DE3909745A1 - Positioniereinrichtung - Google Patents
PositioniereinrichtungInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Positio
niereinrichtung für eine entlang einer Bahn fahrbare
Einheit, die an wenigstens einem vorgegebenen Ort
entlang der Bahn zu positionieren ist, wobei die
Positioniereinrichtung aus wenigstens einem induktiven
oder kapazitiven Sensor besteht. Bei der fahrbaren
Einheit handelt es sich vorzugsweise um einen
Bedienroboter, beispielsweise einen Bedienroboter, der
zur Behebung von Fadenbrüchen an einer Ringspinn
maschine oder einer Offenendspinnmaschine eingesetzt
wird, wobei der Bedienroboter an jeder Spinnstelle
genau positioniert werden muß, um den Fadenansetzvor
gang erfolgreich durchzuführen. Die fahrbare Einheit
kann aber auch ohne weiteres ein Schlitten oder Wagen
oder ein anderer Gegenstand sein, dessen genaue
Positionierung erwünscht ist.
Es sind bereits eine Reihe von Einrichtungen vorge
schlagen worden, die die genaue Positionierung von
Gegenständen ermöglichen.
Beispielsweise sind optische Sensoren bekannt, die als
Lichtschranken ausgebildet sind und die genaue
Ausrichtung des Gegenstandes mit einem Gegenstück,
beispielsweise mit einem Reflektor ermöglichen. Solche
Lichtschrankenanordnung arbeiten zwar relativ genau,
sind jedoch in der Praxis relativ teuer und unter
Umständen relativ schmutzempfindlich.
Die EP-OS 2 19 017 beschreibt eine Positioniereinrich
tung bestehend aus einem Magneten und zwei Halleffekt-
Halbleitersensoren, wobei die Signale der Sensoren auf
verschiedene Art und Weise miteinander kombiniert
werden, um eine ausgerichtete Lage zwischen dem
Magneten den beiden Halleffektsensoren zu ermitteln.
Beispielsweise wird ein Differenzsignal erzeugt und ein
Differenzwert gleich Null ermittelt, um die erwünschte
Position zu definieren. Um dieses System zu
kalibrieren, ist es jedoch erforderlich, die
Ausgangssignale der beiden Halleffektsensoren mittels
jeweiliger einstellbarer Verstärker auszugleichen,
damit der Nullwert des Differenzsignals stets eine
genaue relative Position zwischen dem Magneten und den
Sensoren definiert. Auch ist diese Anordnung für
Streufelder relativ empfindlich, was besonders dann zu
erwarten ist, wenn im Bereich der Positionsensoren
Elektromotoren anzutreffen sind. Solche Streufelder
entstehen in einer Spinnmaschine, z.B. durch starke
Elektromotoren, die im Maschinenkopf eingebaut sind und
für den Antrieb der Ringspinnmaschine sorgen. Auch bei
Einzelspindelantrieb ist für jede Spindel ein Motor
vorgesehen, so daß auch unmittelbar dort, wo
positioniert werden soll, mit Streufeldern gerechnet
werden muß. Auch der Bedienroboter selbst enthält
verschiedene Motoren und andere Komponenten, die
Streufelder erzeugen können.
Es ist auch aus der US-PS 47 03 617 bekannt, eine
gegenseitige Positionierung eines Wartungsgerätes mit
einer Offenend-Spinnmaschine mittels Lichtschranken zu
bewerkstelligen, die Kippbewegungen eines Wagens
erfassen, der über an den einzelnen Spinnstellen
angeordnete, dachartige Positioniernocken fährt. Dieses
System arbeitet zwar zuverlässig, ist jedoch relativ
aufwendig in der Herstellung.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine
Positioniereinrichtung der eingangs genannten Art zu
schaffen, welche zuverlässig arbeitet, sich
preisgünstig herstellen läßt und nur einen einfachen
Auswertungskreis fordert, dennoch eine genaue
Positionierung der fahrbaren Einheit ermöglicht.
Um diese Aufgabe zu lösen, wird erfindungsgemäß
vorgeschlagen, daß der vorgegebene Ort durch eine eine
Veränderung der Permeabilität bzw. der
Dielektritätskonstanten im Erfassungsbereich des
Sensors bewirkende Markierung bestimmt ist, daß zwei
voneinander in Fahrtrichtung einen Abstand aufweisende
Sensoren vorgesehen sind, wobei jeder Sensor ein der
Permeabilitätsveränderung entsprechendes Analogsignal
erzeugt, daß die beiden Signale voneinander subtrahiert
werden und aus dem Differenzsignal ein Schaltsignal
gewonnen wird, das dem Erreichen des vorgegebenen Ortes
entspricht.
Der gegenseitige Abstand der beiden Sensoren im
Hinblick auf die Form und Größe der Markierung soll
gewählt werden, daß das Differenzsignal einen
eindeutigen Nulldurchgang aufweist. Dieser
Nulldurchgang wird dann von einem Nulldurchgangs
detektor erfaßt und der Nulldurchgang signalisiert dann
die genaue Positionierung an dem vorgegebenen Ort.
Ein System dieser Art läßt sich beispielsweise unter
Verwendung von handelsüblichen Wegaufnehmern als
Sensoren realisieren, wobei diese im Gegensatz zu der
normalen Einbauweise, wo die kurze Relativbewegung in
Achsrichtung des Wegaufnehmers erfolgt und nur noch
einige Millimeter betragen kann, nunmehr senkrecht zu
der Fahrtrichtung eingebaut werden und
Positionierungsaufgaben über unbeschränkte Abstände,
beispielsweise 50 m ermöglichen. Durch die Bildung des
Differenzsignals wird eine weitgehende Freiheit von
Fremdeinflüssen erreicht, da solche Fremdeinflüsse im
Regelfall die nahe aneinander angeordneten Sensoren
gleichmäßig beeinflussen werden. Auch sind durch die
erfindungsgemäße Differenzbildung Einflüsse, die auf
Alterungserscheinigungen der Sensoren zurückzuführen
sind, weitgehend ausgeglichen, so daß die
erfindungsgemäße Positioniereinrichtung zuverlässig
über einen langen Zeitraum arbeitet.
Bei mehreren vorgegebenen Orten sind die die
Veränderungen bewirkenden Markierungen entlang der Bahn
vorgesehen und die Sensoren auf der fahrbaren Einheit
angebracht. Auf diese Weise werden nur zwei Sensoren
benötigt, um eine Positionierung an beliebig vielen
Orten zu erreichen. Die Markierungen haben eine sehr
einfache Form und sind deshalb preisgünstig
herzustellen. Beispielsweise kann die bzw. jede
Markierung die Form eines Loches in einer metallischen,
vorzugsweise eisernen Schiene aufweisen. Umkehrt ist es
auch möglich, die bzw. jeder Markierung die Form einer
metallischen Scheibe zu geben, die auf einer
Kunststoffschiene bzw. Unterlage angebracht ist.
Jedes Loch bzw. jede Scheibe ist vorzugsweise kreisrund
oder länglich ausgebildet, im letzteren Fall
vorzugsweise mit abgerundeten Endkanten. Solche Formen
lassen sich beispielsweise durch Bohren oder Fräsen
leicht erstellen und auch in genau vorgegebenen
Abständen in der Schiene bzw. auf dieser einbringen.
Nach einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist
die bzw. jede Markierung die Form von zwei voneinander
in Fahrtrichtung einen Abstand aufweisenden, in einem
metallischen, vorzugsweise eisernen Körper angebrachte
Löcher oder zwei voneinander in Fahrtrichtung einen
Abstand aufweisende Metallscheiben auf.
Die Löcher sind vorzugsweise in der Metallschiene
angebracht, die für die Führung der fahrbaren Einheit
benützt wird. Hierdurch wird nur eine Schiene benötigt.
Die doppelte Benutzung der Schiene kommt auch der
Genauigkeit der Positionierung zugute.
Die Löcher bzw. die Scheiben sind vorzugsweise
kreisrund, wobei der gegenseitige Abstand der
kreisrunden Löcher bzw. Scheiben unterschiedlich vom
gegenseitigen Abstand der beiden Sensoren gewählt sein
soll, um einen klaren Nulldurchgang zu erreichen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten
Zeichnungen näher erläutert, in welcher zeigt:
Fig. 1 eine Führungs- und Positionierungsschiene für
einen Bedienroboter,
Fig. 2 eine schematische Darstellung der Anordnung der
Positionierungslöcher der Schiene der Fig. 1 im
Vergleich zu den Sensoren der Bedienroboter,
Fig. 3 die Kennlinie des linken Sensors während einer
Fahrt des Bedienroboters entlang der Schiene,
Fig. 4 die gleiche Kennlinie für den rechten Sensor,
und
Fig. 5 die Differenz der beiden Sensorsignale.
Die Fig. 1 zeigt in perspektivischer Darstellung eine
Schiene 10, hier in abgekürzter Form, die für die
Führung und Positionierung eines Bedienroboters (nicht
gezeigt) an einer Ringspinnmaschine gedacht ist. Der
Bedienroboter, der hier nicht gezeigt ist, jedoch im
einzelnen in der gleichzeitig eingereichten
Patentanmeldung mit der Bezeichnung "Verfahren zum
Betrieb einer Ringspinnmaschine sowie Bedienroboter zur
Durchführung des Verfahrens" (Anwaltsaktenzeichen:
R 2742) beschrieben ist, weist Räder auf, die auf dem oberen Teil der Schiene laufen und trägt die drei Sensoren 12, 14 und 16, die in Fig. 1 gezeigt sind. Hiervon ist der Sensor 12 ein induktiver Näherungsschalter, die beiden Sensoren 14 und 16 stellen induktive Wegaufnehmer dar. In der Schiene selbst sind paarweise Löcher 18, 20 eingebracht, wobei jedes Lochpaar bei der Anbringung der Schiene an einer Ringspinnmaschine genau mit einer zugeordneten Spinnstelle der Ringspinnmaschine ausgerichtet ist. Aufgabe der Sensoren 14 und 16 ist es, diese Lochpaare 18, 20 zu erfassen, damit der Bedienroboter mit den erzeugten Signalen sich exakt gegenüber der Spinnstelle orientieren kann. Wie dies erfolgt wird etwas später näher erläutert. In der Tat sind nicht nur drei Lochpaare vorgesehen, sondern sehr viele solche Lochpaare entsprechend der Anzahl der Spinnstellen auf einer Seite der Ringspinnmaschine, beispielsweise 500 bis 600 solche Lochpaare. An dem linken und rechten Ende der Schiene 10 sind auch zwei Langlöcher 22, 24 vorgesehen, die in der Höhe des induktiven Näherungsschalters 12 angeordnet sind. Diese Langlöcher werden von dem induktiven Näherungsschalter beim Vorbeilaufen des Bedienroboters erfaßt und erzeugen ein Schaltsignal, das eine Mitteilung an den Bedienroboter darstellt, woraus er erkennen kann, daß er sich dem Ende seines Fahrbereiches nähert, und ein Bremsvorgang einzuleiten ist.
R 2742) beschrieben ist, weist Räder auf, die auf dem oberen Teil der Schiene laufen und trägt die drei Sensoren 12, 14 und 16, die in Fig. 1 gezeigt sind. Hiervon ist der Sensor 12 ein induktiver Näherungsschalter, die beiden Sensoren 14 und 16 stellen induktive Wegaufnehmer dar. In der Schiene selbst sind paarweise Löcher 18, 20 eingebracht, wobei jedes Lochpaar bei der Anbringung der Schiene an einer Ringspinnmaschine genau mit einer zugeordneten Spinnstelle der Ringspinnmaschine ausgerichtet ist. Aufgabe der Sensoren 14 und 16 ist es, diese Lochpaare 18, 20 zu erfassen, damit der Bedienroboter mit den erzeugten Signalen sich exakt gegenüber der Spinnstelle orientieren kann. Wie dies erfolgt wird etwas später näher erläutert. In der Tat sind nicht nur drei Lochpaare vorgesehen, sondern sehr viele solche Lochpaare entsprechend der Anzahl der Spinnstellen auf einer Seite der Ringspinnmaschine, beispielsweise 500 bis 600 solche Lochpaare. An dem linken und rechten Ende der Schiene 10 sind auch zwei Langlöcher 22, 24 vorgesehen, die in der Höhe des induktiven Näherungsschalters 12 angeordnet sind. Diese Langlöcher werden von dem induktiven Näherungsschalter beim Vorbeilaufen des Bedienroboters erfaßt und erzeugen ein Schaltsignal, das eine Mitteilung an den Bedienroboter darstellt, woraus er erkennen kann, daß er sich dem Ende seines Fahrbereiches nähert, und ein Bremsvorgang einzuleiten ist.
Es handelt sich bei dem Langloch 24 um ein Langloch am
Ende des Arbeitsbereiches des Bedienroboters wobei das
Ende dieses Arbeitsbereiches besonders durch die
Anordnung der drei Löcher 26, 28 und 30 gekennzeichnet
ist, die am extrem rechten Ende der Schiene 10 zu
finden sind. Diese Löcher werden von den Sensoren 14,
16 erfaßt und stellen sicher, daß der Bedienroboter
hier anhält und nicht weiter nach rechts fährt. Es
handelt sich bei dieser Stellung um das Ende des
Arbeitsbereiches des Bedienroboters, an dem er jedesmal
anhält, bis er eine Freigabe erhält, eine weitere
Patrouillierbewegung nach links durchzuführen.
Am linken Ende der Schiene befindet sich ein Langloch
32, am Ende des zur Bestimmung des Bremsweges des
Bedienroboters vorgesehenen Langloches 22. Das Langloch
32 liegt ebenfalls in Höhe der Sensoren 14 und 16 und
wird ebenfalls von diesen erkannt. Sie markieren eine
Umkehrstelle für den Bedienroboter.
Ein Bewegungsablauf des Bedienroboters entlang der
Schiene 10 läuft daher folgendermaßen ab. Wir gehen
davon aus, daß sich der Bedienroboter zunächst am
extrem rechten Ende der Schiene 10 befindet. An dieser
Stelle erhält er eine Freigabe von der zugeordneten
Ringspinnmaschine und fängt eine Patrouillierbewegung
nach links an. Dabei kann er an jeder beliebigen
Spinnstelle anhalten und dort Arbeitsaufgaben
durchführen. Zur genauen Positionierung richtet er sich
anhand der Signale der Sensoren 14 und 16 nach der
Mittelstellung zwischen beiden Löchern des die
betreffende Spinnstelle markierenden Lochpaares aus.
Auch kann er anhand der Signale der Sensoren die
einzelnen Spinnstellen aufzählen und für sich
numerieren, was auch im Vorbeilaufen erfolgen kann,
ohne daß der Bedienroboter tatsächlich anhält. Sobald
er das rechte Ende des linken Langloches 22 erreicht,
wird dies vom Sensor 12 erfaßt und eine Abbremsung des
Bedienroboters herbeigeführt. Sobald die Sensoren 14
und 16 das Langloch 32 erfaßt haben, wird der
Fahrantrieb des Bedienroboters umgeschaltet und er
fährt nunmehr entlang der Schiene 10 nach rechts. Auch
hier kann er an beliebigen Spinnstellen anhalten.
Sobald der Sensor 12 das linke Ende des rechten
Langloches 24 erfaßt hat, wird der Bedienroboter wieder
abgebremst und er positioniert sich am rechten Ende der
Schiene in seiner Ausgangslage, aufgrund der Signale
der Sensoren 14 und 16. In dieser Lage kann er mit dem
Maschinenkopf der Ringspinnmaschine beispielsweise
kommunizieren. Eine weitere Patrouillierbewegung nach
links erfolgt erst dann, wenn der Bedienroboter wieder
ein Freigabesignal vom Maschinenkopf erhalten hat.
Entsprechend der oben erwähnten gleichzeitig
eingereichten Patentanmeldung behebt der Bedienroboter
bei jedem Durchlauf die während seines letzten
Durchlaufes von ihm festgestellten Fadenbrüche, d.h. er
hält an den Spinnstellen an, wo Fadenbrüche sind, und
er speichert im Vorbeilauf die Spinnstellen, wo seit
seinem letzten Durchgang neue Fadenbrüche entstanden
sind. Diese neu entstandenen Fadenbrüche repariert er
dann beim Retourlauf. Gleichzeitig speichert er während
des Retourlaufes die neu entstandenen Fadenbrüche.
Die Positioniereinrichtung, welche durch die Sensoren
14 und 16 und die Lochpaare 18 und 20 gebildet wird,
wird nachfolgend anhand der Fig. 2 bis 5 näher
erläutert.
Fig. 2 zeigt ein erstes Lochpaar 18, 20 und rechte
daneben das nächste Lochpaar 18, 20. Die Löcher 18 und
20 sind als kreisförmige Löcher ausgebildet, und die
Mittelstelle 34 zwischen den Mittelpunkten 36 und 38
der Löcher 18 bzw. 20 detiniert die Stelle, an der der
Bedienroboter anhalten soll und entspricht der
Drehachse der Spindel der entsprechenden Spinnstelle
der Ringspinnmaschine.
Die beiden Sensoren 14 und 16 sind ebenfalls in Fig. 2
gezeigt unter der Annahme, daß sich der Bedienroboter
in Pfeilrichtung 40 bewegt. Es ist ersichtlich, daß die
Sensoren einen etwas größeren Durchmesser aufweisen als
die Löcher, und daß der Mittenabstand der beiden,
kreisförmige Flächen aufweisende Sensoren etwas größer
ist als der Mittenabstand der Lochpaare 18 und 20.
Es handelt sich bei den Sensoren 14 und 16 um zwei
induktive Wegaufnehmer der Firma Baumer Elektrik mit
der Typenbezeichnung IWA 18 U9011. Diese Wegaufnehmer
bestehen aus einem Oszillator mit einer
Schwingkreisspule, der eine elektromagnetisches
Wechselfeld erzeugt, das aus der aktiven kreisförmigen
Fläche des Wegaufnehmers austritt. Nähert sich ein
elektrisch leitendes Metall dem Wegaufnehmer, so wirkt
dieses als Bedämpfungsstück und Wirbelströme werden in
dem Metall induziert, die dem Oszillator Energie
entziehen. Dadurch resultiert am Oszillatorausgang eine
Pegeländerung, die erfaßt wird. Der Ausgangspegel
ändert sich beispielsweise von 1 bis 9 Volt über einen
Arbeitsbereich von 2 bis 5 mm.
Aus dieser Beschreibung sieht man, daß beim normalen
Gebrauch der soeben beschriebenen induktiven
Wegaufnehmer die Relativbewegung senkrecht zu dessen
aktiver Fläche, d.h. in Achsrichtung des Wegaufnehmers
erfolgt. Im vorliegenden Fall erfolgt aber die
Relativbewegung zwischen Schiene und der Wegaufnehmer
parallel zu deren aktiven Flächen, d.h. senkrecht zu
ihren Längsachsen.
Die Fig. 3 zeigt den Verlauf der Ausgangsspannung 42
des linken Sensors 18 bei der Bewegung von der linken
Position in Fig. 3 bis zu der nächsten Position
zwischen den Löchern des rechten Lochpaares 18, 20. Mit
zunehmender Dämpfung aufgrund der steigenden
Permeabilität zwischen den Löchern 18, 20 des linken
Lochpaares steigt die Ausgangsspannung des linken
Sensors von einem minimalen Wert bis zu einem maximalen
Wert und fällt dann wieder ab, wenn der Sensor 14 in
den Bereich des Loches 20 kommt. Auf der rechten Seite
des Loches ist wieder eine volle Schiene vorgesehen,
die Dämpfung steigt und damit die Ausgangsspannung des
Wegaufnehmers 18. Dieser Verlauf setzt sich fort, bis
man in den Bereich des Loches 18 des rechten Lochpaares
kommt, hier sinkt die Spannung wieder ab, bis sie im
Bereich zwischen den beiden Löchern 18, 20 des rechten
Lochpaares wieder ansteigt.
Die Kennlinie 44 des rechten Wegaufnehmers 20 ist in
Fig. 4 gezeigt. Sie weist die gleiche Form wie die
Kennlinie des linken Wegaufnehmers auf, ist jedoch
aufgrund des Abstandes zwischen den beiden
Wegaufnehmern zeitlich und seitlich dazu verschoben.
Die beiden Ausgangssignale der beiden Aufnehmer werden
nunmehr nach der Erfindung voneinander subtrahiert,
d.h. das Signal des rechten Wegaufnehmers 20 wird von
dem Signal des linken Wegaufnehmers 18 subtrahiert und
es ergibt sich der Spannungsverlauf 46 der Fig. 5.
Man sieht, daß der Nulldurchgang der ansteigenden
Flanke des Differenzsignals 46 mit den Mittenstellungen
zwischen den Löchern der einzelnen Lochpaare
ausgerichtet ist und daher diese Mittenstellung genau
wiedergibt.
Mittels eines einfachen in der Technik bereite an sich
bekannten Nulldurchgangsdetektors können daher die
Mittenstellungen, beispielsweise 34 aus dem
Differenzsignal genau ermittelt werden und zur
Steuerung der Lage des Bedienroboters herangezogen
werden.
Vorteilhaft ist, daß das Ausgangssignal des
Nulldurchgangdetektors relativ steil ist. Dies
ermöglicht nicht nur die Erkennung der Mittenstellung
im Vorbeilauf, was für die Aufzählung der einzelnen
Spinnstellen wichtig ist, sondern ermöglicht eine
Ansteuerung des Bedienroboters so, daß er im Falle
einer Überschreitung der erwünschten ausgerichteten
Position mit hoher Genauigkeit wieder an die
ausgerichtete Position zurückgeführt werden kann, und
zwar auch bei sehr niedrigen Kriechgeschwindigkeiten
des Bedienroboters.
Der Sensor 12, dessen Funktion bisher beschrieben
worden ist, ist auch entsprechend demselben
Wegaufnehmer konstruiert, weist aber zusätzlich eine
Schmitt-Triggerschaltung auf, die ein binäres
Ausgangssignal erzeugt.
Am rechten Ende der Schiene befindet sich die bisher
angesprochene Dreilochanordnung 26, 28, 30. Dabei haben
die Löcher 26, 28 genau die gleiche Ausbildung wie die
bisher beschriebenen Löcher 18, 20 und auch den
gleichen Abstand. Das Loch 30 ist aber unmittelbar nahe
am Loch 28 vorgesehen. Dies führt dazu, daß die
Kennlinie des rechten Sensors bei einer Position des
Bedienroboters am rechten Ende der Schiene, d.h. am
Ende seines Arbeitsbereiches, einen modifizierten
Verlauf annimmt, wie bei 48 in der Fig. 4
gekennzeichnet. Dieser modifizierte Verlauf wird mit
einer Schwellwertstufe erfaßt, d.h. durch Vergleich mit
einer Bezugsspannung.
Am linken Ende der Schiene, d.h. an der Umkehrstelle
befindet sich das Langloch 32 und dies führt dazu, daß
die Kennlinie des linken Sensors 18 gestört wird,
beispielsweise entsprechend der strichpunktierten Linie
50 der Fig. 3, was ebenfalls durch eine
Schwellwertstufe F paßt und ale Umkehrsignal für den
Bedienroboter gewertet wird.
In Versuchen ist ermittelt worden, daß mit den
genannten Wegaufnehmern eine Lochgröße von 12,5 mm und
ein Lochabstand von 30 mm ideal ist. Der Abstand der
beiden Wegaufnehmer 14, 16 soll vorzugsweise 36 mm
betragen. Der Nominalabstand zwischen den aktiven
Flächen der Wegaufnehmer und der Schiene betrug 2 mm.
Mit diesem System ist eine Positionierung mit einer
Genauigkeit besser als 1 mm ohne weiteres möglich. Es
leuchtet ein, daß der Abstand zwischen einzelnen
Lochpaaren anders sein muß ale zwischen den Löchern der
Lochpaare selbst, da sonst weitere Maßnahmen getroffen
werden müßten, um die Eindeutigkeit der Positionierung
zu erfassen.
Da der Schwingkreis des Aufnehmers ale LC-Schwingkreis
ausgebildet ist, ist eine kapazititve Ausführung des
Sensors durchwegs vorstellbar, bei der eine Änderung
der Kapazität und daher der Resonanz des Schwingkreises
durch die Markierungen, d.h. durch die Löcher bzw. das
Material der Schiene herbeigeführt wird.
Claims (12)
1. Positioniereinrichtung für eine entlang einer Bahn
fahrbare Einheit, z.B. einen Bedienroboter, Schlit
ten oder Waggon, die an wenigstens einem vorgegebe
nen Ort entlang der Bahn zu positionieren ist,
wobei die Positioniereinrichtung aus wenigstens
einem induktiven oder kapazitiven Sensor besteht,
dadurch gekennzeichnet, daß der vorgegebene Ort
(34) durch eine, eine Veränderung der Permeabilität
bzw. der Dielektrizitätskonstanten im Erfassungs
bereich des Sensors bewirkende Markierung (18, 20)
bestimmt ist, daß zwei voneinander in Fahrtrichtung
einen Abstand aufweisende Sensoren (14, 16) vorge
sehen sind, wobei jeder Sensor ein der Veränderung
entsprechendes Analogsignal (42, 44) erzeugt, daß
die beiden Signale voneinander subtrahiert werden
und aus dem Differenzsignal (46) ein Schaltsignal
gewonnen wird, daß dem Erreichen des vorgegebenen
Ortes (34) entspricht.
2. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß der gegenseitige Abstand der
beiden Sensoren (14, 16) im Hinblick auf die Form
und Größe der Markierung (18, 20) so gewählt ist,
daß das Differenzsignal einen eindeutigen Null
durchgang (52) aufweist.
3. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2, gekenn
zeichnet durch einen Nulldurchgangsdetektor.
4. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß insbesondere bei mehreren
vorgegebenen Stellungen die Veränderungen bewir
kenden Markierungen (18, 20) auf der Bahn (10)
vorgesehen sind und die Sensoren auf der fahrbaren
Einheit angebracht sind.
5. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehen
den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die bzw.
jede Markierung die Form eines Loches in einer
metallischen, vorzugsweise eisernen Schiene oder
die Form einer Metallscheibe auf einer Kunststoff
schiene aufweist.
6. Positioniereinrichtung nach Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, daß das Loch bzw. die Scheibe
kreisrund oder länglich ausgebildet ist, im letzte
ren Fall vorzugsweise mit abgerundeten Endkanten.
7. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1
bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die bzw. jede
Markierung die Form von zwei voneinander in Fahrt
richtung (40) einen Abstand aufweisenden, in einem
metallischen, vorzugsweise eisernen Körper ange
brachten Löchern (18, 20) oder zwei voneinander in
Fahrtrichtungen einen Abstand aufweisende Metall
scheiben aufweist.
8. Positioniereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Löcher (18, 20) in einer
Metallschiene (10) angebracht sind, die vorzugs
weise auch für die Führung der fahrbaren Einheit
benutzt wird.
9. Positioniereinrichtung nach Anspruch 7 oder 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Löcher bzw. die
Scheiben kreisrund sind.
10. Positioniereinrichtung nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, daß der gegenseitige Abstand der
kreisrunden Löcher (18, 20) bzw. Scheiben unter
schiedlich vom gegenseitigen Achsabstand der beiden
Sensoren (14, 16) gewählt ist.
11. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehen
den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die
Sensoren handelsübliche Wegaufnehmer sind.
12. Positioniereinrichtung nach einem der vorher
gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
unterschiedliche Markierungen (32 bzw. 26, 28, 30)
am linken bzw. rechten Ende der Schiene (10)
vorgesehen sind, und daß die Anwesenheit dieser
unterschiedlichen Markierungen (32 bzw. 26, 28, 30)
aus den jeweiligen Signalen der linken und rechten
Sensoren (14, 16) ermittelt wird.
Priority Applications (4)
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