JP2002316798A - 点検アーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安全性を向上させることができる点検アーム
を提供すること。 【解決手段】 制御装置（制御部）は、展開の過程で、
第１ブーム３１が橋梁点検車２２の荷台から上方向に延
び、第２ブーム３２が第１ブーム３１の先端から略水平
方向に延び、第３ブーム３３が第２ブーム３２の略延長
線上に位置され、第４ブーム３４が第３ブーム３３先端
から折り返されて第３ブーム３３と略平行な姿勢とさ
れ、第５ブーム３５が第４ブーム３４の先端から略鉛直
下方に延びた状態から、第４ブーム３４と第５ブーム３
５との回動軸Ａの移動軌跡が、第２ブーム３２と第３ブ
ーム３３との回動軸Ｂの鉛直下方に位置するように第３
ブーム３３と第４ブーム３４とを一直線上に展開する制
御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、橋梁の側部に高遮
音壁が設けられた橋梁を点検する橋梁点検車等に用いら
れる点検アームに関する。

【０００２】

【従来の技術】橋梁の構造を点検する際に用いられる従
来の橋梁点検車の概略構成を図１３に示した。図におい
て、符号１は橋梁である。橋梁１の両側部には高さ２ｍ
程度の欄干２が設けられている。この橋梁１を点検する
装置として、符号１０で示した橋梁点検車が用いられ
る。この橋梁点検車１０は、通常荷台に折り畳まれた第
１ブーム１１、第２ブーム１２、および第３ブーム１３
を備えた点検アームが搭載され、点検箇所ではブーム１
１〜１３を延ばし、第１ブーム１１は略水平、第２ブー
ムは略垂直、第３ブームは略水平の姿勢として、先端に
設けられたバケット１４を橋桁の下に回り込ませ、橋梁
１の支柱や橋桁部の点検を行う。このとき、第１ブーム
１１は十分な高さを有する車両の荷台に取り付けられて
いるため、欄干２が障害とならずに第１ブーム１１の先
端を欄干２の外側に出すことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、都市
部の高速道路等において騒音対策として図１４に示す高
遮音壁が多く使用されている。この高遮音壁１５は７〜
８ｍ程度あるため、図１３に示した従来の橋梁点検車で
はブームを延ばして高遮音壁乗り越えさせることができ
ない。そこで、ブームの段数を増すことが考えられる。
オペレータは、車体の安定性に対して最も有利となる姿
勢を保ちながらブームを展開していくように操作する必
要があるが、ブームの段数が増すと、オペレータが即座
に的確な判断を行うことが困難となってしまい、誤った
操作により重心が偏ってしまい、安全性が低下してしま
うという問題があった。

【０００４】本発明は上記事情に鑑みて成されたもので
あり、安全性を向上させることができる点検アームを提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の点検ア
ームは、展開・折り畳み自在に設けられた複数のブーム
を備え、該ブームは、基台に回動自在に設けられた第１
ブームと、該第１ブームの先端に回動自在に設けられた
第２ブームと、該第２ブームの先端に回動自在に設けら
れた第３ブームと、該第３ブームの先端に回動自在に設
けられた第４ブームと、該第４ブームの先端に回動自在
に設けられた第５ブームとを備え、前記各ブーム展開時
においては、前記第１ブームは前記基台から上方向に延
び、前記第２ブームは略水平方向に延び、前記第３及び
第４ブームは略鉛直下方に延び、前記第５ブームは略水
平方向に延びた点検アームであって、前記第２ブームに
対する第３ブームの回動角、および、前記第４ブームに
対する第３ブームの回動角を制御する制御部が設けら
れ、該制御部は、ブーム展開の際に、前記第１ブームが
前記基台から上方向に延び、前記第２ブームが前記第１
ブームの先端から略水平方向に延び、前記第３ブームが
前記第２ブームの略延長線上に位置され、前記第４ブー
ムが前記第３ブーム先端から折り返されて該第３ブーム
と略平行な姿勢とされ、前記第５ブームが前記第４ブー
ムの先端から略鉛直下方に延びた状態から、前記第４ブ
ームと第５ブームとの回動軸の移動軌跡の水平位置が、
前記第２ブームと第３ブームとの回動軸の水平位置より
も、前記基台側に対して外側に位置させずに前記第３ブ
ームと第４ブームとを一直線上に展開する制御を行うこ
とを特徴とする。

【０００６】本発明のように、ブームの段数が多く、し
かも、展開時において第１ブームが上方に延び、第２ブ
ームが水平方向に延びるように構成されていると、重心
が高く、遠くなってしまうために、展開操作を誤ると重
心が外方に位置しすぎて基台（例えば、点検アームを搭
載した橋梁点検車など）が横転してしまうおそれがあ
る。本発明においては、重心が外方に位置しすぎないよ
うに制御部によって展開制御されるため、安全性が高
い。

【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の点検アームにおいて、前記制御部は、前記第４ブーム
と第５ブームとの回動軸の移動軌跡が前記第２ブームと
第３ブームの回動軸の鉛直下方に位置するように前記第
３ブームと第４ブームとを展開する制御を行うように構
成されていることを特徴とする。

【０００８】第４ブームと第５ブームとの回動軸を、基
台側に接近させすぎると、基台とブームとの間に位置す
る障害物（例えば、橋梁点検車にあっては高遮音壁）と
衝突してしまうおそれがある。本発明では、第４ブーム
と第５ブームとの回動軸を、前記第２ブームと第３ブー
ムの回動軸に対して鉛直下方に位置させた状態のままで
展開を行うので、このような危険性が回避される。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載の点検アームにおいて、前記第３ブームと第４
ブームとを回動させる油圧シリンダが、それぞれ前記第
２ブームと第３ブームとの間および前記第３ブームと第
４ブームとの間に設けられ、前記制御部は、前記第４ブ
ームと第５ブームとの回動軸が前記移動軌跡を描く前記
各油圧シリンダの伸縮変位データに基づいて前記各油圧
シリンダを制御することを特徴とする。

【００１０】本発明においては、制御部が伸縮変位デー
タに基づいて各油圧シリンダを制御することにより、第
４ブームと第５ブームとの回動軸が所定の移動軌跡を描
くことが実現される。油圧シリンダの伸縮変位データ
は、予め制御部に記憶されているものとしてもよいし、
逐次算出されることとしてもよい。

【００１１】請求項４に記載の発明は、展開・折り畳み
自在に設けられた複数のブームを備え、該ブームは、基
台に回動自在に設けられた第１ブームと、該第１ブーム
の先端に回動自在に設けられた第２ブームと、該第２ブ
ームの先端に回動自在に設けられた鉛直ブームと、該鉛
直ブームの先端に回動自在に設けられた水平ブームとを
備え、前記各ブーム展開時においては、前記第１ブーム
は前記基台から上方向に延び、前記第２ブームは略水平
方向に延び、前記鉛直ブームは略鉛直下方に延び、前記
水平ブームは略水平方向に延びた点検アームであって、
前記基台に対する前記第１ブームの回動角、前記第１ブ
ームに対する前記第２ブームの回動角、および、前記第
２ブームに対する前記鉛直ブームの回動角を制御し、前
記鉛直ブームを前記基台との距離を一定に保った状態で
垂直方向に上下させる制御部が設けられていることを特
徴とする。

【００１２】この発明においては、点検アーム先端に設
けられる作業バケット等の作業用装置を垂直に移動させ
ることができる。また、例えば第２ブームと鉛直ブーム
との回動角を固定したままで第１または第２ブームを回
動させると、鉛直ブームが大きく回動してしまい、危険
性が高くなってしまう。本発明では制御部によって鉛直
ブームが垂直移動されるため、このような危険性が回避
される。

【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の点検アームにおいて、前記第１ブームを回動させる第
１油圧シリンダが基台と第１ブームとの間に設けられ、
前記第２ブームを回動させる第２油圧シリンダが第１ブ
ームと第２ブームとの間に設けられ、前記鉛直ブームを
回動させる第３油圧シリンダが第２ブームと鉛直ブーム
との間に設けられ、前記制御部は、前記鉛直ブームの姿
勢を変えずに高さを変える前記第１油圧シリンダ、第２
油圧シリンダ、および第３油圧シリンダの伸縮変位デー
タに基づいて前記第１油圧シリンダ、第２油圧シリン
ダ、および第３油圧シリンダを制御することを特徴とす
る。

【００１４】本発明においては、制御部が伸縮変位デー
タに基づいて各油圧シリンダを制御することにより、上
記鉛直ブームの制御が可能となる。なお、油圧シリンダ
の伸縮変位データは、予め制御部に記憶されているもの
としてもよいし、逐次算出されることとしてもよい。

【００１５】請求項６に記載の発明は、請求項１から５
いずれかに記載の点検アームにおいて、前記基台は自走
可能な車両であり、前記各ブームは、折り畳まれた状態
で前記車両の荷台に収容されることを特徴とする。

【００１６】この発明においては、点検アームが車両の
荷台に設けられているため、車両を走行させることで点
検アームを容易に移動させることができる。また、折り
畳まれた状態では荷台に収容されることで、収納性、可
搬性が高い。

【００１７】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１に示したものは本発
明の一実施形態として示した点検アームの使用状態を示
す図である。図において、符号２０は側部に高遮音壁２
１が設けられた橋梁である。符号２２は橋梁点検車（基
台）である。橋梁点検車２２の荷台２２ａには、点検ア
ーム２２ｂが設けられている。以下、この点検アーム２
２ｂの構成について詳細に説明する。

【００１８】符号２５は荷台２２ａに旋回自在に設置さ
れた旋回台である。旋回台２５には、第１ブーム３１が
垂直平面内において回動自在に設けられており、第１ブ
ーム３１には、第１ブーム３１の回動平面と同一平面内
で回動自在に第２ブーム３２が連結されている。同様
に、第２ブーム３２には第１ブーム３１及び第２ブーム
と同一平面内で回動自在に第３ブーム（鉛直ブーム）３
３が連結されている。なお、第１ブームは高遮音壁２１
を乗り越えるに十分な長さを有している。さらに、第３
ブーム３３には、第３ブームの回動平面と同一平面内で
回動自在に第４ブーム（鉛直ブーム）３４が連結されて
おり、第４ブーム３４には、第４ブーム３４と同一平面
内において回動自在に第５ブーム（水平ブーム）３５が
連結されている。

【００１９】第１ブーム３１は旋回台２５との間に設け
られた第１油圧シリンダ４１によって起伏されるように
なっており、同様に、第２ブーム３２は第１ブーム３１
との間に設けられた第２油圧シリンダ４２により起伏さ
れるようになっている。さらに、第３ブーム３３は第２
ブーム３２との間に設けられた第３油圧シリンダ４３に
より起伏されるようになっている。第３ブーム３３と第
４ブーム３４との間には旋回機構３９が設けられてお
り、この旋回機構３９は、第３ブーム３３に回動自在に
連結された第３ブーム側部材３９ａと、第４ブーム３４
に回動自在に連結された第４ブーム側部材３９ｂを備え
ている。これら第３ブーム側部材３９ａと第４ブーム側
部材３９ｂは相互に旋回される構成となっている。

【００２０】第３ブーム側部材３９ａおよび第４ブーム
側部材３９ｂは、それぞれ第３ブーム３３及び第４ブー
ム３４との間に、第４、第５油圧シリンダ４４，４５が
設けられている。これら第４、第５油圧シリンダ４４，
４５は、旋回機構３９が常に水平を保つように後述の制
御装置によって制御されている。第５ブーム３５は第４
ブーム３４との間に設けられた第６油圧シリンダ４６に
より起伏されるようになっている。第６油圧シリンダ４
６の先端は、一端が第４ブーム３４，他端が第５ブーム
３５に連結されているＵ字型アーム４７の中央部に連結
されている。

【００２１】第５ブーム３５はソケット部３５ａと、該
ソケット部３５ａに伸縮自在に収容される伸縮部３５ｂ
とを備えており、伸縮部３５ｂの先端には作業バケット
５０を備えたブーム５１が設けられている。ブーム５１
は、第５ブーム３５とブーム５１の間に設けられた油圧
シリンダ５２により第５ブーム３５の回動平面と同一の
垂直平面内で回動自在に構成されており、また、作業バ
ケット５０は、ブーム５１との間に設けられた油圧シリ
ンダ５３により垂直平面内において回動自在とされてい
る。

【００２２】また、各ブーム３１〜３５、５１、作業バ
ケット５０には各々傾斜センサ７１〜７７が設けられて
いる。各傾斜センサ７１〜７７による検出結果は、図２
に示すように制御装置（制御部）８０に入力されるよう
になっており、該制御装置８０は、操作盤８１によって
入力されたオペレータの指示、および、各傾斜センサ７
１〜７７の検出結果に基づいて旋回台２５，各油圧シリ
ンダ４１〜４６，５２，５３、旋回機構３９等の装置系
全体を制御するようになっている。例えば、制御バケッ
ト５０は点検作業中は常に水平に保たれるように油圧シ
リンダ５３が制御されている。

【００２３】さて、上記のように第２ブーム３２と第３
ブーム３３との間には第３油圧シリンダ４３が設けられ
ているが、この構成についてより具体的に説明する。第
３油圧シリンダ４３の先端には、Ｕ字型アーム６０が設
けられている。このＵ字型アーム６０は、一端６０ａが
第２ブーム３２の先端部に回動自在に連結されており、
他端６０ｂは、補助油圧シリンダ６２を介して第３ブー
ム３３の基端部に連結されている。そして、第３油圧シ
リンダ４３の先端部４３ａがＵ字型アーム６０の中央部
に回動自在に連結されている。第３油圧シリンダ４３と
補助油圧シリンダ６２とは、連動して伸縮するようにな
っている。これにより、図３に示す第３ブーム３２の作
動拡大図からわかるように、第３油圧シリンダ４３およ
び補助油圧シリンダ６２を伸縮させることにより、第２
ブーム３２と第３ブーム３３とが図３のように０度から
２７０度以上に渡って回動可能となっている。なお、補
助油圧シリンダ６２は第３油圧シリンダ４３と連動して
作動しており、以下の説明においては、補助油圧シリン
ダ６２は第３油圧シリンダ４３と一体であるとみなし
て、その動作の説明を第３油圧シリンダ４３の動作の説
明に代えることとする。

【００２４】図４に、各ブームを閉じた状態を示した。
図のようにＵ字型アーム６０と第１ブーム３１との間に
は、Ｓ字型フック６５が設けられている。このＳ字型フ
ック６５は、図５の拡大図に示すように、上部の回動軸
６５ａを中心として第１ブーム３１に回動自在に設けら
れており、下部には鈎状のストッパ部６５ｂが設けられ
ている。このＳ字型フック６５は、図６(d)に示すよう
に、釣り合い状態では回動軸６５ａとストッパ部６５ｂ
とを結ぶ線とが垂直に対して所定角度傾くように設計さ
れている。

【００２５】一方、Ｕ字型アーム６０には、該Ｕ字型ア
ーム６０に対して垂直にピン６８が設けられている。し
たがって、第１ブーム３１の回動角が大きくないときに
は、Ｓ字フック６５は自重により、その側部６５ｃをピ
ン６８に常に接触された状態となる。図４のブームが閉
じた状態では、第１ブーム３１が水平（または回動角が
大きくない状態）のままで第２ブーム３２を回動させよ
うとすると、ピン６８はＳ字フック６５の側部６５ｃに
沿って摺動し、下部のストッパ部６５ｂによって係止さ
れる。したがって、このストッパ部６５ｂによって第２
ブームの回動が阻止されるようになっている。第１ブー
ム３１の回動角を増していくと、図６(a),(b)に示すよ
うにその回動とともにＳ字型フック６５が自重によって
追従して常にピン６８と接触した状態となるが、図６
(c)のようにＳ字型フック６５の自重が釣り合った後は
ピン６８とＳ字型フック６５とが離間する。したがっ
て、その後は第２ブーム３２を回動させるとピン６８の
軌跡上にＳ字型フック６５のストッパ部６５ｂが位置し
ないために、第２ブーム３２の回動が可能となる。

【００２６】以上のように構成された本例の橋梁点検車
においてブームを展開する基本動作について図７〜図１
１を用いて説明する。まず、各ブームが畳まれた図７
(a)の収納状態では、上記のように第２ブーム３２を第
１ブーム３１から回動させようとしても、Ｓ字型フック
６５のストッパ部６５ｂにピン６８が係止されるため、
第２ブーム３２の回動が阻止されている。展開の際に
は、まずオペレータが操作盤８１を操作して、以下の制
御を行う。最初に、第１油圧シリンダ４１を伸張し、第
１ブーム３１を９０°展開する（図７(b)）。次に、第
２油圧シリンダ４２を伸張し、第２ブーム３２を９０°
展開する（図７(c)）。このとき、Ｓ字型フック６５は
ピン６８から離間しているので、第２ブーム３２の展開
が可能となっている。その後、旋回台２５を９０°旋回
させることでブーム全体を旋回させる（図８(a)）。

【００２７】次に、第６油圧シリンダ４６を伸張して第
５ブーム３５を９０°展開させた後（図８(b)）、第３
油圧シリンダ４３を伸張して第３ブーム３３を９０°展
開させ（図９(b)）、さらに９０°展開させた後（図１
０(a)）、マニュアル制御から制御装置８０による自動
制御に移行する。制御装置８０は、第４ブーム３４と第
５ブーム３５との回動軸Ａが、常に第２ブーム３２と第
３ブーム３３との回動軸Ｂの鉛直下方に位置するよう
に、第３ブーム３３および第４ブーム３４を展開させる
（図１０(b)、図１１(a)）。具体的には、制御装置８０
に内蔵された記憶部８０ａは、第４ブーム３４と第５ブ
ーム３５との回動軸Ａの移動軌跡が、第２ブーム３２と
第３ブーム３３との回動軸Ｂの鉛直下方に位置するよう
に第３ブーム及び第４ブーム３３，３４を回動させる、
第３シリンダ、第４シリンダ４４，および第５シリンダ
４５の伸縮変位データを記憶している。この伸縮変位デ
ータに基づいて、制御装置８０が第３シリンダ、第４シ
リンダ４４，および第５シリンダ４５を伸張させる。

【００２８】第３ブーム３３と第４ブーム３４とが垂直
に延びるまで展開された後、オペレータが第４ブーム３
４以降を９０°旋回させ、第５ブーム３５が橋梁と平行
になった状態で、作業バケット５０に作業員が乗り込む
（図１１(b)）。なお、作業員は高遮音壁に設けられて
いる作業用扉を通って作業バケット５０に乗り込む。そ
の後、第４ブーム３４以降を適宜旋回させ、作業バケッ
ト５０を橋梁２０の検査対象部分に移動させて所定の検
査を行う。

【００２９】作業バケット５０を上下移動させたい場合
には、図１２に示すように第３ブーム３３および第４ブ
ーム３４を垂直状態で水平位置を変えないまま（橋梁点
検車２２との距離を変えないまま）で、かつ、第５ブー
ム３５を水平に保ったまま、第１ブーム３１、第２ブー
ム３２および第３ブーム３３を回動させる。このように
制御するために、制御装置８０に内蔵された演算部８０
ｂが、第３ブーム３３の姿勢を変えずに高さだけを変え
るような第１油圧シリンダ４１、第２油圧シリンダ４
２、および第３油圧シリンダ４３の伸縮変位データを算
出する。そして、該伸縮変位データに従って各シリンダ
４１〜４３を駆動して各ブーム３１〜３３を回動させ
る。なお、より安全性を高めるために、各傾斜センサ７
１〜７７の検出結果を監視しつつ各ブーム３１〜３３を
回動させ、第３ブーム３３または第４ブーム３４が傾い
た場合には傾きをキャンセルする制御を行ったり運転を
停止したりする等の所定の動作を行ってもよい。

【００３０】作業バケット５０を水平移動させる場合に
は、第５ブーム３５の伸縮、橋梁点検車２２の移動の他
に、第４ブーム３４を第３ブーム３３に対して旋回する
ことで水平移動させることができる。このとき、旋回機
構３９は上記のように水平を保たれているため、作業バ
ケット５０も水平を保ったまま移動させることができ
る。

【００３１】以上のように構成された本例の橋梁点検車
では、従来の橋梁点検車と比較して、第１ブーム３１及
び第３ブーム３３が新たに設けられている。このため、
高遮音壁を乗り越えて橋梁の検査を行うことができる。
また、点検アーム２２ｂが自走可能な橋梁点検車２２の
荷台２２ａに搭載されているため、移動が容易であると
ともに、点検アーム２２ｂを使用しないときには折り畳
まれた状態で荷台２２ａに収容されるため、収納性、可
搬性を高くすることができる。

【００３２】本例の点検アーム２２ｂのようにブームの
段数が多く、しかも展開時において第１ブーム３３が上
方に延び、第２ブーム３４が水平方向に延びるように構
成されている場合、重心が高く、遠くなってしまう。こ
のため、手動で展開作業を行うと、誤って重心が外方に
位置しすぎ、橋梁点検車２２が横転してしまうおそれが
ある。本例の橋梁点検車２２においては、各ブームを展
開させる際に、制御装置８０が図１０(a)の状態から、
第４ブーム３４と第５ブーム３５との回動軸Ａが常に第
２ブーム３２と第３ブーム３３との回動軸Ｂの鉛直下方
に位置するように、第３ブーム３３および第４ブーム３
４を展開させる。このため、重心が外方に位置しすぎ
ず、橋梁点検車２２の横転を防止することができる。さ
らに、第４ブーム３４と第５ブーム３５との回動軸Ａは
回動軸Ｂより内方に移動しないため、高遮音壁２１にブ
ーム３４，３５が衝突することが防止される。このよう
に、本例においては、ブームを展開するに際して高い安
全性を得ることができる。

【００３３】また、従来の橋梁点検車で作業バケットを
上下させるには、ウィンチ巻き上げ方式（特開平６０−
８０６０７）等を用いる必要があった。この場合、装置
が大がかりとなってしまうとともに、重量増加、装置の
安定性が悪化してしまう等の問題があった。本例では、
図１２に示したように第１ブーム３１〜第３ブーム３３
の回動角を変えることで、作業バケット５０を容易に上
下移動させることができる。ここで、例えば作業バケッ
ト５０の上下移動をオペレータの技術にのみたよってし
まうと、例えばオペレータが誤って第１ブーム３１のみ
を回動させる等してしまった場合、第３ブーム３３およ
び第４ブーム３４が大きく傾いてしまい、危険である。
本例においては、上記のように制御装置８０が各シリン
ダの伸縮変位データを算出して制御するため、第３ブー
ム３３および第４ブーム３４の姿勢を変えずに垂直移動
させることができるから、高い安全性を得ることができ
る。

【００３４】また、本例では、第３ブーム３３及び第４
ブーム３４と橋梁２０との間隔を、第１ブーム３１また
は第２ブーム３２の角度を変えることで容易に調節する
ことができる。このため、橋梁２０に隣接して建物等が
ある場合、橋梁点検車２２を幅方向に移動させることな
く第３ブーム３３及び第４ブーム３４を移動させること
ができるため、作業効率が向上する。さらにまた、旋回
機構３９は水平状態に維持されているため、作業バケッ
ト５０および第５ブーム３５は水平面内にて旋回され
る。このため、作業バケット５０の高度が変わらず、作
業バケット５０が橋梁２０に衝突してしまうことを防止
できて安全であるとともに、同じ高度で作業を行うこと
ができるから効率がよい。

【００３５】なお、上記の例においては作業バケット５
０を垂直移動させる際に第３ブーム３３及び第４ブーム
を一直線上に沿った姿勢のまま垂直移動した例を示した
が、これに限定するものではなく、第３ブーム３３及び
第４ブーム３４がいかなる姿勢であっても垂直移動可能
であるのはいうまでもない。また、制御装置８０が各シ
リンダを制御する際に用いる伸縮変位データは、逐次計
算することとしてもよいし、予め記憶されているデータ
を参照することとしてもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の点検アー
ムにおいては、以下の効果を得ることができる。請求項
１に記載の発明によれば、各ブームを展開させる際に、
制御装置が第４ブームと第５ブームとの回動軸の移動軌
跡の水平位置が、常に第２ブームと第３ブームとの回動
軸の水平位置より外側に位置しないように制御する。こ
のため、重心が外方に位置しすぎず、基台の横転等の危
険を防止することができる。したがって、高い安全性を
得ることができる。

【００３７】請求項２に記載の発明によれば、第４ブー
ムと第５ブームとの回動軸の移動軌跡は第２ブームと第
３ブームとの回動軸の水平位置より内方に位置しないた
め、高遮音壁等の障害物にブームが衝突することが防止
される。したがって、高い安全性を得ることができる。

【００３８】請求項３に記載の発明によれば、制御部が
伸縮変位データに基づいて各シリンダを制御することに
より、第４ブームと第５ブームとの回動軸が所定の移動
軌跡を描くことが実現される。

【００３９】請求項４に記載の発明によれば、ブーム先
端に設けられる作業ブーム等の作業用装置を垂直に移動
させることができる。また、制御部によって鉛直ブーム
が垂直移動されるため、鉛直ブームが傾くことが防止さ
れ、危険性が回避されて高い安全性を得ることができ
る。

【００４０】請求項５に記載の発明によれば、制御部が
伸縮変位データに基づいて各シリンダを制御することに
より、鉛直ブームの垂直移動を実現することができる。

【００４１】請求項６に記載の発明によれば、点検アー
ムが車両の荷台に設けられているため、車両を走行させ
ることで点検アームを容易に移動させることができる。
また、折り畳まれた状態では荷台に収容されることで、
収納性、可搬性を高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明一実施形態として示した点検アームの
使用状態を示した図である。

【図２】 同点検アームに搭載された点検アームの制御
系を示すブロック図である。

【図３】 同点検アームにおける第３ブームの回動を示
した図である。

【図４】 同点検アームにおいて、各ブームを閉じた状
態を示した図である。

【図５】 同点検アームに用いられるＳ字フックの拡大
図である。

【図６】 同点検アームにおいて、ブームの回動に伴う
Ｓ字フックの姿勢変化を示した図である。

【図７】 同点検アームにおいて、ブームを展開する行
程を示した図である。

【図８】 同点検アームにおいて、ブームを展開する行
程を示した図である。

【図９】 同点検アームにおいて、ブームを展開する行
程を示した図である。

【図１０】 同点検アームにおいて、ブームを展開する
行程を示した図である。

【図１１】 同点検アームにおいて、ブームを展開する
行程を示した図である。

【図１２】 同点検アームにおいて、作業バケットの高
さを変化させた状態を示した図である。

【図１３】 従来の橋梁点検車の使用状態を示した図で
ある。

【図１４】 高遮音壁を備えた橋梁を示した図である。

【符号の説明】

２０ 橋梁 ２２ 橋梁点検車 ２２ａ 荷台 ２２ｂ 点検アーム ３１ 第１ブーム ３２ 第２ブーム ３３ 第３ブーム（鉛直ブーム） ３４ 第４ブーム（鉛直ブーム） ３５ 第５ブーム（水平ブーム） ８０ 制御装置（制御部）

フロントページの続き (72)発明者 清水 將之 山口県下関市彦島江の浦町六丁目16番１号 三菱重工業株式会社下関造船所内 (72)発明者 木坂 博 山口県下関市彦島江の浦町六丁目16番１号 下関菱重エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 2D059 EE03 EE05 EE06 EE07 EE08 EE10 GG39 3F333 AA11 AB02 BB03 DA07 FA09 FA22

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 展開・折り畳み自在に設けられた複数の
   ブームを備え、該ブームは、基台に回動自在に設けられ
   た第１ブームと、該第１ブームの先端に回動自在に設け
   られた第２ブームと、該第２ブームの先端に回動自在に
   設けられた第３ブームと、該第３ブームの先端に回動自
   在に設けられた第４ブームと、該第４ブームの先端に回
   動自在に設けられた第５ブームとを備え、 前記各ブーム展開時においては、前記第１ブームは前記
   基台から上方向に延び、前記第２ブームは略水平方向に
   延び、前記第３及び第４ブームは略鉛直下方に延び、前
   記第５ブームは略水平方向に延びた点検アームであっ
   て、 前記第２ブームに対する第３ブームの回動角、および、
   前記第４ブームに対する第３ブームの回動角を制御する
   制御部が設けられ、 該制御部は、ブーム展開の際に、前記第１ブームが前記
   基台から上方向に延び、前記第２ブームが前記第１ブー
   ムの先端から略水平方向に延び、前記第３ブームが前記
   第２ブームの略延長線上に位置され、前記第４ブームが
   前記第３ブーム先端から折り返されて該第３ブームと略
   平行な姿勢とされ、前記第５ブームが前記第４ブームの
   先端から略鉛直下方に延びた状態から、 前記第４ブームと第５ブームとの回動軸の移動軌跡の水
   平位置が、前記第２ブームと第３ブームとの回動軸の水
   平位置よりも、前記基台側に対して外側に位置させずに
   前記第３ブームと第４ブームとを一直線上に展開する制
   御を行うことを特徴とする点検アーム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の点検アームにおいて、 前記制御部は、前記第４ブームと第５ブームとの回動軸
   の移動軌跡が前記第２ブームと第３ブームの回動軸の鉛
   直下方に位置するように前記第３ブームと第４ブームと
   を展開する制御を行うように構成されていることを特徴
   とする点検アーム。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の点検アームに
   おいて、 前記第３ブームと第４ブームとを回動させる油圧シリン
   ダが、それぞれ前記第２ブームと第３ブームとの間およ
   び前記第３ブームと第４ブームとの間に設けられ、 前記制御部は、前記第４ブームと第５ブームとの回動軸
   が前記移動軌跡を描く前記各油圧シリンダの伸縮変位デ
   ータに基づいて前記各油圧シリンダを制御することを特
   徴とする点検アーム。
4. 【請求項４】 展開・折り畳み自在に設けられた複数の
   ブームを備え、該ブームは、基台に回動自在に設けられ
   た第１ブームと、該第１ブームの先端に回動自在に設け
   られた第２ブームと、該第２ブームの先端に回動自在に
   設けられた鉛直ブームと、該鉛直ブームの先端に回動自
   在に設けられた水平ブームとを備え、前記各ブーム展開
   時においては、前記第１ブームは前記基台から上方向に
   延び、前記第２ブームは略水平方向に延び、前記鉛直ブ
   ームは略鉛直下方に延び、前記水平ブームは略水平方向
   に延びた点検アームであって、 前記基台に対する前記第１ブームの回動角、前記第１ブ
   ームに対する前記第２ブームの回動角、および、前記第
   ２ブームに対する前記鉛直ブームの回動角を制御し、前
   記鉛直ブームを前記基台との距離を一定に保った状態で
   垂直方向に上下させる制御部が設けられていることを特
   徴とする点検アーム。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の点検アームにおいて、 前記第１ブームを回動させる第１油圧シリンダが基台と
   第１ブームとの間に設けられ、前記第２ブームを回動さ
   せる第２油圧シリンダが第１ブームと第２ブームとの間
   に設けられ、前記鉛直ブームを回動させる第３油圧シリ
   ンダが第２ブームと鉛直ブームとの間に設けられ、 前記制御部は、前記鉛直ブームの姿勢を変えずに高さを
   変える前記第１油圧シリンダ、第２油圧シリンダ、およ
   び第３油圧シリンダの伸縮変位データに基づいて前記第
   １油圧シリンダ、第２油圧シリンダ、および第３油圧シ
   リンダを制御することを特徴とする点検アーム。
6. 【請求項６】 請求項１から５いずれかに記載の点検ア
   ームにおいて、 前記基台は自走可能な車両であり、前記各ブームは、折
   り畳まれた状態で前記車両の荷台に収容されることを特
   徴とする点検アーム。