JPH0420673B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、例えば、海水による冷却水を導入す
る配管内に付着した貝や海藻類を清掃及び点検作
業する管内自動遠隔清掃装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に、火力発電所や原子力発電所において、
復水器を冷却する循環水配管内では、例えば、貝
や海藻類が多量に付着生長し、これらの貝や海藻
類は、配管内の有効面積を減少させ、これに起因
して、これらが冷却水の取水抵抗となり、復水器
の冷却効率を低下させるばかりでなく、配管内に
付着した貝や海藻類は自然に剥離して、上記復水
器の冷却細管群内に流入して、その機能を阻害す
るばかりでなく、冷却水の流れを阻止し、しか
も、腐蝕発生の原因になる関係上、定期的に配管
内の清掃及び点検作業が行われている。

又一方、原子力発電所は、耐震構造上の見地か
ら、発電所建屋を岩盤上に直接建設する手段を採
つている。通常、岩盤は地中深部にあるため、上
記のような手段であると、建屋の半分近くが海面
下に位置する場合が多くなつている。このため、
上記発電所建屋の最下部に配置されている復水器
を冷却する循環水管は深くなり、かつ屈曲部、急
勾配、垂直管部および分岐部等が組合わされた複
雑な流路を形成している。

このように、複雑な流路を形成した循環水配管
内の清掃及び点検作業は、従来、機械に頼ること
なく、人手によつて定期的に行われているため、
作業能率が低く、しかも作業環境も悪い等の欠点
がある。特に、管内上部壁面に固着した貝の除去
作業は、重労働であるばかりでなく周囲の環境は
貝が死ぬため貝の腐敗による悪臭がひどく、かつ
作業が長びくとつづいて有毒ガスが発生してくる
ため酸素欠乏になつてしまうなど劣悪である。
又、配管内は暗く、残水や海藻類で非常に滑り易
くなつていたり、垂直管部においては、縄梯子を
下りながらの作業であり、作業環境はきわめて悪
い条件の下で長時間に亘つて行われている。

〔発明の目的〕

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもの
であつて、複雑な流路を形成した循環水による配
管内を清掃工具等を備えた管内作業車を自動遠隔
操作によつて管内清掃作業を行い、作業環境の悪
い条件の下で人手によることなく、清掃作業能率
の向上を図ることを目的とする管内自動遠隔清掃
装置を提供するものである。

〔発明の概要〕

本発明は、配管内を走行する管内作業車に管径
の大きさに倣つて伸縮しながら旋回するアームを
設け、このアームの自由端部に工具を固定もしく
は着脱自在に設け、上記管内作業車に巻取り装置
を介して制御および動力ケーブルを地上側の運転
制御装置に接続し、上記管内作業車を自動的に遠
隔操作で管内を清掃点検し得るように構成したも
のである。

〔発明の実施例〕 以下、本発明を原子力発電所における循環水配
管内の清掃・点検作業に適用した図示の一実施例
について説明する。

図において、符号１は、原子力発電所の地中２
に埋設された循環水の配管であつて、この配管１
の一部にはマンホール３が設けられており、この
マンホール３の直上には、例えば、ケーブルリー
ル装置の巻取り装置４、吊ロープ５の固定要アン
カー６が設置されている。また、上記巻取り装置
４の直下の位置には、ガイドローラ７が付設され
ており、上記巻取り装置４により巻戻される制御
用ケーブル８ａ、および動力用ケーブル８ｂで構
成される両ケーブル８が上記ガイドローラ７を介
して上記配管１内を走行する管内作業車９に連結
されている。さらに、この管内作業車９には、上
記配管１内の管径の大きさにならつて伸縮しなが
ら旋回するアーム１０が設けられており、このア
ーム１０の自由端部には、例えば、清掃工具もし
くは点検作業用工具１１が固定形で、もしくは着
脱自在形で設けられている。さらにまた、上記ア
ンカー６に固定された吊ロープ５はガイドローラ
１２を介して上記管内作業車９に搭載されている
巻上げ装置１３に連結されている。この吊ロープ
５は、この管内作業車９を懸垂するようになつて
いる。この実施例では巻上げ装置１３は管内作業
車９に搭載されているが、地上に設置されている
場合も考えられる。

符号１４は、第２図に示すごとく、アーム１５
の先端に車輪１６を設けアクチユエータ１７によ
り、配管内壁に押しつけるように構成されたつつ
ぱり装置である。

一方、制御用ケーブル８ａは、巻取り装置４を
介して地上側２ａに設置された運転制御装置１８
に制御用リード線１９を介して接続されており、
この運転制御装置１８は、制御操作盤１８ａに複
数のTVモニタ１８ｂ、操作ハンドル１８ｃを付
設して構成したものである。

また、上記巻取り装置４と上記運転制御装置１
８との間の地上側２ａには、動力装置（動力給電
装置）２０が設置されており、この動力装置２０
は、巻取り装置４を介して動力用リード線２１ａ
により動力用ケーブル８ｂに接続されており、ま
た、動力用リード線２１ｂにより上記運転制御装
置１８に接続されている。

他方、上記管内作業車９の台車９ａにはTVカ
メラ２３が配管１内の壁面および走行路上を撮影
して上記複数のTVモニタ１８ｂに写し出すよう
に付設されており、上記アーム１０に付設された
TVカメラ２４は、工具１１の前面を撮影して上
記複数のTVモニタ１８ｂに、選択的に写し出す
ようにして付設されている。

したがつて、上記配管１内を走行し得る管内作
業車９は、上記運転制御装置１８の遠隔操作によ
つて、上記動力装置２０からの給電を受けて配管
１内を走行すると共に、上記つつぱり装置１４に
より作業車の安定をはかりながら上記アーム１０
を管径の大きさに倣つて伸縮しながら旋回するこ
とにより、このアーム１０の自由端部に付設され
た清掃用工具１１によつて、管壁に付着した貝や
海藻を剥離し、これを上記各TVカメラ２３，２
４で撮影し、さらに、これを上記複数のTVモニ
タ１８ｂに写し出すようになつている。

また、第４図のように管内作業車９が走行中に
傾くことがある。この現象に対しては、管内作業
車９は前輪もしくは後輪がかじとりを行ない傾き
を修正することが出来るようになつている。しか
し、四輪の管内作業車９においては、走行中に任
意の一つの車輪が浮き上がる可能性が強い。これ
を防止するために第５図に示すように、前輪また
は後輪のどちらか一方の支持フレーム３０と管内
作業車９ａとの接続部を、第５図のように、台車
前後方向にピンジヨイント３１の構造を採用する
ことにより、管内作業車９の総荷重は台車９ａ上
では実質上３点支持されることになるため車輪の
浮き上りを未然に防止することが可能となる、こ
れらの装置により、多少凹凸のある直管部や、曲
管部も、常に管内作業車９を水平かつ配管の軸方
向に保ちながら安定した走行が可能である。

また一方、垂直管部１ａの配管１内の清掃をす
る場合、上記巻上げ装置１３を駆動し、除々に吊
りロープ５をくり出し、かつ上記管内作業車９を
懸垂しながら、前述したように、上記アーム１０
を管径の大きさに倣つて伸縮しながら旋回し、こ
のアーム１０の自由端部に付設された清掃用工具
１１で、管壁の貝や海藻を剥離清掃すると共に点
検も行なうようになつている。第１図は上記巻上
げ装置１３を台車９ａ上に搭載した場合の一実施
例を示しているが、本発明の要旨を変更しない範
囲内で、例えば地上に設置するように設計変更す
ることは自由である。

このようにして、本発明は、地上側の運転制御
装置１８によつて、配管１の管内作業車９を走行
しながら、管壁に付着した貝や海藻をアーム１０
の自由端部に付設された清掃用の工具１１で剥離
清掃するようになつている。

因みに、本発明は、地上側に動力装置２０を設
けた実施例について説明したけれども、本発明の
要旨を変更しない範囲内で、例えば、バツテリー
を台車９ａに搭載するように設計変更することは
自由である。又、上記管内作業車９は、タイヤを
使用したものについて説明したけれども、後車輪
を覆帯にして推進力を増すようにしてもよい。さ
らに又、台車９ａの下部にマグネツトアンカーを
付設し、これによつて壁面に吸着しながら昇降し
得るようにしたり、転倒防止を図るように設計変
更することは自由である。

又一方、清掃用の工具１１は剥離工具として高
圧ジエツト水を使用するようにしてもよいこと勿
論である。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、配管１内を
走行する管内作業車９に管径の大きさに倣つて伸
縮しながら旋回するアーム１０を設け、このアー
ム１０の自由端部に工具１１を固定もしくは着脱
自在に設け、上記管内作業車９に巻取り装置４を
介して制御および動力ケーブル８を地上側の運転
制御装置１８と動力装置２０に接続してあるの
で、清掃作業環境の悪い配管１内でも長時間に亘
つて連続してできるようになるから、清掃作業能
率を大幅に向上することができると共に、作業者
は足場の危険な作業から解放できるばかりでな
く、複雑な流路を形成した循環水の配管１内の清
掃を短時間で仕上げることができる等の優れた効
果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の管内自動遠隔清掃装置の一
実施例を示す図面である。第２図はつつぱり装置
の一実施例を示す図面、第３図は同じくその側面
図、第４図は台車が傾いた状態になつたことを示
す説明図、第５図は台車と車輪の支持フレームの
接続方法の一例を示す説明図である。 １……配管、３……マンホール、４……巻取り
装置、５……吊ロープ、８……ケーブル、９……
管内作業車、１０……アーム、１１……工具、１
３……巻上げ装置、１４……つつぱり装置、１８
……運転制御装置、２０……動力装置、２３，２
４……TVカメラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 配管内を走行する四輪の管内作業車と； 前記管内作業車に設けられ、自由端部に工具を
   固定もしくは着脱自在に取付けてある管径の大き
   さに倣つて伸縮しながら旋回するアームと； 前記管内作業車に設けられた管内作業車の安定
   確保のための支持アームと； 地上側に配設された運転制御装置と； 地上側に配設されたケーブルの巻取り装置と； 前記管内作業車と運転制御装置とを前記巻取り
   装置を介して接続した制御ケーブルおよび動力ケ
   ーブルと； 地上側と管内作業車とを連結する補助ロープ
   と； 前記管内作業車上に設置された前記補助ロープ
   の巻上げ装置と； を備え、前記管内作業車はその作業台車と前輪ま
   たは後輪のどちらか一方の支持フレームとがピン
   ジヨイント構造により接続されていることを特徴
   とする管内自動遠隔清掃装置。 ２ アームの自由端部に設けられる工具を清掃工
   具若しくは点検工具にしたことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の管内自動遠隔清掃装置。