CN116175608A - 一种粉状物料储库清理用机械臂装置 - Google Patents

Abstract

本发明具体涉及一种粉状物料储库清理用机械臂装置，具体的方案中，通过旋转电机带动作业主梁整体水平转动，通过卷扬机以及钢丝绳的配合，带动主梁上下移动，从而实现同时具备水平转动以及上下移动等功能；通过在作业主梁端部可拆卸连接不同的作业头，实现不同方式作业；通过在作业主梁端部还设置有固定结构，可使在进行清库作业时，防止作业主梁横向水平摆动，提升稳定性；通过在固定装置端部设置行走轮结构，提升作业主梁在水平角度调整时装置的稳定性；通过在作业主梁上设置有摄像头以及照明灯，摄像头的角度可调，采用了无线可视遥控技术，实现对库内水泥板影像实时反馈，供操作人员远程操作，使操作者远离粉尘现场，最大可能避免伤害。

Description

一种粉状物料储库清理用机械臂装置

技术领域

本发明属于水泥库库壁清理技术领域，具体涉及一种粉状物料储库清理用机械臂装置。

背景技术

在水泥的生产或储存过程中，通常都会使用水泥库对水泥进行储存，目前使用较为广泛的为圆柱形的水泥库，水泥库中的水泥在储存过程中因长期挤压和空气湿度等因素的影响，库中的水泥会不断固化在其内壁上，并逐渐向水泥库的中心发展，若不及时清理，不但会使得水泥库实际存放量大大减少，还会自行脱落成为大小不一的块状物或片状物混在水泥粉中，轻者经常堵死下料器，重者在库内漏斗上结拱起蓬，把物料架空无法泄出，造成断料停产，因此需要对水泥库的内壁定时进行清理，保证水泥库能够正常的使用。

目前，水泥库清库的方式主要有两种，一是人工清库，但是人工清库不仅效率低下，费时费力，同时清库作业时的粉尘会对清库人员的呼吸系统造成严重危害，还很容易造成安全事故；另一种是采用半机械半人工的方式进行水泥库清理，该方法效率和安全性相对于人工清库得到提高，安全性好，正逐渐得到广泛应用，但是仍然存在较多的问题，例如：不能实现完全自动化,需要人工配合,导致仍然需要工人在水泥库中进行作业,水泥库中的粉尘环境会极大危害作业人员健康;另外,现有的清库机构,不能同时具备水平转动以及上下移动等功能,清库效率低下；且在清库时,主梁缺乏固定机构,导致整个机构产生水平摆动，进而无法对水泥库的内壁进行有效的清理；因此目前的清库设备仍待改进。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的缺陷，本发明提出一种全新的水泥库壁清理用机械臂装置方案，通过旋转电机带动作业主梁整体水平转动，通过卷扬机以及钢丝绳的配合，带动作业主梁上下移动，从而实现同时具备水平转动以及上下移动等功能,提升清库效率；通过在作业主梁端部可拆卸连接不同的作业头，实现不同方式作业；通过在作业主梁端部还设置有固定结构，可使在进行清库作业时，防止作业主梁横向水平摆动，提升装置的稳定性；通过在固定装置端部设置有行走轮结构，从而实现作业主梁在水平角度调整时装置的稳定性；通过在作业主梁上设置有摄像头以及照明灯，摄像头的角度可调，采用了无线可视遥控技术，以实现对库内水泥板影像实时反馈，供操作人员远程操作，使操作者远离粉尘现场，最大可能避免伤害。

本发明采用的技术方案如下：

一种粉状物料储库清理用机械臂装置，包括：

固定底座，固定设置在水泥库顶部中心孔处；

旋转驱动机构，转动安装在固定底座上，通过电机驱动旋转；

高度调节机构，固定安装在旋转驱动机构表面；

主梁，水平设置在水泥库内部，端部可拆卸的装配有用于清库的作业头；

所述主梁与旋转驱动机构之间通过连接杆进行动力传递，使主梁在水平方向上任意角度进行调整；所述主梁与高度调节机构之间通过钢丝绳滑轮组结构进行动力传递，使主梁在竖直方向上任一高度进行调整。

通过采用上述技术方案，通过设置的多级伸缩吊杆对主梁在竖直方向进行导向，在调节主梁的高度时，通过控制卷扬机对钢丝绳进行收卷或者放卷，通过钢丝绳滑轮组结构进行动力传递，即可控制主梁的高度，在主梁在竖直方向运动时，设置的多级伸缩吊杆自动随着清理装置本体的运动而伸缩，进而实现主梁在竖直方向上高度调整的稳定性；通过控制旋转电机，旋转电机驱动旋转座360度回转，旋转座下方通过刚性结构的连接杆与主梁连接，通过连接杆将旋转扭矩传递至主梁上，进而使主梁可在水平方向上任意角度进行调整；与现有技术相比，在调节主梁本体的高度和角度时无需安装延长架，通过上述结构，即可同时完成主梁在水平面上360度任一角度的调整以及竖直方向上高度的调整，进而实现对水泥库壁内不同高度，不同位置的全面清理。操作方便，安全性高。

优选的技术方案中，所述旋转驱动机构包括旋转座，所述旋转座下侧固设有凸环，所述固定底座上开设有与该凸环适配的圆孔，所述旋转座圆周上设置有齿环，在固定底座上固设有旋转电机，旋转电机的输出轴上固设有与齿环啮合连接的齿轮；所述旋转座下侧与主梁之间通过伸缩吊杆连接。通过上述方案，旋转电机的输出轴可通过齿轮与齿环结构，带动旋转座以圆孔中心点进行圆周运动，实现旋转座任一角度的旋转。

进一步的技术方案中，所述伸缩吊杆包括固定部以及伸缩部，所述固定部一端固定连接在旋转座上，所述伸缩部与固定部滑动连接，伸缩部的下端固定连接在主梁中心处。通过上述方案，通过控制旋转电机，旋转电机驱动旋转座360度回转，旋转座下方通过刚性结构的连接杆与主梁连接，通过连接杆将旋转扭矩传递至主梁上，进而使主梁可在水平方向上任意角度进行调整。

优选的技术方案中，所述高度调节机构包括固设在旋转座上侧的两个卷扬机，所述两个卷扬机对称设置在圆孔的直径两端；所述伸缩吊杆的固定部上铰接有两个第一转杆，第一转杆端部设置有第一定滑轮，所述主梁上侧铰接有两个第二转杆，第二转杆的端部设置有第二定滑轮，所述卷扬机上设有钢丝绳，钢丝绳分别绕过第二定滑轮、第一定滑轮，固定在旋转座的下侧。通过上述方案，通过控制卷扬机对钢丝绳进行收卷或者放卷，通过钢丝绳滑轮组结构进行动力传递，即可控制主梁的高度，在主梁在竖直方向运动时，通过设置的多级伸缩吊杆对主梁在竖直方向进行导向，在调节主梁的高度时，设置的多级伸缩吊杆自动随着清理装置本体的运动而伸缩，进而实现主梁在竖直方向上高度调整的稳定性。

优选的技术方案中，所述主梁包括固定臂以及固定臂两端的伸缩臂，所述旋转驱动机构、高度调节机构均与固定臂连接，所述伸缩臂包括用于将主梁固定在水泥库壁上的固定机构、以及用以对水泥库壁进行清理的清理机构，所述固定机构与固定臂固定连接，所述清理机构与固定臂转动连接。通过上述方案，在进行库壁清理作业时，所述固定机构用于与库壁抵接，实现对主梁的位置固定，所述清理机构可进行转动和伸缩，对库壁上下两侧进行清理。

进一步的技术方案中，所述伸缩臂包括固定臂左端的第一伸缩臂以及右端的第二伸缩臂，在所述第一伸缩臂上，固定机构位于清理机构的下侧，在所述第二伸缩臂上，固定机构位于清理机构的上侧。通过上述方案，当通过固定结构对主梁实现位置固定后，第一伸缩臂上的清理机构可对主梁水平面上方的库壁进行清理作业，第二伸缩臂上的清理机构可对主梁水平面下方的库壁进行清理作业，可实现对主梁水平面上下同时进行清理作业，进一步提升了清库机械臂装置的清理效率。

进一步的技术方案中，所述固定机构包括与固定臂固定连接的第一筒柱，以及插设在第一筒柱中的第一顶杆，所述第一筒柱中还设置有用于控制第一顶杆伸缩的伸缩液压顶，所述第一顶杆的端部设置有压板，压板表面设置有橡胶垫。在具体的实施方案中，通过伸缩液压顶将第一顶杆向外伸出至压板顶压至库壁上，实现对主梁的位置固定；压板上设置有橡胶垫，可防止第一顶杆对库壁造成损伤。

进一步的技术方案中，所述固定机构的端部还设置有与第一顶杆联动的行走机构，所述行走机构包括对称设置在第一筒柱两侧的行走轮组，每一行走轮组包括与第一筒柱铰接的第一连接杆、以及与第一顶杆铰接的第二连接杆，所述第一连接杆长度大于第二连接杆的长度，所述第一连接杆、第二连接杆的端部均铰接有同一行走轮；进行库壁清理作业时，第一顶杆向外伸出，压板与水泥库内壁抵接，行走轮向两侧打开，完成主梁的位置固定；需要调整主梁水平角度时，第一顶杆向内缩回，行走轮向中部靠拢，行走轮与水泥库内壁紧密接触，水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走。

进一步的技术方案中，所述清理机构包括与固定臂铰接的第二筒柱、以及插设在第二筒柱中的第二顶杆，所述第二筒柱的中部与固定臂之间设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的一端与固定臂铰接，另一端也与固定臂铰接；所述第二顶杆的端部可拆卸装配有不同种类的作业头。在具体的实施方案中，当主梁通过第一顶杆完成位置固定后，进行后续的库壁清理作业，根据不同的板结状况选用适应的作业头，装配置第二顶杆的端部，液压伸缩杆和第二筒柱中的液压伸缩杆同时向外伸出，同时调节第二顶杆的角度和长度，使作业头贴着库壁进行向上竖直方向的运动，实现对库壁的清理作业。

优选的技术方案中，还包括电子组件，电子组件包括用于拍摄图像的高清摄像头、用于照明的照明灯、用于补光的闪烁灯、用于测量作业头到水泥库内壁的距离激光测距仪、用于测量主梁垂直度和水平度的陀螺仪以及上位机，所述高清摄像头、照明灯、闪烁灯均安装在第二顶杆上，所述上位机安装于库顶，高清摄像头用于录制库内水泥板结情况的影像并将其反馈给上位机，工人可根据上位机显示的库内水泥板结情况操作驱动装置动作。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.通过在水泥路顶设置旋转驱动机构和高度调节机构，即可同时完成主梁在水平面上360度任一角度的调整以及竖直方向上高度的调整，进而实现对水泥库壁内不同高度，不同位置的全面清理。操作方便，安全性高。

2.通过将第一伸缩臂和第二伸缩臂上的固定机构和清理机构的位置进行上下对换，当通过固定结构对主梁实现位置固定后，第一伸缩臂上的清理机构可对主梁水平面上方的库壁进行清理作业，第二伸缩臂上的清理机构可对主梁水平面下方的库壁进行清理作业，可实现对主梁水平面上下同时进行清理作业，进一步提升了清库机械臂装置的清理效率。

3.固定机构端部的行走机构中，通过设置有与第一顶杆联动的行走轮结构，进行库壁清理作业时，第一顶杆向外伸出，压板与水泥库内壁抵接，行走轮向两侧打开，完成主梁的位置固定；需要调整主梁水平角度时，第一顶杆向内缩回，行走轮向中部靠拢，行走轮与水泥库内壁紧密接触，水平方向即可沿库内壁缓慢作圆周行走，只需通过第一顶杆即可控制行走功能与清理功能的交替，两种功能之间互不影响，实现高效作业。

4.通过设置电子组件，高清摄像头用于录制库内水泥板结情况的影像并将其反馈给上位机，激光测距仪、陀螺仪将相应的参数信息反馈至上位机，工人可根据上位机显示的库内水泥板结情况操作驱动装置动作，实现了清库机械臂装置的自动化控制，提升了对库壁上板结水泥的清理效率，避免工人进入到库内进行操作，保证了工人的身体健康。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1为本发明一实施例中一种粉状物料储库清理用机械臂装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例中伸缩臂的结构示意图；

图3为本发明一实施例中清理机构的结构示意图；

图4为本发明一实施例中固定机构的示意图；

图5为本发明一实施例中行走机构一种状态下的结构示意图；

图6为本发明一实施例中行走机构另一种状态下的结构示意图。

附图标记：

底座-1；水泥库-2；旋转驱动机构-3；

高度调节机构-4；主梁-5；连接杆-6；

旋转座-301；圆孔-303；旋转电机-304；

卷扬机-401；第一转杆-402；第二转杆-404；钢丝绳-406；

固定臂-501；第一伸缩臂-502；第二伸缩臂-503；

第一筒柱-504；第一顶杆-505；伸缩液压顶-506；压板-507；

第一连接杆-508；第二连接杆-509；行走轮-510；第二筒柱-511；

第二顶杆-512；液压伸缩杆-513；作业头-514；

固定部-601；伸缩部-602。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合图1～图6对本发明作详细说明。

一种粉状物料储库清理用机械臂装置，参阅图1，包括：

固定底座1，固定设置在水泥库2顶部中心孔处，用以对清库机械臂装置其他部件提供支撑，所述固定底座1的形状可选择方形或者圆形，其中部开设有与中心孔同心的圆孔303，用以提供所述清库机械臂装置清理部件从该通孔中伸入至水泥库2中；主梁5，所述主梁5水平设置在水泥库2内部，主梁5的两端装配有对水泥库2壁进行清理的作业头514，例如如铣刨机、破碎锤、铲斗等，可根据对不同的板结状况选用，为使主梁5满足不同直径的水泥库2使用，在主梁5内部设置有可伸缩结构，可使作业头514向两侧伸出一定长度；旋转驱动机构3，转动安装在固定底座1上，通过电机驱动旋转，所述主梁5与旋转驱动机构3之间通过连接杆6进行动力传递，使主梁5在水平方向上任意角度进行调整；高度调节机构4，固定安装在旋转驱动机构表面，所述主梁5与高度调节机构4之间通过钢丝绳滑轮组结构进行动力传递，使主梁5在竖直方向上任一高度进行调整。通过上述结构，即可同时完成主梁5在水平面上360度任一角度的调整以及竖直方向上高度的调整，进而实现对水泥库2壁内不同高度，不同位置的全面清理。操作方便，安全性高。

在一具体的实施方式中，参阅图1，所述旋转驱动机构3包括旋转座301，所述旋转座301下侧固设有凸环，所述凸环与固定底座1上开设有的圆孔303适配，可选的，所述凸环设置为轴承，轴承的内圈固定连接在旋转座301，轴承的外圈与圆孔303配合；所述旋转座301圆周上设置有齿环，在固定底座1上固设有旋转电机304，旋转电机304的输出轴上固设有与齿环啮合连接的齿轮，旋转电机304输出轴转动，动力通过齿轮齿环进行动力传递，进而使旋转座301绕自身圆心作圆周运动；所述旋转座301下侧与主梁5之间通过伸缩吊杆连接，所述伸缩吊杆包括固定部601以及伸缩部602，所述固定部601一端固定连接在旋转座301上，所述伸缩部602与固定部601滑动连接，伸缩部602的下端固定连接在主梁5中心处。通过控制旋转电机304，旋转电机304驱动旋转座301360度回转，旋转座301下方通过刚性结构的连接杆6与主梁5连接，通过连接杆6将旋转扭矩传递至主梁5上，进而使主梁5可在水平方向上任意角度进行调整。

在一具体的实施方式中，参阅图1，所述高度调节机构4包括固设在旋转座301上侧的两个卷扬机401，所述两个卷扬机401对置设置在圆孔303的直径两端；所述伸缩吊杆的固定部601上铰接有两个第一转杆402，第一转杆402端部设置有第一定滑轮，所述主梁5上侧铰接有两个第二转杆404，第二转杆404的端部设置有第二定滑轮，所述卷扬机401上设有钢丝绳406，钢丝绳406分别绕过第二定滑轮、第一定滑轮，固定在旋转座301的下侧。通过上述方案，通过控制卷扬机401对钢丝绳406进行收卷或者放卷，通过钢丝绳滑轮组结构进行动力传递，即可控制主梁5的高度，在主梁5在竖直方向运动时，通过设置的多级伸缩吊杆对主梁5在竖直方向进行导向，在调节主梁5的高度时，设置的多级伸缩吊杆自动随着清理装置本体的运动而伸缩，进而实现主梁5在竖直方向上高度调整的稳定性。

在一具体的实施方式中，参阅图1、图2，所述主梁5包括固定臂501以及固定臂501两端的伸缩臂，所述旋转驱动机构3、高度调节机构4均与固定臂501连接，所述伸缩臂包括用于将主梁5固定在水泥库2壁上的固定机构、以及用以对水泥库2壁进行清理的清理机构，所述固定机构与固定臂501固定连接，所述清理机构与固定臂501转动连接。通过上述方案，在进行库壁清理作业时，所述固定机构用于与库壁抵接，实现对主梁5的位置固定，所述清理机构可进行转动和伸缩，对库壁上下两侧进行清理。

在一具体的实施方式中，参阅图1，所述伸缩臂包括固定臂501左端的第一伸缩臂502以及右端的第二伸缩臂503，在所述第一伸缩臂502上，固定机构位于清理机构的下侧，在所述第二伸缩臂503上，固定机构位于清理机构的上侧。通过上述方案， 通过将第一伸缩臂502和第二伸缩臂503上的固定机构和清理机构的位置进行上下对换，当通过固定结构对主梁5实现位置固定后，第一伸缩臂502上的清理机构可对主梁5水平面上方的库壁进行清理作业，第二伸缩臂503上的清理机构可对主梁5水平面下方的库壁进行清理作业，可实现对主梁5水平面上下同时进行清理作业，进一步提升了清库机械臂装置的清理效率。

在一具体的实施方式中，参阅图4，所述固定机构包括与固定臂501固定连接的第一筒柱504，以及插设在第一筒柱504中的第一顶杆505，所述第一筒柱504中还设置有用于控制第一顶杆505伸缩的伸缩液压顶506，所述第一顶杆505的端部设置有压板507，通过伸缩液压顶506将第一顶杆505向外伸出至压板507顶压至库壁上，实现对主梁5的位置固定；压板507表面设置有橡胶垫，可防止第一顶杆505对库壁造成损伤。

在一具体的实施方式中，参阅图5、图6，所述固定机构的端部还设置有与第一顶杆505联动的行走机构，所述行走机构包括对称设置在第一筒柱504两侧的行走轮组，每一行走轮组包括与第一筒柱504铰接的第一连接杆508、以及与第一顶杆505铰接的第二连接杆509，所述第一连接杆508长度大于第二连接杆509的长度，可选的尺寸，第一连接杆508的长度等于两倍第二连接杆509的长度，所述第一连接杆508、第二连接杆509的端部均铰接有同一行走轮510；进行库壁清理作业时，第一顶杆505向外伸出，压板507与水泥库2内壁抵接，行走轮向两侧打开，完成主梁5的位置固定；需要调整主梁5水平角度时，第一顶杆505向内缩回，行走轮向中部靠拢，行走轮与水泥库2内壁紧密接触，水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走。

在一具体的实施方式中，参阅图3，所述清理机构包括与固定臂501铰接的第二筒柱511、以及插设在第二筒柱511中的第二顶杆512，所述第二筒柱511的中部与固定臂501之间设置有液压伸缩杆513，所述液压伸缩杆513的一端与固定臂501铰接，另一端与固定臂501铰接；所述第二顶杆512的端部可拆卸装配有不同种类的作业头514。在具体的实施方案中，当主梁5通过第一顶杆505完成位置固定后，进行后续的库壁清理作业，根据不同的板结状况选用适应的作业头514，装配置第二顶杆512的端部，液压伸缩杆513和第二筒柱511中的液压伸缩杆513同时向外伸出，同时调节第二顶杆512的角度和长度，使作业头514贴着库壁进行向上竖直方向的运动，实现对库壁的清理作业。

在一具体的实施方式中，所述清库机械臂装置还包括电子组件图未示出，电子组件包括用于拍摄图像的高清摄像头、用于照明的照明灯、用于补光的闪烁灯、用于刀具的测量作业头514到水泥库2内壁的距离激光测距仪、用于测量主梁5垂直度和水平度的陀螺仪以及上位机，所述高清摄像头、照明灯、闪烁灯均安装在第二顶杆512上，所述上位机安装于库顶，高清摄像头用于录制库内水泥板结情况的影像并将其反馈给上位机，工人可根据上位机显示的库内水泥板结情况操作驱动装置动作。

通过设置电子组件，高清摄像头用于录制库内水泥板结情况的影像并将其反馈给上位机，激光测距仪、陀螺仪将相应的参数信息反馈至上位机，工人可根据上位机显示的库内水泥板结情况操作驱动装置动作，实现了清库机械臂装置的自动化控制，提升了对库壁上板结水泥的清理效率，避免工人进入到库内进行操作，保证了工人的身体健康。

工作原理以及使用时：

高清摄像头将录制库内水泥板结情况的影像并将其反馈给上位机，激光测距仪、陀螺仪将相应的参数信息反馈至上位机，工人根据上位机显示的库内水泥板结情况操作驱动装置动作，实现了清库机械臂装置的自动化控制；具体的，通过控制卷扬机401对钢丝绳406进行收卷或者放卷，通过钢丝绳滑轮组结构进行动力传递，即可调控主梁5的高度；通过控制旋转电机304，旋转电机304驱动旋转座301360度回转，旋转座301下方通过刚性结构的连接杆6与主梁5连接，通过连接杆6将旋转扭矩传递至主梁5上，进而使主梁5可在水平方向上任意角度进行调整；通过上述，即完成主梁5在水平面上360度任一角度的调整以及竖直方向上高度的位置调整。完成位置调整后，操作人员通过控制主梁5两端的第一顶杆505向外伸出至抵紧库壁，完成主梁5的位置固定，控制液压伸缩杆513以及第二顶杆512向外伸出，对库壁上板结的水泥进行清理作业，回收第一顶杆505，通过旋转驱动机构3和行走机构调节主梁5的旋转角度至预定位置，重复上述，完成对该水平面360库壁的清理作业后，通过高度调节机构4调整主梁5的高度至预设位置，重复上述步骤，进而完成对整个水泥库2内无死角清理。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，包括：

固定底座，固定设置在水泥库顶部中心孔处；

旋转驱动机构，转动安装在固定底座上，通过电机驱动旋转；

高度调节机构，固定安装在旋转驱动机构表面；

主梁，水平设置在水泥库内部，端部可拆卸的装配有用于清库的作业头；

所述主梁与旋转驱动机构之间通过连接杆进行动力传递，使主梁在水平方向上任意角度进行调整；所述主梁与高度调节机构之间通过钢丝绳滑轮组结构进行动力传递，使主梁在竖直方向上任一高度进行调整。

2.根据权利要求1所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转座，所述旋转座下侧固设有凸环，所述固定底座上开设有与该凸环适配的圆孔，所述旋转座圆周上设置有齿环，在固定底座上固设有旋转电机，旋转电机的输出轴上固设有与齿环啮合连接的齿轮；所述旋转座下侧与主梁之间通过连接杆连接。

3.根据权利要求2所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述连接杆为伸缩吊杆，所述伸缩吊杆包括固定部以及伸缩部，所述固定部一端固定连接在旋转座上，所述伸缩部与固定部滑动连接，伸缩部的下端固定连接在主梁中心处。

4.根据权利要求3所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述高度调节机构包括固设在旋转座上侧的两个卷扬机，所述两个卷扬机对称设置在圆孔的直径两端；所述伸缩吊杆的固定部上铰接有两个第一转杆，第一转杆端部设置有第一定滑轮，所述主梁上侧铰接有两个第二转杆，第二转杆的端部设置有第二定滑轮，所述卷扬机上设有钢丝绳，钢丝绳分别绕过第二定滑轮、第一定滑轮，固定在旋转座的下侧。

5.根据权利要求1所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述主梁包括固定臂以及固定臂两端的伸缩臂，所述旋转驱动机构、高度调节机构均与固定臂连接，所述伸缩臂包括用于将主梁固定在水泥库壁上的固定机构、以及用以对水泥库壁进行清理的清理机构，所述固定机构与固定臂固定连接，所述清理机构与固定臂转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述伸缩臂包括固定臂左端的第一伸缩臂以及右端的第二伸缩臂，在所述第一伸缩臂上固定机构位于清理机构的下侧，在所述第二伸缩臂上固定机构位于清理机构的上侧。

7.根据权利要求6所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述固定机构包括与固定臂固定连接的第一筒柱，以及插设在第一筒柱中的第一顶杆，所述第一筒柱中还设置有用于控制第一顶杆伸缩的伸缩液压顶，所述第一顶杆的端部设置有压板，压板表面设置有橡胶垫。

8.根据权利要求7所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述固定机构的端部还设置有与第一顶杆联动的行走机构，所述行走机构包括对称设置在第一筒柱两侧的行走轮组，每一行走轮组包括与第一筒柱铰接的第一连接杆、以及与第一顶杆铰接的第二连接杆，所述第一连接杆长度大于第二连接杆的长度，所述第一连接杆、第二连接杆的端部均铰接有同一行走轮；进行库壁清理作业时，第一顶杆向外伸出，压板与水泥库内壁抵接，行走轮向两侧打开，完成主梁的位置固定；需要调整主梁水平角度时，第一顶杆向内缩回，行走轮向中部靠拢，行走轮与水泥库内壁紧密接触，水平方向沿库内壁缓慢作圆周行走。

9.根据权利要求8所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，所述清理机构包括与固定臂铰接的第二筒柱、以及插设在第二筒柱中的第二顶杆，所述第二筒柱中还设置有用于控制第二顶杆伸缩的伸缩液压顶，所述第二筒柱的中部与固定臂之间设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的一端与固定臂铰接，另一端也与固定臂铰接；所述第二顶杆的端部可拆卸装配有不同种类的作业头。

10.根据权利要求9所述的一种粉状物料储库清理用机械臂装置，其特征在于，还包括电子组件，电子组件包括用于拍摄图像的高清摄像头、用于照明的照明灯、用于补光的闪烁灯、用于测量作业头到水泥库内壁的距离激光测距仪、用于测量主梁垂直度和水平度的陀螺仪以及上位机，所述高清摄像头、照明灯、闪烁灯均安装在第二顶杆上，所述上位机安装于库顶，高清摄像头用于录制库内水泥板结情况的影像并将其反馈给上位机，工人可根据上位机显示的库内水泥板结情况操作驱动装置动作。

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