CN115354860A - 臂架控制系统、臂架控制方法及车辆 - Google Patents

臂架控制系统、臂架控制方法及车辆 Download PDF

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CN115354860A CN202211160674.9A CN202211160674A CN115354860A CN 115354860 A CN115354860 A CN 115354860A CN 202211160674 A CN202211160674 A CN 202211160674A CN 115354860 A CN115354860 A CN 115354860A
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陈耿
肖俏伟
王光磊
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Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种臂架控制系统、臂架控制方法及车辆，该方法包括：接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作。本申请实施例提供的臂架控制系统、臂架控制方法及车辆通过设置于臂架前端的感应控制装置产生的不同控制信号，实现对臂架控制系统各个部分的精确控制，不仅提高了对臂架的控制精度，还在一定程度上提高了安装和更换属具的效率。

Description

臂架控制系统、臂架控制方法及车辆
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种臂架控制系统、臂架控制方法及车辆。
背景技术
为了提高工程机械的整机利用率，目前已开发出可以满足各种不同作业需求的作业器械，即属具。为了便于更换不同属具，通常在机械臂架的末端设置属具快换装置，通过该属具快换装置实现属具的快速更换。
为了更换属具，首先需要控制机械臂架将属具快换装置移动到合适的位置，再将属具与属具快换装置锁定，从而完成属具的安装或更换。在相关技术中，通常采用遥控的方式控制机械臂架的移动，但是，这样的控制方式操作流程较为复杂，且控制精度较低，增加了属具安装或更换的难度。
发明内容
本申请的目的是提供一种臂架控制系统、臂架控制方法及车辆，用于提高臂架的控制精度，以实现属具的快速安装和更换。
本申请提供一种臂架控制系统，包括：
感应控制装置和受控臂架；所述感应控制装置包括转筒和设置于所述转筒的第一底面上的安装柱；所述感应控制装置通过所述安装柱固定在所述受控臂架的前端；所述转筒可进行轴向运动、径向运动以及周向运动；所述受控臂架的末端设置有属具快换装置；所述感应控制装置通过所述转筒的轴向运动控制所述受控臂架的转台旋转，以使所述受控臂架按照所述轴向运动指示的方向移动；所述感应控制装置通过所述转筒的径向运动控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开，以使所述属具快换装置按照所述径向运动指示的方向移动；所述感应控制装置通过所述转筒的周向运动控制所述属具快换装置的俯仰。
可选地，所述转筒的第二底面上设置有锁定开关；所述锁定开关用于控制所述属具快换装置与属具锁紧；或者，所述锁定开关还用于控制所述属具快换装置与属具解锁；其中，所述第二底面与所述第一底面为所述转筒上不同的底面。
可选地，所述臂架控制系统，还包括：臂架控制单元；所述转筒的轴向运动用于产生轴向控制信号；所述转筒的径向运动用于产生径向控制信号；所述转筒的周向运动用于产生周向控制信号；所述感应控制装置与所述臂架控制单元通信连接；所述感应控制装置具体用于将所述轴向控制信号，和/或，所述径向控制信号，和/或，所述周向控制信号发送至所述臂架控制单元。
可选地，所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动。
可选地，所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度；所述臂架控制单元还用于根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度以及所述径向控制信号指示的移动速度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开。
可选地，所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
本申请还提供一种臂架控制方法，包括：
接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作；其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
可选地，所述控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作，包括：在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动；或者，在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度，并根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度以及所述径向控制信号指示的移动速度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开；或者，在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
可选地，所述方法还包括：在接收到所述感应控制装置发送的锁定控制信号的情况下，控制所述属具快换装置与属具锁紧；或者，在接收到所述感应控制装置发送的解锁控制信号的情况下，控制所述属具快换装置与属具解锁。
本申请还提供一种臂架控制装置，包括：
接收模块501，用于接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；控制模块502，用于控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作；其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
可选地，所述控制模块502，具体用于在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动；控制模块502，具体还用于在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度，并根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度以及所述径向控制信号指示的移动速度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开；控制模块502，具体还用于在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
可选地，所述接收模块501，还用于接收所述感应控制装置发送的锁定控制信号；所述控制模块502，还于控制所述属具快换装置与属具锁紧；所述接收模块501，还用于接收所述感应控制装置发送的解锁控制信号；所述控制模块502，还于控制所述属具快换装置与属具解锁。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述臂架控制系统的步骤。
本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述臂架控制系统的步骤。
本申请还提供一种车辆，其上安装有如上述任一项所述的臂架控制系统，该臂架控制系统用于实现上述任一项所述臂架控制方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述臂架控制系统的步骤。
本申请提供的臂架控制系统、臂架控制方法及车辆，在接收到感应控制装置发送的目标控制信号的情况下，控制与该目标控制信号对应的目标设备执行该目标控制信号指示的控制操作。通过设置于臂架前端的感应控制装置产生的不同控制信号，实现对臂架控制系统各个部分的精确控制，不仅提高了对臂架的控制精度，还在一定程度上提高了安装和更换属具的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的一实施方式的臂架控制系统的结构示意图；
图2是本申请提供的一实施方式的感应控制装置的结构示意图；
图3是本申请提供的一实施方式的转筒的控制方式的示意图；
图4是本申请提供的一实施方式的臂架控制方法的流程的示意图；
图5是本申请提供的一实施方式的臂架控制装置的结构示意图；
图6是本申请提供的一实施方式的电子设备的结构示意图。
其中，100-感应控制装置，110-受控臂架，120-转台，130-属具快换装置,140-属具，101-转筒，102-安装柱，103-锁定开关。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在相关技术中，属具安装的操作步骤为：通过遥控器操作，首先将臂架定位到需要安装的属具上方，再通过遥控器微调等操作将快换卡入属具第1销轴，快换下俯将前端卡入第2销轴，最后，通过油缸锁紧完成属具的安装操作。
然而，这样的安装操作步骤的控制方式需要操作人员操作遥控器上不同的操作按钮或者摇杆，操作步骤较为复杂，且控制精度较低，需要不停的进行微调，进而导致属具的安装和更换的效率低下。
为了解决相关技术中存在的上述技术问题，本申请实施例提供了一种臂架控制系统以及臂架控制方法，用于提高臂架的控制精度，以实现属具的快速安装和更换。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的臂架控制系统进行详细地说明。
如图1所示，本申请实施例提供的一种臂架控制系统，该系统包括：感应控制装置100和受控臂架110。
示例性地，如图2所示，为本申请实施例提供的感应控制装置100的结构示意图，其中，该感应控制装置包括：转筒101和设置于所述转筒的第一底面上的安装柱102。
示例性地，所述感应控制装置100通过所述安装柱固定在所述受控臂架110的前端；所述转筒可进行轴向运动、径向运动以及周向运动；所述受控臂架110的末端设置有属具快换装置130。
需要说明的是，上述受控臂架110可以包括一个或者多个臂节，每个臂节均可以单独进行控制。上述安装柱102与受控臂架110的末端上设置的安装孔通过过盈配合或者螺纹连接的方式将上述感应控制装置100安装到受控臂架110上。上述感应控制装置100用于控制受控臂架110前端的属具快换装置130与如图1所示的属具140锁紧或者解锁，进而实现对工程车辆用途的变更。
示例性地，所述感应控制装置通过所述转筒的轴向运动控制所述受控臂架110的转台120旋转，以使所述受控臂架110按照所述轴向运动指示的方向移动；所述感应控制装置通过所述转筒的径向运动控制所述受控臂架110的各个臂节的收缩和展开，以使所述属具快换装置130按照所述径向运动指示的方向移动；所述感应控制装置通过所述转筒的周向运动控制所述属具快换装置130的俯仰。
需要说明的是，上述感应控制装置可以由操作人员手动进行控制，该感应控制装置可以安装在工程车辆的任何位置，本申请实施例中，为了方便用户进行控制，避免用户在控制过程中考虑方位的换算，可以将该感应控制装置设置于受控臂架的前端侧面。
可选地，在本申请实施例中，为了控制属具快换装置130与属具140锁紧，如图2所示，本申请实施例提供的感应控制装置100的转筒101的第二底面上设置有锁定开关103。
示例性地，所述锁定开关103用于控制所述属具快换装置100与属具140锁紧；或者，所述锁定开关103还用于控制所述属具快换装置100与属具140解锁；其中，所述第二底面与所述第一底面为所述转筒103上不同的底面。
需要说明的是，上述锁定开关103可以控制属具快换装置100的油缸锁紧销轴的方式实现属具快换装置与属具的锁紧。
可选地，在本申请实施例中，上述臂架控制系统，还包括：臂架控制单元。为了能够实现感应控制装置100对受控臂架110的控制，所述感应控制装置100与所述臂架控制单元通信连接.
示例性地，上述感应控制装置与臂架控制单元之间的通信方式可以为有线通信，也可以为无线通信。在感应控制装置与臂架控制单元之间的通信方式为有线通信的情况下，上述安装孔内还可以设置有接线端口，该接线端口可以与安装柱102上的接线端口相连接，实现控制信号的传输，和/或，为感应控制装置供电。
示例性地，所述转筒101的轴向运动用于产生轴向控制信号；所述转筒101的径向运动用于产生径向控制信号；所述转筒的周向运动用于产生周向控制信号；所述感应控制装置与所述臂架控制单元通信连接。
示例性地，所述感应控制装置具体用于将所述轴向控制信号，和/或，所述径向控制信号，和/或，所述周向控制信号发送至所述臂架控制单元。
具体地，所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动。
具体地，所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度；所述臂架控制单元还用于根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度以及所述径向控制信号指示的移动速度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开。
具体地，所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
可以理解的是，轴向通常是针对圆柱体类物体而言，就是圆柱体旋转中心轴的方向，即与中心轴共同的方向。“径向”垂直于“轴向”，即圆柱体端面圆的半径或直径方向。径向与轴向空间垂直。物理中分析物体受力或运动时也会用到这个概念。周向就是指“圆周方向”，即绕圆柱体轴线方向(垂直于轴线，同时垂直于截面半径)。它与“轴向”、“径向”共同构成柱坐标的三个正交方向。径向指在径向平面内通过轴心线的方向，在轴承术语中，通常有径向游隙，径向平面等。沿直径或半径的直线方向，或垂直于轴的直线方向。
举例说明，如图3所示，为转筒101按照轴向、径向、周向进行移动的示意图，如图3中(A)所示，为转筒101进行轴向移动的示意图，转筒101可以沿着轴心线方向进行往复移动，从而控制受控臂架110进行左右移动；如图3中(B)所示，为转筒101进行径向移动的示意图，转筒101可以沿着直径或半径方向进行往复移动，从而控制受控臂架110进行前、后、上、下移动；如图3中(C)所示，为转筒101进行周向移动的示意图，转筒101可以沿着绕圆柱体轴线方向进行转动，从而控制属具快换装置130的俯仰。
基于上述臂架控制系统的控制原理，如图4所示，为本申请实施例提供的一种应用于上述臂架控制系统的臂架控制方法，该方法可以包括下述步骤401和步骤402：
步骤401、接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号。
步骤402、控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作。
其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
需要说明的是，本申请实施例提供的臂架控制方法的执行主体可以为上述臂架控制系统中的臂架控制单元。
示例性地，臂架控制单元在接收到感应控制装置发送的目标控制信号之后，控制与目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作。
在一些可能的实现方式中，臂架控制单元在接收到感应控制装置发送的控制信号之后，还能够控制受控臂架动作速度，使得受控臂架能够在控制信号指示的动作速度下动作。如此，可以确保在最后对准阶段，不会因为臂架过快动作导致臂架的冲击和晃动，影响对准精度和操作安全性，也可以避免过慢的速度影响属具换装速度。
示例性地，可以通过控制液压泵流量，控制各个臂节的运动速度。
需要说明的是，上述感应控制装置可以由操作人员手动进行控制，感应控制装置产生上述目标控制信号的原理已在上述部分进行了详细的介绍，为了避免重复，在此不再赘述。
具体地，上述步骤402，可以包括以下步骤402a、步骤402b以及步骤402c中的任一项：
步骤401a、在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动。
步骤401b、在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度，并根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度以及所述径向控制信号指示的移动速度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开。
示例性地，上述轴向控制信号指示的内容不仅包括转台的转动方向，还可以包括转台的转动速度。上述感应控制装置的转筒具有比例调节功能，能够根据操作人员转动转筒的程度，实现对转台转动速度的控制。
示例性地，基于感应控制装置的转筒的比例调节功能，操作人员也可以实现对臂架移动速度的控制。
步骤401c、在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
示例性地，为了避免属具脱落，还将控制属具快换装置与属具锁定。即本申请实施例提供的臂架控制方法，还可以包括以下步骤403或者步骤404：
步骤403、在接收到所述感应控制装置发送的锁定控制信号的情况下，控制所述属具快换装置与属具锁紧。
步骤404、在接收到所述感应控制装置发送的解锁控制信号的情况下，控制所述属具快换装置与属具解锁。
示例性地，操作人员通过遥控等控制方式将受控臂架(主要是属具快换装置)移动至属具的上方较近的范围内，之后，操作人员便可以通过感应控制装置按照上述臂架控制方法对受控臂架(主要是属具快换装置)的位置进行微调。位置调整合适后，便可以通过感应控制装置上的锁定开关，将属具快换装置与属具进行锁定，从而实现将属具安装到属具快换装置上。
本申请实施例提供的臂架控制方法，在接收到感应控制装置发送的目标控制信号的情况下，控制与该目标控制信号对应的目标设备执行该目标控制信号指示的控制操作。通过设置于臂架前端的感应控制装置产生的不同控制信号，实现对臂架控制系统各个部分的精确控制，不仅提高了对臂架的控制精度，还在一定程度上提高了安装和更换属具的效率。
需要说明的是，本申请实施例提供的臂架控制系统，执行主体可以为臂架控制装置，或者该臂架控制装置中的用于执行臂架控制系统的控制模块。本申请实施例中以臂架控制装置执行臂架控制系统为例，说明本申请实施例提供的臂架控制装置。
需要说明的是，本申请实施例中，上述各个方法附图所示的。臂架控制系统均是以结合本申请实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个方法附图所示的臂架控制系统还可以结合上述实施例中示意的其它可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。
下面对本申请提供的臂架控制装置进行描述，下文描述的与上文描述的臂架控制系统可相互对应参照。
图5为本申请一实施例提供的臂架控制装置的结构示意图，如图5所示，具体包括：
接收模块501，用于接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；控制模块502，用于控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作；其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
可选地，所述控制模块502，具体用于在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动；控制模块502，具体还用于在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度，并根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开；控制模块502，具体还用于在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
可选地，所述接收模块501，还用于接收所述感应控制装置发送的锁定控制信号；所述控制模块502，还于控制所述属具快换装置与属具锁紧；所述接收模块501，还用于接收所述感应控制装置发送的解锁控制信号；所述控制模块502，还于控制所述属具快换装置与属具解锁。
本申请提供的臂架控制装置，在接收到感应控制装置发送的目标控制信号的情况下，控制与该目标控制信号对应的目标设备执行该目标控制信号指示的控制操作。通过设置于臂架前端的感应控制装置产生的不同控制信号，实现对臂架控制系统各个部分的精确控制，不仅提高了对臂架的控制精度，还在一定程度上提高了安装和更换属具的效率。
本申请还提供一种车辆，其上安装有如上述任一项所述的臂架控制系统，该臂架控制系统用于实现上述任一项所述臂架控制方法的步骤。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行臂架控制系统，该方法包括：接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作；其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的臂架控制系统，该方法包括：接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作；其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
又一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的臂架控制系统，该方法包括：接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作；其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种臂架控制系统，其特征在于，包括：感应控制装置和受控臂架；所述感应控制装置包括转筒和设置于所述转筒的第一底面上的安装柱；所述感应控制装置通过所述安装柱固定在所述受控臂架的前端；所述转筒可进行轴向运动、径向运动以及周向运动；所述受控臂架的末端设置有属具快换装置；
所述感应控制装置通过所述转筒的轴向运动控制所述受控臂架的转台旋转，以使所述受控臂架按照所述轴向运动指示的方向移动；
所述感应控制装置通过所述转筒的径向运动控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开，以使所述属具快换装置按照所述径向运动指示的方向移动；
所述感应控制装置通过所述转筒的周向运动控制所述属具快换装置的俯仰。
2.根据权利要求1所述的臂架控制系统，其特征在于，所述转筒的第二底面上设置有锁定开关；
所述锁定开关用于控制所述属具快换装置与属具锁紧；
或者，
所述锁定开关还用于控制所述属具快换装置与属具解锁；
其中，所述第二底面与所述第一底面为所述转筒上不同的底面。
3.根据权利要求1或2所述的臂架控制系统，其特征在于，所述臂架控制系统，还包括：臂架控制单元；所述转筒的轴向运动用于产生轴向控制信号；所述转筒的径向运动用于产生径向控制信号；所述转筒的周向运动用于产生周向控制信号；所述感应控制装置与所述臂架控制单元通信连接；
所述感应控制装置具体用于将所述轴向控制信号，和/或，所述径向控制信号，和/或，所述周向控制信号发送至所述臂架控制单元。
4.根据权利要求3所述的臂架控制系统，其特征在于，
所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动。
5.根据权利要求3所述的臂架控制系统，其特征在于，
所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度；
所述臂架控制单元还用于根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度以及所述径向控制信号指示的移动速度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开。
6.根据权利要求3所述的臂架控制系统，其特征在于，
所述臂架控制单元用于在接收到所述感应控制装置发送的所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
7.一种臂架控制方法，其特征在于，应用于臂架控制系统，所述方法包括：
接收所述臂架控制系统的感应控制装置发送的目标控制信号；
控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作；
其中，所述目标控制信号为所述感应控制装置发送的以下任一控制信号：轴向控制信号，径向控制信号，周向控制信号；在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的转台；在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的受控臂架；在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，所述目标设备为所述臂架控制系统的属具快换装置。
8.根据权利要求7所述的臂架控制方法，其特征在于，所述控制与所述目标控制信号对应的目标设备执行所述目标控制信号指示的控制操作，包括：
在所述目标控制信号为所述轴向控制信号的情况下，根据所述轴向控制信号指示的旋转方向以及旋转速度控制所述转台转动；
或者，
在所述目标控制信号为所述径向控制信号的情况下，根据所述径向控制信号指示的移动方向确定所述受控臂架的各个臂节的调整角度，并根据所述受控臂架的各个臂节的调整角度以及所述径向控制信号指示的移动速度，控制所述受控臂架的各个臂节的收缩和展开；
或者，
在所述目标控制信号为所述周向控制信号的情况下，根据所述周向控制信号指示的俯仰方向控制所述属具快换装置的俯仰。
9.根据权利要求7所述的臂架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到所述感应控制装置发送的锁定控制信号的情况下，控制所述属具快换装置与属具锁紧；
或者，
在接收到所述感应控制装置发送的解锁控制信号的情况下，控制所述属具快换装置与属具解锁。
10.一种车辆，其特征在于，其上安装有如权利要求1至6中任一项所述的臂架控制系统，所述臂架控制系统用于实现如权利要求7至9中任一项所述臂架控制方法的步骤。
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