JP2000001195A - 水中ロボット用ランチャ― - Google Patents
水中ロボット用ランチャ―Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】水中ロボットや清掃タンクなどを安全に、か
つ、容易に取り扱うことができる水中ロボット用ランチ
ャーを提供する。 【解決手段】ランチャーガイド２に設けた昇降自在なエ
レベータ３にロボット搭載ケージ４を回動自在に取り付
けると共に、前記エレベータ３及び前記ロボット搭載ケ
ージ４を天地反転自在とし、かつ、ランチャーガイドの
水路内の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下
部開口部６を設けると共に、ランチャーガイドの水路外
の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口
部７又は清掃タンク回収口５を設ける。
つ、容易に取り扱うことができる水中ロボット用ランチ
ャーを提供する。 【解決手段】ランチャーガイド２に設けた昇降自在なエ
レベータ３にロボット搭載ケージ４を回動自在に取り付
けると共に、前記エレベータ３及び前記ロボット搭載ケ
ージ４を天地反転自在とし、かつ、ランチャーガイドの
水路内の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下
部開口部６を設けると共に、ランチャーガイドの水路外
の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口
部７又は清掃タンク回収口５を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中ロボットを発
電所などの水路内に投入したり、或いは、同水路から回
収するための水中ロボット用ランチャーに関するもので
ある。
電所などの水路内に投入したり、或いは、同水路から回
収するための水中ロボット用ランチャーに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来は、水路に設けた垂直な狭い開口部
にそれぞれレールを敷設し、当該レールに取り付けたカ
ゴを用いて水中ロボットを水路内に投入したり、或い
は、同水路から回収していたため、カゴや水中ロボット
の取り扱いが面倒であった。
にそれぞれレールを敷設し、当該レールに取り付けたカ
ゴを用いて水中ロボットを水路内に投入したり、或い
は、同水路から回収していたため、カゴや水中ロボット
の取り扱いが面倒であった。
【０００３】また、ランチャーを用いることも行われて
いたが、水中ロボットがランチャーの下端部に搭載され
ていたため、水中ロボットに搭載した清掃タンクを回収
する場合や、水中ロボット自体を水路内に投入したり回
収する場合には、その都度、ランチャーを水路から引き
上げる必要があり、ランチャーや水中ロボットの取り扱
いが面倒で、かつ、危険であった。
いたが、水中ロボットがランチャーの下端部に搭載され
ていたため、水中ロボットに搭載した清掃タンクを回収
する場合や、水中ロボット自体を水路内に投入したり回
収する場合には、その都度、ランチャーを水路から引き
上げる必要があり、ランチャーや水中ロボットの取り扱
いが面倒で、かつ、危険であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、係る従来の
問題を解消するためになされたものであり、その目的と
するところは、水中ロボットや清掃タンクなどを安全
に、かつ、容易に取り扱うことができる水中ロボット用
ランチャーを提供することにある。
問題を解消するためになされたものであり、その目的と
するところは、水中ロボットや清掃タンクなどを安全
に、かつ、容易に取り扱うことができる水中ロボット用
ランチャーを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するた
め、本発明の水中ロボット用ランチャーは、ランチャー
ガイドに設けた昇降自在なエレベータにロボット搭載ケ
ージを回動自在に取り付けると共に、前記エレベータ及
び前記ロボット搭載ケージを天地反転自在とし、かつ、
ランチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージ
の回動を妨げない下部開口部を設け、かつ、ランチャー
ガイドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨
げない上部開口部又は清掃タンク回収口を設けたことを
特徴としている。
め、本発明の水中ロボット用ランチャーは、ランチャー
ガイドに設けた昇降自在なエレベータにロボット搭載ケ
ージを回動自在に取り付けると共に、前記エレベータ及
び前記ロボット搭載ケージを天地反転自在とし、かつ、
ランチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージ
の回動を妨げない下部開口部を設け、かつ、ランチャー
ガイドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨
げない上部開口部又は清掃タンク回収口を設けたことを
特徴としている。
【０００６】従って、水路の開口部から、その都度、ラ
ンチャーを引き抜かなくても、ランチャーガイドの水路
外の部位に設けた清掃タンク回収口を通して水中ロボッ
トの清掃タンクを回収することができる。
ンチャーを引き抜かなくても、ランチャーガイドの水路
外の部位に設けた清掃タンク回収口を通して水中ロボッ
トの清掃タンクを回収することができる。
【０００７】また、ランチャーガイドの水路外の部位に
設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平
に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボ
ット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケ
ージから水中ロボットを回収することができる。
設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平
に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボ
ット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケ
ージから水中ロボットを回収することができる。
【０００８】ここで、水中ロボットは、ロボット搭載ケ
ージを直立又は倒立させた時、水中ロボットの頭部が上
になるようにロボット搭載ケージに搭載することが必要
である。
ージを直立又は倒立させた時、水中ロボットの頭部が上
になるようにロボット搭載ケージに搭載することが必要
である。
【０００９】また、ロボット搭載用ケージは、支持軸を
介してエレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータ
の内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前
記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオ
ンを回転自在に設けると共に、前記ピニオンを積極回転
させる駆動手段を設けることにより、エレベータに対し
て前後に回動させることができる。
介してエレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータ
の内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前
記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオ
ンを回転自在に設けると共に、前記ピニオンを積極回転
させる駆動手段を設けることにより、エレベータに対し
て前後に回動させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１（ａ），（ｂ）に示すよう
に、ランチャー１は、主として、櫓状のランチャーガイ
ド２と、ランチャーガイド２内に昇降自在に設けたエレ
ベータ３と、エレベータ３内に回動自在に設けたロボッ
ト搭載ケージ４（以下、ケージ４と称する）から形成さ
れている。ランチャーガイド２は、櫓状の継足部を継ぎ
足しだり、或いは、取り外すことによって高さを調整で
きるようになっている。
施の形態を説明する。図１（ａ），（ｂ）に示すよう
に、ランチャー１は、主として、櫓状のランチャーガイ
ド２と、ランチャーガイド２内に昇降自在に設けたエレ
ベータ３と、エレベータ３内に回動自在に設けたロボッ
ト搭載ケージ４（以下、ケージ４と称する）から形成さ
れている。ランチャーガイド２は、櫓状の継足部を継ぎ
足しだり、或いは、取り外すことによって高さを調整で
きるようになっている。
【００１１】図２（ａ）に示すように、ランチャーガイ
ド２は、その上端部分の背面に長方形の清掃タンク回収
口５を有している一方、図２（ｂ）に示すように、下端
部の前後両面にケージ４の回動を妨げない長方形の下部
開口部６を備えている。
ド２は、その上端部分の背面に長方形の清掃タンク回収
口５を有している一方、図２（ｂ）に示すように、下端
部の前後両面にケージ４の回動を妨げない長方形の下部
開口部６を備えている。
【００１２】エレベータ３は、ランチャーガイド２の頂
部に設置した昇降装置８（図１（ａ）参照）によって昇
降される一方、図３に示すように、対向する鍔付き車輪
９，１０によってガイドレール１１，１１を挟持するよ
うになっている。
部に設置した昇降装置８（図１（ａ）参照）によって昇
降される一方、図３に示すように、対向する鍔付き車輪
９，１０によってガイドレール１１，１１を挟持するよ
うになっている。
【００１３】図４に示すように、ケージ４の両側に固定
した左右の固定軸１２には、軸受１３を介して夫々歯車
１４が配されている。これらの歯車１４，１４は、夫々
エレベータ３の内面に固定されている。各歯車１４に噛
合しているピニオン１５は、軸受１６を介してケージ４
に回転自在に取り付けた回転軸１７に固定されている。
更に、回転軸１７に固着した歯車１８には、モーター２
０の駆動軸２１に固着したピニオン１９が噛合してい
る。なお、ケージ４は、エレベータ３に対して揺動可能
であればよいから、歯車１４の中心に固定した固定軸１
２によってケージ４を揺動可能に支持するようにしても
よい。
した左右の固定軸１２には、軸受１３を介して夫々歯車
１４が配されている。これらの歯車１４，１４は、夫々
エレベータ３の内面に固定されている。各歯車１４に噛
合しているピニオン１５は、軸受１６を介してケージ４
に回転自在に取り付けた回転軸１７に固定されている。
更に、回転軸１７に固着した歯車１８には、モーター２
０の駆動軸２１に固着したピニオン１９が噛合してい
る。なお、ケージ４は、エレベータ３に対して揺動可能
であればよいから、歯車１４の中心に固定した固定軸１
２によってケージ４を揺動可能に支持するようにしても
よい。
【００１４】図５に示すように、ケージ４は、主とし
て、パイプによって角筒形に形成されている。そして、
ケージ本体２２の底部及びそれに続く両側の一部がＵ字
状のカバー２３によって覆われている。そして、ケージ
本体２２の自由端がロボット出入口２４になっている。
また、ケージ４は、水中ロボット４０を保持するロボッ
ト保持装置（図示せず）を備えている。
て、パイプによって角筒形に形成されている。そして、
ケージ本体２２の底部及びそれに続く両側の一部がＵ字
状のカバー２３によって覆われている。そして、ケージ
本体２２の自由端がロボット出入口２４になっている。
また、ケージ４は、水中ロボット４０を保持するロボッ
ト保持装置（図示せず）を備えている。
【００１５】図８及び図９に示すように、水中ロボット
４０は、シャーシ４１に設けた主推進器４２、垂直スラ
スタ４３および横スラスタ４４により、水路内を自由に
移動できるようになっている。更に、水中ロボット４０
は、シャーシ４１の底部に車輪４６及び清掃カッター５
１を備えている。
４０は、シャーシ４１に設けた主推進器４２、垂直スラ
スタ４３および横スラスタ４４により、水路内を自由に
移動できるようになっている。更に、水中ロボット４０
は、シャーシ４１の底部に車輪４６及び清掃カッター５
１を備えている。
【００１６】図１０に示すように、水中ロボット４０
は、船首部に前方監視カメラ４７及び前方水中照明灯４
８を備える一方、図１１に示すように、船尾部に後方監
視カメラ４９及び後方水中照明灯５０を備えている。な
お、図中、符号５５は水中ケーブル、符号５６は曳航安
全索を示している。
は、船首部に前方監視カメラ４７及び前方水中照明灯４
８を備える一方、図１１に示すように、船尾部に後方監
視カメラ４９及び後方水中照明灯５０を備えている。な
お、図中、符号５５は水中ケーブル、符号５６は曳航安
全索を示している。
【００１７】一方、水中ロボット４０をランチャー１の
下流側に投入する場合は、図６に示すように、エレベー
タ３の上端部２５にワイヤロープ２６を取り付けてエレ
ベータ３及びケージ４を直立させ、ロボット出入口２４
を下向きにする。そして、水中ロボット４０を、その船
尾部４０ｂがロボット出入口２４の方を向くようにケー
ジ４に搭載する。
下流側に投入する場合は、図６に示すように、エレベー
タ３の上端部２５にワイヤロープ２６を取り付けてエレ
ベータ３及びケージ４を直立させ、ロボット出入口２４
を下向きにする。そして、水中ロボット４０を、その船
尾部４０ｂがロボット出入口２４の方を向くようにケー
ジ４に搭載する。
【００１８】これに対し、水中ロボット４０をランチャ
ー１の上流側に投入する場合は、図７に示すように、エ
レベータ３及びケージ４を倒立させてロボット出入口２
４を上方に向けると共に、エレベータ３の下端部２７に
ワイヤロープ２６よりも長さの長いワイヤロープ２６’
を取り付ける。そして、水中ロボット４０を、その船首
部４０ａがロボット出入口２４の方を向くようにケージ
４に搭載する。
ー１の上流側に投入する場合は、図７に示すように、エ
レベータ３及びケージ４を倒立させてロボット出入口２
４を上方に向けると共に、エレベータ３の下端部２７に
ワイヤロープ２６よりも長さの長いワイヤロープ２６’
を取り付ける。そして、水中ロボット４０を、その船首
部４０ａがロボット出入口２４の方を向くようにケージ
４に搭載する。
【００１９】次に、水中ロボットの投入回収作業につい
て説明する。図１２に示すように、発電所の水路６１内
を点検清掃する場合は、開口部６０の内側にアダプタ３
０を設置した後、このアダプタ３０に沿って水路６１内
に水中ロボット４０を搭載したランチャー１を挿入す
る。その際、下部開口部６を水の流れる方向に向ける。
て説明する。図１２に示すように、発電所の水路６１内
を点検清掃する場合は、開口部６０の内側にアダプタ３
０を設置した後、このアダプタ３０に沿って水路６１内
に水中ロボット４０を搭載したランチャー１を挿入す
る。その際、下部開口部６を水の流れる方向に向ける。
【００２０】（イ）水中ロボットをランチャーの上流側
に投入する場合 この場合は、図１２に示すように、エレベータ（図示せ
ず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をラン
チャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部
開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミ
ットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動
的に停止する。
に投入する場合 この場合は、図１２に示すように、エレベータ（図示せ
ず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をラン
チャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部
開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミ
ットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動
的に停止する。
【００２１】次に、ケージ４を反時計方向に回転させ
る。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水
路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けた着底セン
サー（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止
し、図示しないロボット保持装置を解放する。
る。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水
路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けた着底セン
サー（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止
し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００２２】次に、水中ロボット４０を水路６１の上流
に向かって前進させる。水中ロボット４０は、前方監視
カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃
カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によ
って除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載し
た清掃タンク（図示せず）に収容される。
に向かって前進させる。水中ロボット４０は、前方監視
カメラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃
カッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によ
って除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載し
た清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００２３】この水中ロボット４０を回収する場合は、
水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、
図示しないロボット保持装置によって保持する。その成
否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）
によって検知される。
水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、
図示しないロボット保持装置によって保持する。その成
否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）
によって検知される。
【００２４】次に、ケージ４を時計方向に回転して直立
させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケー
ジ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ラン
チャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエ
レベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボット
４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タンク
回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タンクと
交換する。
させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケー
ジ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ラン
チャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエ
レベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボット
４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タンク
回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タンクと
交換する。
【００２５】（ロ）水中ロボットをランチャーの下流側
に投入する場合 この場合は、図１３に示すように、エレベータ（図示せ
ず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をラン
チャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部
開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミ
ットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動
的に停止する。
に投入する場合 この場合は、図１３に示すように、エレベータ（図示せ
ず）により水中ロボット４０を搭載したケージ４をラン
チャーガイド２に沿って降下させる。エレベータが下部
開口部６に達すると、ランチャーガイド２に設けたリミ
ットスイッチ（図示せず）が作動してエレベータが自動
的に停止する。
【００２６】次に、ケージ４を反時計方向に回転させ、
ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下
させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャー
ガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベー
タが再停止する。
ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下
させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャー
ガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベー
タが再停止する。
【００２７】しかる後に、ケージ４を時計方向に回転さ
せる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の
底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイ
ッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止
し、図示しないロボット保持装置を解放する。
せる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の
底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイ
ッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止
し、図示しないロボット保持装置を解放する。
【００２８】次に、水中ロボット４０を水路６１の下流
側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメ
ラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッ
ター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって
除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清
掃タンク（図示せず）に収容される。
側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメ
ラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッ
ター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって
除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清
掃タンク（図示せず）に収容される。
【００２９】この水中ロボット４０を回収する場合に
は、水中ロボット４０を前進させてケージ４内に収容
し、図示しないロボット保持装置によって保持する。そ
の成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せ
ず）によって検知される。
は、水中ロボット４０を前進させてケージ４内に収容
し、図示しないロボット保持装置によって保持する。そ
の成否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せ
ず）によって検知される。
【００３０】次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置
に引き上げた後、時計方向に回転し、直立させる。その
後、エレベータによってケージ４を地上に引き上げる。
ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、
ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動し
てエレベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボ
ット４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タ
ンク回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タン
クと交換する。
に引き上げた後、時計方向に回転し、直立させる。その
後、エレベータによってケージ４を地上に引き上げる。
ケージ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、
ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動し
てエレベータが自動的に停止する。このとき、水中ロボ
ット４０の清掃タンクは、ランチャーガイド２の清掃タ
ンク回収口５の位置に位置しているから新しい清掃タン
クと交換する。
【００３１】上記の例では、水中ロボット４０から清掃
タンクを回収する場合について説明したが、ケージ４に
水中ロボット４０を搭載したり、ケージ４から水中ロボ
ット４０を回収する場合は、次のように行う。
タンクを回収する場合について説明したが、ケージ４に
水中ロボット４０を搭載したり、ケージ４から水中ロボ
ット４０を回収する場合は、次のように行う。
【００３２】この場合は、図１４（ａ）及び図１５
（ａ）に示すように、ランチャーガイド２の下端部の前
後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の下部開
口部６を設ける一方、ランチャーガイド２の上端部の前
後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の上部開
口部７を備える。更に、図１６に示すように、開口部６
０の入口に水平なプラットフォーム６３を設置する。そ
の他の部品については、同じ部品に同じ符号を付与し、
詳しい説明を省略することとする。
（ａ）に示すように、ランチャーガイド２の下端部の前
後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の下部開
口部６を設ける一方、ランチャーガイド２の上端部の前
後両面に夫々ケージ４の回動を妨げない長方形の上部開
口部７を備える。更に、図１６に示すように、開口部６
０の入口に水平なプラットフォーム６３を設置する。そ
の他の部品については、同じ部品に同じ符号を付与し、
詳しい説明を省略することとする。
【００３３】（イ）水中ロボットをランチャーの上流側
に投入する場合 この場合は、図１６に示すように、プラットフォーム６
３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、その頭
部４０ａがケージのロボット出入口２４の方を向くよう
に搭載し、図示しないロボット保持装置によって保持す
る。そして、ケージ４を時計方向に回動させて水中ロボ
ットの頭部４０ａを上方に向ける。
に投入する場合 この場合は、図１６に示すように、プラットフォーム６
３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、その頭
部４０ａがケージのロボット出入口２４の方を向くよう
に搭載し、図示しないロボット保持装置によって保持す
る。そして、ケージ４を時計方向に回動させて水中ロボ
ットの頭部４０ａを上方に向ける。
【００３４】次に、ケージ４をエレベータ（図示せず）
によって降下させる。エレベータが下部開口部６に達す
ると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ
（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止す
る。
によって降下させる。エレベータが下部開口部６に達す
ると、ランチャーガイド２に設けたリミットスイッチ
（図示せず）が作動してエレベータが自動的に停止す
る。
【００３５】次に、ケージ４を反時計方向に回転させ
る。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水
路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたセンサー
（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止し、
図示しないロボット保持装置を解放する。
る。ケージ４の自由端、即ち、ロボット出入口２４が水
路の底部６２に接触すると、ケージ４に設けたセンサー
（図示せず）の信号によってケージ４の回転が停止し、
図示しないロボット保持装置を解放する。
【００３６】次に、水中ロボット４０を水路６１の上流
に向けて前進させる。水中ロボット４０は、前方監視カ
メラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カ
ッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によっ
て除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した
清掃タンク（図示せず）に収容される。
に向けて前進させる。水中ロボット４０は、前方監視カ
メラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カ
ッター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によっ
て除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した
清掃タンク（図示せず）に収容される。
【００３７】この水中ロボット４０を回収する場合は、
水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、
図示しないロボット保持装置によって保持する。その成
否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）
によって検知される。
水中ロボット４０をバックさせてケージ４内に収容し、
図示しないロボット保持装置によって保持する。その成
否は、ロボット保持装置に設けたセンサー（図示せず）
によって検知される。
【００３８】次に、ケージ４を時計方向に回転して直立
させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケー
ジ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ラン
チャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエ
レベータが自動的に停止する。このとき、ケージ４は、
ランチャーガイド２の上部開口部７の位置に位置してお
り、ケージ４を反時計方向に回転させると、ケージ４が
プラットフォーム６３上に横たわるからケージ４から水
中ロボット４０を回収する。
させた後、エレベータによって地上に引き上げる。ケー
ジ４がランチャーガイド２の所定位置に達すると、ラン
チャーガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエ
レベータが自動的に停止する。このとき、ケージ４は、
ランチャーガイド２の上部開口部７の位置に位置してお
り、ケージ４を反時計方向に回転させると、ケージ４が
プラットフォーム６３上に横たわるからケージ４から水
中ロボット４０を回収する。
【００３９】（ロ）水中ロボットをランチャーの下流側
に投入する場合 この場合は、図１７に示すように、プラットフォーム６
３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、船尾部
４０ｂがロボット出入口２４の方を向くように収容した
後、ロボット保持装置によって保持する。
に投入する場合 この場合は、図１７に示すように、プラットフォーム６
３に横たえたケージ４内に水中ロボット４０を、船尾部
４０ｂがロボット出入口２４の方を向くように収容した
後、ロボット保持装置によって保持する。
【００４０】次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置
まで上昇させた後、時計方向に回転させて水中ロボット
４０を直立にする。
まで上昇させた後、時計方向に回転させて水中ロボット
４０を直立にする。
【００４１】次に、エレベータ（図示せず）により水中
ロボット４０を搭載したケージ４を降下させる。エレベ
ータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に
設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベ
ータが自動的に停止する。
ロボット４０を搭載したケージ４を降下させる。エレベ
ータが下部開口部６に達すると、ランチャーガイド２に
設けたリミットスイッチ（図示せず）が作動してエレベ
ータが自動的に停止する。
【００４２】次に、ケージ４を反時計方向に回転させ、
ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下
させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャー
ガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベー
タが再停止する。
ケージ４が略水平になったら、再度、エレベータを降下
させる。エレベータが所定位置に達すると、ランチャー
ガイド２に設けたリミットスイッチが作動してエレベー
タが再停止する。
【００４３】しかる後に、ケージ４を時計方向に回転さ
せる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の
底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイ
ッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止
し、図示しないロボット保持装置を解除する。
せる。その自由端、即ち、ロボット出入口２４が水路の
底部６２に接触すると、ケージ４に設けたリミットスイ
ッチ（図示せず）が作動してケージ４が自動的に停止
し、図示しないロボット保持装置を解除する。
【００４４】次に、水中ロボット４０を水路６１の下流
側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメ
ラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッ
ター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって
除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清
掃タンク（図示せず）に収容される。
側にバックさせる。水中ロボット４０は、前方監視カメ
ラ４７などにより水路６１の点検を行う一方、清掃カッ
ター５１による清掃を行う。清掃カッター５１によって
除去された貝殻などは、水中ロボット４０に搭載した清
掃タンク（図示せず）に収容される。
【００４５】この水中ロボット４０を回収する場合は、
水中ロボット４０を前進させてケージ４に収容し、ロボ
ット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット
保持装置に設けたセンサーによって検知される。
水中ロボット４０を前進させてケージ４に収容し、ロボ
ット保持装置によって保持する。その成否は、ロボット
保持装置に設けたセンサーによって検知される。
【００４６】次に、ケージ４を水平姿勢のまま所定位置
まで持ち上げた後、ケージ４を時計方向に回転させて直
立にする。その後、エレベータを上昇させる。エレベー
タがランチャーガイド２の上部開口部７に達すると、ラ
ンチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せ
ず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
まで持ち上げた後、ケージ４を時計方向に回転させて直
立にする。その後、エレベータを上昇させる。エレベー
タがランチャーガイド２の上部開口部７に達すると、ラ
ンチャーガイド２に設けたリミットスイッチ（図示せ
ず）が作動してエレベータが自動的に停止する。
【００４７】次に、ケージ４を反時計方向に回転させて
略水平にした後、エレベータを降下させてケージ４をプ
ラットフォーム６３上に横たえる。しかる後に、ケージ
４から水中ロボット４０を回収する。水路６１の点検作
業や清掃作業が終了した後、ランチャー１を開口部６０
から撤去する。
略水平にした後、エレベータを降下させてケージ４をプ
ラットフォーム６３上に横たえる。しかる後に、ケージ
４から水中ロボット４０を回収する。水路６１の点検作
業や清掃作業が終了した後、ランチャー１を開口部６０
から撤去する。
【００４８】
【発明の効果】上記のように、本発明は、ランチャーガ
イドに設けた昇降自在なエレベータにロボット搭載ケー
ジを回動自在に取り付けると共に、前記エレベータ及び
前記ロボット搭載ケージを天地反転自在とし、かつ、ラ
ンチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージの
回動を妨げない下部開口部を設け、かつ、ランチャーガ
イドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げ
ない上部開口部又は清掃タンク回収口を設けたので、水
路の開口部から、その都度、ランチャーを引き抜かなく
ても、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた清掃タ
ンク回収口を通して水中ロボットの清掃タンクを回収す
ることができる。
イドに設けた昇降自在なエレベータにロボット搭載ケー
ジを回動自在に取り付けると共に、前記エレベータ及び
前記ロボット搭載ケージを天地反転自在とし、かつ、ラ
ンチャーガイドの水路内の部位にロボット搭載ケージの
回動を妨げない下部開口部を設け、かつ、ランチャーガ
イドの水路外の部位にロボット搭載ケージの回動を妨げ
ない上部開口部又は清掃タンク回収口を設けたので、水
路の開口部から、その都度、ランチャーを引き抜かなく
ても、ランチャーガイドの水路外の部位に設けた清掃タ
ンク回収口を通して水中ロボットの清掃タンクを回収す
ることができる。
【００４９】また、ランチャーガイドの水路外の部位に
設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平
に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボ
ット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケ
ージから水中ロボットを回収することができる。
設けた上部開口部を利用してロボット搭載ケージを水平
に横たえることができるため、水中ロボット自体をロボ
ット搭載ケージに搭載したり、或いは、ロボット搭載ケ
ージから水中ロボットを回収することができる。
【００５０】また、本発明は、ロボット搭載用ケージ
は、支持軸を介してエレベータ内に回動自在に設け、前
記エレベータの内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定
し、かつ、前記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛
合するピニオンを回転自在に設けると共に、前記ピニオ
ンを積極回転させる駆動手段を設けたので、エレベータ
に対して前後に回動させることができる。
は、支持軸を介してエレベータ内に回動自在に設け、前
記エレベータの内面に歯車を前記支持軸と同心状に固定
し、かつ、前記ロボット搭載用ケージに、前記歯車に噛
合するピニオンを回転自在に設けると共に、前記ピニオ
ンを積極回転させる駆動手段を設けたので、エレベータ
に対して前後に回動させることができる。
【図１】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの側面
図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図２】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの正面
図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下端部である。
【図３】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの横断
面図である。
面図である。
【図４】エレベータ及びロボット搭載ケージの縦断面図
である。
である。
【図５】エレベータ及びロボット搭載ケージの斜視図で
ある。
ある。
【図６】エレベータ及びロボット搭載ケージの直立状態
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図７】エレベータ及びロボット搭載ケージの倒立状態
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図８】水中ロボットの側面図である。
【図９】水中ロボットの平面図である。
【図１０】水中ロボットの正面図である。
【図１１】水中ロボットの背面図である。
【図１２】水中ロボットをランチャーの上流側に投入・
回収する場合の説明図である。
回収する場合の説明図である。
【図１３】水中ロボットをランチャーの下流側に投入・
回収する場合の説明図である。
回収する場合の説明図である。
【図１４】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの他
の例を示す側面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下
端部である。
の例を示す側面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下
端部である。
【図１５】本発明に係る水中ロボット用ランチャーの他
の例を示す正面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下
端部である。
の例を示す正面図であり、（ａ）は上端部、（ｂ）は下
端部である。
【図１６】水中ロボットをランチャーの上流側に投入・
回収する場合の説明図である。
回収する場合の説明図である。
【図１７】水中ロボットをランチャーの下流側に投入・
回収する場合の説明図である。
回収する場合の説明図である。
２ ランチャーガイド ３ エレベータ ４ ロボット搭載ケージ ５ 清掃タンク回収口 ６ 下部開口部 ７ 上部開口部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 泰隆 広島県広島市中区小町４番33号 中国電力 株式会社内 (72)発明者 石渡 英明 広島県広島市中区小町４番33号 中国電力 株式会社内 (72)発明者 小川 和弘 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内 (72)発明者 松嶋 正和 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 ランチャーガイドに設けた昇降自在なエ
レベータにロボット搭載ケージを回動自在に取り付ける
と共に、前記エレベータ及び前記ロボット搭載ケージを
天地反転自在とし、かつ、ランチャーガイドの水路内の
部位にロボット搭載ケージの回動を妨げない下部開口部
を設けると共に、ランチャーガイドの水路外の部位にロ
ボット搭載ケージの回動を妨げない上部開口部又は清掃
タンク回収口を設けたことを特徴とする水中ロボット用
ランチャー。 - 【請求項２】 ロボット搭載ケージを直立又は倒立させ
た時、水中ロボットの頭部が上になるように、水中ロボ
ットをロボット搭載ケージに搭載することを特徴とする
請求項１記載の水中ロボット用ランチャー。 - 【請求項３】 ロボット搭載用ケージを支持軸を介して
エレベータ内に回動自在に設け、前記エレベータの内面
に歯車を前記支持軸と同心状に固定し、かつ、前記ロボ
ット搭載用ケージに、前記歯車に噛合するピニオンを回
転自在に設けると共に前記ピニオンを積極回転させる駆
動手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の
水中ロボット用ランチャー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10571399A JP4246315B2 (ja) | 1998-04-16 | 1999-04-13 | 水中ロボット用ランチャー |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10527098 | 1998-04-16 | ||
| JP10-105270 | 1998-04-16 | ||
| JP10571399A JP4246315B2 (ja) | 1998-04-16 | 1999-04-13 | 水中ロボット用ランチャー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000001195A true JP2000001195A (ja) | 2000-01-07 |
| JP4246315B2 JP4246315B2 (ja) | 2009-04-02 |
Family
ID=26445591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10571399A Expired - Fee Related JP4246315B2 (ja) | 1998-04-16 | 1999-04-13 | 水中ロボット用ランチャー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4246315B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030597A (ja) * | 2006-07-28 | 2008-02-14 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 水中点検システム |
| JP2012177239A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ksk Co Ltd | 管路内への走行車等の導入装置 |
| JP2012217945A (ja) * | 2011-04-11 | 2012-11-12 | Nippon Steel Corp | 配管内の海生物除去装置及び配管内の海生物除去方法 |
| WO2014058106A1 (ko) * | 2012-10-08 | 2014-04-17 | 한국생산기술연구원 | 수중 로봇의 도킹 스테이션 |
| DE102013108010A1 (de) * | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Areva Gmbh | Verfahren zum Positionieren einer Reparaturvorrichtung für die Reparatur eines Schadens an einer unter Wasser befindlichen Behälterwand |
| KR20160036688A (ko) * | 2014-09-25 | 2016-04-05 | 삼성중공업 주식회사 | 선저청소로봇의 진수장치 |
| KR101680673B1 (ko) | 2014-09-25 | 2016-11-30 | 삼성중공업 주식회사 | 선저청소로봇의 진수장치 |
| JP2018136250A (ja) * | 2017-02-23 | 2018-08-30 | 岡三リビック株式会社 | 昇降装置の保持枠体構造 |
| CN111530861A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-14 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 一种自动跃障的清洁机器人 |
| CN115649395A (zh) * | 2022-10-31 | 2023-01-31 | 中广核研究院有限公司 | 核电厂定位销水下收集机器人 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111908301B (zh) * | 2020-07-15 | 2021-03-30 | 中南大学 | 一种地下矿石提升方法 |
-
1999
- 1999-04-13 JP JP10571399A patent/JP4246315B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
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| JP2012217945A (ja) * | 2011-04-11 | 2012-11-12 | Nippon Steel Corp | 配管内の海生物除去装置及び配管内の海生物除去方法 |
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| US9758224B2 (en) | 2012-10-08 | 2017-09-12 | Hewlett-Packard Indigo B.V. | Docking station for underwater robot |
| DE102013108010A1 (de) * | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Areva Gmbh | Verfahren zum Positionieren einer Reparaturvorrichtung für die Reparatur eines Schadens an einer unter Wasser befindlichen Behälterwand |
| KR101625853B1 (ko) | 2014-09-25 | 2016-06-01 | 삼성중공업 주식회사 | 선저청소로봇의 진수장치 |
| KR101680673B1 (ko) | 2014-09-25 | 2016-11-30 | 삼성중공업 주식회사 | 선저청소로봇의 진수장치 |
| KR20160036688A (ko) * | 2014-09-25 | 2016-04-05 | 삼성중공업 주식회사 | 선저청소로봇의 진수장치 |
| JP2018136250A (ja) * | 2017-02-23 | 2018-08-30 | 岡三リビック株式会社 | 昇降装置の保持枠体構造 |
| CN111530861A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-14 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 一种自动跃障的清洁机器人 |
| CN115649395A (zh) * | 2022-10-31 | 2023-01-31 | 中广核研究院有限公司 | 核电厂定位销水下收集机器人 |
| CN115649395B (zh) * | 2022-10-31 | 2024-05-10 | 中广核研究院有限公司 | 核电厂定位销水下收集机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4246315B2 (ja) | 2009-04-02 |
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