CN215565959U - 一种带防侵限装置的管片修复车 - Google Patents

Abstract

一种带防侵限装置的管片修复车，涉及隧道施工装置领域。带防侵限装置的管片修复车包括平车、设于平车上的悬臂吊装置和机械臂装置及与平车两端连接的防侵限装置，悬臂吊装置包括可旋转地连接于平车的吊臂，吊臂连接有起吊装置及驱动起吊装置沿吊臂移动的平移装置，机械臂装置包括可旋转、可升降和可沿竖直平面翻转地连接于平车的抓取头；防侵限装置均包括防侵限幕墙、设于防侵限幕墙上的多个红外发射器和与红外发射器对应的红外接收器；红外接收器用于接收对应红外发射器的红外线形成环绕在平车顶部和两侧的红外线幕墙。带防侵限装置的管片修复车提高了管片修复作业的安全性，可提高管片修复作业的施工效率并减轻作业人员的劳动强度。

Description

一种带防侵限装置的管片修复车

技术领域

本申请涉及隧道施工装置领域，具体而言，涉及一种带防侵限装置的管片修复车。

背景技术

随着我国城市建设的快速发展，轨道交通迎来了大规模的投资和建设，越来越多的地铁线路投入了运营。随着运营里程的增加，隧道也会出现了一些病害，其主要破损形态有错台、裂缝、渗漏水等，给隧道结构安全及寿命带来不利影响，为确保隧道结构安全，保证地铁线路顺利运营，隧道管片修复施工也随之诞生，然而过去的一些方法不仅效率低，而且劳动强度大，操作人员需要高处作业，设备运输施工存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种带防侵限装置的管片修复车，其提高了管片修复作业的安全性，同时提高了管片修复作业的施工效率并减轻了作业人员的劳动强度，极大的提高了设备的安全性和实用性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种带防侵限装置的管片修复车，其包括平车、设于平车上的至少一个悬臂吊装置和至少一个机械臂装置及分别与平车两端连接的防侵限装置，悬臂吊装置包括可旋转地连接于平车的吊臂，吊臂连接有起吊装置及用于驱动起吊装置沿吊臂移动的平移装置，机械臂装置包括可旋转、可升降和可沿竖直平面翻转地连接于平车的抓取头；防侵限装置均包括防侵限幕墙，防侵限幕墙上分别设有多个红外发射器和与红外发射器一一对应的红外接收器；红外接收器用于接收对应红外发射器发生的红外线，并使红外线形成环绕在平车顶部和两侧的红外线幕墙。

在一些可选的实施方案中，防侵限幕墙还连接有多个视频监控装置。

在一些可选的实施方案中，平车还连接有控制器和声光报警装置，控制器用于接收红外接收器传递的信号，并控制声光报警装置开闭。

在一些可选的实施方案中，悬臂吊装置包括悬臂底座、设于悬臂底座上方的立柱、可沿水平面旋转地连接于立柱的回转座、用于驱动回转座沿水平面旋转的悬臂旋转机构及与回转座连接的吊臂。

在一些可选的实施方案中，机械臂装置包括回转底座、用于驱动回转底座沿水平面旋转的第一回转马达、底部与回转底座铰接的大臂、底部与大臂铰接的小臂、底部可沿一平面旋转地连接于小臂的支撑臂及与支撑臂顶部铰接的抓取头，回转底座和大臂之间铰接有至少一个大臂油缸、大臂和小臂之间铰接有至少一个小臂油缸，小臂连接有用于驱动支撑臂沿对应平面旋转的第二回转马达，支撑臂和抓取头之间铰接有至少一个摆动油缸。

在一些可选的实施方案中，机械臂装置被配置成可沿平车的长度方向移动。

在一些可选的实施方案中，平车还连接有至少一个平移油缸，平移油缸用于驱动机械臂装置沿平车的长度方向移动。

本申请的有益效果是：本实施例提供的带防侵限装置的管片修复车包括平车、设于平车上的至少一个悬臂吊装置和至少一个机械臂装置及分别与平车两端连接的防侵限装置，悬臂吊装置包括可旋转地连接于平车的吊臂，吊臂连接有起吊装置及用于驱动起吊装置沿吊臂移动的平移装置，机械臂装置包括可旋转、可升降和可沿竖直平面翻转地连接于平车的抓取头；防侵限装置均包括防侵限幕墙，防侵限幕墙上分别设有多个红外发射器和与红外发射器一一对应的红外接收器；红外接收器用于接收对应红外发射器发生的红外线，并使红外线形成环绕在平车顶部和两侧的红外线幕墙。本实施例提供的带防侵限装置的管片修复车提高了管片修复作业的安全性，同时提高了管片修复作业的施工效率并减轻了作业人员的劳动强度，极大的提高了设备的安全性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的带防侵限装置的管片修复车的第一视角的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的带防侵限装置的管片修复车的第二视角的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的带防侵限装置的管片修复车的平移机构的结构示意图。

图中：100、平车；110、悬臂吊装置；111、悬臂底座；112、立柱；113、回转座；114、吊臂；120、机械臂装置；121、回转底座；122、第一回转马达；123、大臂；124、小臂；125、支撑臂；126、抓取头；127、大臂油缸；128、小臂油缸；129、第二回转马达；130、防侵限装置；131、防侵限幕墙；132、红外发射器；133、红外接收器；134、视频监控装置；135、控制器；136、声光报警装置；140、平移油缸；141、平移导柱；142、固定底座；143、滑动底座；150、摆动油缸。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以下结合实施例对本申请的带防侵限装置的管片修复车的特征和性能作进一步的详细描述。

如图1和图2所示，本申请实施例提供一种带防侵限装置的管片修复车，其包括平车100、设于平车100上的两个悬臂吊装置110和一个机械臂装置120及分别与平车100两端连接的防侵限装置130，悬臂吊装置110包括可旋转地连接于平车100的吊臂114，吊臂114上设有起吊装置及用于驱动起吊装置沿吊臂114移动的平移装置，机械臂装置120包括可旋转、可升降和可沿竖直平面翻转地连接于平车100的抓取头126。

其中，防侵限装置130包括两个分别与平车100两端连接的n形的防侵限幕墙131、十二个连接于防侵限幕墙131上的红外发射器132、十二个连接于防侵限幕墙131上的红外接收器133和三个视频监控装置134，防侵限幕墙131的两侧和顶部分别设有四个红外发射器132、四个红外接收器133和一个视频监控装置134，防侵限装置130的两个防侵限幕墙131上红外发射器132和红外接收器133的位置互换，以实现一个防侵限幕墙131上红外发射器132发射红外线被另一个防侵限幕墙131上对应红外接收器133接收，从而在两个防侵限幕墙131之间形成围绕在平车100外侧的红外线幕墙，视频监控装置134为摄像头，平车100还连接有控制器135和声光报警装置136，声光报警装置136包括一个警示灯和一个蜂鸣器，控制器135用于接收红外接收器133传递的信号，并控制警示灯和蜂鸣器开闭。悬臂吊装置110包括悬臂底座111、设于悬臂底座111上方的立柱112、可沿水平面旋转地连接于立柱112的回转座113、用于驱动回转座113沿水平面旋转的悬臂旋转机构及与回转座113连接的吊臂114，悬臂旋转机构包括悬臂旋转电机、设于悬臂旋转电机输出轴的主动齿轮及套设于回转座113外表面的从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合。

机械臂装置120包括回转底座121、用于驱动回转底座121沿水平面旋转的第一回转马达122、底部与回转底座121铰接的大臂123、底部与大臂123铰接的小臂124、底部可沿一平面旋转地连接于小臂124的支撑臂125及与支撑臂125顶部铰接的抓取头126，回转底座121和大臂123之间铰接有一个大臂油缸127、大臂123和小臂124之间铰接有一个小臂油缸128，小臂124连接有用于驱动支撑臂125沿对应平面旋转的第二回转马达129，支撑臂125和抓取头126之间两侧分别铰接有一个摆动油缸150。

本实施例提供的带防侵限装置的管片修复车在平车100上设有用于吊设装置的悬臂吊装置110、用于安装管片的机械臂装置120及用于防止侵限事故发生的防侵限装置130，工作人员驾驶平车100沿隧道移动时，安装于平车100两端的防侵限装置130能够对隧道进行监控，控制防侵限幕墙131上红外发射器132发射红外线被另一个防侵限幕墙131上对应红外接收器133接收，从而在两个防侵限幕墙131之间形成环绕在平车100顶部和两侧外的红外线幕墙，并通过视频监控装置134对隧道进行实时监控，当有外物落下挡住红外线幕墙中红外线时，红外接收器133将信号传递至控制器135，控制器135控制声光报警装置136的警示灯亮起和蜂鸣器启动报警，提醒工作人员暂停平车100，视频监控装置134获得的隧道图像也能够为作业人员提供安全提醒功能，保证平车100在损坏隧道中移动时的行车安全，给出落物警告。

当平车100移动至待修复管道处时，使用悬臂吊装置110吊设并安装牛腿固定平车的位置，并利用机械臂装置120固定并将管片安装至隧道内壁，具体的，使用吊臂114上的起吊装置吊起牛腿，并通过设置于吊臂114上的平移装置驱动起吊装置及其吊起的牛腿平移，接着通过悬臂旋转机构驱动回转座113相对于立柱112旋转调整吊臂114的水平位置，从而将牛腿吊设至平车100两侧后固定，以利用牛腿将平车100的位置与隧道内壁抵压固定；并利用吊臂114将管片吊起并固定于机械臂装置120的抓取头126上，随后使用机械臂装置120将管片移动并安装至隧道内壁的预设位置，即通过控制第一回转马达122驱动回转底座121沿水平面旋转调节大臂123、小臂124、支撑臂125、抓取头126及固定管片的水平位置，通过控制大臂油缸127和小臂油缸128的油缸杆伸缩来控制大臂123和小臂124的转动方位，并通过控制第二回转马达129驱动支撑臂125沿对应平面转动调节抓取头126固定管片旋转至适宜角度，最后通过两个摆动油缸150伸出或收缩油缸杆驱动抓取头126调节固定管片的位置，从而将管片贴合于隧道内壁的预设位置便于隧道修复作业的进行。

如图3所示，在其他可选的实施例中，机械臂装置120还可以被配置成可沿平车100的长度方向移动，平车100连接有与机械臂装置120对应的平移机构，平移机构用于驱动对应的机械臂装置120沿平车100的长度方向移动；平移机构均包括固定于平车100的固定底座142、两个平行布置且连接于固定底座142的平移导柱141、滑动套设于两个平移导柱141上的滑动底座143及固定于滑动底座143的平移油缸140，平移油缸140的油缸杆平行于平移导柱141且连接于平车100，平移机构的滑动底座143与对应机械臂装置120的第一回转马达122连接，从而便于作业人员控制平移油缸140的油缸杆伸出或收缩来驱动对应的机械臂装置120沿平移导柱141即平车100长度方向移动。

以上所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

Claims (7)

1.一种带防侵限装置的管片修复车，其特征在于，其包括平车、设于所述平车上的至少一个悬臂吊装置和至少一个机械臂装置及分别与所述平车两端连接的防侵限装置，所述悬臂吊装置包括可旋转地连接于所述平车的吊臂，所述吊臂连接有起吊装置及用于驱动所述起吊装置沿所述吊臂移动的平移装置，所述机械臂装置包括可旋转、可升降和可沿竖直平面翻转地连接于所述平车的抓取头；所述防侵限装置包括防侵限幕墙，所述防侵限幕墙上分别设有多个红外发射器和与所述红外发射器一一对应的红外接收器；所述红外接收器用于接收对应所述红外发射器发生的红外线，并使所述红外线形成环绕在所述平车顶部和两侧的红外线幕墙。

2.根据权利要求1所述的带防侵限装置的管片修复车，其特征在于，所述防侵限幕墙还连接有多个视频监控装置。

3.根据权利要求1所述的带防侵限装置的管片修复车，其特征在于，所述平车还连接有控制器和声光报警装置，所述控制器用于接收所述红外接收器传递的信号，并控制所述声光报警装置开闭。

4.根据权利要求1所述的带防侵限装置的管片修复车，其特征在于，所述悬臂吊装置包括悬臂底座、设于所述悬臂底座上方的立柱、可沿水平面旋转地连接于所述立柱的回转座、用于驱动所述回转座沿水平面旋转的悬臂旋转机构及与所述回转座连接的吊臂。

5.根据权利要求1所述的带防侵限装置的管片修复车，其特征在于，所述机械臂装置包括回转底座、用于驱动所述回转底座沿水平面旋转的第一回转马达、底部与所述回转底座铰接的大臂、底部与所述大臂铰接的小臂、底部可沿一平面旋转地连接于所述小臂的支撑臂及与所述支撑臂顶部铰接的抓取头，所述回转底座和所述大臂之间铰接有至少一个大臂油缸、所述大臂和所述小臂之间铰接有至少一个小臂油缸，所述小臂连接有用于驱动所述支撑臂沿对应平面旋转的第二回转马达，所述支撑臂和所述抓取头之间铰接有至少一个摆动油缸。

6.根据权利要求1所述的带防侵限装置的管片修复车，其特征在于，所述机械臂装置被配置成可沿所述平车的长度方向移动。

7.根据权利要求6所述的带防侵限装置的管片修复车，其特征在于，所述平车还连接有至少一个平移机构，所述平移机构用于驱动所述机械臂装置沿所述平车的长度方向移动。

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