JPH0718238B2

JPH0718238B2 - 定置形ブ−ム式コンクリ−ト打設装置の位置操縦方法

Info

Publication number: JPH0718238B2
Application number: JP8957886A
Authority: JP
Inventors: 隼夫青柳; 貞男和田; 攻松井; 靖彦杉本; 崇賀今井; 慶紀久木野; 恭伺柴田
Original assignee: Takenaka Corp
Current assignee: Takenaka Corp
Priority date: 1986-04-18
Filing date: 1986-04-18
Publication date: 1995-03-01
Anticipated expiration: 2010-03-01
Also published as: JPS62244967A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、コンクリートポンプ車を利用した建築のコ
ンクリート工事の分野においてコンクリートの打設に使
用される定置形ブーム式コンクリート打設装置を自動化
してそのブーム先端（コンクリート輸送管の先端ホー
ス）の位置をボタン操作等で目標位置に決める操縦方法
に係り、さらにいえば、操作盤によりブーム先端の目標
位置を固定座標入力の方式で指示し指令入力を与える
と、あとは全て自動制御装置の演算によりブーム先端が
略水平に、かつ目標位置に向って略直線的に移動するよ
うにしたことを特徴とする位置操縦方法に関する。

従来の技術従来、第１図に示したように定置形ブーム式コンク
リート打設装置が公知に属する（例えば特開昭54-12123
号、特開昭60-47161号）。これは垂直方向にのみ折れ曲
る関節R₂、R₃を介して一連に連結された単位ブーム１、
２、３より成る多節ブームの基端部が、クレーンマスト
４上の旋回台５にやはり垂直方向にのみ折れ曲る関節R₁
を介して取付けられており、該多節ブームにコンクリー
ト輸送管が支持せしめられ、前記の各関節R₁、R₂、R₃は油
圧ジャツキ８、９、10により折り曲げ動作させる構成と
されている。

この定置形ブーム式コンクリート打設装置は、建物床７
上の床配筋を乱さず、作業員をコンクリート打設時の重
労働から解放でき、省人化が図れるものとして重用され
つつある。

従来、この定置形ブーム式コンクリート打設装置の
先端ホース６の位置操縦は、ブームの旋回と半径方向の
伸縮とをオペレータの判断により適宜組合せて目標位置
に到達せしめる、いわば全マニアル方式が一般的に行な
われている。

また、1985年３月発行の三菱重工技報P59〜P66に
は、計算機を使用した自動制御方式による先端誘導シス
テムの位置操縦方法が開示されている。

この位置操縦方法も、ブームの旋回と半径方向の伸縮と
をオペレータの判断により組み合わせて目標位置に到達
せしめることにおいて上記のマニアル方式と変りがな
い。即ち、移動座標入力の方式で指令入力が与えられ
る。そして、ブームの半径方向伸縮のみ、指令入力に基
いて計算機の演算により先端ホース６が略水平移動する
ブーム形状を求め自動制御によりそれが実現されるの
で、いわば半マニアル方式である。なお、移動時の速度
は、その都度適宜に調整されるようになっている。

発明が解決しようとする問題点（Ｉ）上記の全マニアル方式の位置操縦方法の場合
は、当然オペレータに高度の熟練と、コンクリート打設
作業の進捗状況に対する適確かつ素早い判断が要求され
る。したがって、操作技術が高いオペレータを必要と
し、その確保に困難性がある。即ち、操作技術が未熟な
オペレータだと操作ミスによるトラブル発生のおそれが
多分にある。また、操作上の判断に要するロスタイムが
施工能率を低下させるという問題点がある。

（II）その上、ブームの半径方向伸縮は、オペレータ
が全てマニアル操作として個別に各油圧シリンダ８、
９、10を駆動制御し、もって関節R₁、R₂、R₃に折曲げ動作
をさせ目標位置に到達させるので、その動作の過程で必
らず先端ホース６（又はブーム先端）に上下方向の変動
を生ずるので、仮にも先端ホース６が建物床７から離れ
て宙に浮いたりすると、吐出したコンクリートが周囲に
振りまかれて大変に始末の悪いことになってしまう。

そこで、オペレータは同時に複数の油圧シリンダ８と９
又は９と10等々を適切に駆動制御することにより先端ホ
ース６の上下変動をできるだけ小さく抑制する操縦を行
なうが、それには動作量と方向性とを速断して実行する
必要があり、オペレータに高度の熟練が要求され、手動
操作では非常に難かしい。

この対策として、従来は第９図に示したように先端ホー
ス６を建物床７上に長く寝かせて引き廻すことを一般的
に行なっているが、先端ホース６を建物床７上に長く寝
かせて引き廻すと、同先端ホース６によって床配筋30
（第９図）を乱すし、ホース引き廻しのための専従作業
員が必要で同作業員に重労働を強いるから、コンクリー
ト打設装置本体の良さを没却してしまうという問題点が
あった。

（III）上記の自動制御による位置操縦方法の場合
は、自動制御が導入されているとはいえ、目標位置は移
動座標入力の方式で指令入力が与えられるため、第８図
に示したようにブームの旋回と半径方向伸縮との組み合
わせにより目標位置に到達せしめるほかなく、オペレー
タには前記組合せのための判断が不可欠であり、この意
味では上記（Ｉ）と同様な問題点があった。

より具体的に第８図に基いて説明すると、先端ホースを
現在位置Ａから目標位置Ｂへ位置移動させるには、たと
えばブームを角度φ₀だけ旋回させ、次いで半径方向
外方にr₀だけ伸長させる操縦方法とか、又はブームを
角度φ₁だけ旋回させ、次いで半径方向外方にr₁だけ伸
長させ、さらにブームを角度φ₂だけ旋回させ、次いで
半径方向外方にr₂だけ伸長させ、再度ブームを角度φ₃
だけ旋回させ、半径方向外方にr₃だけ伸長させて目標位
置Ｂへにじり寄るが如くに到達させる操縦方法、などが
実行される。

しかし、建物の床コンクリート打設は、一般に平面形状
が四角な建物床７に対して第７図に矢印で示した如き作
業進捗経路で行なうのが普通であるから、上記又は
の如き位置操縦方法ではコンクリート打設作業の進捗に
うまく適合せず、甚だ操縦しにくく、技能的熟練を要す
るという問題点があった。

（IV）さらに、上記の位置操縦方法の場合は、先端
ホース６を水平移動させるため自動制御を導入してブー
ムの半径方向伸縮を行なわしめるけれども、その演算は
ブームの作動範囲を予め区分し、各区分に応じてブーム
の自由度を常に１個所制限してブーム形状を作るやり方
なので、各区分につきモード選択というオペレータの判
断が必要であるから、全自動化とはいえないという問題
点があった。

問題を解決するための手段上記従来技術の問題点を解決するための手段として、こ
の発明に係る定置形ブーム式コンクリート打設装置の位
置操縦方法は、図面の第１図〜第６図に実施例を示した
とおり、垂直方向にのみ折れ曲る複数の関節R₂、R₃を介して一連
に連結された多節ブーム１、２、３の基端部が同じく垂
直方向にのみ折れ曲る関節R₁を介してクレーンマスト４
の旋回台５に取付けられており、該多節ブームにコンク
リート輸送管が支持されて成る定置形ブーム式コンクリ
ート打設装置のブーム先端位置を目標位置に決める位置
操縦方法において、（イ）検出部21により、ブーム先端の現在位置Ａにつ
きブーム旋回角φと多節ブームの各関節R₁、R₂、R₃の折曲
げ角θ₁、θ₂、θ₃を検出して初期形状をチェツクする
段階と、（ロ）目標位置Ｂへの１ステップ当りの移動距離Ｐを
予め20cm〜30cm位の一定値にピッチ設定しておく段階
と、（ハ）操作盤20により、ブーム先端の目標位置Ｂない
しその方位を固定座標入力により直接指示する指令入力
を行なう段階と、（ニ）前記目標位置Ｂの指令入力に基き、演算部24に
おいて、現在位置Ａと目標位置Ｂとの座標処理により第
６図に示した如くブーム形状を旋回角φと半径方向の変
化量ｒとに解析して求め、さらに半径方向の変化量ｒに
ついてはブーム先端が水平移動するために必要なブーム
形状を演算して求める段階と、（ホ）前記ブーム形状の演算結果に基き、ドライバー
ユニット25で各駆動装置５、８、９、10を一斉に駆動制
御せしめ、前記旋回角φ及び半径方向変位量ｒのブーム
形状を実現する段階と、より成る構成とした。

なお、ブームの半径方向の変位量ｒをブーム先端が水平
移動するために必要なブーム形状として演算する方式と
しては、多節ブームを形成する３個の関節R₁、R₂、R₃のう
ち一つの関節R₁を筒先半径の現在位置から目標位置への
移動距離に応じて仮定した位置まで動かして仮固定し、
他の２関節R₂、R₃を動かしてブーム先端が水平移動する
ために必要な前記２関節R₂、R₃の動作角度Δθ₂、Δθ₃
を形状演算することとした。

作用本システムをスタートさせると、現在位置検出部21（第
３図）を構成するロータリエンコーダの如き検出器11〜
14が、ブーム先端の現在位置を旋回角φ、及び各関節
R₁、R₂、R₃の折曲げ角θ₁、θ₂、θ₃として検出する。こ
れらの検出値は演算部24に入力し、ブーム先端の現在位
置座標を求めるところの初期形状チエックを行なう。た
とえば、第６図ａの現在位置Ａは、旋回角が零度、半径
ｒ′の位置としてチェックされる。第６図ａ、ｂの座標
原点O₁は、ブームの旋回中心を意味する。

次なる目標位置Ｂの指令入力は、第５図に示した操作盤
20に設けた位置指令ボタンb₁〜b₈により、ブーム先端の
現在位置Ａを原点とする平面座標（固定座標）上におい
て次の目標位置Ｂ（又はその方位）を直接指示する固定
座標入力方式で行なわれる。即ち、第５図の位置指令ボ
タンb₁〜b₈は、ブーム先端の現在位置Ａを中心とする円
周を８等分した位置に設けられている。

したがって、例えばb₃を押すと、第６図ａのＡ点からＢ
点への指令入力を与え、また、b₄を押すと第６図ｂのＡ
点からＢ点への指令入力を与えることになり、各々１ス
テップ当り予め設定してあるピッチ距離（例えば20cmと
か30cm位）だけ、操作盤20における中心O₂と位置指令ボ
タンb₃又はb₄の位置とを結んだ線と同方向にブーム先端
（先端ホース６）の位置が直線的に移動する。この移動
は常に一定の速度で行なわれる。

さらに詳しく説明すると、操作盤20の位置指令ボタンb₁
〜b₈については、ブーム先端の現在位置Ａを次なる目標
位置Ｂへ動かしたい方位に位置するものを押して操縦す
る。たとえば今、ボタンb₃を押した場合は、第６図ａに
示したようにブーム先端は右向きに真直ぐ１ステップの
ピッチ距離だけ移動する。その１ステップ目の位置P
₁は、旋回角φ₁と半径方向の伸長r₁との合成により実現
されることを演算部24の形状演算処理により求め、ドラ
イバーユニット25を通じてそのように駆動制御するので
ある。

再びボタンb₃を押すと、今度は新たにP₁位置を現在位置
とし、その位置から２ステップ目の位置P₂は旋回角φ₂
と半径方向の伸長r₂との合成により実現されることを演
算部24の形状演算処理により求め、P₂位置まで移動す
る。

以下、P₃→P₄→P₅→P₆の各ステップ位置への移動が、同
様に旋回角φと半径方向の変位量ｒとの合成により実現
されることをそれぞれ演算部24の形状演算処理により求
め、この演算結果に基いてブームを駆動制御することに
より実現し、遂に目標位置Ｂに到達するのである。

つまり、上記第６図ａの現在位置Ａから目標位置Ｂへの
位置操縦は、操作盤20の位置指令ボタンb₃を６回押しつ
づけることによってのみ、ブーム先端の直線的移動とし
て行なわれるのであり、その移動確認の他にオペレータ
が判断すべき事項は何一つもない。第６図ｂの現在位置
Ａから目標位置Ｂへの位置操縦も、ボタンb₄を押すこと
により、全く同じ作動原理で行なわれるのである。

ところで、前記ブームの半径方向変位量ｒをブーム形状
の変化で実現するために、しかも先端ホース６を上下動
させることなく略水平に移動させるために、多節ブーム
１、２、３については次のような形状演算を行なう（第
２図）。

たとえば、まず第１関節R₁を筒先半径の現在位置から
目標位置への移動距離に応じて仮定した適当位置まで動
かして仮固定し、第２、第３関節R₂、R₃を必要な折曲げ
角Δθ₂、Δθ₃だけ動作させてブーム先端をＡ点からＢ
点へ水平移動させるための形状演算を行なう。ちなみ
に、第２図において右回り方向を正、左回り方向を負と
すれば、第１関節R₁は−Δθ₁だけ折り曲げ動作し、２
関節R₂は−Δθ₂だけ折り曲げ動作し、第３関節R₃は＋
Δθ₃だけ折り曲げ動作することによりＡ→Ｂの水平位
置移動が実現される。

あるいはまた、まず第３関節R₃を筒先半径の現在位置
から目標位置への移動距離に応じて仮定した適当位置ま
で動かして仮固定し、第１、第２関節R₁、R₂を必要な折
曲げ角Δθ₁、Δθ₂だけ動作させてブーム先端をＡ点か
らＢ点へ水平移動させるため形状演算を行なう。ちなみ
に、第２図の例では、第１関節R₁は−Δθ₁だけ折り曲
げ動作し、第２関節R₂は−Δθ₂だけ折り曲げ動作し、
第３関節R₃は＋Δθ₃だけ折り曲げ動作することにより
Ａ→Ｂの水平位置移動が実現される。

もっとも、上記２方式の形状演算は、演算部24において
選択的に行なわれる。その選択とは、現在位置Ａの初期
形状チエックの結果に基き、例えば上記の方式による
形状演算を実施すると三つの関節R₁、R₂、R₃それぞれの折
曲げ角Δθ₁、Δθ₂、Δθ₃に無理があると判断された
ときは、上記の方式による形状演算に切替えて実施す
るのである。あるいはこの逆の場合もある。

上記，のうち採用されたいずれか良い方の演算結果
に基いて、ドライバーユニット25が各駆動制御装置８、
９、10を駆動制御し、そのブーム形状を実現する。

ドライバーユニット25は、前記ブーム形状の演算の結果
を、駆動装置６に対しては旋回角φの駆動制御をする。
また、他の駆動装置８、９、10に対しては半径方向変位
量ｒを実現するため各関節R₁、R₂、R₃の折り曲げ動作量の
駆動制御を行ない、もってブーム先端（先端ホース６）
を現在位置Ａから目標位置Ｂへと水平位置移動させるの
である。

かくして、ブーム先端（先端ホース６）の位置操縦は、
常にブーム先端（先端ホース６）の現在位置Ａを座標原
点とし、その位置から次の目標位置Ｂの方位に位置する
指令ボタンb₁〜b₈を押して直接指示する指令入力を与え
ることにより、いわば固定座標入力方式により行なえ
る。

また、ブーム先端は、指示された目標位置Ｂに向って直
線的に移動するので、オペレータは、常にコンクリート
打設現場におけるブーム先端の現在位置と次なる目標位
置Ｂとの関係を確認する単純操作（判断）で操縦ができ
るので、誰でも簡単に、かつ的確に操縦でき、すこぶる
使い易いのである。

とりわけ、第７図に示したような平面が長方形の建物床
７に矢印で示した作業進捗経路でコンクリート打設する
場合、オペレータは、単に第５図の操作盤20のボタン
b₃、b₅、b₆を順に所要回数押すことにより、きちんと矢印
の作業進捗経路に沿ったブームの位置操縦ができ、操縦
に技能的熟練は必要でなく、コンクリート打設作業の段
取りと適合させ易いのである。

実施例第３図は、この発明の位置操縦方法を実施するシステム
全体の構成をブロック線図で示している。

このシステムは、オペレータが目標位置Ｂの指令入力を
与える操作盤20と、ブームの現在位置Ａ又は現在形状を
検出する現在位置検出部21と、インターフェイス部22
と、演算部24、及びドライバーユニット25とより成る。

操作盤20の詳細は、第５図に示したとおり、ブームの現
在位置を中心O₂とする円周を８等分した位置に設けた８
個（但し、８個の限りではなく、位置操縦の要求精度に
応じて多くも少なくもすることができる）の位置指令押
ボタンb₁〜b₈と、ブーム先端を建物床７に対して上げ下
げするための上下指令押ボタンＵ、Ｄ、並びにピッチ切
替ボタンC₁などが設けられている。これらのボタンを押
さないかぎり、ブーム１、２、３は現在位置を保持しつ
づける。８個の位置指令押ボタンb₁〜b₈は、中心O₂から
の方位（矢印）にブーム先端を位置移動させることがで
きるという意味をもつ。その構成内容については、後述
する。なお、操作盤20は、前記押ボタンb₁〜b₈の代り
に、中心O₂に直立し全方向に傾動自在なレバーの構成と
し、該レバーを各方向に傾けて操縦する構成とすること
もできる。

ピッチ切替ボタンC₁は、位置指令入力に基いてブーム先
端が移動する１ステップ当りの移動距離（予めシステム
に設定された20cmとか30cmぐらいのピッチ量）と、そう
でない平常移動時との切替えを行なうためのものであ
る。付帯的に非常停止ボタンB₁やバイブレータスイツチ
C₂も設けられている。

現在位置検出部21は、ブームの初期形状チエックのため
のものであり、旋回台５の旋回角φを検出する検出器11
と、多節ブームにおける第１〜第３関節の折曲げ角
θ₁、θ₂、θ₃を検出する検出器12〜14とから成る。検
出器としてはロータリエンコーダ、ポテンショメータ等
が採用されている。

なお、ブームの形状チェックは、静止状態と動的状態の
２方法で行なう。そして、動的状態でのチェックは、コ
ンクリート打設装置が稼動している間は常時連続的に行
なう。

演算部24は、現在位置検出部21から入ってきた検出値
と、操作盤20を通じて与えられた目標位置指令入力とに
基いてブームの形状演算（座標処理）を行ない、ドライ
バーユニット25に対して与える出力を算出する。

その演算要領は、作用の項でも説明したとおり、まず第
３図のシステムをスタートさせると、直ちに現在位置検
出部21を構成するロータリエンコーダ等の検出器11〜14
がブーム先端の現在位置を旋回角φ、及び各関節R₁、R₂、
R₃の折曲げ角θ₁、θ₂、θ₃として検出する。その検出
値はインターフェイス22を通じて演算部24に入力して初
期形状のチェツクに供され、ブーム先端の現在位置座標
が求められる。たとえば、第６図ａ、ｂの現在位置Ａ
は、旋回角が零度、半径ｒ′として求められる。第６図
ａ、ｂの座標原点O₁は、ブームの旋回中心を意味する。

目標位置Ｂの指令入力は、第５図に示した上述の操作盤
20に設けた位置指令ボタンb₁〜b₈を押すことにより、ブ
ーム先端の現在位置Ａを原点とする平面座標（固定座
標）上において次の目標位置Ｂ（の方位）を直接指示す
る固定座標入力方式で行なわれる。この指令入力は、イ
ンターフェイス22を通じて演算部24へインプットされ
る。

例えばb₃を押すと、第６図ａのＡ点からＢ点に向って１
ステップ当り予め設定してあるピッチ距離だけ、かつ中
心O₂と位置指令ボタンb₃の位置とを結んだ線と同方向に
ブーム先端（先端ホース６）の位置が直線的に移動す
る。この移動は常に一定の速度で行なわれる。

上記の位置移動を可能ならしめるため演算部24で行なわ
れる演算（座標処理）とドライバーユニット25による駆
動制御について、以下に説明する。

たとえば操作盤20の位置指令ボタンb₃を押すと、第６図
ａに示した現在位置Ａから右向きに１ステップ目の位置
P₁が、旋回角φと半径方向の伸長r₁との合成により実現
されることを演算部24の形状演算処理により求める。ド
ライバーユニット25は、前記の演算結果を実現するべく
駆動装置５と８、９、10をそのように駆動制御する。

再びボタンb₃を押すと、今度は新しいP₁位置を現在位置
とし、その位置から右向きに２ステップ目の位置P₂が旋
回角φ₂と半径方向の伸長r₂との合成により実現される
ことを演算部24が形状演算処理により求め、これに基い
てドライバーユニット25は各駆動装置５、８、９、10を
そのように駆動制御する。他の押ボタンb₁とb₂及びb₄〜
b₈を押したときも全く同様な演算とこれに基くドライバ
ーユニット25による駆動装置５、８、９、10の駆動制御
が行なわれる。

したがって、たとえば押ボタンb₃を押しつづけると、P₃
→P₄→P₅→P₆の各ステップ位置が旋回角φと半径方向変
位量ｒとの合成により実現され、遂には目標位置Ｂへの
到達が達成されるのである。

つまり、第６図ａの現在位置Ａから目標位置Ｂへの位置
操縦は、操作盤20の位置指令ボタンb₃を６回押しつづけ
ることにより、ブーム先端が直線的に移動して行なわれ
るのであり、その他にオペレータが判断すべき事項は何
一つもないのである。

次に、前記半径方向変位量ｒをブーム形状の変化で実現
するため、しかも先端ホース６を略水平に移動させるた
めに、多節ブーム１、２、３については演算部24におい
て次のような形状演算が行なわれる。

第２図において、まず第１関節R₁を筒先半径の変化
量に応じて仮定した位置まで動かして仮固定し、次に第
２、第３関節R₂、R₃をそれぞれ必要な折曲げ角Δθ₂、Δ
θ₃だけ折り曲げ動作させてブーム先端をＡ点からＢ点
へ水平移動させるための形状演算を行なう。ちなみに、
第２図において右回り方向の動作を正とすれば、第１関
節R₁は−Δθ₁だけ折り曲げ動作し、第２関節R₂は−Δ
θ₂だけ折り曲げ動作し、第３関節R₃は＋Δθ₃だけ折り
曲げ動作することによってＡ→Ｂの水平位置移動が実現
する。

あるいは、まず第３関節R₃を筒半径の変化量に応じ
て仮定した位置まで動かして仮固定し、次に第１、第２
関節R₁、R₂を必要な折曲げ角Δθ₁、Δθ₂だけ動作させ
てＡ→Ｂへ水平移動させる形状演算を行なう。ちなみ
に、第２図の例では、第１関節R₁は−Δθ₁だけ動作
し、第２関節R₂は＋Δθ₂だけ動作し、第３関節R₃は＋
Δθ₃だけ動作させることによってＡ→Ｂの水平位置移
動を実現することになる。

上記，の形状演算方式は、演算部24において選択的
に行なわれる。その選択は、現在位置Ａの初期形状チエ
ックの結果に基いて、例えばの方式による形状演算を
行ない、その結果を実施すると、三つの関節R₁、R₂、R₃そ
れぞれの折曲げ動作に無理があると判断されたときは
の方式による形状演算に切替えて行なう。

そして、採用された良い方の演算結果に基いてドライバ
ーユニット25が油圧シリンダ等の各駆動制御装置８、
９、10（第１図）を駆動制御し、そのブーム形状を実現
するのである。

ドライバーユニット25は、演算部24による前記ブーム形
状の演算結果を、駆動装置５に対しては旋回角φの駆動
制御をする。また、関節の駆動装置８、９、10に対して
は半径方向変位量ｒを実現するための折り曲げ動作の駆
動制御を行ない、かくしてブーム先端（先端ホース６）
を現在位置Ａから目標位置Ｂへ直線的に水平位置移動さ
せるのである。

上述のとおり、ブーム先端（先端ホース６）の位置操縦
は、常にブーム先端（先端ホース６）の現在位置Ａを座
標原点とし、その位置から直接次の目標位置Ｂ（の方
向）を目指す方位に位置する指令ボタンb₁〜b₈を押すこ
とにより、いわば固定座標入力方式の指令入力が行なえ
るのである。そして、ブーム先端は、指示された目標位
置Ｂに向って直線的に移動するので、オペレータは、常
にコンクリート打設現場を観察しブーム先端の現在位置
Ａと次の目標位置Ｂの関係を確認するだけの単純操作で
操縦ができる。したがって、誰でも簡単に、かつ的確に
操縦ができてすこぶる使い易いのである。

その最も好適な実施例は、第７図に示したような平面が
長方形の建物床７に矢印で示した作業進捗経路でコンク
リート打設する場合である。オペレータは、単に操作盤
20のボタンb₃、b₅、b₇を順序よくに所要回数押すことによ
り、きちんと矢印の作業進捗経路に沿ったブームの位置
操縦を容易に実現することが可能である。他に操縦に技
能的熟練は必要でなく、コンクリート打設作業の段取り
と適合させ易いのである。

なお、位置指令入力が無い間に油圧シリンダ８、９、10
が油リーク等により形状変化を発生することを防ぐた
め、例えば３分間隔ごとに現在形状を現在位置検出部21
でモニターする。そして、もしも形状に変化があれば修
正するための形状維持機構26（第４図）がシステム中に
組込まれている。

また、演算部24の指令にしたがって各駆動装置５、８、
９、10が動き出した時は、ブーム形状変化のモニターを
連続的に行ない、目標位置Ｂを達成した駆動装置から順
に停止させ、全駆動装置が停止した時点で目標位置Ｂへ
の位置移動が完了するものとされている。

発明が奏する効果以上に実施例と併せて詳述したとおりであって、この発
明に係る定置形ブーム式コンクリート打設装置の位置操
縦方法によれば、ブーム先端ないし先端ホース６の位置
移動は、操作盤20における押ボタン操作等により、ブー
ム先端の現在位置Ａを座標原点とし、次なる目標位置Ｂ
（の方位）を直接に指示する固定座標入力の方式で指令
入力を与えることができる。そして、ブーム先端は指令
入力で指示した方向（目標位置Ｂ）へ直線的に水平移動
するので、極めて分り易く、操縦し易い。即ち、オペレ
ータは、現場のコンクリート打設作業の進捗状況にをよ
く把握して現在位置Ａから目標位置Ｂを直接目指す指示
を指令入力として与えるだけでよく、他に一切の判断を
要しないので、技能的熟練が必要でなく、省技能化が図
れ、質の良い操縦ができる。

勿論、先端ホース６の上下動によるコンクリートの飛散
のおそれ、あるいは長い先端ホースの引き廻しの必要が
なく、使用上に便利であるし、施工能率の向上をも期待
できるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の方法が実施される定置形ブーム式コ
ンクリート打設装置の立面図、第２図はブームの半径方
向への形状変化の説明図、第３図はシステムの構成を示
したブロック線図、第４図はシステムの動作を説明する
フローチャート、第５図は操作盤の平面図、第６図ａ、
ｂはこの発明の操縦方法による位置移動の解析図、第７
図はコンクリート打設の作業進捗の説明図、第８図は従
来方法の位置移動の解析図、第９図は従来の長い先端ホ
ースによる作業状態を示した説明図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者杉本靖彦大阪府大阪市東区本町４丁目27番地株式会社竹中工務店大阪本店内 (72)発明者今井崇賀大阪府大阪市東区本町４丁目27番地株式会社竹中工務店大阪本店内 (72)発明者久木野慶紀東京都江東区南砂２丁目５番14号株式会社竹中工務店技術研究所内 (72)発明者柴田恭伺東京都江東区南砂２丁目５番14号株式会社竹中工務店技術研究所内 (56)参考文献特開昭54−12123（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−47161（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】垂直方向にのみ折れ曲る複数の関節を介し
て一連に連結された多節ブームの基端部が同じく垂直方
向にのみ折れ曲る関節を介してクレーンマストの旋回台
に取付けられており、該多節ブームにコンクリート輸送
管が支持された定置形ブーム式コンクリート打設装置の
ブーム先端位置を目標位置に決める位置操縦方法におい
て、（イ）まず検出部（21）でブーム先端の現在位置
（Ａ）を旋回角（φ）と各関節部(R₁)(R₂)(R₃)の折曲げ
角（θ₁）（θ₂）（θ₃）として検出し初期形状をチェ
ックする段階と、（ロ）目標位置（Ｂ）への１ステップ当りの移動距離
（Ｐ）を予め一定値にピッチ設定しておく段階と、（ハ）操作盤（20）により、ブーム先端の目標位置
（Ｂ）を固定座標入力により指示して指令入力を行なう
段階と、（ニ）前記目標位置（Ｂ）への指令入力に基き、演算
部（24）において、現在位置（Ａ）と目標位置（Ｂ）と
の座標処理によりブーム形状を旋回角（φ）と半径方向
の変位量（ｒ）とに解析して求め、さらに半径方向の変
位量（ｒ）についてはブーム先端が水平移動するために
必要なブーム形状を演算せしめる段階と、（ホ）前記ブーム形状の演算結果に基き、ドライバー
ユニット（25）で各駆動装置（５）（８）（９）（10）
を一斉に駆動制御せしめ、前記旋回角（φ）と半径方向
変位量（ｒ）のブーム形状を実現する段階と、より成ることを特徴とする定置形ブーム式コンクリート
打設装置の位置操縦方法。
【請求項２】ブームの半径方向変位量（ｒ）をブーム先
端が水平移動するために必要なブーム形状として演算す
るにあたり、多節ブームを形成する３個の関節(R₁)(R₂)
(R₃)のうち一つの関節を筒先半径の現在位置から目標位
置への移動距離に応じて仮定した位置まで動かして仮固
定し、次いで残り二つの関節を動かしてブーム先端が水
平移動するために必要な折曲げ角度を形状演算すること
を特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載した定置形
ブーム式コンクリート打設装置の位置操縦方法。