hochfrequenzsonde, die aus wenigstens einem Paar Kondensatoren besteht, gemessen und in einer Steuereinrichtung, z. B. zur Steuerung eines Roboterarmes, verarbeitet.

Ausgehend vom vorgenannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Sensor vorzustellen, der in der Lage ist, Hindernisse nahezu im gesamten Bereich des Lichtraumprofils zu erfassen, das von der Wartungseinrichtung beim Entlangfahren an der Maschine beansprucht wird.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit Hilfe der kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1. Die Anwendung kapazitiver Sensoren zur Feststellung von Hindernissen hat den Vorteil, daß der kapazitive Sensor einen Kondensator enthalten kann, der beliebig große Flächen einnehmen kann. Dadurch ist es leicht möglich, komplette Seitenwände einer Wartungseinrichtung, welche in der jeweiligen Fahrtrichtung liegen, als Kondensatorplatten auszubilden. Dazu werden im Abstand zu dem Gehäuse der Wartungseinrichtung elektrisch isoliert Platten aus einem elektrisch leitenden, in der Regel metallischen Werkstoff auf die Seitenwand gesetzt, die mindestens einen Teilbereich der jeweiligen Seitenwand abdecken. Zwischen dem Gehäuse der Wartungseinrichtung und der isoliert vorgesetzten Platte, die auch aus einem mit einer Metallschicht überzogenen Kunststoffteil bestehen kann, baut sich ein elektrostatisches Feld einer festgelegten Größe auf, auf die die gewünschte Empfindlichkeit des Sensors abgestimmt ist. Das gesamte Lichtraumprofil des Fahrwegs einer Wartungseinrichtung kann mit Hilfe des erfindungsgemäßen Sensors überwacht werden.

Das Gehäuse der Wartungseinrichtung mit den davorgesetzten Platten bildet zusammen jeweils einen kapazitiven Sensor. Dieser kapazitive Sensor ist mit einer Auswerteeinrichtung verbunden, welche jeweils die Kapazitätsänderungen registriert und auswertet. Bei Überschreiten eines bestimmten Schwellwertes wird ein Signal zu einer Steuereinrichtung weitergeleitet, welche die Befehle zum Fahren und Anhalten an den Antrieb der Wartungseinrichtung gibt und welche normalerweise die Wartungseinrichtung vor den einzelnen Arbeitsstellen positioniert. Ein Signal der Auswerteeinrichtung bewirkt bei der Steuereinrichtung zunächst ein Stoppen des Antriebs und damit ein Anhalten der Wartungseinrichtung. Der Befehl kann aber auch lauten, daß der Antrieb der Wartungseinrichtung nach einem Stopp umgeschaltet wird in die entgegengesetzte Fahrtrichtung.

Ein Hindernis ist für den kapazitiven Sensor ein Träger elektrischer Ladungen, welche jeweils die Ladungen des Kondensators beeinflussen, auf dessen Seite das Hindernis auftaucht. Das Hindernis hat eine Auswirkung auf die Ladung des Kondensators, als wenn zu dem bestehenden Kondensator ein weiterer Kondensator parallel geschaltet würde. Da der Sensor, der das Hindernis feststellt, immer auf der Seite liegt, in deren Richtung sich die Wartungseinrichtung bewegt, wird bei einer Registrierung eines Hindernisses durch den kapazitiven Sensor über die Steuereinrichtung zunächst ein Stopp der Antriebseinrichtung und dann gegebenenfalls eine Bewegungsumkehr der Wartungseinrichtung veranlaßt.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß bei jeder Annäherung der Wartungseinrichtung an das Kopfteil der Maschine im Umkehrpunkt der Wartungseinrichtung das Umschalten der Fahrtrichtung von der Steuereinrichtung registriert und bei Ausbleiben des Signals die Wartungseinrichtung stillgesetzt wird. Erfolgt nämlich bei Annäherung der Wartungseinrichtung an das Kopfteil der Maschine kein Umschalten der Fahrtrichtung, kann davon ausgegangen werden, daß der Sensor gestört oder defekt ist. In diesem Fall wird automatisch die Wartungseinrichtung stillgesetzt, damit aufgrund des gesetzten Fehlersignals die Störung behoben werden kann.

Anhand eines Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Spinnmaschine in Aufsicht mit einer die Spinnmaschine umfahrenden Wartungseinrichtung und einem Maschinenbediener im Lichtraumprofil des Fahrwegs,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Spinnmaschine mit Wartungseinrichtung und Maschinenbediener,

Fig. 3 die erfindungsgemäße Wartungseinrichtung mit den kapazitiven Sensoren und

Fig. 4 ein Blockschaltbild der Signalverarbeitungseinrichtung des Sensors.

Bei der nachfolgenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels sind nur die zur Erfindung beitragenden Merkmale dargestellt und beschrieben.

Fig. 1 zeigt als Beispiel für eine Textilmaschine eine Spinnmaschine 1. Zwischen dem Kopfteil 2 der Spinnmaschine 1, das die Antriebsaggregate für den Antrieb der Spinnmaschine beinhaltet, und der Endeinheit 3, welche unter anderem die Aggregate für die Druck- und Saugluft enthält, befinden sich die Arbeitsstationen 4, die Spinnstellen.

In der Fig. 2 sind diese Spinnstellen 4 schematisch dargestellt. Aus Kannen 5, die unterhalb der Arbeitsstationen 4 stehen, wird Faserband 6 in die Spinnboxen 7 eingezogen und dort in bekannter Weise zu einem Faden 8 versponnen, der auf Kreuzspulen 9 aufgewickelt wird.

Vom Kopfteil 2 der Spinnmaschine zieht sich entlang der Arbeitsstationen 4 um die Endeinheit 3 herum bis zur anderen Seite der Maschine zum Kopfteil zurück eine Fahrschiene 10, auf der eine Wartungseinrichtung 11 verfahrbar angeordnet ist. Mit ihr werden automatisch nach einem Programm oder auf entsprechende Anforderung einer Arbeitsstation Servicearbeiten durchgeführt wie beispielsweise bei einer Spinnmaschine das Anspinnen, das Reinigen der Spinnbox und gegebenenfalls auch das Wechseln der Kreuzspulen gegen leere Hülsen.

Wie aus der Fig. 1 ersichtlich ist, beansprucht die entlang der Spinnmaschine 1 patrouillierende Wartungseinrichtung 11 ein bestimmtes Lichtraumprofil 12. Innerhalb dieses Lichtraumprofils 12 dürfen sich keine Hindernisse befinden, damit die Wartungseinrichtung 11 bei ihrer Arbeit nicht behindert wird. Sollten sich trotzdem Hindernisse in ihrem Lichtraumprofil 12 befinden, muß sichergestellt sein, daß die Wartungseinrichtung 11 nicht gegen diese Hindernisse prallt und dadurch beschädigt wird. Befinden sich Personen innerhalb des Lichtraumprofils 12, kann der Zusammenprall mit der Wartungseinrichtung 11 zu Verletzungen führen, was ebenfalls verhindert werden muß.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel befindet sich, wie aus den Fig. 1 und 2 ersichtlich, ein Maschinenbediener 13 innerhalb des Lichtraumprofils der Wartungseinrichtung 11 als Hindernis. Die Wartungseinrichtung 11 bewegt sich in Pfeilrichtung 14 auf den Maschinenbediener 13 zu. Damit im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Zusammenprall mit dem Maschinenbediener verhindert wird, ist die Wartungseinrichtung 11 mit kapazitiven Sensoren 15 und 16 ausgestattet. Deren Kondensatoren sind jeweils an den Seitenwänden der Wartungseinrichtung 11 angebracht, die in der jeweiligen möglichen Bewegungsrichtung 14 beziehungsweise 17 der Wartungseinrichtung 11 liegen.

Fig. 3 zeigt im vergrößerten Maßstab eine Wartungseinrichtung 11 in der Ansicht. Die Wartungseinrichtung 11 ist von einem metallischen Gehäuse 18 umschlossen, das über die Maschine geerdet ist. Die Sensoren 15 und 16 bestehen überwiegend aus großdimensionierten Kondensatoren. An der in Bewegungsrichtung 14 liegenden Seitenwand 19 ist im Abstand zu dieser eine Platte 20 aus einem leitenden Werkstoff vorgesetzt. Die Platte 20 ist mit Isolatoren 21 nichtleitend an der Seitenwand 19 befestigt. Zwischen der Platte 20 und der Seitenwand 19 befindet sich ein Zwischenraum 22. Den gleichen Aufbau weist der Kondensator des kapazitiven Sensors 16 auf. Auf der in Bewegungsrichtung 17 liegenden Seitenwand 23 ist eine Platte 24 aus einem leitenden Werkstoffmittels Isolatoren 25 befestigt. Zwischen der Seitenwand 23 und der Platte 24 befindet sich ebenfalls ein Zwischenraum 26. Das Gehäuse 18 mit seinen Seitenwänden 19 und 23 bildet jeweils eine der Kondensatorplatten. Die Platten 20 und 24 sind die jeweiligen anderen Kondensatorplatten. Die Kondensatoren der Sensoren 15 und 16 sind jeweils mit einer Signalverarbeitungseinrichtung 27 verbunden. Dazu ist die Seitenwand 19 über eine Leitung 29 mit der Signalverarbeitungseinrichtung verbunden und die Platte 20 über eine Leitung 30. Der Kondensator des kapazitiven Sensors 16 ist ebenfalls mit der Signalverarbeitungseinrichtung 27 verbunden. Dabei sind die Seitenwand 23 über die Leitung 31 und die Platte 24 über die Leitung 32 mit der Signalverarbeitungseinrichtung 27 verbunden.

Nähert sich die auf der Fahrschiene 10 in Fahrtrichtung 14 bewegende Wartungseinrichtung 11 einem Hindernis 13, so stellt dieses Hindernis, zum Beispiel der Maschinenbediener, für den Kondensator einen Träger elektrischer Ladungen dar. Diesen Träger elektrischer Ladungen kann man sich als eine geerdete Kondensatorplatte vorstellen, wie sie in der Fig. 3 dargestellt ist. Die Platte 33 trägt elektrische Ladungen, wie durch die Symbole + und - angedeutet wird. Mit der leitenden Verbindung 34 ist die Verbindung zur Erde, dargestellt durch das Erdungssymbol 35, dargestellt. Somit kann zwischen Erde und Platte 33 ein Ladungsaustausch stattfinden, wie durch den Doppelpfeil 36 angedeutet.

Bei genügender Annäherung der Wartungseinrichtung 11 an das Hindernis 13 erfolgt durch das als Träger elektrischer Ladungen fungierende Hindernis 13 eine Störung der elektrischen Ladungen auf dem Kondensator des Sensors 15. Die Störung wirkt sich so aus, als wenn zum vorhandenen Kondensator ein weiterer Kondensator parallel geschaltet würde, was eine Veränderung der Kapazität bedeutet. Diese Änderung der Kapazität führt zu einer Ladungsbewegung zwischen den Kondensatorplatten, die sich als Stromfluß durch die Leitungen 29 und 30 zur Signalverarbeitungseinrichtung 27 bemerkbar macht. Dieser Stromfluß bewirkt ein Signal, das, wenn es einen bestimmten Schwellwert übersteigt, über die Signalleitung 37 zur Steuereinrichtung 38 weitergeleitet wird. Die Steuereinrichtung 38 unterbricht das von der Wartungseinrichtung 11 zur Durchführung vorgesehene Programm. Über die Signalleitung 39 wird der Antrieb 40 des Fahrwerks 41 zunächst gestoppt. Das Fahrwerk 41 besteht aus einem von dem Antrieb, einen Elektromotor 40, angetriebenen Rad 42, das über einen Kettentrieb 43 das sich auf der Fahrschiene 10 abstützende Antriebsrad 44 antreibt. Von dem übrigen Fahrwerk 41 ist noch ein Laufrad 45 angedeutet.

Die Wartungseinrichtung 11 kann nun entweder an der Stelle verharren, wo sie gestoppt worden ist, bis daß das Hindernis 13 aus dem Lichtraumprofil 12, das heißt also aus dem Erfassungsbereich des kapazitiven Sensors 15, entfernt worden ist, um daraufhin das unterbrochene Programm fortzuführen. Die Steuereinrichtung 38 kann aber auch die gestoppte Wartungseinrichtung 11 in Gegenrichtung, in Bewegungsrichtung 17, fahren lassen, um eine in dieser Bewegungsrichtung liegende Arbeitsstation zu bedienen, welche ein Anforderungssignal ausgesandt hat.

Nähert sich die Wartungseinrichtung 11 den überstehenden Wandteilen 46 beziehungsweise 47 des Kopfteils 2 der Spinnmaschine 1 in ihren Umkehrpunkten, so stellen diese Wandteile ebenfalls ein Hindernis dar, gegen das die Wartungseinrichtung nicht prallen darf. Somit muß bei einer in Fahrtrichtung 17 erfolgenden Annäherung der Wartungseinrichtung 11 mit ihrer Seitenwand 23 an das Wandteil 46 über den kapazitiven Sensor 16 automatisch eine Umsteuerung der Bewegungsrichtung erfolgen. Da über die Maschinensteuerung der Standort der Wartungseinrichtung kontrollierbar ist, kann die jeweilige Umsteuerung der Bewegungsrichtung in den Umkehrpunkten, vor den Wandteilen 46 beziehungsweise 47 des Kopfteils 2, zur Kontrolle der Funktionsfähigkeit der kapazitiven Sensoren 15 beziehungsweise 16 genutzt werden. Erfolgt an diesen Umkehrpunkten 46 beziehungsweise 47 keine Fahrtrichtungsumkehr, so fährt im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Wartungseinrichtung 11 mit einem mechanisch wirkenden Notschalter 48 beziehungsweise 49 gegen einen hier nicht dargestellten Anschlag auf den Wandteilen 46 beziehungsweise 47. Über die jeweilige Signalleitung 50 beziehungsweise 51 der mechanischen Notschalter 48 beziehungsweise 49 wird der Antrieb 40 über die Steuereinrichtung 38 ausgeschaltet. Gleichzeitig wird über die Steuereinrichtung 38 die Wartungseinrichtung 11 stillgesetzt und ein Alarmsignal gesetzt. Dieses deutet auf einen Defekt oder eine Störung des jeweiligen kapazitiven Sensors 15 oder 16 hin. Die Wartungseinrichtung 11 kann erst wieder in Bewegung gesetzt werden, wenn die angezeigte Störung oder der Defekt behoben worden ist.

In Fig. 4 wird anhand eines Blockschaltbilds die Wirkungsweise der kapazitiven Sensoren erläutert. Das hier dargestellte Blockschaltbild zeigt den Aufbau der Signalverarbeitungseinrichtung 27.

In einem Oszillator 52 werden Rechteckschwingungen erzeugt. Diese Rechteckschwingungen werden jeweils einem Tiefpassfilter 53 und einem Tiefpassfilter 54 zugeleitet. Der Aufbau der Tiefpassfilter ist bekannt und braucht deshalb nicht näher erläutert zu werden. Tiefpassfilter enthalten ohmsche Widerstände und Kondensatoren in einer bestimmten Schaltungsanordnung. Von den Widerständen ist hier ein Widerstand 55 angedeutet, der Kondensator ist jeweils Bestandteil einer der kapazitiven Sensoren 15 oder 16, je nachdem, in welche Richtung die Wartungseinrichtung 11 gerade fährt. Die Tiefpassfilter 53 und 54 sind so aufgebaut, daß sie die gleiche Wirkung auf die von dem Oszillator 52 gelieferte Rechteckschwingung ausüben. Voraussetzung ist natürlich, daß der kapazitive Sensor 15 oder 16 nicht durch ein Hindernis gestört wird. Im ungestörten Zustand darf also im Phasenvergleicher, im Komperator 56, keine Phasenabweichung in den Schwingungen feststellbar sein.

Nähert sich einer der Sensoren 15 oder 16 einem Hindernis 13, so wirkt, wie bereits beschrieben, dieses Hindernis wie ein Träger elektrischer Ladungen. Das hat eine Auswirkung wie eine Parallelschaltung von Kondensatoren mit einer entsprechenden Rückwirkung auf die Ladungen der Kondensatoren der Sensoren 15 oder 16.

Bei Annäherung der Wartungseinrichtung an ein Hindernis verändert sich die Zeitkonstante des Tiefpassfilters 54 und damit die Phasenlage der Signale am Eingang des Komperators 56. Der Komperator 56 gibt eine der Phasenverschiebung entsprechende Impulsspannung ab. Der nachgeschaltete Tiefpassfilter 57 übt eine integrale Funktion aus und bildet einen Mittelwert der Impulsspannung und damit eine Gleichspannung entsprechender Größen. Übersteigt der Mittelwert der Gleichspannung einen bestimmten, vorher festgelegten Schwellwert, so spricht der Schwellwertschalter 58 an und gibt ein Signal an die Steuereinrichtung 38 weiter, durch welche der Antrieb der Wartungseinrichtung stillgesetzt und gegebenenfalls in die Gegenrichtung angetrieben wird.

Dem Tiefpassfilter 57 ist ein Integrator 59 nachgeschaltet. Er dient dem Selbstabgleich der Schaltung.

Das Signal des Schwellwertschalters kann bewirken, daß die Wartungseinrichtung an der Stelle verharrt, daß sie in Gegenrichtung entlang der Maschine fährt, oder daß sie sich nach einer gewissen Zeit des Wartens, nach dem Selbstabgleich der Schaltung, wieder in Richtung auf das Hindernis zubewegt, um festzustellen, ob das Hindernis noch vorhanden ist. Ist das Hindernis noch vorhanden, wird von der abgeglichenen Schaltung ein erneutes Störsignal empfangen und ein erneuter Impuls über den Schwellwertschalter an die Steuereinrichtung abgegeben. Mit zunehmender Annäherung an das Hindernis wird die Ladungsänderung des entsprechenden Sensors so groß, daß ein Selbstabgleich nicht mehr wirksam wird. Dadurch wird vom Schwellwertschalter ein Dauersignal abgegeben. Dieses kann bewirken, daß die Wartungseinrichtung stillgesetzt und ein Störsignal abgegeben wird das darauf hinweist, daß ein Hindernis ständig in das Lichtraumprofil des Fahrwegs der Wartungseinrichtung hineinragt. Sollte dieses ständige Hindernis eine Person sein, könnte dieses Störsignal von der Person gelöscht werden und die Wartungseinrichtung in Gegenrichtung, von dem Hindernis weg, in Bewegung gesetzt werden.

Claims (3)

1. Wartungseinrichtung zum Entlangfahren an und Bedienen von einer Vielzahl von Arbeitsstationen an einer Textilmaschine mit mindestens einem Sensor zum Erkennen eines im Lichtraumprofil des Fahrwegs der Wartungseinrichtung befindlichen Hindernisses, wobei der Sensor mit einer Signalverarbeitungseinrichtung für die von dem Sensor kommenden Signale verbunden ist und daß diese Signalverarbeitungseinrichtung mit einer Steuereinrichtung des Antriebs für die Wartungseinrichtung in Verbindung steht, um beim Erkennen eines Hindernisses ein Anhalten oder eine Richtungsumkehr des Antriebs der Wartungseinrichtung zu bewirken, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (15, 16) zur Erkennung des Hindernisses (13) ein kapazitiver Sensor ist, der wenigstens einen Plattenkondensator aufweist, wobei als Kondensatorplatten jeweils eine in der jeweiligen Fahrtrichtung (14, 17) der Wartungseinrichtung (11) angeordnete Seitenwand (19, 23) sowie eine beabstandet zu dieser Seitenwand (19, 23) angeordnete und gegenüber der Seitenwand (19, 23) elektrisch isoliert befestigte Platte (20, 24) aus einem elektrisch leitendem Werkstoff Verwendung finden.

2. Wartungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (15, 16) im wesentlichen jeweils aus dem kapazitiven Teil eines Tiefpaßfilters (54) besteht, der mit einem Rechteckschwingungen liefernden Oszillator (52) in Verbindung steht, daß ein weiterer Tiefpaßfilter (53) mit dem Oszillator (52) in Verbindung steht, daß beide Tiefpaßfilter (53, 54) auf einen Komparator (56) geschaltet sind und daß bei Erkennen eines Hindernisses (13) durch den Sensor (15, 16) und einer dadurch bedingten Schwingungsstörung am Ausgang des Tiefpaßfilters (54) ein Störsignal am Komparator (56) anliegt, daß aufgrund des Störsignals hinter dem Komparator ein gegenüber dem Ruhezustand geändertes Spannungssignal ansteht und daß dem Komparator (56) ein Schwellwertschalter (58) nachgeschaltet ist, der in Abhängigkeit von der Höhe des geänderten Spannungssignals schaltbar ist und mit einer Steuereinrichtung (38) zur Beeinflussung des Antriebs (40) der Wartungseinrichtung (11) in Verbindung steht.

3. Wartungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei jeder Annäherung der Wartungseinrichtung (11) an das Kopfteil (2) der Maschine (1), im jeweiligen Umkehrpunkt (46, 47) der Wartungseinrichtung (11), das Umschalten der Fahrtrichtung (14, 17) von der Steuereinrichtung (38) registriert und bei Ausbleiben des Signals die Wartungseinrichtung (11) stillgesetzt und ein Fehlersignal gesetzt wird.