DE102018206271A1 - Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Masts und Arbeitsmaschine - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Masts, wobei der Mast mittels einer Mehrzahl von hydraulischen Antrieben (2, 3) bewegt wird, wobei ein jeweiliger hydraulischer Antrieb (2, 3) mit einem Hydraulikmedium gespeist ist, dessen Druck und/oder dessen Volumenstrom einstellbar ist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
- Vorgeben einer gewünschten Bewegungsrichtung und einer gewünschten Geschwindigkeit einer Mastspitze,
- vorausschauendes Berechnen eines jeweils erforderlichen Drucks und/oder eines jeweils erforderlichen Volumenstroms für diejenigen hydraulischen Antriebe (2, 3), die für die gewünschte Bewegungsrichtung und die gewünschte Geschwindigkeit erforderlich sind,
- anschließendes Erzeugen eines Versorgungs-Drucks (pV) in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Drücken und/oder anschließendes Erzeugen eines Versorgungs-Volumenstroms (QV) in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Volumenströmen, und
- anschließendes Speisen der für die gewünschte Bewegungsrichtung und die gewünschte Geschwindigkeit erforderlichen hydraulischen Antriebe (2, 3) mit dem Hydraulikmedium mit einem jeweiligen Speise-Druck (pS1, pS2) und/oder einem jeweiligen Speise-Volumenstrom (QS1, QS2) derart, dass sich die Mastspitze in die gewünschte Bewegungsrichtung mit der gewünschten Geschwindigkeit bewegt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Masts und eine Arbeitsmaschine mit einem Mast.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Masts und eine Arbeitsmaschine mit einem Mast zur Verfügung zu stellen, die eine möglichst optimale Bewegungssteuerung des Masts ermöglichen.
  • Die Erfindung löst diese Aufgabe durch Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Masts nach Anspruch 1 und eine Arbeitsmaschine nach Anspruch 6.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Bewegungssteuerung eines Masts. Der Mast wird mittels einer Mehrzahl von hydraulischen Antrieben bewegt, wobei ein jeweiliger hydraulischer Antrieb mit einem Hydraulikmedium, beispielsweise Hydrauliköl, gespeist ist, dessen Druck und/oder dessen Volumenstrom einstellbar ist/sind.
  • Erfindungsgemäß werden zunächst eine gewünschte Bewegungsrichtung und eine gewünschte Geschwindigkeit einer Mastspitze beispielsweise mittels einer geeigneten Eingabeeinrichtung, beispielsweise in Form eines Joysticks, vorgegeben, ohne dass dies zunächst unmittelbar zu einer Bewegung der Mastspitze führt.
  • Dann wird/werden vorausschauend ein jeweils erforderlicher Druck und/oder ein jeweils erforderlicher Volumenstrom für diejenigen hydraulischen Antriebe vorausberechnet, die für die gewünschte Bewegungsrichtung und die gewünschte Geschwindigkeit erforderlich sind. Die erforderlichen Drücke und/oder die erforderlichen Volumenströme können beispielsweise basierend auf Messwerten von Sensoren, die eine momentane Belastung des gesamten Mastes erfassen, und eines Mastmodells vorausberechnet werden.
  • Anschließend an das Vorausberechnen wird ein Versorgungs-Druck in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Drücken erzeugt und/oder ein Versorgungs-Volumenstrom wird in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Volumenströmen erzeugt.
  • Anschließend werden die für die gewünschte Bewegungsrichtung und die gewünschte Geschwindigkeit erforderlichen hydraulischen Antriebe mit dem Hydraulikmedium mit einem jeweiligen Speise-Druck und/oder einem jeweiligen Speise-Volumenstrom derart gespeist, dass sich die Mastspitze in die gewünschte Bewegungsrichtung mit der gewünschten Geschwindigkeit bewegt.
  • Nach der erfolgten vorgegebenen Bewegung bzw. Teilbewegung kann beispielsweise eine Regelung des Speise-Drucks wieder mittels einer herkömmlichen Load-Sensing-Regelung erfolgen. Insoweit sei beispielsweise auf die Offenbarung der DE 10 2005 035 981 A1 verwiesen, die eine der Erfindung zugrunde liegende hydraulische Schaltungsanordnung offenbart.
  • Gemäß einer Ausführungsform wird eine einzige Versorgungsleitung mit dem Versorgungs-Druck beaufschlagt und/oder der Versorgungs-Volumenstrom wird in der Versorgungsleitung geführt, wobei ein jeweiliger Speise-Druck aus dem Versorgungs-Druck abgeleitet wird und/oder ein jeweiliger Speise-Volumenstrom aus dem Versorgungs-Volumenstrom abgeleitet wird. Typisch speist hierbei eine einzelne Pumpe mehrere Verbraucher.
  • Gemäß einer Ausführungsform weist das Erzeugen des Versorgungs-Drucks die Schritte auf: Ermitteln eines höchsten Lastdrucks unter den jeweils vorausschauend berechneten Drücken und Erzeugen des Versorgungs-Drucks in Abhängigkeit von dem ermittelten höchsten Lastdruck, beispielsweise derart, dass der Versorgungs-Druck größer als oder gleich wie der ermittelte höchste Lastdruck ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform sind zumindest ein Teil der hydraulischen Antriebe Hydraulikzylinder bzw. Mastzylinder. Zusätzlich kann ein hydraulischer Antrieb beispielsweise einen hydraulischen Drehantrieb bilden.
  • Gemäß einer Ausführungsform wird/werden der Versorgungs-Druck und/oder der Versorgungs-Volumenstrom mittels einer einzelnen steuerbaren Hydraulikpumpe erzeugt.
  • Die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine ist dazu ausgebildet, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
  • Die Arbeitsmaschine weist herkömmlich einen Mast mit einer Mehrzahl von zueinander relativbeweglichen Mastsegmenten bzw. Mastarmen auf.
  • Die Arbeitsmaschine weist weiter eine Mehrzahl von hydraulischen Antrieben auf, die dazu ausgebildet sind, den Mast zu bewegen, wobei ein jeweiliger hydraulischer Antrieb mit einem Hydraulikmedium gespeist ist, dessen Druck und/oder dessen Volumenstrom einstellbar ist/sind.
  • Der Mast kann als herkömmlicher so genannter Knickmast ausgebildet sein, mittels dem eine Reichweite und Höhendifferenz zwischen einem Fahrzeug, das den Mast trägt, und einer Betonierstelle kontinuierlich einstellbar sind. Der Knickmast kann gelenkig miteinander verbundene Mastarme bzw. Mastsegmente aufweisen, die um parallel zueinander und rechtwinklig zu einer Hochachse des Masts verlaufende Achsen schwenkbar sind. Mittels der hydraulischen Antriebe ist der Mast bzw. Knickmast in unterschiedlichen Distanzen und/oder Höhendifferenzen zwischen der Betonierstelle und dem Fahrzeugstandort entfaltbar.
  • Die Arbeitsmaschine weist weiter eine Einstelleinrichtung auf, beispielsweise in Form eines Joysticks, mittels der eine gewünschte Bewegungsrichtung und eine gewünschten Geschwindigkeit einer Mastspitze vorgebbar sind. Beispielsweise kann der Joystick in die gewünschte Bewegungsrichtung ausgelenkt werden, wobei das Maß der Auslenkung die gewünschte Bewegungsgeschwindigkeit bestimmt.
  • Die Arbeitsmaschine weist weiter eine Recheneinheit auf, beispielsweise in Form eines Prozessors und zugehörigem Programm- und Arbeitsspeicher, die dazu ausgebildet ist, einen jeweils erforderlichen Druck und/oder einen jeweils erforderlichen Volumenstrom für diejenigen hydraulischen Antriebe vorausschauend zu berechnen, die für die gewünschte Bewegungsrichtung und die gewünschte Geschwindigkeit erforderlich sind.
  • Die Arbeitsmaschine weist weiter eine Druckerzeugungseinrichtung und/oder eine Volumenstromerzeugungseinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, anschließend an das vorausschauende Berechnen einen Versorgungs-Druck in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Drücken und/oder einen Versorgungs-Volumenstrom in Abhängigkeit von den der vorausschauend berechneten Volumenströmen zu erzeugen.
  • Der erforderliche Versorgungs-Volumenstrom kann beispielsweise durch geeignetes Einstellen eines Schwenkwinkels einer Hydraulikpumpe erzeugt werden, wobei der geeignete Schwenkwinkel basierend auf einer Motordrehzahl, einer Getriebeübersetzung und einem maximalem Schluckvolumen berechnet wird. Für die kurze Dauer, während der der Versorgungs-Volumenstrom noch nicht benötigt wird (vor dem Öffnen der Verbraucherventile), fließt der überschüssige Volumenstrom typisch über ein Druckbegrenzungsventil der Pumpe ab.
  • Der erforderliche Versorgungs-Druck kann beispielsweise mittels eines Druckreglers einer Hydraulikpumpe durch entsprechende Sollwertvorgabe erzeugt werden.
  • Die Arbeitsmaschine weist weiter eine Speiseeinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, ein anschließendes Speisen der für die gewünschte Bewegungsrichtung und die gewünschte Geschwindigkeit erforderlichen hydraulischen Antriebe mit dem Hydraulikmedium mit einem jeweiligen Speise-Druck und/oder einem jeweiligen Speise-Volumenstrom derart zu bewirken, dass sich die Mastspitze in die gewünschte Bewegungsrichtung mit der gewünschten Geschwindigkeit bewegt.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Arbeitsmaschine ein Mobilkran oder eine Hubarbeitsbühne.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Arbeitsmaschine eine Autobetonpumpe.
  • Bei der Bedienung des Mastes im gekoppelten Betrieb der hydraulischen Antriebe und einer einzelnen Hydraulikpumpe reagieren bedingt durch den benötigten Druckaufbau Hydraulikzylinder mit geringerer Last früher als Hydraulikzylinder mit höherer Last. Für einen Bediener entsteht dadurch der Nachteil, dass beispielsweise die Bahnkurve der Mastspitze ungenauer wird oder der Mast zum Schwingen angeregt werden kann.
  • Erfindungsgemäß kann eine vorausberechnete Bewegung der hydraulischen Antriebe bzw. der Mastspitze dazu verwendet werden, die Druckerzeugungseinrichtung bzw. Volumenstromerzeugungseinrichtung, beispielsweise in Form einer Mastpumpe, schon kurz vor einem Druckbedarf bzw. Volumenstrombedarf vorausschauend an den rechnerisch erfassten Bedarf anzupassen und beispielsweise die Mastpumpe bedarfsgerecht auszuschwenken. Dadurch wird die Bevorzugung niedrigbelasteter Verbraucher aufgehoben, was für einen Benutzer nicht nur zu einer Verbesserung der Bahnkurve führt, sondern auch die Einstellung der Regelparameter bei der Mastabnahme erleichtert.
  • Mittels der Erfindung kann beispielsweise anhand einer vorausschauenden Pumpenregelung der erhöhte Druckbedarf bzw. Volumenstrombedarf bereits vor dem Öffnen von Speiseventilen der hydraulischen Antriebe bereitgestellt werden, wodurch die systembedingten Nachteile des verzögerten Druckaufbaus und der damit verbundenen Bevorzugung niedrig belasteter Verbraucher vermieden werden können.
  • Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen detailliert beschrieben. Hierbei zeigen schematisch:
    • 1 eine Seitenansicht einer Arbeitsmaschine in Form einer Autobetonpumpe mit einem Knickmast in Arbeitsstellung und
    • 2 ein Blockschaltbild einer Steuerung und einen Hydraulikkreis der in 1 gezeigten Arbeitsmaschine.
  • 1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Arbeitsmaschine 100 in Form einer Autobetonpumpe mit einem (Knick-) Mast 1 in Arbeitsstellung. Der Mast 1 bildet herkömmlich einen Verteilermast für Flüssigbeton.
  • Der Mast 1 weist in an sich bekannter Weise fünf miteinander gelenkig verbundene Mastsegmente bzw. Mastarme auf, die um parallel zueinander und rechtwinklig zu einer Hochachse des Masts 1 verlaufende Achsen schwenkbar sind. Mittels hydraulischer Antriebe 2 bis 6 in Form von Hydraulikzylindern ist der Mast 1 entfaltbar bzw. faltbar. Insoweit sei auch auf die einschlägige Fachliteratur verwiesen.
  • In den Zeichnungen sind die Hydraulikzylinder 2 bis 6 der Einfachheit halber als einfach wirkende Hydraulikzylinder dargestellt. In der Praxis werden zur Betätigung der Mastarme jedoch typisch doppelt wirkende Hydraulikzylinder eingesetzt.
  • Zusätzlich zu den hydraulischen Antrieben 2 bis 6 ist weiter ein hydraulischer Drehantrieb 17 vorgesehen, mittels dem der Mast 1 herkömmlich um eine Hochachse drehbar ist.
  • Die hydraulischen Antriebe 2 bis 6 und 17 sind herkömmlich mit einem Hydraulikmedium gespeist, dessen Druck und/oder dessen Volumenstrom einstellbar ist/sind.
  • Der Mast 1 weist eine Mastspitze 7 auf, an der ein Endschlauch 16 angeordnet ist, aus dem im Betrieb Flüssigbeton ausgetragen werden kann. Insoweit sei auch auf die einschlägige Fachliteratur verwiesen.
  • 2 zeigt schematisch ein Blockschaltbild einer Steuerung und einen Hydraulikkreis der in 1 gezeigten Arbeitsmaschine 100.
  • Im Hydraulikkreis sind aus Gründen der einfacheren Darstellung exemplarisch lediglich die hydraulischen Antriebe 2 und 3 aus 1 als Verbraucher dargestellt. Es versteht sich, dass die hydraulischen Antriebe 3 bis 6 und 17 in entsprechender Art und Weise gespeist sein können bzw. sind.
  • Weiter können weitere Komponenten vorhanden sein, beispielswiese Verbraucherventile, Druckbegrenzungsventile, etc., die jedoch zur Beschreibung des Erfindungsprinzips nicht wesentlich sind. Insoweit sei auch auf die einschlägige Fachliteratur bzw. Stand der Technik verwiesen, beispielsweise in Form der DE 10 2005 035 981 A1 .
  • Der Hydraulikkreis weist eine einzige Druckerzeugungseinrichtung bzw. Volumenstromerzeugungseinrichtung 9 in Form einer motorbetriebenen Hydraulikpumpe 9 auf, die Hydrauliköl von einem Tank 19 in eine Speiseleitung bzw. Versorgungsleitung 8 fördert. Ein verschwenkbares Verstellorgan 18 ist dazu vorgesehen, einen mittels der Hydraulikpumpe 9 in die Versorgungsleitung 8 geförderten Volumenstrom einzustellen.
  • Die Versorgungsleitung 8 verzweigt in zwei Speiseleitungen zu den hydraulischen Antrieben 2 bzw. 3, wobei im Pfad zwischen dem hydraulischen Verbraucher 2 und der Versorgungsleitung 8 ein Ventil 12 und ein ansteuerbares Proportionalventil 13 angeordnet sind und im Pfad zwischen dem hydraulischen Verbraucher 3 und der Versorgungsleitung 8 entsprechend ein Ventil 14 und ein ansteuerbares Proportionalventil 15 angeordnet sind.
  • Die Ventile 12 und 14 bewirken, dass ein an den Proportionalventilen 13 bzw. 15 abfallender Druck nahezu konstant ist, so dass ein Volumenstrom durch die Proportionalventile 13 bzw. 15 im Wesentlichen vom Öffnungsquerschnitt der Proportionalventile 13 bzw. 15 abhängig ist. Die Elemente 12 bis 15 bilden eine Speiseeinrichtung.
  • Drucksensoren 20 und 21 erfassen einen Hydraulikdruck in den hydraulischen Antrieben 2 bzw. 3.
  • Weiter ist ein optionaler Drucksensor 22 vorgesehen, der einen mittels der Hydraulikpumpe 9 erzeugten Versorgungs-Druck pV misst.
  • Die Steuerung der Arbeitsmaschine weist eine Recheneinheit 11 auf. Die Recheneinheit 11 ist mit den Drucksensoren 20, 21 und 22 verbunden und wertet die von den Drucksensoren 20, 21 und 22 gelieferten Sensorsignale aus. Die Recheneinheit 11 steuert die Proportionalventile 13 und 15 und das Verstellorgan 18 an.
  • Die Steuerung der Arbeitsmaschine 100 weist weiter eine mit der Recheneinheit 11 wirkverbundene Einstelleinrichtung 10 auf. Die Einstelleinrichtung 10 kann beispielsweise als Steuerhebel verkörpert sein, der beispielsweise in drei Hauptstellrichtungen unter Abgabe von Steuersignalen an die Recheneinheit 11 verstellt werden kann. Mittels der Einstelleinrichtung 10 ist eine gewünschte Bewegungsrichtung R und eine gewünschten Geschwindigkeit v der Mastspitze 7 vorgebbar.
  • Erfindungsgemäß ist die Recheneinheit 11 dazu ausgebildet ist, einen jeweils erforderlichen Druck oder Druckverlauf und/oder einen jeweils erforderlichen Volumenstrom oder Volumenstromverlauf für diejenigen hydraulischen Antriebe 2 bis 6 vorausschauend zu berechnen, die für die gewünschte Bewegungsrichtung R und die gewünschte Geschwindigkeit v erforderlich sind.
  • Nach dem vorausschauenden Berechnen des Drucks bzw. des Volumenstroms steuert die Recheneinheit 11 das Verstellorgan 18 derart an, dass ein Versorgungs-Druck pV in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Drücken und/oder einen Versorgungs-Volumenstrom QV in Abhängigkeit von den der vorausschauend berechneten Volumenströmen geeignet erzeugt wird.
  • Anschließend steuert die Recheneinheit die Proportionalventile 13 und 15 derart an, dass die für die gewünschte Bewegungsrichtung R und die gewünschte Geschwindigkeit v erforderlichen hydraulischen Antriebe, hier exemplarisch 2 und 3, mit dem Hydraulikmedium mit einem jeweiligen Speise-Druck pS1 bzw. pS2 und/oder einem jeweiligen Speise-Volumenstrom QS1 bzw. QS2 derart versorgt werden, dass sich die Mastspitze 7 in die gewünschte Bewegungsrichtung R mit der gewünschten Geschwindigkeit v bewegt.
  • Beim Ermitteln des notwendigen Versorgungs-Drucks pV in der Recheneinheit 11 kann ein höchster Lastdruck unter den jeweils vorausschauend berechneten Drücken ermittelt werden, wobei der Versorgungs-Druck pV in Abhängigkeit von dem ermittelten höchsten Lastdruck erzeugt wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102005035981 A1 [0009, 0038]

Claims (8)

  1. Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Masts (1), wobei der Mast (1) mittels einer Mehrzahl von hydraulischen Antrieben (2 bis 6, 17) bewegt wird, wobei ein jeweiliger hydraulischer Antrieb (2 bis 6, 17) mit einem Hydraulikmedium gespeist ist, dessen Druck und/oder dessen Volumenstrom einstellbar ist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: - Vorgeben einer gewünschten Bewegungsrichtung (R) und einer gewünschten Geschwindigkeit (v) einer Mastspitze (7), - vorausschauendes Berechnen eines jeweils erforderlichen Drucks und/oder eines jeweils erforderlichen Volumenstroms für diejenigen hydraulischen Antriebe (2 bis 6, 17), die für die gewünschte Bewegungsrichtung (R) und die gewünschte Geschwindigkeit (v) erforderlich sind, - anschließendes Erzeugen eines Versorgungs-Drucks (pV) in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Drücken und/oder anschließendes Erzeugen eines Versorgungs-Volumenstroms (QV) in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Volumenströmen, und - anschließendes Speisen der für die gewünschte Bewegungsrichtung (R) und die gewünschte Geschwindigkeit (v) erforderlichen hydraulischen Antriebe (2 bis 6, 17) mit dem Hydraulikmedium mit einem jeweiligen Speise-Druck (pS1, pS2) und/oder einem jeweiligen Speise-Volumenstrom (QS1, QS2) derart, dass sich die Mastspitze (7) in die gewünschte Bewegungsrichtung (R) mit der gewünschten Geschwindigkeit (v) bewegt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Versorgungsleitung (8) mit dem Versorgungs-Druck (pV) beaufschlagt wird und/oder der Versorgungs-Volumenstrom (QV) in der Versorgungsleitung (8) geführt wird, - wobei ein jeweiliger Speise-Druck (pS1, pS2) aus dem Versorgungs-Druck (pV) abgeleitet wird und/oder ein jeweiliger Speise-Volumenstrom (QS1, QS2) aus dem Versorgungs-Volumenstrom (QV) abgeleitet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass - das Erzeugen des Versorgungs-Drucks (pV) die Schritte aufweist: - Ermitteln eines höchsten Lastdrucks unter den jeweils vorausschauend berechneten Drücken und Erzeugen des Versorgungs-Drucks (pV) in Abhängigkeit von dem ermittelten höchsten Lastdruck.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - zumindest ein Teil der hydraulischen Antriebe (2 bis 6) Hydraulikzylinder sind.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - der Versorgungs-Druck (pV) und/oder der Versorgungs-Volumenstrom (QV) mittels einer einzelnen Hydraulikpumpe (9) erzeugt wird/werden.
  6. Arbeitsmaschine (100), die dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, wobei die Arbeitsmaschine aufweist: - einen Mast (1), - eine Mehrzahl von hydraulischen Antrieben (2 bis 6, 17), die dazu ausgebildet sind, den Mast (1) zu bewegen, wobei ein jeweiliger hydraulischer Antrieb (2 bis 6, 17) mit einem Hydraulikmedium gespeist ist, dessen Druck und/oder dessen Volumenstrom einstellbar ist, - eine Einstelleinrichtung (10), mittels der eine gewünschte Bewegungsrichtung (R) und eine gewünschten Geschwindigkeit (v) einer Mastspitze (7) vorgebbar ist, - einer Recheneinheit (11), die dazu ausgebildet ist, einen jeweils erforderlichen Druck und/oder einen jeweils erforderlichen Volumenstrom für diejenigen hydraulischen Antriebe (2 bis 6, 17) vorausschauend zu berechnen, die für die gewünschte Bewegungsrichtung (R) und die gewünschte Geschwindigkeit (v) erforderlich sind, - eine Druckerzeugungseinrichtung (9) und/oder eine Volumenstromerzeugungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, anschließend an das vorausschauende Berechnen einen Versorgungs-Druck (pV) in Abhängigkeit von den vorausschauend berechneten Drücken und/oder einen Versorgungs-Volumenstrom (QV) in Abhängigkeit von den der vorausschauend berechneten Volumenströmen zu erzeugen, und - eine Speiseeinrichtung (12, 13, 14, 15), die dazu ausgebildet ist, ein anschließendes Speisen der für die gewünschte Bewegungsrichtung (R) und die gewünschte Geschwindigkeit (v) erforderlichen hydraulischen Antriebe (2 bis 6, 17) mit dem Hydraulikmedium mit einem jeweiligen Speise-Druck (pS1, pS2) und/oder einem jeweiligen Speise-Volumenstrom (QS1, QS2) derart zu bewirken, dass sich die Mastspitze (7) in die gewünschte Bewegungsrichtung (R) mit der gewünschten Geschwindigkeit (v) bewegt.
  7. Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass - die Arbeitsmaschine (100) ein Mobilkran oder eine Hubarbeitsbühne ist.
  8. Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass - die Arbeitsmaschine (100) eine Autobetonpumpe ist.
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