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Die
Erfindung betrifft eine Betonpumpe, insbesondere eine Autobetonpumpe
mit einem auf einem Fahrgestell angeordneten, vorzugsweise als Knickmast
ausgebildeten Verteilermast, mit einem auf dem Fahrgestell angeordneten
Pumpaggregat, mit einer an einen Druckausgang des Pumpaggregats
angeschlossenen und über den Verteilermast geführten,
an der Spitze des Verteilermasts in einen Endschlauch mündenden
Förderleitung und mit einer zentralen computergestützten
Steuerungsvorrichtung, die eine Steuereinheit für die Verteilermastbewegung
und eine Regeleinheit für die Fördermengenregelung
des Pumpaggregats umfasst. Unter einem Endschlauch soll im Folgenden
auch ein relativ steifes Endrohr verstanden werden, das an der Mastspitze
hängt und unter der Einwirkung der Schwerkraft nach unten
weist.
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Stationäre
und mobile Betonpumpen dieser Art werden üblicherweise
durch einen Bediener betätigt, der über ein Fernsteuergerät
sowohl für die Fördermengenregelung des Pumpaggregats
als auch für die Verteilermastbewegung zuständig
ist. Ziel der Verteilermastbewegung ist die Positionierung des an
der Spitze des Verteilermasts angeordneten Endschlauchs an der Betonierstelle.
Der Bediener hat dazu mehrere rotatorische Freiheitsgrade des Knickmasts über
die zugehörigen Antriebsaggregate im nicht strukturierten
dreidimensionalen Arbeitsraum bei Beachtung der Baustellenrandbedingungen
zu betätigen. Die Einzelachsenbetätigung hat zwar
den Vorteil, dass die einzelnen Mastarme individuell in jede beliebige,
nur durch ihren Schwenkbereich begrenzte Lage gebracht werden können.
Jeder Achse des Knickmasts oder des Mastbocks ist dabei eine Hauptstellrichtung
der Fernsteuerorgane des Fernsteuergeräts zugeordnet, so
dass bei Vorhandensein von drei oder mehr Mastarmen die Betätigung
unübersichtlich wird. Der Bediener muss stets sowohl die
betätigten Achsen als auch den Endschlauch im Auge behalten,
um das Risiko von unkontrollierten Bewegungen am Endschlauch und
damit eine Gefährdung des Baustellenpersonals zu vermeiden.
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Um
die Handhabung in dieser Hinsicht zu erleichtern, wurde bereits
eine Betätigungsvorrichtung vorgeschlagen (
DE-A-43 06 127 ), bei der
die redundanten Knickachsen des Knickmasts in jeder Drehlage des Mastbocks
unabhängig von dessen Drehachse mit einem einzigen Stellvorgang
des Fernsteuerorgans gemeinsam angesteuert werden. Dabei führt
der Knickmast eine für den Bediener anschauliche Streck-
und Verkürzungsbewegung aus, wobei die Höhe der
Mastspitze konstant gehalten wird. Um dies zu ermöglichen,
weist dort die Steuereinrichtung einen über das Fernsteuerorgan
ansteuerbaren, rechnerunterstützten Koordinatentransformator
für die Antriebsaggregate auf, über den in der
einen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans die Antriebsaggregate
der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse
des Mastbocks unter Ausführung einer Streck- und Verkürzungsbewegung
des Knickmasts bei vorgegebener Höhe der Mastspitze betätigbar
sind. In einer anderen Hauptstellrichtung sind die Antriebsaggregate
der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse
unter Ausführung einer Hub- und Senkbewegung der Mastspitze
betätigbar. Zur Optimierung des Bewegungsablaufs beim Streck-
oder Verkürzungsvorgang wird es dort als wichtig angesehen,
dass die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen des Knickmasts
jeweils nach Maßgabe einer Weg-/Schwenk-Charakteristik
betätigbar sind. Um die Bewegungsabläufe im Knickmast
zu erfassen, sind an den Mastarmen Winkelgeber zur Bestimmung der
Knickwinkel vorgesehen. Die einzelnen Winkelgeber messen jeweils
nur den Knickwinkel zwischen zwei Mastarmen einer Knickachse. Diese
Art der Winkelmessung ist stabil, da das System im Achsbereich relativ
steif ist und da die Winkelgeber den tatsächlichen Knickwinkel
recht genau angegeben. Der achsbezogene Messwert ist unabhängig
von den Messwerten an den anderen Achsen. Dadurch erhält
man eine relativ einfache mathematische Zuordnung zwischen den Knickwinkeln
einerseits und der augenblicklichen Position des Endschlauchs andererseits.
Man spricht hier von einer Koordinatentransformation zwischen den
knickachsbezogenen Winkelkoordinaten und den gestellfesten Zylinderkoordinaten,
in denen der Endschlauch des Geräts bewegt wird.
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Weiter
wurde zur Erfassung der Bewegungsabläufe im Knickmast bereits
vorgeschlagen (
DE-102
40 180 A1 ), dass an den Mastarmen im Abstand von den Knickachsen
geodätische Winkelsensoren zur Bestimmung von den einzelnen
Mastarmen zugeordneten erdfesten Winkelmesswerten starr angeordnet
sind. Um auch eine nichthorizontale Ausrichtung des Mastbocks und
des diesen tragenden Fahrgestells bei der Koordinatentransformation
berücksichtigen zu können, ist zusätzlich
je ein am Mastbock und am Fahrgestell angeordneter geodätischer
Winkelsensor zur Messung eines dem Mastbock und dem Fahrgestell
zugeordneten erdfesten Winkelmesswerts vorgesehen. Als geodätische
Winkelsensoren kommen dabei vor allem Neigungswinkelgeber, die auf
die Gravitation der Erde ansprechen, in Betracht. Grundsätzlich
ist es auch möglich, anstelle der geodätischen
Winkelsensoren an den Mastarmen jeweils ein satellitengestütztes
GPS-Modul (Global Positioning System) zur Bestimmung von den einzelnen
Mastarmen zugeordneten erdfesten Positionsmesswerten starr anzuordnen,
wobei der Koordinatentransformator mit den Positionsmesswerten der
GPS-Module beaufschlagbar ist.
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Mit
all diesen Maßnahmen wird das Einbringen von Frischbeton
an den Betonierstellen der Baustelle zwar erleichtert. Sie erfordern
jedoch nach wie vor eine hohe Aufmerksamkeit sowohl des Betonpumpenfahrers
als auch des Schlauchmanns, der den Endschlauch über die
Betonierstelle führt. Dabei müssen beide die einzubringende
Fördermenge von Frischbeton überwachen und steuern.
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Ausgehend
hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Autobetonpumpe
der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbes sern, dass eine
vollautomatische Einbringung von Beton an den Betonierstellen der
Baustelle möglich ist.
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Zur
Lösung dieser Aufgabe wird die im Patentanspruch 1 angegebene
Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen
und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
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Der
erfindungsgemäßen Lösung liegt der Gedanke
zugrunde, dass sowohl der geometrische Ort der Betonierstellen als
auch die an den Betonierstellen einzubringende Frischbetonmenge
aufgrund von Planungsdaten, die in Form von CAD-Daten vorliegen
können, bekannt sind. Aufgrund dieser Planungsdaten können
sowohl die Bewegungsbahn des Endschlauchs einer am Rand der Baustelle
aufgestellten Autobetonpumpe als auch die Menge des an den einzelnen
Betonierstellen einzubringenden Frischbetons regelungstechnisch
durch Ansteuerung der Antriebsaggregate der Mastarme im Knickmast
und des Pumpaggregats vollautomatisch umgesetzt werden. Um dies
zu ermöglichen, wird gemäß der Erfindung
vorgeschlagen, dass die Steuerungsvorrichtung einen Sollwertspeicher
für die Bewegungsbahn der Mastspitze in einem Baustellenkoordinatensystem
sowie einen Sollwertspeicher für die pro Längeneinheit
entlang der Bewegungsbahn einzubringende Fördermenge von
Frischbeton aufweist, dass die Steuereinheit für die Verteilermastbewegung
einen die Antriebsaggregate des Verteilermasts nach Maßgabe
der im Sollwertspeicher für die Bewegungsbahn abgelegten
Sollwertdaten ansteuernde Softwareroutine aufweist, und dass die
Regeleinheit zur Fördermengenregelung eine das Pumpaggregat
nach Maßgabe der im Sollwertspeicher für die einzubringende
Fördermenge pro Längeneinheit abgelegten Sollwertdaten
ansteuernde Softwareroutine aufweist. Um Unfälle insbesondere
durch Kollisionen mit Personen und Gegenständen im Baustellenbereich
zu vermeiden, ist es wichtig, dass die Steuerungsvorrichtung einen
die Steuereinheit für die Verteilermastbewegung und die
Regeleinheit zur Fördermengenregelung des Pumpaggregats
auslösenden, von Hand zu betätigenden Zustimmungsschalter
aufweist.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Regeleinheit
für die Fördermengenregelung eine das Pumpaggregat
nach Maßgabe der Bahngeschwindigkeit der Mastspitze ansteuernde
Softwareroutine auf. Mit dieser Maßnahme wird erreicht,
dass unabhängig von der Bahngeschwindigkeit der Mastspitze
stets die vorgeschriebene Fördermenge an den Betonierstellen
eingebracht wird.
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Alternativ
hierzu wird gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung
der Erfindung vorgeschlagen, dass die Steuereinheit über
die Verteilermastbewegung eine die Antriebsaggregate des Verteilermasts
nach Maßgabe der im Sollwertspeicher für die pro
Längeneinheit entlang der Bewegungsbahn einzubringenden
Fördermenge von Frischbeton ansteuernde Softwareroutine
aufweist. Diese Regelungsstrategie sorgt dafür, dass die
Verteilermastbewegung an die in der Zeiteinheit auszubringende Frischbetonmenge
angepasst wird.
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Eine
weitere Verbesserung in dieser Hinsicht wird dadurch erzielt, dass
die Steuerungsvorrichtung einen Sollwertspeicher für die
entlang der Bewegungsbahn vorgesehene Bahngeschwindigkeit der Mastspitze aufweist,
und dass die Steuereinheit für die Verteilermastbewegung
eine auf die im Sollwertspeicher für die Bahngeschwindigkeit
der Mastspitze abgelegten Daten ansprechende Softwareroutine aufweist.
Eine genaue Fördermengenregelung wird dadurch ermöglicht,
dass die Regeleinheit zur Fördermengenregelung des Pumpaggregats
eine Messeinrichtung zur Bestimmung der in der Zeiteinheit ausgetragenen
Fördermenge aufweist und dass die das Pumpaggregat ansteuernde
Softwareroutine zusammen mit der Messeinrichtung in einen Regelkreis
eingebunden ist, der zusätzlich auf die im Sollwertspeicher
für die pro Längeneinheit einzubringende Fördermenge
und auf die im Sollwertspeicher für die Bahngeschwindigkeit
der Mastspitze abgelegten Daten anspricht.
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Weiter
betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ausbringen von Beton auf
einer Baustelle mit Hilfe einer Autobetonpumpe, die so aufgestellt
wird, dass die Betonierstelle auf der Baustelle mit einem an der
Mastspitze eines Verteilermasts angeordneten Endschlauch angefahren
und über ein Pumpaggregat mit Frischbeton beaufschlagt
werden kann. Um das Einbringen des Frischbetons zu erleichtern,
wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass die
Daten der Bewegungsbahn des Verteilermasts im Baustellenkoordinatensystem
und die entlang der Bewegungsbahn pro Zeiteinheit einzubringende
Fördermenge an Frischbeton in Sollwertspeichern abgespeichert
werden, der Verteilermast über seine Antriebsaggregate
nach Maßgabe der im zugehörigen Sollwertspeicher
abgelegten Bahndaten für die Mastbewegung und das Pumpaggregat
für die Ausbringung von Frischbeton nach Maßgabe
der im zugehörigen Sollwertspeicher abgelegten Fördermengendaten
durch Auslösen eines Zustimmungsschalters angesteuert werden.
Mit diesen Maßnahmen wird erreicht, dass der Bediener der
Betonpumpe zum Einbringen des Frischbetons nur noch seinen Zustimmungsschalter
zu betätigen hat. Alle anderen Vorgänge laufen
vollautomatisch ab.
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Insbesondere
ist es mit diesen Maßnahmen möglich, dass die
Pumpleistung des Pumpaggregats nach Maßgabe der augenblicklichen
Bahngeschwindigkeit der Mastspitze und der augenblicklich gemessenen
Fördermenge eingeregelt wird.
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Alternativ
hierzu ist es mit diesen Maßnahmen möglich, dass
die Bahngeschwindigkeit der Mastspitze nach Maßgabe der
augenblicklich pro Längeneinheit ausgebrachten Fördermenge
an Frischbeton im Verhältnis zu den im zugehörigen
Sollwertspeicher abgelegten Fördermengendaten pro Längeneinheit
eingeregelt wird.
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Im
Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher
erläutert. Es zeigen
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1 eine
Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit zusammengelegtem Verteilermast;
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2 die
Autobetonpumpe nach 1 mit Verteilermast in Arbeitsstellung;
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3 ein
Schema zur Transformation der geodätischen (erdfesten)
Winkelmesswerte in knickachsbezogene Winkelmesswerte;
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4 ein
Schema der Steuerungsvorrichtung 60;
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5 ein
Flussdiagramm einer Softwareroutine für die Adaption der
Betonfördermenge an die Mastgeschwindigkeit;
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6 ein
Flussdiagramm einer Softwareroutine für die Adaption der
Mastgeschwindigkeit an die Betonfördermenge.
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Die
in 1 und 2 dargestellte Autobetonpumpe 10 umfasst
ein Fahrgestell 11, ein zum Beispiel als Zweizylinder-Kolbenpumpe
ausgebildetes Pumpaggregat 12, je einen als Knickmast ausgebildeten
Verteilermast 14 als Träger für eine
Betonförderleitung 16. Über die Betonförderleitung 16 wird
Frischbeton, der in einen Aufgabebehälter 17 während
des Betonierens fortlaufend eingebracht wird, zu einer dem Standort
des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert.
Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen
Drehantriebs 19 um die Hochachse 13 drehbaren
Mastbock 21 und einem an diesem schwenkbaren Knickmast 22,
der auf variable Reichweite und Höhendifferenz zwischen
dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich
einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten
Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinan der
verbundenen Mastarmen 23 bis 27, die um parallel
zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Mastbocks 21 verlaufende
Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel α1
bis α5 (2) der durch die Knickachsen 28 bis 32 gebildeten
Knickgelenke und deren Anordnung untereinander sind so aufeinander
abgestimmt, dass der Verteilermast mit der aus 1 ersichtlichen, einer
mehrfachen Faltung entsprechenden raumsparenden Transportkonfiguration
auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch eine Aktivierung
von Antriebsaggregaten 34 bis 38, die den Knickachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet
sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedlichen Distanzen
r und/oder Höhendifferenzen h zwischen der Betonierstelle 18 und
dem Fahrzeugstandort entfaltbar (2).
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Beim
Betonieren werden die Antriebsaggregate 34 bis 38 des
Verteilermasts so angesteuert, dass die Mastspitze 33 mit
dem Endschlauch 43 entlang einer Bewegungsbahn über
den zu betonierenden Bereichen weggeführt wird. Aus 2 ist
zu ersehen, dass an jedem Mastarm 23 bis 27 ein
geodätischer Winkelsensor 44 bis 48 zur
Bestimmung von den einzelnen Mastarmen zugeordneten erdfesten Winkelmesswerten εv (siehe 3) starr
angeordnet ist. Ein weiterer geodätischer Winkelsensor 49 befindet
sich am Mastbock 21. Mit diesem kann die Neigung der Hochachse 13 gegenüber
vertikal und damit auch die Neigung des Fahrgestells gegenüber
dem Untergrund gemessen werden. Die Winkelsensoren 44 bis 48 ersetzen
die bei den herkömmlichen Knickmaststeuerungen vorgesehenen
knickmastbezogenen Winkelgeber.
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Wie
aus
3 zu ersehen ist, lassen sich im stationären
Zustand die knickmastbezogenen Knickwinkel α
v aus
den mit den geodätischen Winkelsensoren
44 bis
48 bestimmten
erdfesten Winkeln ε
v der Mastarme wie
folgt berechnen:
und
für
v = 1
wobei die Aufstellneigung mit Null angenommen wurde.
Die geodätischen Winkelsensoren
44 bis
49 sind zweckmäßig
als auf die Gravitation der Erde ansprechende Neigungswinkelgeber.
Da die Winkelsensoren an den Mastarmen
23 bis
27 außerhalb
der Knickachsen
28 bis
32 angeordnet sind, enthalten
ihre Messwerte zusätzliche Informationsanteile über
die Durchbiegung des Mastarms und den dynamischen Schwingungszustand.
Weiter ist in den Messwerten auch eine Information über
die Aufstellneigung und eine Deformation im Unterbau enthalten,
die über eine zusätzliche Messstelle
49 am
Mastbock oder am Gestell separiert werden kann.
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Die
Ansteuerung der Antriebsaggregate 34 bis 38 des
Verteilermasts und des Pumpaggregats 12 erfolgt über
eine zentrale Steuerungsvorrichtung 60, die über
einen Mikrocontroller 62 mit einer Steuereinheit 64 für
die Mastbewegung und einer Regeleinheit 66 zur Fördermengenregelung
des Pumpaggregats 12 verfügt.
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Die
Steuerungsvorrichtung umfasst einen Betriebsmodus für den
automatischen Betonierbetrieb, der über einen an einem
Fernsteuergerät 68 angeordneten Zustimmungsschalter 70 auswählbar
ist. Das Fernsteuergerät 68 steht über
eine Funkstrecke 72 mit einem Empfänger 74 in
Verbindung, der auf das über die Funkstrecke 72 ankommende
Zustimmungssignal anspricht und den automatischen Steuervorgang
innerhalb der Steuerungsvorrichtung 60 auslöst.
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Die
Steuerungsvorrichtung 62 enthält einen Sollwertspeicher 76 für
die Bewegungsbahn der Mastspitze 63 in einem Baustellenkoordinatensystem,
einen Sollwertspeicher 78 für die Bahngeschwindigkeit
der Mastspitze entlang der Bewegungsbahn sowie einen Sollwertspeicher 80 für
die längenbezogene Fördermenge entlang der Bewegungsbahn.
Als Baustellenkoordinatensystem für die Bewegungsbahn kommt
bevorzugt ein satellitengestütztes System in Betracht,
das mit einem Positionsempfänger an der Mastspitze 33 kommuniziert.
Die Steuereinheit 64 für die Verteilermastbewegung
weist eine die Antriebsaggregate 34 bis 38 ansteuernde
Softwareroutine auf, welche auf die im Sollwertspeicher 76 für
die Bewegungsbahn und im Sollwertspeicher 78 für
die Bahngeschwindigkeit abgelegten Bewegungsdaten sowie die erdfesten
Winkelmesswerte εv von den Winkelsensoren 44 bis 48 nach
entsprechender Transformation im Koordinatentransformator 82 anspricht.
Weiter enthält der Fördermengenregler 66 eine
Softwareroutine zur Ansteuerung des Pumpaggregats 12, die
auf die im Sollwertspeicher 48 für die einzubringende
Fördermenge pro Längeneinheit entlang der Bewegungsbahn
abgelegten Sollwertdaten anspricht. Die Regeleinheit 66 zur
Fördermengenregelung des Pumpaggregats 12 wird
zusätzlich über eine Messeinrichtung 84 mit
Messdaten über die in der Zeiteinheit ausgetragene Fördermenge
beaufschlagt.
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Da
die entlang der Bewegungsbahn der Mastspitze auf der Baustelle einzubringende
Fördermenge pro Längeneinheit vorgegeben ist,
bedarf es zusätzlich einer Kopplung der augenblicklichen
Fördermenge und er augenblicklichen Mastbewegung, die durch
den Doppelpfeil zwischen der Regeleinheit für die Fördermenge 66 und
der Steuereinheit für die Mastbewegung 64 symbolisiert
ist.
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Diese
Kopplung wird anhand der 5 und 6 für
zwei verschiedene Regelstrategien näher erläutert.
Die beiden Strategien unterscheiden sich dadurch, dass im Falle
des in 5 gezeigten Ablaufschemas die Betonfördermenge
an die Mastgeschwindigkeit adaptiert wird, während im Falle
des Ablaufschemas nach 6 die Mastgeschwindigkeit an
die Betonfördermenge adaptiert wird. Beide Fälle
betreffen den automatisierten Steuerungsmodus der Betonpumpe, der
zunächst eine Sollwertvorgabe für die Bewegungsbahn
und die Fördermenge (Einbringhöhe) entlang der
Bewegungsbahn erfordert. Der linke Zweig des Ablaufdiagramms bezieht
sich auf die Steuereinheit 64 für die Mastbewegung,
während der rechte Zweig die Regelungseinheit 66 für
die Fördermenge betrifft.
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Wird
in der Betriebsvariante gemäß 5 die
vorgegebene Mastgeschwindigkeit beispielsweise durch manuellen Eingriff
oder durch Änderung der Steuerungsparameter in der Maststeuerung 90 geändert, so
wird gleichzeitig über eine Softwareroutine 92 die
Fördermenge über die Pumpensteuerung 94 angepasst, um
die vorgeschriebene Einbringmenge je Längeneinheit zu einzuregeln.
Hierzu ist eine Datenkommunikation und ein Datenaustausch zwischen
Mast- und Pumpensteuerung 90, 94 erforderlich.
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Wird
im Falle der Ausführungsvariante gemäß 6 die
Betonfördermenge über die Pumpensteuerung 94 zum
Beispiel durch manuellen Engriff oder Änderung der Steuerungsparameter
geändert, wird gleichzeitig die Mastgeschwindigkeit über
die Maststeuerung 90 angepasst, um die vorgegebene Einbringhöhe
einzuregeln. Hierzu ist eine Datenkommunikation über die
Softwareroutine 96 zwischen der Pumpen- und Maststeuerung 94, 90 vorgesehen.
Innerhalb der Regeleinheit 66 wird in beiden Fällen über
die Messvorrichtung 84 die Fördermenge gemessen
und auf den an der Sollwertvorgabe 80 eingestellten Wert
eingeregelt.
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Zusammenfassend
ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine
Betonpumpe, die ein Fahrgestell 11, einen Verteilermast 14,
ein Pumpaggregat 12, eine über den Verteilermast 14 geführte
Förderleitung 16 und eine Steuerungsvorrichtung 60 umfasst.
Die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung 60 weist
einen Sollwertspeicher 76 für die Bewegungsbahn
der Mastspitze 33 in einem Baustellenkoordinatensystem
sowie einen Sollwertspeicher 80 für die pro Längeneinheit
entlang der Bewegungsbahn einzubringende Fördermenge von
Frischbeton auf. Die Steuereinheit 64 für die
Verteilermastbewegung weist einen die Antriebsaggregate 34 bis 38 des Verteilermasts 14 nach
Maßgabe der im Sollwertspeicher 76 für
die Bewegungsbahn abgelegten Sollwertdaten ansteuernde Softwareroutine
auf, während die Regeleinheit 66 zur Fördermengenregelung
eine das Pumpaggregat 12 nach Maßgabe der im Sollwertspeicher 80 für
die einzubringende Fördermenge pro Längeneinheit
gelegten Sollwertdaten ansteuernde Softwareroutine aufweist. Eine
Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Regeleinheit 66 für
die Fördermengenregelung eine auf das Pumpaggregat 12 nach
Maßgabe der Bahngeschwindigkeit der Mastspitze ansteuernde
Softwareroutine aufweist oder dass die Steuereinheit 64 für
die Verteilermastbewegung die Antriebsaggregate 34 bis 38 des
Verteilermasts 14 nach Maßgabe der im Sollwertspeicher 80 für
die pro Längeneinheit entlang der Bewegungsbahn einzubringende
Fördermenge ansteuernde Softwareroutine aufweist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 4306127
A [0003]
- - DE 10240180 A1 [0004]
