JP4246315B2 - 水中ロボット用ランチャー - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水中ロボットを発電所などの水路内に投入したり、或いは、同水路から回収するための水中ロボット用ランチャーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来は、水路に設けた垂直な狭い開口部にそれぞれレールを敷設し、当該レールに取り付けたカゴを用いて水中ロボットを水路内に投入したり、或いは、同水路から回収していたため、カゴや水中ロボットの取り扱いが面倒であった。
【０００３】
また、ランチャーを用いることも行われていたが、水中ロボットがランチャーの下端部に搭載されていたため、水中ロボットに搭載した清掃タンクを回収する場合や、水中ロボット自体を水路内に投入したり回収する場合には、その都度、ランチャーを水路から引き上げる必要があり、ランチャーや水中ロボットの取り扱いが面倒で、かつ、危険であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、係る従来の問題を解消するためになされたものであり、その目的とするところは、水中ロボットや清掃タンクなどを安全に、かつ、容易に取り扱うことができる水中ロボット用ランチャーを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、本発明の水中ロボット用ランチャーは、櫓状のランチャーガイドと、ランチャーガイド内に昇降自在に設けたエレベータと、エレベータ内に回動自在に設けたロボット搭載ケージからなり、前記エレベータ及びロボット搭載ケージを、エレベータからロボット搭載ケージが垂下した直立状態又はエレベータがロボット搭載ケージの下側になるようにエレベータ及びロボット搭載ケージを倒立させた状態でランチャーガイドに組み付け、
かつ、ランチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下部開口部を設けると共に、ランチャーガイドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口部又は水中ロボットに搭載した清掃タンクを回収するための清掃タンク回収口を設けたことを特徴としている。
【０００６】
従って、水路の開口部から、その都度、ランチャーを引き抜かなくても、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた清掃タンク回収口を通して水中ロボットの清掃タンクを回収することができる。
【０００７】
また、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケージから水中ロボットを回収することができる。
【０００８】
ここで、水中ロボットは、ロボット搭載ケージを直立又は倒立させた時、水中ロボットの頭部が上になるようにロボット搭載ケージに搭載することが必要である。
【０００９】
また、ロボット搭載用ケージは、支持軸を介してエレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータの内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオンを回転自在に設けると共に、前記ピニオンを積極回転させる駆動手段を設けることにより、エレベータに対して前後に回動させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１（ａ），（ｂ）に示すように、ランチャー１は、主として、櫓状のランチャーガイド２と、ランチャーガイド２内に昇降自在に設けたエレベータ３と、エレベータ３内に回動自在に設けたロボット搭載ケージ４（以下、ケージ４と称する）から形成されている。ランチャーガイド２は、櫓状の継足部を継ぎ足しだり、或いは、取り外すことによって高さを調整できるようになっている。
【００１１】
図２（ａ）に示すように、ランチャーガイド２は、その上端部分の背面に長方形の清掃タンク回収口５を有している一方、図２（ｂ）に示すように、下端部の前後両面にケージ４の回動を妨げない長方形の下部開口部６を備えている。
【００１２】
エレベータ３は、ランチャーガイド２の頂部に設置した昇降装置８（図１（ａ）参照）によって昇降される一方、図３に示すように、対向する鍔付き車輪９，１０によってガイドレール１１，１１を挟持するようになっている。
【００１３】
図４に示すように、ケージ４の両側に固定した左右の固定軸１２には、軸受１３を介して夫々歯車１４が配されている。これらの歯車１４，１４は、夫々エレベータ３の内面に固定されている。各歯車１４に噛合しているピニオン１５は、軸受１６を介してケージ４に回転自在に取り付けた回転軸１７に固定されている。更に、回転軸１７に固着した歯車１８には、モーター２０の駆動軸２１に固着したピニオン１９が噛合している。なお、ケージ４は、エレベータ３に対して揺動可能であればよいから、歯車１４の中心に固定した固定軸１２によってケージ４を揺動可能に支持するようにしてもよい。
【００１４】
図５に示すように、ケージ４は、主として、パイプによって角筒形に形成されている。そして、ケージ本体２２の底部及びそれに続く両側の一部がＵ字状のカバー２３によって覆われている。そして、ケージ本体２２の自由端がロボット出入口２４になっている。また、ケージ４は、水中ロボット４０を保持するロボット保持装置（図示せず）を備えている。
【００１５】
図８及び図９に示すように、水中ロボット４０は、シャーシ４１に設けた主推進器４２、垂直スラスタ４３および横スラスタ４４により、水路内を自由に移動できるようになっている。更に、水中ロボット４０は、シャーシ４１の底部に車輪４６及び清掃カッター５１を備えている。
【００１６】
図１０に示すように、水中ロボット４０は、船首部に前方監視カメラ４７及び前方水中照明灯４８を備える一方、図１１に示すように、船尾部に後方監視カメラ４９及び後方水中照明灯５０を備えている。なお、図中、符号５５は水中ケーブル、符号５６は曳航安全索を示している。
【００１７】
一方、水中ロボット４０をランチャー１の下流側に投入する場合は、図６に示すように、エレベータ３の上端部２５にワイヤロープ２６を取り付けてエレベータ３及びケージ４を直立させ、ロボット出入口２４を下向きにする。そして、水中ロボット４０を、その船尾部４０ｂがロボット出入口２４の方を向くようにケージ４に搭載する。
【００１８】
これに対し、水中ロボット４０をランチャー１の上流側に投入する場合は、図７に示すように、エレベータ３及びケージ４を倒立させてロボット出入口２４を上方に向けると共に、エレベータ３の下端部２７にワイヤロープ２６よりも長さの長いワイヤロープ２６’を取り付ける。そして、水中ロボット４０を、その船首部４０ａがロボット出入口２４の方を向くようにケージ４に搭載する。
【００１９】
次に、水中ロボットの投入回収作業について説明する。
図１２に示すように、発電所の水路６１内を点検清掃する場合は、開口部６０の内側にアダプタ３０を設置した後、このアダプタ３０に沿って水路６１内に水中ロボット４０を搭載したランチャー１を挿入する。その際、下部開口部６を水の流れる方向に向ける。
【００２０】
（イ）水中ロボットをランチャーの上流側に投入する場合
この場合は、図１２に示すように、エレベータ（図示せず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をランチャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００２１】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させる。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けた着底センサー（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００２２】
次に、水中ロボット４０を水路６１の上流に向かって前進させる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００２３】
この水中ロボット４０を回収する場合は、水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、図示しないロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）によって検知される。
【００２４】
次に、ケージ４を時計方向に回転して直立させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボット４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タンク回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タンクと交換する。
【００２５】
（ロ）水中ロボットをランチャーの下流側に投入する場合
この場合は、図１３に示すように、エレベータ（図示せず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をランチャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００２６】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させ、ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが再停止する。
【００２７】
しかる後に、ケージ４を時計方向に回転させる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００２８】
次に、水中ロボット４０を水路６１の下流側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００２９】
この水中ロボット４０を回収する場合には、水中ロボット４０を前進させてケージ４内に収容し、図示しないロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）によって検知される。
【００３０】
次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置に引き上げた後、時計方向に回転し、直立させる。その後、エレベータによってケージ４を地上に引き上げる。ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボット４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タンク回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タンクと交換する。
【００３１】
上記の例では、水中ロボット４０から清掃タンクを回収する場合について説明したが、ケージ４に水中ロボット４０を搭載したり、ケージ４から水中ロボット４０を回収する場合は、次のように行う。
【００３２】
この場合は、図１４（ａ）及び図１５（ａ）に示すように、ランチャーガイド２の下端部の前後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の下部開口部６を設ける一方、ランチャーガイド２の上端部の前後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の上部開口部７を備える。更に、図１６に示すように、開口部６０の入口に水平なプラットフォーム６３を設置する。その他の部品については、同じ部品に同じ符号を付与し、詳しい説明を省略することとする。
【００３３】
（イ）水中ロボットをランチャーの上流側に投入する場合
この場合は、図１６に示すように、プラットフォーム６３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、その頭部４０ａがケージのロボット出入口２４の方を向くように搭載し、図示しないロボット保持装置によって保持する。そして、ケージ４を時計方向に回動させて水中ロボットの頭部４０ａを上方に向ける。
【００３４】
次に、ケージ４をエレベータ（図示せず）によって降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００３５】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させる。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたセンサー（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００３６】
次に、水中ロボット４０を水路６１の上流に向けて前進させる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００３７】
この水中ロボット４０を回収する場合は、水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、図示しないロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）によって検知される。
【００３８】
次に、ケージ４を時計方向に回転して直立させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが自動的に停止する。このとき、ケージ４は、ランチャーガイド２の上部開口部７の位置に位置しており、ケージ４を反時計方向に回転させると、ケージ４がプラットフォーム６３上に横たわるからケージ４から水中ロボット４０を回収する。
【００３９】
（ロ）水中ロボットをランチャーの下流側に投入する場合
この場合は、図１７に示すように、プラットフォーム６３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、船尾部４０ｂがロボット出入口２４の方を向くように収容した後、ロボット保持装置によって保持する。
【００４０】
次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置まで上昇させた後、時計方向に回転させて水中ロボット４０を直立にする。
【００４１】
次に、エレベータ（図示せず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４を降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００４２】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させ、ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが再停止する。
【００４３】
しかる後に、ケージ４を時計方向に回転させる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止し、図示しないロボット保持装置を解除する。
【００４４】
次に、水中ロボット４０を水路６１の下流側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００４５】
この水中ロボット４０を回収する場合は、水中ロボット４０を前進させてケージ４に収容し、ロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサーによって検知される。
【００４６】
次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置まで持ち上げた後、ケージ４を時計方向に回転させて直立にする。その後、エレベータを上昇させる。エレベータがランチャーガイド２の上部開口部７に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００４７】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させて略水平にした後、エレベータを降下させてケージ４をプラットフォーム６３上に横たえる。しかる後に、ケージ４から水中ロボット４０を回収する。
水路６１の点検作業や清掃作業が終了した後、ランチャー１を開口部６０から撤去する。
【００４８】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、ランチャーガイドに設けた昇降自在なエレベータにロボット搭載ケージを回動自在に取り付けると共に、前記エレベータ及び前記ロボット搭載ケージを天地反転自在とし、かつ、ランチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下部開口部を設け、かつ、ランチャーガイドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口部又は清掃タンク回収口を設けたので、水路の開口部から、その都度、ランチャーを引き抜かなくても、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた清掃タンク回収口を通して水中ロボットの清掃タンクを回収することができる。
【００４９】
また、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケージから水中ロボットを回収することができる。
【００５０】
また、本発明は、ロボット搭載用ケージは、支持軸を介してエレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータの内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオンを回転自在に設けると共に、前記ピニオンを積極回転させる駆動手段を設けたので、エレベータに対して前後に回動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの側面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図２】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの正面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図３】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの横断面図である。
【図４】エレベータ及びロボット搭載ケージの縦断面図である。
【図５】エレベータ及びロボット搭載ケージの斜視図である。
【図６】エレベータ及びロボット搭載ケージの直立状態を示す説明図である。
【図７】エレベータ及びロボット搭載ケージの倒立状態を示す説明図である。
【図８】水中ロボットの側面図である。
【図９】水中ロボットの平面図である。
【図１０】水中ロボットの正面図である。
【図１１】水中ロボットの背面図である。
【図１２】水中ロボットをランチャーの上流側に投入・回収する場合の説明図である。
【図１３】水中ロボットをランチャーの下流側に投入・回収する場合の説明図である。
【図１４】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの他の例を示す側面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図１５】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの他の例を示す正面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図１６】水中ロボットをランチャーの上流側に投入・回収する場合の説明図である。
【図１７】水中ロボットをランチャーの下流側に投入・回収する場合の説明図である。
【符号の説明】
２ ランチャーガイド
３ エレベータ
４ ロボット搭載ケージ
５ 清掃タンク回収口
６ 下部開口部
７ 上部開口部
【発明の属する技術分野】
本発明は、水中ロボットを発電所などの水路内に投入したり、或いは、同水路から回収するための水中ロボット用ランチャーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来は、水路に設けた垂直な狭い開口部にそれぞれレールを敷設し、当該レールに取り付けたカゴを用いて水中ロボットを水路内に投入したり、或いは、同水路から回収していたため、カゴや水中ロボットの取り扱いが面倒であった。
【０００３】
また、ランチャーを用いることも行われていたが、水中ロボットがランチャーの下端部に搭載されていたため、水中ロボットに搭載した清掃タンクを回収する場合や、水中ロボット自体を水路内に投入したり回収する場合には、その都度、ランチャーを水路から引き上げる必要があり、ランチャーや水中ロボットの取り扱いが面倒で、かつ、危険であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、係る従来の問題を解消するためになされたものであり、その目的とするところは、水中ロボットや清掃タンクなどを安全に、かつ、容易に取り扱うことができる水中ロボット用ランチャーを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、本発明の水中ロボット用ランチャーは、櫓状のランチャーガイドと、ランチャーガイド内に昇降自在に設けたエレベータと、エレベータ内に回動自在に設けたロボット搭載ケージからなり、前記エレベータ及びロボット搭載ケージを、エレベータからロボット搭載ケージが垂下した直立状態又はエレベータがロボット搭載ケージの下側になるようにエレベータ及びロボット搭載ケージを倒立させた状態でランチャーガイドに組み付け、
かつ、ランチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下部開口部を設けると共に、ランチャーガイドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口部又は水中ロボットに搭載した清掃タンクを回収するための清掃タンク回収口を設けたことを特徴としている。
【０００６】
従って、水路の開口部から、その都度、ランチャーを引き抜かなくても、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた清掃タンク回収口を通して水中ロボットの清掃タンクを回収することができる。
【０００７】
また、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケージから水中ロボットを回収することができる。
【０００８】
ここで、水中ロボットは、ロボット搭載ケージを直立又は倒立させた時、水中ロボットの頭部が上になるようにロボット搭載ケージに搭載することが必要である。
【０００９】
また、ロボット搭載用ケージは、支持軸を介してエレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータの内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオンを回転自在に設けると共に、前記ピニオンを積極回転させる駆動手段を設けることにより、エレベータに対して前後に回動させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１（ａ），（ｂ）に示すように、ランチャー１は、主として、櫓状のランチャーガイド２と、ランチャーガイド２内に昇降自在に設けたエレベータ３と、エレベータ３内に回動自在に設けたロボット搭載ケージ４（以下、ケージ４と称する）から形成されている。ランチャーガイド２は、櫓状の継足部を継ぎ足しだり、或いは、取り外すことによって高さを調整できるようになっている。
【００１１】
図２（ａ）に示すように、ランチャーガイド２は、その上端部分の背面に長方形の清掃タンク回収口５を有している一方、図２（ｂ）に示すように、下端部の前後両面にケージ４の回動を妨げない長方形の下部開口部６を備えている。
【００１２】
エレベータ３は、ランチャーガイド２の頂部に設置した昇降装置８（図１（ａ）参照）によって昇降される一方、図３に示すように、対向する鍔付き車輪９，１０によってガイドレール１１，１１を挟持するようになっている。
【００１３】
図４に示すように、ケージ４の両側に固定した左右の固定軸１２には、軸受１３を介して夫々歯車１４が配されている。これらの歯車１４，１４は、夫々エレベータ３の内面に固定されている。各歯車１４に噛合しているピニオン１５は、軸受１６を介してケージ４に回転自在に取り付けた回転軸１７に固定されている。更に、回転軸１７に固着した歯車１８には、モーター２０の駆動軸２１に固着したピニオン１９が噛合している。なお、ケージ４は、エレベータ３に対して揺動可能であればよいから、歯車１４の中心に固定した固定軸１２によってケージ４を揺動可能に支持するようにしてもよい。
【００１４】
図５に示すように、ケージ４は、主として、パイプによって角筒形に形成されている。そして、ケージ本体２２の底部及びそれに続く両側の一部がＵ字状のカバー２３によって覆われている。そして、ケージ本体２２の自由端がロボット出入口２４になっている。また、ケージ４は、水中ロボット４０を保持するロボット保持装置（図示せず）を備えている。
【００１５】
図８及び図９に示すように、水中ロボット４０は、シャーシ４１に設けた主推進器４２、垂直スラスタ４３および横スラスタ４４により、水路内を自由に移動できるようになっている。更に、水中ロボット４０は、シャーシ４１の底部に車輪４６及び清掃カッター５１を備えている。
【００１６】
図１０に示すように、水中ロボット４０は、船首部に前方監視カメラ４７及び前方水中照明灯４８を備える一方、図１１に示すように、船尾部に後方監視カメラ４９及び後方水中照明灯５０を備えている。なお、図中、符号５５は水中ケーブル、符号５６は曳航安全索を示している。
【００１７】
一方、水中ロボット４０をランチャー１の下流側に投入する場合は、図６に示すように、エレベータ３の上端部２５にワイヤロープ２６を取り付けてエレベータ３及びケージ４を直立させ、ロボット出入口２４を下向きにする。そして、水中ロボット４０を、その船尾部４０ｂがロボット出入口２４の方を向くようにケージ４に搭載する。
【００１８】
これに対し、水中ロボット４０をランチャー１の上流側に投入する場合は、図７に示すように、エレベータ３及びケージ４を倒立させてロボット出入口２４を上方に向けると共に、エレベータ３の下端部２７にワイヤロープ２６よりも長さの長いワイヤロープ２６’を取り付ける。そして、水中ロボット４０を、その船首部４０ａがロボット出入口２４の方を向くようにケージ４に搭載する。
【００１９】
次に、水中ロボットの投入回収作業について説明する。
図１２に示すように、発電所の水路６１内を点検清掃する場合は、開口部６０の内側にアダプタ３０を設置した後、このアダプタ３０に沿って水路６１内に水中ロボット４０を搭載したランチャー１を挿入する。その際、下部開口部６を水の流れる方向に向ける。
【００２０】
（イ）水中ロボットをランチャーの上流側に投入する場合
この場合は、図１２に示すように、エレベータ（図示せず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をランチャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００２１】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させる。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けた着底センサー（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００２２】
次に、水中ロボット４０を水路６１の上流に向かって前進させる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００２３】
この水中ロボット４０を回収する場合は、水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、図示しないロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）によって検知される。
【００２４】
次に、ケージ４を時計方向に回転して直立させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボット４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タンク回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タンクと交換する。
【００２５】
（ロ）水中ロボットをランチャーの下流側に投入する場合
この場合は、図１３に示すように、エレベータ（図示せず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をランチャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００２６】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させ、ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが再停止する。
【００２７】
しかる後に、ケージ４を時計方向に回転させる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００２８】
次に、水中ロボット４０を水路６１の下流側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００２９】
この水中ロボット４０を回収する場合には、水中ロボット４０を前進させてケージ４内に収容し、図示しないロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）によって検知される。
【００３０】
次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置に引き上げた後、時計方向に回転し、直立させる。その後、エレベータによってケージ４を地上に引き上げる。ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボット４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タンク回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タンクと交換する。
【００３１】
上記の例では、水中ロボット４０から清掃タンクを回収する場合について説明したが、ケージ４に水中ロボット４０を搭載したり、ケージ４から水中ロボット４０を回収する場合は、次のように行う。
【００３２】
この場合は、図１４（ａ）及び図１５（ａ）に示すように、ランチャーガイド２の下端部の前後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の下部開口部６を設ける一方、ランチャーガイド２の上端部の前後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の上部開口部７を備える。更に、図１６に示すように、開口部６０の入口に水平なプラットフォーム６３を設置する。その他の部品については、同じ部品に同じ符号を付与し、詳しい説明を省略することとする。
【００３３】
（イ）水中ロボットをランチャーの上流側に投入する場合
この場合は、図１６に示すように、プラットフォーム６３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、その頭部４０ａがケージのロボット出入口２４の方を向くように搭載し、図示しないロボット保持装置によって保持する。そして、ケージ４を時計方向に回動させて水中ロボットの頭部４０ａを上方に向ける。
【００３４】
次に、ケージ４をエレベータ（図示せず）によって降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００３５】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させる。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたセンサー（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００３６】
次に、水中ロボット４０を水路６１の上流に向けて前進させる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００３７】
この水中ロボット４０を回収する場合は、水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、図示しないロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）によって検知される。
【００３８】
次に、ケージ４を時計方向に回転して直立させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが自動的に停止する。このとき、ケージ４は、ランチャーガイド２の上部開口部７の位置に位置しており、ケージ４を反時計方向に回転させると、ケージ４がプラットフォーム６３上に横たわるからケージ４から水中ロボット４０を回収する。
【００３９】
（ロ）水中ロボットをランチャーの下流側に投入する場合
この場合は、図１７に示すように、プラットフォーム６３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、船尾部４０ｂがロボット出入口２４の方を向くように収容した後、ロボット保持装置によって保持する。
【００４０】
次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置まで上昇させた後、時計方向に回転させて水中ロボット４０を直立にする。
【００４１】
次に、エレベータ（図示せず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４を降下させる。エレベータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００４２】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させ、ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベータが再停止する。
【００４３】
しかる後に、ケージ４を時計方向に回転させる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止し、図示しないロボット保持装置を解除する。
【００４４】
次に、水中ロボット４０を水路６１の下流側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００４５】
この水中ロボット４０を回収する場合は、水中ロボット４０を前進させてケージ４に収容し、ロボット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット保持装置に設けたセンサーによって検知される。
【００４６】
次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置まで持ち上げた後、ケージ４を時計方向に回転させて直立にする。その後、エレベータを上昇させる。エレベータがランチャーガイド２の上部開口部７に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００４７】
次に、ケージ４を反時計方向に回転させて略水平にした後、エレベータを降下させてケージ４をプラットフォーム６３上に横たえる。しかる後に、ケージ４から水中ロボット４０を回収する。
水路６１の点検作業や清掃作業が終了した後、ランチャー１を開口部６０から撤去する。
【００４８】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、ランチャーガイドに設けた昇降自在なエレベータにロボット搭載ケージを回動自在に取り付けると共に、前記エレベータ及び前記ロボット搭載ケージを天地反転自在とし、かつ、ランチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下部開口部を設け、かつ、ランチャーガイドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口部又は清掃タンク回収口を設けたので、水路の開口部から、その都度、ランチャーを引き抜かなくても、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた清掃タンク回収口を通して水中ロボットの清掃タンクを回収することができる。
【００４９】
また、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケージから水中ロボットを回収することができる。
【００５０】
また、本発明は、ロボット搭載用ケージは、支持軸を介してエレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータの内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオンを回転自在に設けると共に、前記ピニオンを積極回転させる駆動手段を設けたので、エレベータに対して前後に回動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの側面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図２】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの正面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図３】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの横断面図である。
【図４】エレベータ及びロボット搭載ケージの縦断面図である。
【図５】エレベータ及びロボット搭載ケージの斜視図である。
【図６】エレベータ及びロボット搭載ケージの直立状態を示す説明図である。
【図７】エレベータ及びロボット搭載ケージの倒立状態を示す説明図である。
【図８】水中ロボットの側面図である。
【図９】水中ロボットの平面図である。
【図１０】水中ロボットの正面図である。
【図１１】水中ロボットの背面図である。
【図１２】水中ロボットをランチャーの上流側に投入・回収する場合の説明図である。
【図１３】水中ロボットをランチャーの下流側に投入・回収する場合の説明図である。
【図１４】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの他の例を示す側面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図１５】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの他の例を示す正面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図１６】水中ロボットをランチャーの上流側に投入・回収する場合の説明図である。
【図１７】水中ロボットをランチャーの下流側に投入・回収する場合の説明図である。
【符号の説明】
２ ランチャーガイド
３ エレベータ
４ ロボット搭載ケージ
５ 清掃タンク回収口
６ 下部開口部
７ 上部開口部
Claims (3)
- 櫓状のランチャーガイドと、ランチャーガイド内に昇降自在に設けたエレベータと、エレベータ内に回動自在に設けたロボット搭載ケージからなり、前記エレベータ及びロボット搭載ケージを、エレベータからロボット搭載ケージが垂下した直立状態又はエレベータがロボット搭載ケージの下側になるようにエレベータ及びロボット搭載ケージを倒立させた状態でランチャーガイドに組み付け、
かつ、ランチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下部開口部を設けると共に、ランチャーガイドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口部又は水中ロボットに搭載した清掃タンクを回収するための清掃タンク回収口を設けたことを特徴とする水中ロボット用ランチャー。 - ロボット搭載ケージを直立又は倒立させた時、水中ロボットの頭部が上になるように、水中ロボットをロボット搭載ケージに搭載することを特徴とする請求項１記載の水中ロボット用ランチャー。
- ロボット搭載用ケージを支持軸を介してエレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータの内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオンを回転自在に設けると共に前記ピニオンを積極回転させる駆動手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の水中ロボット用ランチャー。
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