CN218369642U - 一种轮式驱动旋转清库机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水泥清库设备领域，尤其为一种轮式驱动旋转清库机，包括在水泥库库顶中心孔对称的两侧的观察口开孔，在开孔处架设龙门架，卷扬机及电葫芦通过升降钢丝绳连接有位于水泥库内部中心的旋转吊盘，大臂的两头分别连接有伸缩臂，工作臂上有刀具、驱动行走机构，驱动行走机构上有电子组件。本实用新型结构简单，体积小，搬运灵活，安装简便，不用人入库安装设备，适用于直径大小不同的各种水泥库；不仅能清理库内壁顶部结料，而且能将减压锥顶部水平面以下水泥结料清理干净。经过实地清库作业，清理效率高，清理效果好，经清理后的水泥库内壁平整、残留结料极少。

Description

一种轮式驱动旋转清库机

技术领域

本实用新型涉及水泥清库设备技术领域，具体为一种轮式驱动旋转清库机。

背景技术

现在，在水泥生产或存储过程中，水泥库以它贮量大、存放保险、占地少、库内无运转件、一次建成无需专门维护、使用寿命长等优点，被人们广泛采用。但是由于水泥是粉状物，在水份、水分气候、温差等条件影响下，使得整个库壁内表面上不可避免地凝结、粘挂一层附着物，这些附着物随着时间的增长越来越厚，不但会导致水泥库的容积变小，而且在水泥库进入停窖期后，清库工作也变得更加困难。目前，国内水泥库清库手段主要是人工清库，即人员进入库内，对库壁上的结块进行清理。由于高空及密闭有限空间作业，容易出现高空坠落及窒息等安全事故，造成伤亡，不仅工作效率低，而且容易出现安全事故，因此水泥库库壁的清理工作，一直令各大生产厂家既头疼又无奈。

公告号CN113102429A公开了一种水泥库清库装置，该清库装置通过液压推杆和滑动板相配合能够对滑动柱的位置进行调整，使得滑动柱和固定柱之间产生上下错位，以此能够便于对清壁履带车的位置进行调节，方便进行水泥库清壁处理的攀爬结构及其清理。该方法要在水泥库内进行安装架设轨道。经多方了解，目前绝大部分水泥厂或储运站是不允许作业人员进入到未清理的水泥库内安装设备的，因为这样操作有人员伤亡的风险。

公告号CN106945052B公开了一种水泥库清库机器人系统，包括清库机器人和滑行轨道，滑行轨道设置在水泥库内，清库机器人沿滑行轨道移动对库壁挂料进行清除。组成竖直轨道的各部件均通过库顶人孔门进入库内，在库内完成安装。库内安装有人员伤亡的风险，故目前绝大部分水泥厂或储运站不允许作业人员进入到未清理的水泥库内安装设备。

公告号CN108435729A公开了一种水泥库智能柔性清库机，包括清库机构，清库机构包括框架型安装架，安装架上、下端面均设有水平的中心轴安装板，上下各有支撑杆可支撑于水泥库内壁上，利用激光测距仪、陀螺仪进行系统定位，使清库机构位于水泥库圆心位置，以及使伸缩梯保持水平。由于该清库机体积较大，必须人员进入库内才能完成设备组装。另外，该清库机无法清理减压锥顶水平面以下库壁结料。

公告号CN103466344B公开了水泥库清库机，包括底座、钻杆、提吊机构、清库机构和用于控制清库机构旋转的回转机构，提吊机构和回转机构均设置于底座上，提吊机构与清库机构通过钻杆相连接，但是也存在无法清理减压锥顶水平面以下库壁结料的问题。

公告号CN210456001U公开了一种水泥库清库装置，设置在水泥库库顶的第一卷扬机与若干第二卷扬机，第一卷扬机通过中心钢绳连接有位于水泥库内部中心的中心块，中心块四周外壁上铰接有若干主梁，若干第二卷扬机通过侧钢绳与对应主梁末端连接，主梁末端面处设置有可沿水泥库内壁周向滚动的行走轮，其中一个主梁上的行走轮为连接有驱动电机的主动轮，主梁与中心块铰接点到行走轮末端的距离大于中心块外壁到水泥库内壁之间的距离，主梁末端设置有可沿主梁移动的刀具，其依然也存在必须人员进入库内才能完成设备安装的问题。

公告号CN213229963U公开了一种水泥库旋转清库机(以下简称公告1)，支架设置在水泥库顶部的进料口处，回旋机构设置在支架上。公告号CN212767775U公开了一种水泥库清库装置(以下简称公告2)，圆筒顶部的中心处栓接有固定座，所述固定座的顶部安装有转动辊，所述转动辊的顶部安装有转盘。公告号CN211971111U公开了一种水泥库清库装置(以下简称公告3)，中空旋转平台安装在水泥库顶部中心孔(进料口)，支撑杆通过进料口伸入到水泥库内并与伸缩支撑机构相连接。以上三个专利公告：公告1、公告2和公告3，均需在水泥库顶中心孔(进料口)安装支架或固定座才能带动下面的清库机构工作。实际上，大部分的水泥库顶中心孔都是进料口，进料口很小，通常直径只有40CM，进料口上方是进料口防护棚，防护棚内安装有很多进料的设备。如果要在进料口安装清库装置，一是要拆除防护棚及进料设备，二是要加大开口(将孔径由原来的40CM扩大至80CM，中心孔下方有很大的钢横梁，实际上很难再加大开口)。一般水泥厂不允许拆除进料口防护棚及进料设备，就算允许，清库前拆除进料口防护棚及进料设备及清库后恢复原状，都是比较浩大的工程。

在此背景下，需要一种机械式水泥库清理装置，从而实现自动、快速、安全清库。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮式驱动旋转清库机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轮式驱动旋转清库机，包括：

水泥库，其库顶中心孔的两侧对称设置有观察口，并在每个所述观察口处架设龙门架；

旋转吊盘，位于水泥库内部中心，且处于中心孔正下方；

卷扬机，用于通过升降钢丝绳驱动旋转吊盘在水泥库内沿中心孔的轴向方上上下运动；

大臂，两端的吊耳分别通过调节钢丝绳与所述旋转吊盘连接，以使该大臂在水泥库内升降或与水泥库内壁倾斜配合；

伸缩臂，分别连接在所述大臂的两头，用于连接可与伸缩臂相转动的工作臂；

驱动行走机构，安装在所述工作臂上，用于与水泥库内壁紧密接触，在水平方向上沿水泥库内壁缓慢作圆周行走；

刀具，安装在所述工作臂上，在所述驱动行走机构在水泥库内壁行走时，用于清理水泥库内壁的结料。

进一步的，每个龙门架上设置有用于升降钢丝绳安装的电葫芦，所述旋转吊盘上半部分是旋转盘，用于与升降钢丝绳连接，所述旋转吊盘下半部分是调节钢丝绳的调节机构。

进一步的，两条升降钢丝绳分别对应通过两个滚筒连接在下方的旋转盘的固定轴吊耳上，所述旋转吊盘包括上盘体及其下方安装的下盘体，所述旋转盘包括固定轴吊耳，该固定轴吊耳的旋转盘固定轴穿过安装在上盘体内的上轴承和下轴承，下轴承下方有螺帽固定，所述调节机构包括安装在下盘体上的上转轴和下转轴，调节钢丝绳穿过上转轴与下转轴之间的凹槽，且两头分别与下方大臂的两个吊耳连接固定。

进一步的，两个滚筒分别对应安装在观察口底部的内壁，螺帽下方有插销锁定固定轴，上转轴或下转轴用于销连接上盘体和下盘体。

进一步的，调节机构还包括慢速带刹车电机，上转轴和下转轴分别对应安装相互啮合的上转轴齿轮和下转轴齿轮，慢速带刹车电机通过电机齿轮啮合驱动上转轴齿轮或下转轴齿轮。

进一步的，每条伸缩臂内部有调节液压顶和伸缩液压顶，其中调节液压顶位于伸缩臂前端，伸缩液压顶位于伸缩臂后端，通过控制操纵伸缩液压顶伸缩，用于带动工作臂伸缩，弹簧位于伸缩臂中部，且与调节液压顶和伸缩液压顶连接。

进一步的，驱动行走机构包括行走轮驱动电机以及行走轮轴承架，行走轮驱动电机通过减速箱、皮带与行走轮下轴承连接，通过控制操纵行走轮驱动电机转动，用于带动行走轮转动，行走轮与水泥库内壁紧密接触，水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走。

进一步的，刀具包括螺旋刨刀和螺旋刨刀前端的旋转刀盘，螺旋刨刀后端通过万向轴与螺旋刨刀驱动电机相连接，通过控制操纵螺旋刨刀驱动电机转动，用于带动螺旋刨刀和旋转刀盘转动。

进一步的，两个伸缩臂其中之一的吊耳旁边安装配重块，另一个伸缩臂连接的工作臂上安装两个平衡轮，平衡轮安装在平衡轮轴承架上，平衡轮轴承架后边连接有平衡轮伸缩杆，平衡轮伸缩杆被平衡杆套着，平衡杆内装有用于调整平衡杆张开角度的平衡杆第一液压顶、用于调整平衡杆伸缩的平衡杆第二液压顶和平衡杆弹簧，平衡杆弹簧套在平衡杆第二液压顶，且与平衡轮伸缩杆和平衡杆之间压缩或弹开配合。

进一步的，电子组件包括用于照明的照明灯、用于拍摄图像的高清摄像头、用于补光的闪烁灯、用于刀具的测量旋转刀盘到水泥库内壁的距离激光测距仪以及用于测量清库机垂直度和水平度的陀螺仪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本清库设备结构简单，制造成本低；体积小，搬运灵活；安装简便，在库顶中心孔两侧的观察口，开口尺寸：80CM×80CM，将清库设备吊下库内调整平衡即可作业；在不拆除进料口防护棚及进料设备且不破坏库顶原有防水的前提下，关键是能满足厂方提出的“人不能进入库内安装设备”的安全要求，降低了人员伤亡风险，安全性更高。

本清库设备适用于直径大小不同的各种水泥库；本设备不仅能清理库内壁顶部结料，而且能将减压锥顶部水平面以下水泥结料清理干净。经过实地清库作业，本清库设备运行稳定、晃动幅度小，清理效率高，清理效果好，经清理后的水泥库内壁平整、残留结料极少，得到厂方好评。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的库顶开孔位置图。

图3是本实用新型的旋转吊盘正视图。

图4是本实用新型的旋转吊盘左视图。

图5是本实用新型的清理库内壁顶部结料工作示意图。

图6是本实用新型的清理减压锥顶部水平面以下水泥结料工作示意图。

图7是本实用新型的图6中A处放大图。

图8是本实用新型的图6中A处俯视图。

图9是本实用新型的图6中A处左视图。

图10是本实用新型的库顶中心孔(进料口)位置图。

图11是本实用新型的水泥库库顶内部示意图。

图中：1-第一卷扬机、2-第一电葫芦、3-第一龙门架、4-电缆、5-滚筒、6-控制箱、7-进料口防护棚、8中心孔、9-旋转吊盘、9.1-固定轴吊耳、9.2-上轴承、9.3-固定轴、9.4-下轴承、9.5-螺帽、9.6-插销、9.7-上转轴、9.8-上转轴齿轮、9.9-电机齿轮、9.10-慢速带刹车电机、9.11-下转轴齿轮、9.12-下转轴、9.13-下盘体、9.14-上盘体、9.15-凹槽、10-第二龙门架、11-第二电葫芦、12-升降钢丝绳、13-调节钢丝绳、14-第二卷扬机、15-水泥库、16-吊耳、17-销轴、18-驱动行走机构、18.1-行走轮驱动电机，18.2-皮带，18.3-行走轮轴承架、18.4-行走轮、19-刀具、19.1-旋转刀盘，19.2-螺旋刨刀、19.3-万向轴、19.4-螺旋刨刀驱动电机、20-工作臂、21-调节液压顶、22-弹簧、23-伸缩臂、24-伸缩液压顶、25-法兰、26-右大臂、27-左大臂、28-减压锥、29-第一观察口、30-第二观察口、31-配重块、32-平衡轮伸缩杆、33-平衡轮、34-平衡杆、35-平衡杆第一液压顶、36-平衡杆第二液压顶、37-平衡杆弹簧、38-电子组件、38.1-照明灯、38.2-高清摄像头、38.3-闪烁灯、38.4-激光测距仪、38.5-陀螺仪、38.6-振动传感器、39-平衡轮轴承架、40-中心孔防护棚、41-扶手楼梯、42-库顶钢制大梁、43-库顶钢制小梁。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上/下端”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置/套设有”、“套接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-11，本实用新型提供一种技术方案：

一种轮式驱动旋转清库机，是一种结构简单、不用在库顶中心孔(进料口)8安装设备、不用人入库安装设备、既能清理库内壁顶部结料，又能将减压锥28顶部水平面以下水泥结料清理干净的水泥库壁结料的清库机。

技术方案是：一种轮式驱动旋转清库机，包括在水泥库库顶中心孔(进料口)8对称的两侧的观察口开孔(80CM×80CM)，在开孔处架设龙门架，卷扬机及电葫芦通过升降钢丝绳12连接有位于水泥库15内部中心的旋转吊盘9，旋转吊盘9上半部分是旋转盘，下半部分是调节钢丝绳13的调节机构，调节钢丝绳13的两头分别与下方大臂的两个吊耳16连接固定。大臂的两头分别连接有伸缩臂23，每条伸缩臂23内部有两个液压顶和一个弹簧22，伸缩臂23后端连接大臂，前端连接工作臂20。工作臂20上有刀具19、驱动行走机构18，驱动行走机构18上有电子组件38。驱动行走机构18有可沿水泥库15内壁周向滚动的行走轮，两条工作臂20上的行走轮均为连接有驱动电机的主动轮。

具体的，本实用新型的实施方式为自上而下进行清库作业，包括但不限于下列实施例。为了叙述方便，如图5所示，这里将水泥库15壁结料分为三部分：第一部分为上部结料(从库顶往下，结料高度3米)，第二部分为中部结料(库顶3米以下至减压锥水平面以上，结料高度17-20米)，第三部分为下部结料(减压锥28水平面以下，结料高度10-17米)。减压锥28位于水泥库15底部，位于旋转吊盘9正下方，且中心轴线与中心孔8中心轴线重合。

实施例1

本实施例主要是清理水泥库上部库壁结料。

清库前的准备工作：首先，从库顶的人孔门进入库内观察库顶钢制大梁和小梁的位置。其次，在水泥库15库顶的中心孔(进料口)8的左右两侧对称开孔(第一观察口29和第二观察口30)，开孔形状为80CM×80CM的正方形(如图11所示，特别要注意避开库顶下面的库顶钢制大梁43和库顶钢制小梁43)。

本新型结构为一种轮式驱动旋转清库机，包括设置在水泥库15库顶的观察口，如图1和图2所示，观察口分为第一观察口29和第二观察口30，第一观察口29上方的第一龙门架3，第一龙门架3上安装有第一电葫芦2和电缆4，第一龙门架3旁边装有第一卷扬机1和控制箱6；第二龙门架10上方装有第二电葫芦11，第二龙门架10旁边装有第二卷扬机14，升降钢丝绳12分别装在第一电葫芦2和第二电葫芦11上并连接第一卷扬机1和第二卷扬机14，两条升降钢丝绳12通过两个滚筒5连接在下方的旋转吊盘9上部的固定轴吊耳9.1上。第一卷扬机1和第二卷扬机14分别调节左右两条升降钢丝绳12等长，使之与库顶形成一个等腰三角形，这时，旋转吊盘9刚好位于中心孔(进料口)8的正下方。通过控制箱6操纵第一电葫芦2和第二电葫芦11，可实现旋转吊盘9的升降。旋转吊盘9上半部分是旋转盘，旋转盘固定轴9.3穿过上轴承9.2和下轴承9.4，下轴承9.4下方有螺帽9.5固定，螺帽9.5下方有插销9.6锁定固定轴9.3。调节钢丝绳13穿过上转轴9.7与下转轴9.12之间的凹槽9.15。调节钢丝绳13的两头分别与下方大臂，大臂为3-6根倒三角形桁架结构，由主肢和腹杆组成，主肢由两条上弦杆一根下弦杆和若干竖杆组成，腹杆由数根斜拉管焊接而成。具体分为右大臂26(N条连接，1.5≤N≤3)和左大臂27(N条连接，1.5≤N≤3)的两个吊耳16连接固定。通过控制箱6操纵慢速带刹车电机9.10缓慢转动，电机齿轮9.9带动的上转轴9.7和下转轴9.12同时转动，从而带动上下凹槽9.15之间的调节钢丝绳13前进或后退，当调节到左右两边的调节钢丝绳13等长时刹车，可实现清库机右大臂26和左大臂27处于水平状态。右大臂26和左大臂27的两头分别连接有伸缩臂23。每条伸缩臂23内部有两个液压顶：调节液压顶21位于伸缩臂23前端，伸缩液压顶24位于伸缩臂23后端，通过控制箱6可操纵伸缩液压顶24伸缩，从而带动工作臂20伸缩。弹簧22位于伸缩臂23中部，弹簧22的作用有三个：一是能保证行走轮18.4在工作状态时始终紧贴水泥库15内壁从而保持一定的正压力和摩擦力，避免行走轮18.4空转而无法带动清库机沿库内壁作圆周运动；二是能保证行走轮18.4在工作状态时始终紧贴水泥库15内壁从而使整个清库机在工作状态时不发生晃动；三是能保证行走轮18.4在工作状态时始终紧贴水泥库15内壁从而减少刀具19遇坚硬物造成的振动。

伸缩臂23后端连接右大臂26，前端通过销轴17连接工作臂20。工作臂20上半部分有驱动行走机构18，驱动行走机构18上安装有电子组件38；工作臂20下半部分有刀具19。

刀具19固定安装在工作臂20前端下方，刀具主体为螺旋刨刀19.2和螺旋刨刀19.2前端的旋转刀盘19.1。螺旋刨刀19.2为主要清库机构。旋转刀盘19.1为辅助清库机构，主要用于清理库壁最里层的结料，以保证清理后的水泥库15内壁不残留结料，且经清理后的水泥库15内壁面平整、光滑。螺旋刨刀19.2后端通过万向轴19.3与螺旋刨刀驱动电机19.4相连接。通过控制箱6可操纵螺旋刨刀驱动电机19.4转动，从而带动螺旋刨刀19.2和旋转刀盘19.1转动。

驱动行走机构18固定安装在工作臂20前端上方，驱动行走机构18包括行走轮驱动电机18.1、皮带18.2、行走轮轴承架18.3、行走轮18.4。行走轮驱动电机18.1通过减速箱、皮带18.2与行走轮18.4下轴承连接。通过控制箱6可操纵行走轮驱动电机18.1转动，从而带动行走轮18.4转动。行走轮18.4(实心轮胎)与水泥库15内壁紧密接触，水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走(横向的轮胎与纵向的库内壁垂直)。

行走轮轴承架18.3上方安装有电子组件38，包括照明灯38.1、高清摄像头38.2、闪烁灯38.3、激光测距仪38.4，用于测量旋转刀盘19.1到水泥库15内壁的距离，、陀螺仪38.5，用于测量清库机构垂直度和水平度。

所述清库机构还包括控制中心(包括监控屏、操作台、对讲系统、控制箱6等)，控制中心分别与所述调节液压顶21和伸缩液压顶24、螺旋刨刀驱动电机19.4、行走轮驱动电机18.1、激光测距仪38.4、陀螺仪38.5、振动传感器38.6等连接，实现系统控制。

通过控制箱6分别操纵上述两个电葫芦，第一电葫芦2和第二电葫芦11，收紧升降钢丝绳12，使清库机尽量靠近库顶。当要清理水泥库右边上部库壁结料时，启动慢速带刹车电机9.10，使调节钢丝绳13往左边移动(这时左边的调节钢丝绳13变长，右边的调节钢丝绳13变短)，这样在重力的作用下，左边的工作臂20缓慢沿左边的库壁下降，右边的工作臂20缓慢沿右边的库壁上升，这时整个清库机呈左低右高的一字形倾斜状态。通过控制箱6操纵左边的调节液压顶21往下顶，直至左边的工作臂20上升至水平面(工作臂20与左边的库壁垂直)；用同样的方法，操纵右边的调节液压顶21往上顶，使右边的工作臂20下降至水平面(工作臂20与右边的库壁垂直)。再通过控制箱6操纵左右两边的伸缩液压顶24，使得左右两头的伸缩臂23伸出，直至左右两个行走轮18.4接触并压紧库壁。通过控制箱6启动左右两个行走轮驱动电机18.1，通过皮带18.2带动行走轮18.4在水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走。通过控制箱6启动右边的螺旋刨刀驱动电机19.4，螺旋刨刀19.2和旋转刀盘19.1同速旋转(转速每分钟约400转)，实现了本清库机对水泥库15右边上部内壁结料的刨铣清理作业。用类似方法，可清理水泥库15左边上部内壁结料。

综上所述，实施例1提出了一种轮式驱动旋转清库机在右大臂26和左大臂27、伸缩臂23倾斜一定角度(倾斜角100度左右)的状态下清理水泥库15上部库壁结料的工作原理和清理过程。经实践表明，该清库机安装维修方便、清理水泥库15上部库壁结料效率高、清库效果好。

实施例2

本实施例比实施例1简单，主要是阐述清理水泥库中部库壁结料的工作原理和清理过程。

当清理完上部结料后，通过控制箱6操纵伸缩液压顶24，让伸缩臂23收缩，这样，左右两个行走轮18.4均离开库内壁，这时，整个清库机呈悬空且倾斜状态。通过调节液压顶21，将工作臂20调整为清库机原始状态(工作臂20、伸缩臂23和右大臂26、左大臂27在一条直线上)。通过慢速带刹车电机9.10调整调节钢丝绳13，可将整个清库机调整为水平状态。通过升降钢丝绳12，将清库机下降至要清理的高度。再通过控制箱6操纵左右两边的伸缩液压顶24，使得左右两头的伸缩臂23伸出，直至左右两个行走轮18.4接触并压紧库壁。通过控制箱6启动左右两个行走轮驱动电机18.1，通过皮带18.2带动行走轮18.4在水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走。通过控制箱6启动左右两边的螺旋刨刀驱动电机19.4，螺旋刨刀19.2和旋转刀盘19.1同速旋转(转速每分钟约400转)，实现了本清库机对水泥库15中部库壁结料的刨铣清理作业。

通过监控设备观察清库机工作，当刀具19即将碰到库内壁边上的钢梯时，通过控制箱6操纵关停行走轮驱动电机18.1和螺旋刨刀驱动电机19.4。通过控制箱6操纵伸缩液压顶24，让伸缩臂23收缩，这样，左右两个行走轮18.4均离开库内壁。通过升降钢丝绳12，让整个清库机下降15CM，再通过控制箱6操纵伸缩液压顶24，让伸缩臂23伸出，这样，左右两个行走轮18.4均接触并压紧库内壁。通过控制箱6开启行走轮驱动电机18.1实现反转，这时行走轮18.4往回走；同时通过控制箱6开启螺旋刨刀驱动电机19.4对下一层的库壁结料进行刨铣清理作业。

综上所述，实施例2提出了一种轮式驱动旋转清库机在机具水平状态(机具与水泥库15内壁垂直)下的清理水泥库壁中部结料的工作原理和清理过程。按照步骤流程实现水泥库15自上而下、由表及里的清库作业。同时，通过控制伸缩液压顶24来控制伸缩臂23伸缩，加上弹簧22的弹力，共同来使行走轮18.4与库壁之间的压紧，进而保持装置稳定，无需额外的装置固定机构。巧妙的通过控制行走轮18.4的反转，有效地让刀具19避开库内壁的钢梯。经实践操作，除了钢梯上的结料，周围的库壁结料都清理得非常干净。

实施例3

本实施例与实施例1类似，主要是阐述清理水泥库下部库壁结料的工作原理和清理过程。

当清理完水泥库中部库壁结料时，通过监控设备发现，此时的清库机大臂26和27，几乎接触到减压锥28顶部了。此时，通过控制箱6操纵伸缩液压顶24，让伸缩臂23收缩，这样，左右两个行走轮18.4均离开库内壁。再通过升降钢丝绳12，让整个清库机上升，并将清库机通过第一观察口29吊出库顶。在清库机右边的伸缩臂23的吊耳16旁边安装配重块31(经计算安装合适的重量)，(安装配重块31的目的是为了保持清库机的平衡且有利于调节整个清库机的倾斜角度)。在左边的工作臂20上安装两个平衡轮33，平衡轮33安装在平衡轮轴承架39上，平衡轮轴承架39后边连接有平衡轮伸缩杆32，平衡轮伸缩杆32被平衡杆34套着，平衡杆34内装有平衡杆第一液压顶35(调整平衡杆张开角度)、平衡杆第二液压顶36(调整平衡杆伸缩)和平衡杆弹簧37。平衡杆弹簧37套在平衡杆第二液压顶36上，利用平衡杆弹簧37可以缓冲平衡轮伸缩杆32和平衡杆34之间压缩产生的作用力，而且在压缩复位时可以提供辅助的回弹作用力。

当装好配重块31和两个平衡轮33后，再将清库机从第一观察口29吊回库内，通过第一卷扬机1和第二卷扬机14以及升降钢丝绳12，将清库机缓慢下降，当大臂26和27到达减压锥28顶部水平面时，启动慢速带刹车电机9.10使右边的调节钢丝绳13往左边移动，这时，左边的调节钢丝绳13变长，右边的调节钢丝绳13变短(这时整个清库机呈左倾状态)，再然后通过左边工作臂20里的调节液压顶21伸出，将左边工作臂20慢慢向上翘起来直至工作臂20呈水平状态，再通过伸缩臂23往前伸出，让行走轮18.4缓慢靠近直至压紧水泥库15内壁。通过平衡杆第一液压顶35，调整平衡杆张开一定的角度，再通过平衡杆第二液压顶36，将平衡轮伸缩杆32伸出，直至两个平衡轮33靠近并压紧水泥库15内壁。

因为清库机右边的行走轮18.4已远离水泥库15内壁且处于悬空状态，清库机左边的刀具19在工作过程中，遇到坚硬的结块，有可能引起清库机激烈的晃动，从而使行走轮18.4轴承发生变形(即：使行走轮18.4轴承与工作臂不再垂直)。为了解决清库机发生晃动和行走轮18.4轴承发生变形的问题，解决办法：一是加装了行走轮轴承架18.3，能牢牢固定行走轮18.4上下两头的轴承，解决了走轮18.4轴承发生变形的问题；二是安装了两个平衡轮33，每个平衡轮33的轴承两头都安装有平衡轮轴承架39。这样，工作臂20上安装有三个轮胎(一大二小)同时接触并压紧水泥库15内壁，这样即使刀具19遇到坚硬的结块，清库机晃动的幅度也很小，既提高了清库机的工作效率也保护了行走轮轴承和平衡轮轴承，延长了清库机的使用寿命。

当清库装置将某高度位置清库完毕需下降清库高度时，控制伸缩液压顶24使得伸缩臂23收缩，直至行走轮18.4与水泥库15内壁完全分离，再适当松开升降钢丝绳12，此时行走轮18.4高度下降。随后，控制伸缩液压顶24使得伸缩臂23伸出，直至行走轮18.4重新与水泥库15内壁接触进而稳定整个装置，重新启动行走轮驱动电机18.1和螺旋刨刀驱动电机19.4即可。完成清库作业后，按照设备安装相反的顺序收回各设备组件。

综上所述，实施例3提出了一种轮式驱动旋转清库机在机具倾斜状态(机具与水泥库15内壁有一定角度)下的清理水泥库下部库壁结料的工作原理和清理过程。按照步骤流程实现水泥库15自上而下、由表及里的清库作业。同时，通过增加轴承架来解决了行走轮轴承和平衡轮轴承发生变形的问题；三个轮胎(一大二小)同时接触并压紧水泥库内壁，解决了清库机晃动的问题。经过实地清库作业表明，该清库装置在清理水泥库下部库壁结料时，清库效率高、清库效果较好。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，包括：

水泥库(15)，其库顶中心孔(8)的两侧对称设置有观察口，并在每个所述观察口处架设龙门架；

旋转吊盘(9)，位于水泥库(15)内部中心，且处于中心孔(8)正下方；

卷扬机，用于通过升降钢丝绳(12)驱动旋转吊盘(9)在水泥库(15)内沿中心孔(8)的轴向方上上下运动；

大臂，两端的吊耳(16)分别通过调节钢丝绳(13)与所述旋转吊盘(9)连接，以使该大臂在水泥库(15)内升降或与水泥库(15)内壁倾斜配合；

伸缩臂(23)，分别连接在所述大臂的两头，用于连接可与伸缩臂(23)相转动的工作臂(20)；

驱动行走机构(18)，安装在所述工作臂(20)上，用于与水泥库(15)内壁紧密接触，在水平方向上沿水泥库(15)内壁缓慢作圆周行走；

刀具(19)，安装在所述工作臂(20)上，在所述驱动行走机构(18)在水泥库(15)内壁行走时，用于清理水泥库(15)内壁的结料。

2.如权利要求1所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，每个龙门架上设置有用于升降钢丝绳(12)安装的电葫芦，所述旋转吊盘(9)上半部分是旋转盘，用于与升降钢丝绳(12)连接，所述旋转吊盘(9)下半部分是调节钢丝绳(13)的调节机构。

3.如权利要求2所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，两条升降钢丝绳(12)分别对应通过两个滚筒(5)连接在下方的旋转盘的固定轴吊耳(9.1)上，所述旋转吊盘(9)包括上盘体(9.14)及其下方安装的下盘体(9.13)，所述旋转盘包括固定轴吊耳(9.1)，该固定轴吊耳(9.1)的旋转盘固定轴(9.3)穿过安装在上盘体(9.14)内的上轴承(9.2)和下轴承(9.4)，下轴承(9.4)下方有螺帽(9.5)固定，所述调节机构包括安装在下盘体(9.13)上的上转轴(9.7)和下转轴(9.12)，调节钢丝绳(13)穿过上转轴(9.7)与下转轴(9.12)之间的凹槽(9.15)，且两头分别与下方大臂的两个吊耳(16)连接固定。

4.如权利要求3所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，两个滚筒(5)分别对应安装在观察口底部的内壁，螺帽(9.5)下方有插销(9.6)锁定固定轴(9.3)，上转轴(9.7)或下转轴(9.12)用于销连接上盘体(9.14)和下盘体(9.13)。

5.如权利要求3所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，调节机构还包括慢速带刹车电机(9.10)，上转轴(9.7)和下转轴(9.12)分别对应安装相互啮合的上转轴齿轮(9.8)和下转轴齿轮(9.11)，慢速带刹车电机(9.10)通过电机齿轮(9.9)啮合驱动上转轴齿轮(9.8)或下转轴齿轮(9.11)。

6.如权利要求1所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，每条伸缩臂(23)内部有调节液压顶(21)和伸缩液压顶(24)，其中调节液压顶(21)位于伸缩臂(23)前端，伸缩液压顶(24)位于伸缩臂(23)后端，通过控制操纵伸缩液压顶(24)伸缩，用于带动工作臂(20)伸缩，弹簧(22)位于伸缩臂(23)中部，且与调节液压顶(21)和伸缩液压顶(24)连接。

7.如权利要求1所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，驱动行走机构(18)包括行走轮驱动电机(18.1)以及行走轮轴承架(18.3)，行走轮驱动电机(18.1)通过减速箱、皮带(18.2)与行走轮(18.4)下轴承连接，通过控制操纵行走轮驱动电机(18.1)转动，用于带动行走轮(18.4)转动，行走轮(18.4)与水泥库(15)内壁紧密接触，水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走。

8.如权利要求1所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，刀具(19)包括螺旋刨刀(19.2)和螺旋刨刀(19.2)前端的旋转刀盘(19.1)，螺旋刨刀(19.2)后端通过万向轴(19.3)与螺旋刨刀驱动电机(19.4)相连接，通过控制操纵螺旋刨刀驱动电机(19.4)转动，用于带动螺旋刨刀(19.2)和旋转刀盘(19.1)转动。

9.如权利要求1所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，两个伸缩臂(23)其中之一的吊耳(16)旁边安装配重块(31)，另一个伸缩臂(23)连接的工作臂(20)上安装两个平衡轮(33)，平衡轮(33)安装在平衡轮轴承架(39)上，平衡轮轴承架(39)后边连接有平衡轮伸缩杆(32)，平衡轮伸缩杆(32)被平衡杆(34)套着，平衡杆(34)内装有用于调整平衡杆(34)张开角度的平衡杆第一液压顶(35)、用于调整平衡杆(34)伸缩的平衡杆第二液压顶(36)和平衡杆弹簧(37)，平衡杆弹簧(37)套在平衡杆第二液压顶(36)上，且与平衡轮伸缩杆(32)和平衡杆(34)之间压缩或弹开配合。

10.如权利要求1所述的一种轮式驱动旋转清库机，其特征在于，电子组件(38)包括用于照明的照明灯(38.1)、用于拍摄图像的高清摄像头(38.2)、用于补光的闪烁灯(38.3)、用于刀具(19)的测量旋转刀盘(19.1)到水泥库(15)内壁的距离激光测距仪(38.4)以及用于测量清库机垂直度和水平度的陀螺仪(38.5)。

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