JP2002226200A - 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 - Google Patents
高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置Info
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- JP2002226200A JP2002226200A JP2001023827A JP2001023827A JP2002226200A JP 2002226200 A JP2002226200 A JP 2002226200A JP 2001023827 A JP2001023827 A JP 2001023827A JP 2001023827 A JP2001023827 A JP 2001023827A JP 2002226200 A JP2002226200 A JP 2002226200A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】基端側ブームに作用するねじり力を低減させ、
これにより先端側ブームの重量と製作コストを低下させ
ることのできる先端側ブームの作動範囲規制装置を提供
する。 【解決手段】基端側ブームの先端部に、旋回部材を介し
て形状変更駆動自在な先端側ブームを取り付け、この先
端側ブームの先端部に作業台を取り付けてなる高所作業
車において、旋回部材旋回角度検出手段９、先端側ブー
ム起伏角度検出手段１０、先端側ブームの形状変更状態
検出手段１１、および、これら検出手段９〜１１からの
検出信号を受け取り、旋回部材の旋回駆動装置５−１、
先端側ブームの起伏駆動装置６−１、および、先端側ブ
ームの形状変更駆動装置６−２の各駆動制御装置へ規制
信号を出力する規制信号出力部１２とを設け、先端ブー
ムの起伏軌跡面が基端側ブームの起伏軌跡面に直交する
よう前記旋回部材を旋回したときの先端側ブームの作動
許容作業半径Ｒ２を小さく規制するようにした。
これにより先端側ブームの重量と製作コストを低下させ
ることのできる先端側ブームの作動範囲規制装置を提供
する。 【解決手段】基端側ブームの先端部に、旋回部材を介し
て形状変更駆動自在な先端側ブームを取り付け、この先
端側ブームの先端部に作業台を取り付けてなる高所作業
車において、旋回部材旋回角度検出手段９、先端側ブー
ム起伏角度検出手段１０、先端側ブームの形状変更状態
検出手段１１、および、これら検出手段９〜１１からの
検出信号を受け取り、旋回部材の旋回駆動装置５−１、
先端側ブームの起伏駆動装置６−１、および、先端側ブ
ームの形状変更駆動装置６−２の各駆動制御装置へ規制
信号を出力する規制信号出力部１２とを設け、先端ブー
ムの起伏軌跡面が基端側ブームの起伏軌跡面に直交する
よう前記旋回部材を旋回したときの先端側ブームの作動
許容作業半径Ｒ２を小さく規制するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、起伏駆動自在な基
端側ブームの先端部に、水平旋回駆動ならびに起伏駆動
自在に先端側ブームを取り付け、この先端側ブームの先
端部に作業台を取り付けてなる高所作業車に用いられる
前記先端側ブームの作動範囲規制装置に関するものであ
る。
端側ブームの先端部に、水平旋回駆動ならびに起伏駆動
自在に先端側ブームを取り付け、この先端側ブームの先
端部に作業台を取り付けてなる高所作業車に用いられる
前記先端側ブームの作動範囲規制装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】まず、本発明の作動範囲規制装置の取り
付け対象としての高所作業車を、図４〜図５に基づいて
説明する。
付け対象としての高所作業車を、図４〜図５に基づいて
説明する。
【０００３】図４および図５は、それぞれ異なる高所作
業車を示しているが、これらの高所作業車は、いずれ
も、車両１、車両１上に旋回駆動自在に取り付けた旋回
台２、旋回台２に起伏駆動自在に取り付けた基端側ブー
ム３、基端側ブーム３の先端部に当該基端側ブーム３の
起伏駆動に関わらず一定の対地姿勢を維持するようにし
て取り付けた姿勢維持部材４、姿勢維持部材４に水平旋
回駆動可能に取り付けた旋回部材５、旋回部材５に起伏
駆動自在に取り付けた形状変更駆動自在な先端側ブーム
６、先端側ブーム６の先端部に取り付けた作業台７とか
らなり、前記旋回部材５の旋回駆動および先端側ブーム
６の起伏駆動ならびに形状変更駆動により、基端側ブー
ム３先端部に対する先端側ブーム６先端部（作業台７）
の三次元位置を任意に調節できるようになっている。車
両１には、高所作業車の使用時（高所作業時）に車両１
を安定支持するアウトリガ１ａ，…が取り付けられてい
る。
業車を示しているが、これらの高所作業車は、いずれ
も、車両１、車両１上に旋回駆動自在に取り付けた旋回
台２、旋回台２に起伏駆動自在に取り付けた基端側ブー
ム３、基端側ブーム３の先端部に当該基端側ブーム３の
起伏駆動に関わらず一定の対地姿勢を維持するようにし
て取り付けた姿勢維持部材４、姿勢維持部材４に水平旋
回駆動可能に取り付けた旋回部材５、旋回部材５に起伏
駆動自在に取り付けた形状変更駆動自在な先端側ブーム
６、先端側ブーム６の先端部に取り付けた作業台７とか
らなり、前記旋回部材５の旋回駆動および先端側ブーム
６の起伏駆動ならびに形状変更駆動により、基端側ブー
ム３先端部に対する先端側ブーム６先端部（作業台７）
の三次元位置を任意に調節できるようになっている。車
両１には、高所作業車の使用時（高所作業時）に車両１
を安定支持するアウトリガ１ａ，…が取り付けられてい
る。
【０００４】そして、旋回台２の旋回駆動、旋回台２に
対する基端側ブーム３の起伏駆動、姿勢維持部材４に対
する旋回部材５の旋回駆動、旋回部材５に対する先端側
ブーム６の起伏駆動、および、先端側ブーム６の形状変
更駆動は、それぞれ、旋回台旋回駆動装置２−１、基端
側ブーム起伏駆動装置３−１、旋回部材旋回駆動装置５
−１、先端側ブーム起伏駆動装置６−１、および、先端
側ブームの形状変更駆動装置６−２により行われるよう
になっている。
対する基端側ブーム３の起伏駆動、姿勢維持部材４に対
する旋回部材５の旋回駆動、旋回部材５に対する先端側
ブーム６の起伏駆動、および、先端側ブーム６の形状変
更駆動は、それぞれ、旋回台旋回駆動装置２−１、基端
側ブーム起伏駆動装置３−１、旋回部材旋回駆動装置５
−１、先端側ブーム起伏駆動装置６−１、および、先端
側ブームの形状変更駆動装置６−２により行われるよう
になっている。
【０００５】図４および図５の例では、形状変更駆動自
在な前記先端側ブーム６は、旋回部材５に起伏駆動自在
に取り付けた第一ブーム６ａと、第一ブーム６ａの先端
部に第一ブーム６ａの起伏軌跡面に沿って起伏駆動自在
に取り付けた伸縮駆動自在な第二ブーム６ｂとを具備し
て構成されており、作業台７は、先端側ブーム６の先端
たる第二ブーム６ｂの先端に起伏駆動自在に取り付けた
比較的短尺なアーム７ａの先端部に取り付けられてい
る。アーム７ａ先端部への作業台７の取り付けは、アー
ム７ａの対地姿勢が変更しても作業台７の床面を常に水
平にさせる公知の作業台レベリング装置（図示せず）を
介して取り付けている。
在な前記先端側ブーム６は、旋回部材５に起伏駆動自在
に取り付けた第一ブーム６ａと、第一ブーム６ａの先端
部に第一ブーム６ａの起伏軌跡面に沿って起伏駆動自在
に取り付けた伸縮駆動自在な第二ブーム６ｂとを具備し
て構成されており、作業台７は、先端側ブーム６の先端
たる第二ブーム６ｂの先端に起伏駆動自在に取り付けた
比較的短尺なアーム７ａの先端部に取り付けられてい
る。アーム７ａ先端部への作業台７の取り付けは、アー
ム７ａの対地姿勢が変更しても作業台７の床面を常に水
平にさせる公知の作業台レベリング装置（図示せず）を
介して取り付けている。
【０００６】この例では、先端側ブーム６は、第一ブー
ム６ａとこの第一ブーム６ａの先端部に起伏駆動自在に
取り付けた第二ブーム６ｂとを具備する屈折式に構成さ
れており、第一および第二ブーム６ａ，６ｂは、共に伸
縮駆動不能なものが用いられている。この場合、第一ブ
ーム６ａに対する第一ブーム６ｂの起伏駆動が先端側ブ
ーム６の形状変更駆動に該当し、第一ブーム６ａに対し
て第二ブーム６ｂを起伏駆動する第二ブーム起伏駆動装
置６−２ａが先端側ブーム形状変更駆動装置６−２を構
成する。
ム６ａとこの第一ブーム６ａの先端部に起伏駆動自在に
取り付けた第二ブーム６ｂとを具備する屈折式に構成さ
れており、第一および第二ブーム６ａ，６ｂは、共に伸
縮駆動不能なものが用いられている。この場合、第一ブ
ーム６ａに対する第一ブーム６ｂの起伏駆動が先端側ブ
ーム６の形状変更駆動に該当し、第一ブーム６ａに対し
て第二ブーム６ｂを起伏駆動する第二ブーム起伏駆動装
置６−２ａが先端側ブーム形状変更駆動装置６−２を構
成する。
【０００７】先端側ブーム６の他の構成例としては、図
４および図５に示し上述した（屈折式）先端側ブーム６
の第二ブーム６ｂを伸縮駆動自在に構成したものがあ
る。この場合、第一ブーム６ａに対して第二ブーム６ｂ
を起伏駆動する第二ブーム起伏駆動装置６−２ａおよび
第二ブーム６ｂを伸縮駆動する第二ブーム伸縮駆動装置
６−２ｂ（図４および図５に仮想線で示す）が先端側ブ
ームの形状変更駆動装置６−２を構成することになる。
４および図５に示し上述した（屈折式）先端側ブーム６
の第二ブーム６ｂを伸縮駆動自在に構成したものがあ
る。この場合、第一ブーム６ａに対して第二ブーム６ｂ
を起伏駆動する第二ブーム起伏駆動装置６−２ａおよび
第二ブーム６ｂを伸縮駆動する第二ブーム伸縮駆動装置
６−２ｂ（図４および図５に仮想線で示す）が先端側ブ
ームの形状変更駆動装置６−２を構成することになる。
【０００８】なお、図４に示す高所作業車は、先端側ブ
ーム６が旋回部材５の旋回駆動により基端側ブーム３の
上方を旋回するよう構成した高所作業車を示している。
このような高所作業車は、作業対象部位が車両１よりも
高い位置にある場合に多用されている。また、図５に示
す高所作業車は、先端側ブーム６が旋回部材５の旋回駆
動により基端側ブーム３の下方を旋回するよう構成した
高所作業車を示している。このような高所作業車は、作
業対象部位が車両１よりも低い位置にある場合（例え
ば、作業対象部位が橋梁の下面側に存在する場合）に用
いられている。このような高所作業車は、橋梁点検用の
高所作業車として知られている。
ーム６が旋回部材５の旋回駆動により基端側ブーム３の
上方を旋回するよう構成した高所作業車を示している。
このような高所作業車は、作業対象部位が車両１よりも
高い位置にある場合に多用されている。また、図５に示
す高所作業車は、先端側ブーム６が旋回部材５の旋回駆
動により基端側ブーム３の下方を旋回するよう構成した
高所作業車を示している。このような高所作業車は、作
業対象部位が車両１よりも低い位置にある場合（例え
ば、作業対象部位が橋梁の下面側に存在する場合）に用
いられている。このような高所作業車は、橋梁点検用の
高所作業車として知られている。
【０００９】このように構成した高所作業車は、旋回台
２の旋回駆動および基端側ブーム３の起伏駆動（基端側
ブーム３が伸縮駆動自在なものにあっては伸縮駆動）に
より、車両１に対する基端側ブーム３先端部（姿勢維持
部材４）の位置を三次元空間内で任意に調節すると共
に、旋回部材５の旋回駆動および先端側ブーム６の起伏
駆動ならびに形状変更駆動により、姿勢維持部材５に対
する先端側ブーム６先端部の位置を三次元空間内で任意
に調節できるものである。
２の旋回駆動および基端側ブーム３の起伏駆動（基端側
ブーム３が伸縮駆動自在なものにあっては伸縮駆動）に
より、車両１に対する基端側ブーム３先端部（姿勢維持
部材４）の位置を三次元空間内で任意に調節すると共
に、旋回部材５の旋回駆動および先端側ブーム６の起伏
駆動ならびに形状変更駆動により、姿勢維持部材５に対
する先端側ブーム６先端部の位置を三次元空間内で任意
に調節できるものである。
【００１０】ところで、このような高所作業車には、作
業の安全を確保するために基端側ブーム作動規制装置が
取り付けられている。この基端側ブーム作動規制装置
は、姿勢維持部材４に対する先端側ブーム６先端部の作
動範囲を何ら規制することなく（換言すれば、機構的に
許される範囲一杯まで任意に位置調整できるようにした
上で）、車両１に対する基端側ブーム3先端部（姿勢維
持部材４）の作動範囲のみを規制することで、高所作業
車が転倒ならびに基端側ブーム６がその起伏軌跡面に沿
う曲げ力により破損することがないようにするものであ
る。
業の安全を確保するために基端側ブーム作動規制装置が
取り付けられている。この基端側ブーム作動規制装置
は、姿勢維持部材４に対する先端側ブーム６先端部の作
動範囲を何ら規制することなく（換言すれば、機構的に
許される範囲一杯まで任意に位置調整できるようにした
上で）、車両１に対する基端側ブーム3先端部（姿勢維
持部材４）の作動範囲のみを規制することで、高所作業
車が転倒ならびに基端側ブーム６がその起伏軌跡面に沿
う曲げ力により破損することがないようにするものであ
る。
【００１１】より具体的に説明すると、この基端側ブー
ム作動規制装置は、先端側ブーム６を、当該先端側ブー
ム６から旋回部材５および姿勢維持部材４を介して基端
側ブーム３に伝わり基端側ブーム３をその起伏軌跡面に
沿ってまげようとする曲げ力が最も大きくなるような姿
勢にした状態で、高所作業車が転倒あるいは基端側ブー
ム３がその起伏軌跡面に沿う曲げ力により破損すること
のない、基端側ブーム３先端部の作動許容範囲を設定
し、実際の基端側ブーム３先端部の位置が、この設定し
た作動許容範囲を逸脱しようとした時に、当該逸脱方向
への旋回台２の旋回駆動、および、基端側ブーム３の起
伏駆動を自動的に規制するものである。このような基端
側ブーム作動規制装置は周知のものである。
ム作動規制装置は、先端側ブーム６を、当該先端側ブー
ム６から旋回部材５および姿勢維持部材４を介して基端
側ブーム３に伝わり基端側ブーム３をその起伏軌跡面に
沿ってまげようとする曲げ力が最も大きくなるような姿
勢にした状態で、高所作業車が転倒あるいは基端側ブー
ム３がその起伏軌跡面に沿う曲げ力により破損すること
のない、基端側ブーム３先端部の作動許容範囲を設定
し、実際の基端側ブーム３先端部の位置が、この設定し
た作動許容範囲を逸脱しようとした時に、当該逸脱方向
への旋回台２の旋回駆動、および、基端側ブーム３の起
伏駆動を自動的に規制するものである。このような基端
側ブーム作動規制装置は周知のものである。
【００１２】
【発明が解決しようとする問題点】しかしながら、上記
した基端側ブーム作動範囲規制装置、すなわち、姿勢維
持部材４に対する先端側ブーム６先端部の作動範囲を何
ら規制することなく、車両１に対する姿勢維持部材４の
作動範囲のみを規制することで、高所作業車の転倒なら
びに基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う曲げ破損を未然
に防止するようにした基端側ブーム作動規制装置では、
基端側ブーム３に作用するねじり破損を未然に防止でき
ない。
した基端側ブーム作動範囲規制装置、すなわち、姿勢維
持部材４に対する先端側ブーム６先端部の作動範囲を何
ら規制することなく、車両１に対する姿勢維持部材４の
作動範囲のみを規制することで、高所作業車の転倒なら
びに基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う曲げ破損を未然
に防止するようにした基端側ブーム作動規制装置では、
基端側ブーム３に作用するねじり破損を未然に防止でき
ない。
【００１３】したがって、従来の高所作業車において
は、基端側ブーム３のねじり強度を、先端側ブーム６の
起伏軌跡面が基端側ブームの起伏軌跡面に直交するよう
旋回部材５を旋回駆動し、且つ姿勢維持部材４に対する
先端側ブーム６先端部の作業半径を先端側ブーム６の起
伏駆動ならびに形状変更駆動により機構的に到達可能な
最大作業半径にした状態で、基端側ブーム３に作用する
ねじり力に対抗する強度に製作しなければならなず、こ
のため、基端側ブーム３の重量と製作コストが大きくな
るという問題があった。
は、基端側ブーム３のねじり強度を、先端側ブーム６の
起伏軌跡面が基端側ブームの起伏軌跡面に直交するよう
旋回部材５を旋回駆動し、且つ姿勢維持部材４に対する
先端側ブーム６先端部の作業半径を先端側ブーム６の起
伏駆動ならびに形状変更駆動により機構的に到達可能な
最大作業半径にした状態で、基端側ブーム３に作用する
ねじり力に対抗する強度に製作しなければならなず、こ
のため、基端側ブーム３の重量と製作コストが大きくな
るという問題があった。
【００１４】本発明は、上記した従来技術の問題点に鑑
みてなされたもので、基端側ブームに作用するねじり力
を低減させ、これにより基端側ブーム３の重量と製作コ
ストを低下させることのできる先端側ブームの作動範囲
規制装置を提供することを目的としている。
みてなされたもので、基端側ブームに作用するねじり力
を低減させ、これにより基端側ブーム３の重量と製作コ
ストを低下させることのできる先端側ブームの作動範囲
規制装置を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の請求項１に掲げた高所作業車の先端側
ブームの作動範囲規制装置は、次のように構成してい
る。すなわち、旋回部材５の旋回角度を検出する旋回部
材旋回角度検出手段９、先端側ブーム６の起伏角度を検
出する先端側ブーム起伏角度検出手段１０、先端側ブー
ム６の形状変更状態を検出する形状変更状態検出手段１
１、先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を記憶し前記
各検出手段９〜１１からの検出信号 に基づき算出され
る先端側ブーム６先端部の実際位置が、記憶に係る作動
許容範囲を逸 脱しようとした時、当該逸脱を促進する
方向への旋回部材５の旋回駆動、先端側ブーム ６の起
伏駆動、および、先端側ブーム６の形状変更駆動を規制
する規制信号を、旋回部 材５の旋回駆動装置５−１、
先端側ブーム６の起伏駆動装置６−１、および、先端側
ブ ーム６の形状変更駆動装置６−２の各駆動制御装置
へ出力する規制信号出力部１２、とからなり、前記規制
信号出力部１２に記憶した先端ブーム６先端部の作動許
容範囲は、旋回部材５の旋回中心Ｐから先端側ブーム６
先端部までの作動許容作業半径が、先端側ブーム６の起
伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うよう前記
旋回部材５を旋回したときの値Ｒ１に対して、先端ブー
ム６の起伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交
するよう前記旋回部材５を旋回したときの値Ｒ２を小さ
く設定してあることを特徴とする高所作業車に用いられ
る先端側ブームの作動範囲規制装置。
ために、本発明の請求項１に掲げた高所作業車の先端側
ブームの作動範囲規制装置は、次のように構成してい
る。すなわち、旋回部材５の旋回角度を検出する旋回部
材旋回角度検出手段９、先端側ブーム６の起伏角度を検
出する先端側ブーム起伏角度検出手段１０、先端側ブー
ム６の形状変更状態を検出する形状変更状態検出手段１
１、先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を記憶し前記
各検出手段９〜１１からの検出信号 に基づき算出され
る先端側ブーム６先端部の実際位置が、記憶に係る作動
許容範囲を逸 脱しようとした時、当該逸脱を促進する
方向への旋回部材５の旋回駆動、先端側ブーム ６の起
伏駆動、および、先端側ブーム６の形状変更駆動を規制
する規制信号を、旋回部 材５の旋回駆動装置５−１、
先端側ブーム６の起伏駆動装置６−１、および、先端側
ブ ーム６の形状変更駆動装置６−２の各駆動制御装置
へ出力する規制信号出力部１２、とからなり、前記規制
信号出力部１２に記憶した先端ブーム６先端部の作動許
容範囲は、旋回部材５の旋回中心Ｐから先端側ブーム６
先端部までの作動許容作業半径が、先端側ブーム６の起
伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うよう前記
旋回部材５を旋回したときの値Ｒ１に対して、先端ブー
ム６の起伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交
するよう前記旋回部材５を旋回したときの値Ｒ２を小さ
く設定してあることを特徴とする高所作業車に用いられ
る先端側ブームの作動範囲規制装置。
【００１６】このように構成した先端側ブームの作動範
囲規制装置を取り付けた高所作業車は、先端側ブーム６
の起伏軌跡面が基端側ブームの起伏軌跡面に直交するよ
う旋回部材５を旋回駆動した状態では、姿勢維持部材４
に対する先端側ブーム６先端部の作業半径が小さな値に
規制されるので、その分、基端側ブーム３に作用するね
じり力が小さくなる。したがって、基端側ブーム３の重
量および製作コストを低減させることができる。
囲規制装置を取り付けた高所作業車は、先端側ブーム６
の起伏軌跡面が基端側ブームの起伏軌跡面に直交するよ
う旋回部材５を旋回駆動した状態では、姿勢維持部材４
に対する先端側ブーム６先端部の作業半径が小さな値に
規制されるので、その分、基端側ブーム３に作用するね
じり力が小さくなる。したがって、基端側ブーム３の重
量および製作コストを低減させることができる。
【００１７】上記した請求項１に掲げた高所作業車の先
端側ブームの作動範囲規制装置は、先端側ブーム６の起
伏軌跡面を基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うように旋
回部材５を旋回駆動した状態における作業半径（旋回部
材５の旋回中心から先端ブーム６先端部までの作業半
径）をも規制するものであるが、請求項２に掲げた高所
作業車の先端側ブームの作動範囲規制装置は、作動許容
作業半径を、先端側ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブー
ム３の起伏軌跡面の交叉角度が所定値以上となる旋回部
材５の旋回領域においてのみ、機構的に許容される最大
作業半径よりも小さなものに設定したものである。
端側ブームの作動範囲規制装置は、先端側ブーム６の起
伏軌跡面を基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うように旋
回部材５を旋回駆動した状態における作業半径（旋回部
材５の旋回中心から先端ブーム６先端部までの作業半
径）をも規制するものであるが、請求項２に掲げた高所
作業車の先端側ブームの作動範囲規制装置は、作動許容
作業半径を、先端側ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブー
ム３の起伏軌跡面の交叉角度が所定値以上となる旋回部
材５の旋回領域においてのみ、機構的に許容される最大
作業半径よりも小さなものに設定したものである。
【００１８】請求項２のように構成した高所作業車の先
端側ブームの作動範囲規制装置もまた、上記した請求項
１のものと同様の作用効果を持つものである。
端側ブームの作動範囲規制装置もまた、上記した請求項
１のものと同様の作用効果を持つものである。
【００１９】
【実施例】以下本発明に係る高所作業車の先端側ブーム
の作動範囲規制装置の実施例を、図１〜図５に基づいて
説明する。
の作動範囲規制装置の実施例を、図１〜図５に基づいて
説明する。
【００２０】図１は、図４および図５に示し上述した高
所作業車に取り付けられる本発明に係る先端側ブームの
作動範囲規制装置の説明図である。また、図２は、本発
明に係る先端側ブームの作動範囲規制装置による、図４
の高所作業車の先端側ブーム６の作動範囲を示す図であ
って、先端側ブーム６の旋回中心Ｐに対する先端側ブー
ム６先端部の作動範囲（斜線表示）の平面視図である。
また、図３は、本発明に係る先端側ブームの作動範囲規
制装置による、図４の高所作業車の先端側ブーム６の作
動範囲を示す図であって、先端側ブーム６の旋回中心Ｐ
に対する先端側ブーム６先端部の作動範囲（斜線表示）
の平面視図である。
所作業車に取り付けられる本発明に係る先端側ブームの
作動範囲規制装置の説明図である。また、図２は、本発
明に係る先端側ブームの作動範囲規制装置による、図４
の高所作業車の先端側ブーム６の作動範囲を示す図であ
って、先端側ブーム６の旋回中心Ｐに対する先端側ブー
ム６先端部の作動範囲（斜線表示）の平面視図である。
また、図３は、本発明に係る先端側ブームの作動範囲規
制装置による、図４の高所作業車の先端側ブーム６の作
動範囲を示す図であって、先端側ブーム６の旋回中心Ｐ
に対する先端側ブーム６先端部の作動範囲（斜線表示）
の平面視図である。
【００２１】図１において、先端側ブームの作動範囲規
制装置８は、旋回部材５の旋回角度を検出する旋回部材
旋回角度検出手段９、先端側ブーム６の起伏角度を検出
する先端側ブーム起伏角度検出手段１０、先端側ブーム
６の形状変更状態を検出する形状変更状態検出手段１
１、および、これら検出手段９〜１１からの検出信号を
受け取り演算処理して規制信号を出力する規制信号出力
部１２とで構成されている。
制装置８は、旋回部材５の旋回角度を検出する旋回部材
旋回角度検出手段９、先端側ブーム６の起伏角度を検出
する先端側ブーム起伏角度検出手段１０、先端側ブーム
６の形状変更状態を検出する形状変更状態検出手段１
１、および、これら検出手段９〜１１からの検出信号を
受け取り演算処理して規制信号を出力する規制信号出力
部１２とで構成されている。
【００２２】前記形状変更状態検出手段１１は、この例
では、第１ブーム６−１に対して第二ブーム６−２の起
伏角度を検出する第二ブーム起伏角度検出器１１ａで構
成されている。また、第二ブーム６−２が伸縮駆動自在
なものにあっては、形状変更状態検出手段１１は、第二
ブーム起伏角度検出器１１ａと、第二ブームの長さを検
出する第二ブーム長さ検出器１１ｂ（図１に仮想線で示
す）とでもって構成される。
では、第１ブーム６−１に対して第二ブーム６−２の起
伏角度を検出する第二ブーム起伏角度検出器１１ａで構
成されている。また、第二ブーム６−２が伸縮駆動自在
なものにあっては、形状変更状態検出手段１１は、第二
ブーム起伏角度検出器１１ａと、第二ブームの長さを検
出する第二ブーム長さ検出器１１ｂ（図１に仮想線で示
す）とでもって構成される。
【００２３】要は、この形状変更状態検出手段１１は、
先端側ブーム６の形状変更態様がどのようなものであ
れ、その検出値が、旋回部材５に対する先端側ブーム６
の起伏角度を検出する先端側ブーム起伏角度検出手段１
０の検出値と共に用いられて、基端側ブーム3先端部
（姿勢維持部材４）に対する先端側ブーム6先端部の三
次元空間位置を算出できるものであれば良い。
先端側ブーム６の形状変更態様がどのようなものであ
れ、その検出値が、旋回部材５に対する先端側ブーム６
の起伏角度を検出する先端側ブーム起伏角度検出手段１
０の検出値と共に用いられて、基端側ブーム3先端部
（姿勢維持部材４）に対する先端側ブーム6先端部の三
次元空間位置を算出できるものであれば良い。
【００２４】前記規制信号出力部１２は、先端側ブーム
６先端部の作動許容範囲を記憶し前記各検出手段9〜１
１からの検出信号に基づき算出される先端側ブーム６先
端部の実際位置が、記憶に係る作動許容範囲を逸脱しよ
うとした時、当該逸脱を促進する方向への旋回部材５の
旋回駆動、先端側ブーム６の起伏駆動、および、先端側
ブーム６の形状変更駆動を規制する規制信号を、旋回部
材旋回駆動装置５−１の駆動制御装置５−１Ｒ、先端側
ブーム起伏駆動装置６−１の駆動制御装置６−１Ｒ、お
よび、先端側ブーム６の形状変更駆動装置６−２（第二
ブーム起伏駆動装置６−２ａ、第二ブーム伸縮駆動装置
６−２ｂ）の駆動制御装６−２Ｒ（６−２ａＲ、６−２
ｂＲ）へ出力するものである。
６先端部の作動許容範囲を記憶し前記各検出手段9〜１
１からの検出信号に基づき算出される先端側ブーム６先
端部の実際位置が、記憶に係る作動許容範囲を逸脱しよ
うとした時、当該逸脱を促進する方向への旋回部材５の
旋回駆動、先端側ブーム６の起伏駆動、および、先端側
ブーム６の形状変更駆動を規制する規制信号を、旋回部
材旋回駆動装置５−１の駆動制御装置５−１Ｒ、先端側
ブーム起伏駆動装置６−１の駆動制御装置６−１Ｒ、お
よび、先端側ブーム６の形状変更駆動装置６−２（第二
ブーム起伏駆動装置６−２ａ、第二ブーム伸縮駆動装置
６−２ｂ）の駆動制御装６−２Ｒ（６−２ａＲ、６−２
ｂＲ）へ出力するものである。
【００２５】規制信号出力手段１２が記憶している上記
した先端側ブーム６先端部の作動許容範囲は、旋回部材
５の旋回中心Ｐから先端側ブーム６先端部までの作動許
容作業半径が、先端側ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブ
ーム３の起伏軌跡面に沿うよう前記旋回部材５を旋回し
たときのＲ１値に対して、先端ブーム６の起伏軌跡面が
基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交するよう前記旋回部
材５を旋回したときの値Ｒ２を小さく設定されている。
した先端側ブーム６先端部の作動許容範囲は、旋回部材
５の旋回中心Ｐから先端側ブーム６先端部までの作動許
容作業半径が、先端側ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブ
ーム３の起伏軌跡面に沿うよう前記旋回部材５を旋回し
たときのＲ１値に対して、先端ブーム６の起伏軌跡面が
基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交するよう前記旋回部
材５を旋回したときの値Ｒ２を小さく設定されている。
【００２６】図２は、上記の如く構成した先端側ブーム
の作動範囲規制装置８を図４の高所作業車に装備した場
合の、先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を示してい
る。また図３は、上記の如く構成した先端側ブームの作
動範囲規制装置８を図５の高所作業車に装備した場合
の、先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を示してい
る。
の作動範囲規制装置８を図４の高所作業車に装備した場
合の、先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を示してい
る。また図３は、上記の如く構成した先端側ブームの作
動範囲規制装置８を図５の高所作業車に装備した場合
の、先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を示してい
る。
【００２７】なお、上記の実施例では、規制信号出力部
１２に記憶した作動許容範囲は、先端側ブーム６の起伏
軌跡面を基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うように旋回
部材５を旋回駆動した状態における作業半径（旋回部材
５の旋回中心Ｐから先端ブーム６先端部までの作業半
径）をも機構的に許容される最大作業半径よりも小さく
している。しかしながら、規制信号出力部１２に記憶し
た作動許容範囲は、先端側ブーム６の起伏軌跡面が基端
側ブーム３の起伏軌跡面の交叉角度が所定値以上となる
旋回部材５の旋回領域においてのみ、機構的に許容され
る最大作業半径よりも小さなものに設定しても良い。
１２に記憶した作動許容範囲は、先端側ブーム６の起伏
軌跡面を基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うように旋回
部材５を旋回駆動した状態における作業半径（旋回部材
５の旋回中心Ｐから先端ブーム６先端部までの作業半
径）をも機構的に許容される最大作業半径よりも小さく
している。しかしながら、規制信号出力部１２に記憶し
た作動許容範囲は、先端側ブーム６の起伏軌跡面が基端
側ブーム３の起伏軌跡面の交叉角度が所定値以上となる
旋回部材５の旋回領域においてのみ、機構的に許容され
る最大作業半径よりも小さなものに設定しても良い。
【００２８】
【本発明の効果】以上の如く構成した本発明に係る先端
側ブームの作動範囲規制装置によれば、先端ブーム６の
起伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交するよ
う旋回部材５を旋回したときの作動許容半径値Ｒ２を小
さく設定できるので、先端側ブーム６から旋回部材５な
らびに姿勢維持部材４を介して基端側ブーム６に伝達さ
れて基端側ブーム６をねじろうとする力（ねじり力）を
小さくすることができる。このため、基端側ブーム３の
ねじり強度を大きなものとする必要がなく、それだけ基
端側ブームの重量ならびに製造コストを低減することが
できるのである。
側ブームの作動範囲規制装置によれば、先端ブーム６の
起伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交するよ
う旋回部材５を旋回したときの作動許容半径値Ｒ２を小
さく設定できるので、先端側ブーム６から旋回部材５な
らびに姿勢維持部材４を介して基端側ブーム６に伝達さ
れて基端側ブーム６をねじろうとする力（ねじり力）を
小さくすることができる。このため、基端側ブーム３の
ねじり強度を大きなものとする必要がなく、それだけ基
端側ブームの重量ならびに製造コストを低減することが
できるのである。
【図１】本発明に係る高所作業車の先端側ブームの作動
範囲規制装置の説明図、
範囲規制装置の説明図、
【図２】本発明に係る高所作業車の先端側ブームの作動
範囲規制装置による、先端側ブーム先端部の作動許容範
囲の一例を示す。
範囲規制装置による、先端側ブーム先端部の作動許容範
囲の一例を示す。
【図３】本発明に係る高所作業車の先端側ブームの作動
範囲規制装置による、先端側ブーム先端部の作動許容範
囲の他の例を示す。
範囲規制装置による、先端側ブーム先端部の作動許容範
囲の他の例を示す。
【図４】本発明に係る高所作業車の先端側ブームの作動
範囲規制装置の取り付け対象しての高所作業車の一例を
示す。
範囲規制装置の取り付け対象しての高所作業車の一例を
示す。
【図５】本発明に係る高所作業車の先端側ブームの作動
範囲規制装置の取り付け対象しての高所作業車の他の例
を示す。
範囲規制装置の取り付け対象しての高所作業車の他の例
を示す。
１；車両、１ａ.…；アウトリガ、２；旋回台、３；基
端側ブーム、４；姿勢維持部材、５；旋回部材、６；先
端側ブーム、６ａ；第一ブーム、６ｂ；第二ブーム、
７；作業台、７ａ；アーム、２−１；旋回台旋回駆動装
置、３−１；基端側ブーム起伏駆動装置、５−１；旋回
部材旋回駆動装置、５−１Ｒ；駆動制御装置、６−１；
先端側ブーム起伏駆動装置、６−１Ｒ；駆動制御装置、
６−２；（先端側ブーム６の）形状変更駆動装置、６−
２Ｒ；駆動制御装置、６−２ａ；第二ブーム起伏駆動装
置、６−２ａＲ；駆動制御装置、６−２ｂ；第二ブーム
伸縮駆動装置、６−２ｂＲ；駆動制御装置、８；先端側
ブームの作動範囲規制装置、９；旋回部材旋回角度検出
手段、１０；先端側ブーム起伏角度検出手段、１１；形
状変更状態検出手段、１１ａ；第二ブーム起伏角度検出
器、１１ｂ；第二ブーム長さ検出器、１２；規制信号出
力部、Ｐ；（旋回部材５の）旋回中心、Ｒ１；先端側ブ
ーム６の起伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿
うよう前記旋回部材５を旋回したときの作動許容半径 Ｒ２；先端ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブーム３の起
伏軌跡面に直交するよう前記旋回部材５を旋回したとき
の作動許容半径、
端側ブーム、４；姿勢維持部材、５；旋回部材、６；先
端側ブーム、６ａ；第一ブーム、６ｂ；第二ブーム、
７；作業台、７ａ；アーム、２−１；旋回台旋回駆動装
置、３−１；基端側ブーム起伏駆動装置、５−１；旋回
部材旋回駆動装置、５−１Ｒ；駆動制御装置、６−１；
先端側ブーム起伏駆動装置、６−１Ｒ；駆動制御装置、
６−２；（先端側ブーム６の）形状変更駆動装置、６−
２Ｒ；駆動制御装置、６−２ａ；第二ブーム起伏駆動装
置、６−２ａＲ；駆動制御装置、６−２ｂ；第二ブーム
伸縮駆動装置、６−２ｂＲ；駆動制御装置、８；先端側
ブームの作動範囲規制装置、９；旋回部材旋回角度検出
手段、１０；先端側ブーム起伏角度検出手段、１１；形
状変更状態検出手段、１１ａ；第二ブーム起伏角度検出
器、１１ｂ；第二ブーム長さ検出器、１２；規制信号出
力部、Ｐ；（旋回部材５の）旋回中心、Ｒ１；先端側ブ
ーム６の起伏軌跡面が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿
うよう前記旋回部材５を旋回したときの作動許容半径 Ｒ２；先端ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブーム３の起
伏軌跡面に直交するよう前記旋回部材５を旋回したとき
の作動許容半径、
Claims (5)
- 【請求項１】車両１、車両１上に旋回駆動自在に取り付
けた旋回台２、旋回台２に起伏駆動自在に取り付けた基
端側ブーム３、基端側ブーム３の先端部に当該基端側ブ
ーム３の起伏駆動に関わらず一定の対地姿勢を維持する
ようにして取り付けた姿勢維持部材４、姿勢維持部材４
に水平旋回駆動可能に取り付けた旋回部材５、旋回部材
５に起伏駆動自在に取り付けた形状変更駆動自在な先端
側ブーム６、先端側ブーム６の先端部に取り付けた作業
台７とからなり、前記旋回部材５の旋回駆動および先端
側ブーム６の起伏駆動ならびに形状変更駆動により、姿
勢維持部材４に対する先端側ブーム６先端部の位置を三
次元空間内で任意に調節できるよう構成してなる高所作
業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置８で
あって、 旋回部材５の旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出
手段９、 先端側ブーム６の起伏角度を検出する先端側ブーム起伏
角度検出手段１０、 先端側ブーム６の形状変更状態を検出する形状変更状態
検出手段１１、 先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を記憶し前記各検
出手段９〜１１からの検出信号 に基づき算出される先
端側ブーム６先端部の実際位置が、記憶に係る作動許容
範囲を逸 脱しようとした時、当該逸脱を促進する方向
への旋回部材５の旋回駆動、先端側ブーム ６の起伏駆
動、および、先端側ブーム６の形状変更駆動を規制する
規制信号を、旋回部 材５の旋回駆動装置５−１、先端
側ブーム６の起伏駆動装置６−１、および、先端側ブ
ーム６の形状変更駆動装置６−２の各駆動制御装置へ出
力する規制信号出力部１２、 とからなり、前記規制信号出力部１２に記憶した先端ブ
ーム６先端部の作動許容範囲は、旋回部材５の旋回中心
Ｐから先端側ブーム６先端部までの作動許容作業半径
が、先端側ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブーム３の起
伏軌跡面に沿うよう前記旋回部材５を旋回したときの値
Ｒ１に対して、先端ブーム６の起伏軌跡面が基端側ブー
ム３の起伏軌跡面に直交するよう前記旋回部材５を旋回
したときの値Ｒ２を小さく設定してあることを特徴とす
る高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制
装置。 - 【請求項２】車両１、車両１上に旋回駆動自在に取り付
けた旋回台２、旋回台２に起伏駆動自在に取り付けた基
端側ブーム３、基端側ブーム３の先端部に当該基端側ブ
ーム３の起伏駆動に関わらず一定の対地姿勢を維持する
ようにして取り付けた姿勢維持部材４、姿勢維持部材４
に水平旋回駆動可能に取り付けた旋回部材５、旋回部材
５に起伏駆動自在に取り付けた形状変更駆動自在な先端
側ブーム６、先端側ブーム６の先端部に取り付けた作業
台７とからなり、前記旋回部材５の旋回駆動および先端
側ブーム６の起伏駆動ならびに形状変更駆動により、姿
勢維持部材４に対する先端側ブーム６先端部の位置を三
次元空間内で任意に調節できるよう構成してなる高所作
業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置８で
あって、 旋回部材５の旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出
手段９、 先端側ブーム６の起伏角度を検出する先端側ブーム起伏
角度検出手段１０、 先端側ブーム６の形状変更状態を検出する形状変更状態
検出手段１１、 先端側ブーム６先端部の作動許容範囲を記憶し前記各検
出手段９〜１１からの検出信号 に基づき算出される先
端側ブーム６先端部の実際位置が、記憶に係る作動許容
範囲を逸 脱しようとした時、当該逸脱を促進する方向
への旋回部材５の旋回駆動、先端側ブーム ６の起伏駆
動、および、先端側ブーム６の形状変更駆動を規制する
規制信号を、旋回部 材５の旋回駆動装置５−１、先端
側ブーム６の起伏駆動装置６−１、および、先端側ブ
ーム６の形状変更駆動装置６−２の各駆動制御装置へ出
力する規制信号出力部１２、とからなり、前記規制信号
出力部１２に記憶した先端ブーム先端部の作動許容範囲
は、旋回部材５の旋回中心から先端側ブーム６先端部ま
での作動許容作業半径が、先端側ブーム６の起伏軌跡面
が基端側ブーム３の起伏軌跡面の交叉角度が所定値以上
となる旋回部材５の旋回領域においてのみ、機構的に許
容される最大作業半径よりも小さな値Ｒ２に設定してあ
ることを特徴とする高所作業車に用いられる先端側ブー
ムの作動範囲規制装置。 - 【請求項３】先端側ブーム６が旋回部材５の旋回駆動に
より基端側ブーム３の上方を旋回するよう構成してある
ことを特徴とする請求項1ないし２記載の高所作業車の
先端側ブームの作動範囲規制装置。 - 【請求項４】先端側ブーム６が旋回部材５の旋回駆動に
より基端側ブーム３の下方を旋回するよう構成してある
ことを特徴とする請求項1ないし２記載の高所作業車の
先端側ブームの作動範囲規制装置 - 【請求項５】旋回部材５に起伏駆動自在に取り付けられ
た先端側ブーム６が、旋回部材５に起伏駆動自在に取り
付けた第一ブーム６ａと、第一ブーム６ａの先端部に第
一ブーム６ａの起伏軌跡面に沿って起伏駆動自在に取り
付けた伸縮駆動自在な第二ブーム６ｂとを具備して構成
されており、前記形状変更状態検出手段１１が、第二ブ
ーム６ｂの起伏角度を検出する第二ブーム起伏角度検出
器１１ａ、および、第二ブーム６ｂ長さを検出する第二
ブーム長さ検出器１１ｂでもって構成されていることを
特徴とする請求項1ないし４記載の高所作業車に用いら
れる先端側ブームの作動範囲規制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001023827A JP4695268B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001023827A JP4695268B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002226200A true JP2002226200A (ja) | 2002-08-14 |
| JP4695268B2 JP4695268B2 (ja) | 2011-06-08 |
Family
ID=18889063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001023827A Expired - Fee Related JP4695268B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4695268B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20170124338A1 (en) * | 2014-06-13 | 2017-05-04 | Hitachi Systems, Ltd. | Work Recording Apparatus, Work Recording System, Work Recording Program, and Work Recording Method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49111101U (ja) * | 1973-01-22 | 1974-09-24 | ||
| JPS6080607A (ja) * | 1983-10-11 | 1985-05-08 | 日本軽金属株式会社 | 橋梁点検車の制御装置 |
| JPH0453799U (ja) * | 1990-09-14 | 1992-05-08 | ||
| JPH04115895U (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-15 | 株式会社アイチコーポレーシヨン | 高所作業車の安全装置 |
| JPH0940384A (ja) * | 1995-08-02 | 1997-02-10 | Tadano Ltd | 高所作業機 |
-
2001
- 2001-01-31 JP JP2001023827A patent/JP4695268B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49111101U (ja) * | 1973-01-22 | 1974-09-24 | ||
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| JPH0453799U (ja) * | 1990-09-14 | 1992-05-08 | ||
| JPH04115895U (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-15 | 株式会社アイチコーポレーシヨン | 高所作業車の安全装置 |
| JPH0940384A (ja) * | 1995-08-02 | 1997-02-10 | Tadano Ltd | 高所作業機 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20170124338A1 (en) * | 2014-06-13 | 2017-05-04 | Hitachi Systems, Ltd. | Work Recording Apparatus, Work Recording System, Work Recording Program, and Work Recording Method |
| US11100234B2 (en) * | 2014-06-13 | 2021-08-24 | Hitachi Systems, Ltd. | Work recording apparatus, system, program, and method preventing confidential information leaks |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4695268B2 (ja) | 2011-06-08 |
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