JP2006143089A - 液中作業装置及び液中作業方法 - Google Patents
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Abstract
貯蔵プールの水中で、狭隘部や障害物があっても、目的とする部位の各種作業を遠隔地点から行うことにある。
【解決手段】
水中を航行する遠隔操縦式移動体であるROV6,17,26に電動ウインチ8と空気袋6bに接続された吸着パッド6aや、内視鏡カメラ22やサンプリングヘッド29を装備させ、それらを貯蔵プール1の外側から操作卓13等で操縦して、容器2を吸着パッド6aで吸着保持して検査個所から移動させる作業や、内視鏡カメラ22を用いてその移動跡での観察作業を行ったり、サンプリングヘッドで貯蔵プール壁面に付着した物質の採取作業を行ったりする。
【選択図】図1
Description
ROVという。)6に搭載した吸着パッド6aの構成を、図5は容器回収装置16の詳細構成を示す。
6gにはホース6kが接続されている。そのため、ホース6kを介してその空間6hに真空が供給されたり、空間6hの真空が解消されたりして、上述のように吸着パッド6aが容器2に真空吸着して保持した真空が解消されてその保持を解除したりできる。
6bが接続され、その空気袋6bには、ホース6nを介してタンク11が接続され、そのタンク11にはエアポンプ11bと真空ポンプ11aとが接続されている。そのエアポンプ11bを駆動すると、タンク11内の圧力が上昇してホース6nを介して空気袋6bにタンク11から圧縮空気が供給され、空気袋6bが膨張する。また、真空ポンプ11aを駆動してタンク11内の空気を排気すると、空気袋6b内の空気が空気袋6bから排気されて空気袋6bが収縮する。このように、空気袋6bを膨張及び収縮させることによって、空気袋6bによる吸着パッド6aやROV6へ与える浮力の大きさを制御する。そのホース6nの途中は貯蔵プール1の外側でホースコネクタ9bで着脱自在に接続されている。
13c内供給された温風を吸い込んでその温風に同伴されてきた塵や水分を補足する集塵装置とを備えている。
42bとフード29dの内壁に固定したラック43、およびフード29dの内壁にレール部が設置されたガイドレール29mで構成される。この機構を用いれば、回転ブラシ29aと送り機構29cは1台の駆動モータ36で駆動することができる。また、押し付けばね29bにより回転ブラシ29aが図の左右方向へと移動した場合でも、ベルト41に歯車38dがかみ合う為、回転ブラシ29aの駆動が可能である。このとき、回転ブラシと送り機構29cが所定の速度となるように、各構成要素間が適切な減速比及び回転方向となるような減速機構を設けても良い。
6aから離れて水中を降下して、開口部3の真下へ移し変える移動作業ができる。
6bを膨張させて容器の中性浮力化を行い、ROV6の推力によって容器2をゴンドラ
16a内まで移動させ、ゴンドラ16aのケーシング16lに容器2を納め、吸着パッド6aの容器2への吸着を解除する。ROV6がゴンドラ16a付近から安全な位置まで退避した後、ケーシング16lの蓋16mを閉じ、ゴンドラ16aをゴンドラ昇降装置16bによって上昇させ遮蔽キャスク16c内へ到着させ、その容器2をゴンドラ16aごと収納する。
ROV17を貯蔵プール1内に投棄することも可能である。
22を懸垂して、狭隘なスペースにおけるライニング4部の観察作業が可能となる。その観察個所が移動させた容器2が接触していたライニング4の部位である場合には、その内視鏡カメラ22の下端はその個所に向けられて、その個所を撮影して記録することができる。
35で確認しながら、ROV26を付着物のあるライニング4の壁面へ移動させる。
29eによって密閉される。
32を回収することで作業員は最低の被爆量でサンプルを回収することができる。また、ROV26の構成機器に放射線による劣化が生じた場合は、コネクタ30a,コネクタ
30bおよびコネクタ30cを切り離すことによって貯蔵プール1内にROV26を投棄することができる。以上により、ライニング4に付着した付着物のサンプルを採取することができる。
61lを巻き取って、ワイヤ61lを引けば、蓋61kはばね力に抗して開き、吸着部
61i内に周囲の水が排出口61jを通じて流入する。このように、吸着部61i内に周囲の水が排出口61jを通じて流入すると、吸着部61i内の圧力は周囲の圧力と均等になって容器を吸着している力が喪失し、容器2は吸着部61iから離れることができる。
21aと、上下端部に一対ずつ回転自在に設けたガイドローラとを備えている。
29dを有する。そのフード29dは、図14のように、空気溜り44が形成されている。その空気溜り44の上部には空気供給口29fと並行にして空気の吸引口29jが取り付けられている。その吸引口29jにはホース29kが接続され、そのホース29kは貯蔵プール1の外側において真空ポンプ45へジョイント30を介して接続されている。その他の構成は図7から図11までに示した構成と同じである。
37e,50,52…軸、38a,38b,38c,38d,42a,51,53…歯車、38e,49…かさ歯車、39a,39b,39c,39d,39e,39f,39g,39h,39i,39j,39k…軸受、40a,40b,40c…スライドバー、
41…ベルト、42b…減速用歯車、43…ラック、44…空気溜り、54…固定ジョイント。
Claims (18)
- 液中を航行する移動体と、
前記移動体に装備されて前記液中の物体を保持及び保持解除するハンドリング装置と、
前記ハンドリング装置に接続された牽引装置と、
を備えた液中作業装置。 - 請求項1において、前記移動体は操作卓からの遠隔操縦で前記液中を航行するものであり、前記移動体の操作卓と前記液中に投入される前記移動体の部分の間、前記ハンドリング装置の動力源と前記液中に投入される前記移動体の部分の間、前記牽引装置と前記牽引装置を支持する架台との間、をそれぞれ着脱自在な連結装置で接続してある液中作業装置。
- 請求項1又は請求項2において、前記ハンドリング装置は、前記物体へ吸着する吸着パッドと、前記吸着パッドの内圧を加減する圧力制御装置と、を備えた液中作業装置。
- 請求項1又は請求項2又は請求項3において、前記ハンドリング装置又は前記移動体に接続された浮力体と、前記浮力体の浮力を調整する浮力調整装置とを備えた液中作業装置。
- 請求項1又は請求項2又は請求項3又は請求項4において、前記牽引装置は、前記ハンドリング装置又は前記移動体に接続された柔軟性の有る紐状の長尺物と、前記長尺物を巻き取り及び繰り出す巻上装置とを構成として備えた液中作業装置。
- 請求項1から請求項5までのいずれか一項において、前記物体を収納するゴンドラと、前記ゴンドラを前記液中から前記液の液面の上方の間で上下方向に移動させる昇降装置と、前記昇降してきた前記ゴンドラを前記液面の上方で受け入れる位置に配置されて前記ゴンドラを受け入れる開口が開閉自在な遮蔽キャスクと、前記遮蔽キャスクを支持して移動する運搬装置と、を備えた液中作業装置。
- 請求項6において、前記遮蔽キャスクは内部が集塵装置と乾燥装置に接続されている液中作業装置。
- 液中を航行する移動体と、
前記移動体に装備されたフードと、
前記フードの内側で前記フードの開口部の方向へ進退自在に支持された回転ブラシと、
前記回転ブラシを駆動する原動機と、
前記フード内の液体を吸引する吸引装置と、
前記フード内の圧力を調整する圧力制御装置と、
前記フードの開口部の縁に設けられたシール部材と、
を備えた液中作業装置。 - 請求項8において、前記移動体は操作卓からの遠隔操縦でプール内の液中を航行するものであり、前記移動体の操作卓と前記プール内に投入される前記移動体の部分の間、前記吸引装置の動力源と前記プール内に投入される前記吸引装置の部分の間、前記圧力制御装置の動力源と前記プール内に投入される前記圧力制御装置の部分の間、をそれぞれ着脱自在な連結装置で接続してある液中作業装置。
- 請求項8又は請求項9において、前記吸引装置は、吸引した前記液体を濾過するフィルタを備え、前記圧力制御装置は、前記フード内に通じたエアポンプを備えている液中作業装置。
- 請求項8又は請求項9又は請求項10において、前記回転ブラシを前記液を貯留する施設の内壁面に沿って移動させる移動装置を備える液中作業装置。
- 請求項11において、前記回転ブラシを駆動する原動機を前記移動装置の原動機に共用してある液中作業装置。
- 液中を航行する移動体と、
前記移動体から突き出るように前記移動体に装備された固定アームと、
前記移動体に観察対象物の方向へ進退自在にして装備した可動アームと、
前記可動アームの可動端部分に懸垂支持されるとともに、観察対象像の取り込み口の方向が可変できる観察装置と、
を備えた液中作業装置。 - 請求項13において、前記移動体は操作卓からの遠隔操縦でプール内の液中を航行するものであり、前記移動体の操作卓と前記プール内に投入される前記移動体の部分の間、前記プール外に配備される前記観察装置の部分と前記プール内に投入される前記吸引装置の部分の間、をそれぞれ着脱自在な連結装置で接続してある液中作業装置。
- 請求項1に記載の液中作業装置と、
請求項8に記載の液中作業装置と請求項13に記載の液中作業装置とのいずれか一方の液中作業装置を備えた液中作業システム。 - 請求項1に記載の液中作業装置と、
前記液中作業装置から液中の物体を受け入れて収納するゴンドラと、
前記ゴンドラを前記液中から前記液の液面の上方の間で移動させる昇降装置と、
前記昇降装置で移動させた前記ゴンドラを前記液面の上方での移動位置で受け入れるように配置され、前記ゴンドラを受け入れる開口が開閉自在な遮蔽キャスクと、
前記遮蔽キャスクを支持して移動する運搬装置と、
請求項8に記載の液中作業装置と、
請求項13に記載の液中作業装置と、
を備えた液中作業システム。 - 液体中を航行する移動体でハンドリング装置を前記液体中の物体まで運搬し、
前記ハンドリング装置を前記物体に係合し、
前記ハンドリング装置を前記物体ごと牽引装置で牽引して前記物体を前記牽引前の位置から退避させ、
前記物体の退避元の空間を広げて液中作業空間を拡大する液中作業方法。 - 液体中を航行する移動体でハンドリング装置を前記液体中の物体まで運搬し、
前記ハンドリング装置を前記物体に係合して運搬し、
運搬されてきた前記物体を前記ハンドリング装置から前記液体の液面上下に渡って昇降する昇降手段に移し変え、
前記昇降手段で前記液面の上方へ運搬してきた前記物体を遮蔽容器内に収納して閉じ込め、
前記遮蔽容器内に前記物体を閉じ込めた状態で、前記遮蔽容器内を乾燥及び集塵して前記物体を収納した場所から他の場所へ運搬する液中作業方法。
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