JP4827789B2 - 油圧アクチュエータ速度制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、油圧ポンプから吐出される作動油を複数の油圧アクチュエータに分配する油圧アクチュエータ速度制御装置の改良に関するものである。
従来の油圧ショベル（建設機械）は、複数の油圧アクチュエータを作動させてブーム、アーム、バケット等を駆動する。これに設けられる油圧アクチュエータ速度制御装置として、運転者による操作レバーの操作量に応じて各油圧アクチュエータに対する速度コマンドを計算し、この速度コマンドに応じて各油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を制御するものがある。
また、特許文献１には、油圧アクチュエータをストロークエンド付近まで操作させた際に油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を絞って衝撃を緩和させるものが開示されている。
特開平０９−０９５９８０号公報
しかしながら、このような従来の油圧ショベル等にあっては、ブーム、アーム、バケットを同時に高速作動させるような場合、油圧ポンプから各油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が不足し、油圧アクチュエータの作動速度が大きく低下することがある。
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、作動油の供給不足時に油圧アクチュエータの作動速度が大きく低下しないようにする油圧アクチュエータ速度制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、油圧ポンプから吐出される作動油を複数の油圧アクチュエータにそれぞれ分配する各コントロールバルブを備え、各油圧アクチュエータに対する速度コマンドに基づいて各コントロールバルブの開度をそれぞれ制御する油圧アクチュエータ速度制御装置であって、各油圧アクチュエータの作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時を検出する油圧アクチュエータ作動停止時検出手段と、その作動が略停止した油圧アクチュエータに対する速度コマンドを小さく補正する油圧アクチュエータ作動停止時速度コマンド補正手段と、油圧ポンプの供給可能流量Ｑａを計算する供給可能流量計算手段と、各油圧アクチュエータに対する速度コマンドに基づいて各油圧アクチュエータに対する必要流量Ｑｂを計算する必要流量計算手段と、供給可能流量Ｑａと必要流量Ｑｂに基づいて流量分配率Ｑｒを計算する流量分配率計算手段と、流量分配率Ｑｒに基づいて各油圧アクチュエータに対する速度コマンドを補正する供給流量不足時速度コマンド補正手段とを備えたことを特徴とするものとした。
本発明によると、油圧アクチュエータに重負荷がかかってその作動が略停止する場合か、あるいは油圧アクチュエータがストロークエンドに達してその作動が略停止する場合、その作動が略停止した油圧アクチュエータに対する作動油の供給が行われないことに対応して必要流量Ｑｂが的確に計算される。これにより、各油圧アクチュエータのうち作動が停止していないものの作動速度が必要以上に低く調整されることを回避できる。
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に示すように、油圧ショベル（建設機械）１は、走行する走行体６と、この走行体６の上部に旋回可能に設けられた車体（旋回体）２と、この車体２上に設けられた多間接型フロントアタッチメント２０とを備える。このフロントアタッチメント２０はこの車体２に対してブーム支持軸７を介して回動可能に連結されるブーム３と、このブーム３を駆動する２本の油圧アクチュエータ７と、ブーム３の先端にアーム支持軸（図示せず）を介して回動可能に連結されるアーム４と、このアーム４を駆動する１本の油圧アクチュエータ８と、アーム４の先端にバケット支持軸（図示せず）を介して回動可能に連結されるバケット５と、このバケット５を駆動する１本の油圧アクチュエータ９とを備える。
車体２には油圧源ユニット２１が搭載され、この油圧源ユニット２１は油圧ポンプ２２をエンジン１７（図２参照）によって駆動される。この油圧源ユニット２１から導かれる作動油圧によって各油圧アクチュエータ９〜１０が伸縮作動することによってバケット５、アーム４、ブーム３をそれぞれ動かして地面の掘削や土砂の搬送作業等を行う。なお、アーム４の先端に連結されるバケット５は地面の掘削や土砂の搬送作業を行うものに限らず、他の作業を行うもの（アタッチメント）でも良い。
対で設けられるブーム用油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）７は、ブーム３を左右から挟むように配置される。各ブーム用油圧アクチュエータ７は図示しないピストンに受ける油圧によってシリンダチューブ１１に対してピストンロッド１２が移動して伸縮作動する。各シリンダチューブ１１の基端部が支持軸１３を介して車体２に回動可能に連結され、各ピストンロッド１２の先端部が支持軸１４を介してブーム３に回動可能に連結される。２本のブーム用油圧アクチュエータ７はコントロールバルブ１５を介して作動油が給排され、この作動油圧によって互いに同期して伸縮作動し、ブーム３を駆動する
アーム４を駆動するアーム用油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）８は、ブーム３の背部に配置される。アーム用油圧アクチュエータ８は図示しないピストンに受ける油圧によってシリンダチューブ３１に対してピストンロッド３２が移動して伸縮作動する。シリンダチューブ３１の基端部が支持軸３３を介してブーム３に回動可能に連結され、ピストンロッド３２の先端部が支持軸３４を介してアーム４に回動可能に連結される。アーム用油圧アクチュエータ８はコントロールバルブ３５を介して作動油が給排され、この作動油圧によって伸縮作動し、アーム４を駆動する。
バケット５を駆動するバケット用油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）９は、アーム４の背部に配置される。シリンダチューブ４１の基端部が支持軸４３を介してアーム４に回動可能に連結され、ピストンロッド４２の先端部が支持軸４４を介してバケット５に回動可能に連結される。
図２に示すように、バケット用油圧アクチュエータ９のシリンダチューブ４１内にはピストンロッド４２が進退自在に挿入され、このピストンロッド４２の基端部にはピストン４６が連結される。このピストン４６はシリンダチューブ４１の内周に沿って摺動自在に介装され、シリンダチューブ４１内に反ロッド側油室４７とロッド側油室４８とを画成する。この反ロッド側油室４７とロッド側油室４８にはコントロールバルブ４５を介して作動油が給排され、バケット用油圧アクチュエータ９はこの作動油圧によって伸縮作動し、バケット５を駆動する。
図２はバケット用油圧アクチュエータ９に設けられる油圧回路を示している。コントロールバルブ４５は４つの電磁弁Ｖ１〜Ｖ４がブリッジ回路に介装され、コントローラ５０からの出力によって油圧アクチュエータ９を伸縮作動させるように開閉作動する。
油圧ポンプ２２の吐出側には、油圧アクチュエータ９に供給される作動油が流通する供給通路２５が接続され、供給通路２５は２方向に枝分かれした分岐通路２６、２７に接続され、分岐通路２６、２７は再度合流し油圧アクチュエータ９から排出される作動油が流通する戻し通路２３に接続され、戻し通路２３は油圧ポンプ２２の吸込側に接続される。
分岐通路２６、２７には、油圧アクチュエータ９の反ロッド側油室４７に供給される作動油の流量を制御するメータイン用電磁弁Ｖ１と、ロッド側油室４８に供給される作動油の流量を制御するメータイン用電磁弁Ｖ３とがそれぞれ並列になるように介装される。
また、分岐通路２６、２７には、油圧アクチュエータ９の反ロッド側油室４７から排出される作動油の流量を制御するメータアウト用電磁弁Ｖ２と、ロッド側油室４８から排出される作動油の流量を制御するメータアウト用電磁弁Ｖ４とがそれぞれ並列になるように介装される。
このように、分岐通路２６には、メータイン用電磁弁Ｖ１とメータアウト用電磁弁Ｖ２とが直列に介装され、分岐通路２７には、メータイン用電磁弁Ｖ３とメータアウト用電磁弁Ｖ４とが直列に介装される。
分岐通路２６におけるメータイン用電磁弁Ｖ１とメータアウト用電磁弁Ｖ２との間は、第１給排通路２８を介して反ロッド側油室４７に連通する。分岐通路２７におけるメータイン用電磁弁Ｖ３とメータアウト用電磁弁Ｖ４との間は、第２給排通路２９を介してロッド側油室４８に連通する。
メータイン用電磁弁Ｖ１、メータアウト用電磁弁Ｖ２、メータイン用電磁弁Ｖ３、メータアウト用電磁弁Ｖ４は、電磁式の制御弁（流量調整弁）であり、各電磁弁Ｖ１〜Ｖ４は、コントローラ５０から出力される電流によって駆動され、この電流に応じて開口面積が調整され、各電磁弁Ｖ１〜Ｖ４を通過する作動油の流量が個別に制御される。コントローラ５０は第１給排通路２８と第２給排通路２９の圧力をそれぞれ検出する圧力センサ１８、１９の信号を入力される。
図１に示すブーム用コントロールバルブ１５、アーム用コントロールバルブ３５も上記のバケット用コントロールバルブ４５と同様の構成を持ち、各コントロールバルブ１５、３５、４５は油圧アクチュエータ７、８、９の近傍に分散して配置される。
油圧ショベル１は以上のように構成されて、各コントロールバルブ１５、３５、４５から各油圧アクチュエータ７、８、９に対する作動油の給排を切換えて各油圧アクチュエータ７、８、９を伸縮作動させ、ブーム３、アーム４、バケット５によって構成される多間接型のフロントアタッチメント２０を駆動し、アーム４の先端に連結されるバケット５を介して地面の掘削や土砂の搬送作業を行う。
コントローラ５０は、運転者による操作レバーの操作量に応じて各油圧アクチュエータ７、８、９に速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を計算し、この速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に応じて各コントロールバルブ１５、３５、４５の開度を制御する。これにより、各油圧アクチュエータ７、８、９が伸縮作動する速度が操作レバーの操作量に応じて調整される。
ところで、ブーム３、アーム４、バケット５を同時に高速作動させるような場合、油圧ポンプ２２から吐出される作動油の流量が不足することがある。
これに対処して、コントローラ５０は、油圧ポンプ２２を駆動するエンジン１７の馬力と各油圧アクチュエータ７、８、９の負荷情報とに基づいて油圧ユニット２１の各油圧アクチュエータ７、８、９に対する供給可能流量Ｑａを計算する一方、各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に基づいて各油圧アクチュエータ７、８、９に対する必要流量Ｑｂを計算し、供給可能流量Ｑａを必要流量Ｑｂで除算して流量分配率Ｑｒを求め、流量分配率Ｑｒを各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に積算して速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９の指令値を補正する。これにより、油圧ユニット２１の供給可能流量Ｑａがフロントアタッチメント２０の作動に必要な流量Ｑｂより少ない油圧ユニット２１の供給流量不足時に、各油圧アクチュエータ７、８、９のうち伸縮作動が停止していないものの作動速度が一律に低くなるように調整され、フロントアタッチメント２０の作動性が大きく損なわれないようにしている。
ところで、各油圧アクチュエータ７、８、９の一つが負荷の増大に伴ってその伸縮作動を略停止したり、各油圧アクチュエータ７、８、９の一つがストロークエンドに達してその伸縮作動を略停止した場合に、伸縮作動を略停止した油圧アクチュエータ７、８、９には作動油が供給されなくなって、油圧ユニット２１の供給流量不足が解消されているのにもかかわらず、操作レバーの操作量に応じた速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を出力し続けると、必要流量Ｑｂがフロントアタッチメント２０が実際に必要する流量よりも多く計算されてしまい、各油圧アクチュエータ７、８、９が伸縮作動する速度が必要以上に低くなるように調整されるという問題が生じる。
これに対処して、図３に示すように、コントローラ５０は、各油圧アクチュエータ７、８、９の伸縮作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時を検出し、その伸縮作動が略停止した油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を小さく補正する。なお、各油圧アクチュエータ７、８、９の伸縮作動が０もしくは０に近い所定値以下の微少速度になった作動状態を油圧アクチュエータ作動停止時とする。
これにより、その伸縮作動が略停止した油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に基づいて計算される必要流量Ｑｂが少なくなり、供給可能流量Ｑａを必要流量Ｑｂで除算して求められる流量分配率Ｑｒが高められ、各油圧アクチュエータ７、８、９が伸縮作動する速度が必要以上に低く調整されることを回避し、フロントアタッチメント２０の作動速度が大きく低下しないようにする。
コントローラ５０は、その伸縮作動が略停止した油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を０より大きい微少な値にする。
これにより、各油圧アクチュエータ７、８、９が負荷の増大に伴ってその伸縮作動を略停止する前後で、各油圧アクチュエータ７、８、９に供給される作動油圧が維持され、各油圧アクチュエータ７、８、９の駆動力が低下することを回避できる。
コントローラ５０は、各圧力センサ１８、１９の信号に基づいて、各油圧アクチュエータ７、８、９に供給される作動油圧（負荷圧）が所定値を超えて上昇する重負荷時を各油圧アクチュエータ７、８、９の伸縮作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時として検出する。
図３のフローチャートは上記した制御ルーチンを示しており、コントローラ５０において一定周期毎に実行される。
まず、ステップ１にて、各油圧アクチュエータ７、８、９の負荷情報を読み込み、続くステップ２にて、予め設定されたマップに基づきこの負荷情報に応じて油圧ポンプ２２の吐出圧を設定する。
ステップ３にて、油圧ポンプ２２を駆動するエンジン１７の馬力を読み込む。
ステップ４にて、油圧ポンプ２２の吐出圧とエンジン１７の馬力とに基づいて油圧ポンプ２２の供給可能流量Ｑａを計算する。
なお、ステップ１、２、３、４で行われる処理が油圧ポンプ２２の供給可能流量Ｑａを計算する供給可能流量計算手段に相当する。
ステップ５にて、運転者による操作レバーの操作量に応じてブーム用油圧アクチュエータ７の速度コマンドＣ７を計算する。この速度コマンドＣ７に応じてブーム用コントロールバルブ１５の開度が制御されることにより、運転者が要求するブーム３の作動速度が得られる。
続くステップ６にて、ブーム用油圧アクチュエータ７の伸縮作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時か否かを判定し、この油圧アクチュエータ作動停止時であると判定された場合、ステップ７に進んで、ブーム用油圧アクチュエータ７に対する速度コマンドＣ７を小さく補正する。一方、前記ステップ６にて油圧アクチュエータ作動停止時でないと判定された場合、前記ブーム用油圧アクチュエータ７に対する速度コマンドＣ７の補正をしない。
また、ステップ８にて、運転者による操作レバーの操作量に応じてアーム用油圧アクチュエータ８の速度コマンドＣ８を計算する。この速度コマンドＣ８に応じてアーム用コントロールバルブ３５の開度が制御されることにより、運転者が要求するアーム４の作動速度が得られる。
続くステップ９にて、アーム用油圧アクチュエータ８の伸縮作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時か否かを判定し、この油圧アクチュエータ作動停止時であると判定された場合、ステップ１０に進んで、アーム用油圧アクチュエータ８に対する速度コマンドＣ８を小さく補正する。一方、前記ステップ９にて油圧アクチュエータ作動停止時でないと判定された場合、前記アーム用油圧アクチュエータ８に対する速度コマンドＣ８の補正をしない。
また、ステップ１１にて、運転者による操作レバーの操作量に応じてバケット用油圧アクチュエータ９の速度コマンドＣ９を計算する。この速度コマンドＣ９に応じてバケット用コントロールバルブ４５の開度が制御されることにより、運転者が要求するバケット５の作動速度が得られる。
続くステップ１２にて、バケット用油圧アクチュエータ９の伸縮作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時か否かを判定し、この油圧アクチュエータ作動停止時であると判定された場合、ステップ１３に進んで、バケット用油圧アクチュエータ９に対する速度コマンドＣ９を小さく補正する。一方、前記ステップ１２にて油圧アクチュエータ作動停止時でないと判定された場合、前記バケット用油圧アクチュエータ９に対する速度コマンドＣ９の補正をしない。
なお、ステップ６、９、１２で行われる処理が各油圧アクチュエータ７、８、９の作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時を検出する油圧アクチュエータ作動停止時検出手段に相当する。
また、ステップ７、１０、１３で行われる処理が各油圧アクチュエータ７、８、９の作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時を検出する油圧アクチュエータ作動停止時検出手段に相当する。
ステップ１４にて、各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に基づいて必要流量Ｑｂを計算する。
なお、ステップ１４で行われる処理が各油圧アクチュエータ７、８、９に対する必要流量Ｑｂを計算する必要流量計算手段に相当する。
ステップ１５にて、供給可能流量Ｑａと必要流量Ｑｂを比較し、供給可能流量Ｑａが必要流量Ｑｂ以上となる供給可能時か、供給可能流量Ｑａが必要流量Ｑｂより少なくなる供給流量不足時かを判定する。
ここで、供給可能時と判定された場合はステップ１６に進んで、流量分配率Ｑｒを１とする。
一方、供給流量不足時と判定された場合はステップ１７に進んで、流量分配率ＱｒをＱｒ＝Ｑａ／Ｑｂとして計算する。このとき必要流量Ｑｂが供給可能流量Ｑａより多いため、流量分配率Ｑｒは１より小さい値となる。
その後、ステップ１８にて、流量分配率Ｑｒを各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に積算して速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９の指令値を補正する。
なお、このステップ１８で行われる処理が流量分配率Ｑｒに基づいて各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を補正する供給流量不足時速度コマンド補正手段に相当する。
以上のように構成されて、各油圧アクチュエータ７、８、９に重負荷がかかってその伸縮作動が略停止する場合か、あるいは各油圧アクチュエータ７、８、９がストロークエンドに達してその伸縮作動が略停止する場合、この油圧アクチュエータ作動停止時を検出し、その伸縮作動が略停止した油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を小さく補正することにより、速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に基づいて計算される必要流量Ｑｂが油圧アクチュエータ７、８、９が実際に必要する流量よりも多くなることが回避され、流量分配率Ｑｒが的確に計算される。これにより、各油圧アクチュエータ７、８、９のうち伸縮作動が停止していないものの作動速度が必要以上に低く調整されることがなく、多間接型のフロントアタッチメント２０の作動速度が大きく低下しないようにする。
本実施の形態では、油圧ポンプ２２から吐出される作動油を複数の油圧アクチュエータ７、８、９にそれぞれ分配する各コントロールバルブ１５、３５、４５を備え、各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に基づいて各コントロールバルブ１５、３５、４５の開度をそれぞれ制御する油圧アクチュエータ速度制御装置であって、各油圧アクチュエータ７、８、９の作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時を検出する油圧アクチュエータ作動停止時検出手段（ステップ６、９、１２）と、その作動が略停止した油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を小さく補正する油圧アクチュエータ作動停止時速度コマンド補正手段（ステップ７、１、１３）と、油圧ポンプ２２を駆動するエンジン１７の馬力と各油圧アクチュエータ７、８、９の負荷情報とに基づいて油圧ポンプ２２の供給可能流量Ｑａを計算する供給可能流量計算手段（ステップ１、２、３、４）と、各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９に基づいて各油圧アクチュエータ７、８、９に対する必要流量Ｑｂを計算する必要流量計算手段（ステップ１４）と、供給可能流量Ｑａと必要流量Ｑｂに基づいて流量分配率Ｑｒを計算する流量分配率計算手段（ステップ１７）と、流量分配率Ｑｒに基づいて各油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を補正する供給流量不足時速度コマンド補正手段（ステップ１８）とを備えたため、各油圧アクチュエータ７、８、９に重負荷がかかってその作動が略停止する場合か、あるいは各油圧アクチュエータ７、８、９がストロークエンドに達してその作動が略停止する場合、その作動が略停止した油圧アクチュエータ７、８、９に対する作動油の供給が行われないことに対応して必要流量Ｑｂが的確に計算される。これにより、各油圧アクチュエータ７、８、９のうち作動が停止していないものの作動速度が必要以上に低く調整されることを回避し、多間接型のフロントアタッチメント２０の作動速度が大きく低下しないようにする。
本実施の形態では、その伸縮作動が略停止した油圧アクチュエータ７、８、９に対する速度コマンドＣ７、Ｃ８、Ｃ９を０より大きい微少な値にするため、各油圧アクチュエータ７、８、９が負荷の増大に伴ってその作動を略停止する前後で、各油圧アクチュエータ７、８、９に供給される作動油圧が維持され、各油圧アクチュエータ７、８、９の駆動力が低下することを回避できる。
本実施の形態では、各油圧アクチュエータ７、８、９に導かれる負荷圧をそれぞれ検出する各圧力センサ１８、１９を備え、各圧力センサ１８、１９の検出信号に基づいてこの負荷圧が所定値を超えて上昇する重負荷時を各油圧アクチュエータ７、８、９の伸縮作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時として検出するため、各油圧アクチュエータ７、８、９の作動速度を検出するセンサ等を設ける必要がなく、構造の簡素化がはかれる。
他の実施の形態として、各油圧アクチュエータ７、８、９の作動ストロークをそれぞれ検出するストロークセンサを備え、各ストロークセンサの検出信号に基づいて各油圧アクチュエータ７、８、９が所定のストロークエンド域に達する状態を油圧アクチュエータ作動停止時として検出しても良い。この場合、各油圧アクチュエータ７、８、９がストロークエンド域に達してその伸縮作動を略停止する油圧アクチュエータ作動停止時を的確に検出できる。
他の実施の形態として、油圧アクチュエータとして油圧シリンダに限らず、油圧モータを設けても良い。
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
本発明の実施の形態を示す油圧ショベルの側面図。 同じく油圧回路図。 同じく制御内容を示すフローチャート。
符号の説明
３ ブーム
４ アーム
５ バケット
７ バケット用油圧アクチュエータ
８ アーム用油圧アクチュエータ
９ ブーム用油圧アクチュエータ
１５ ブーム用コントロールバルブ
３５ アーム用コントロールバルブ
４５ バケット用コントロールバルブ
５０ コントローラ

Claims (4)

  1. 油圧ポンプから吐出される作動油を複数の油圧アクチュエータにそれぞれ分配する各コントロールバルブを備え、
    各油圧アクチュエータに対する速度コマンドに基づいて各コントロールバルブの開度をそれぞれ制御する油圧アクチュエータ速度制御装置であって、
    前記各油圧アクチュエータの作動が略停止する油圧アクチュエータ作動停止時を検出する油圧アクチュエータ作動停止時検出手段と、
    その作動が略停止した前記油圧アクチュエータに対する速度コマンドを小さく補正する油圧アクチュエータ作動停止時速度コマンド補正手段と、
    前記油圧ポンプの供給可能流量Ｑａを計算する供給可能流量計算手段と、
    前記各油圧アクチュエータに対する速度コマンドに基づいて前記各油圧アクチュエータに対する必要流量Ｑｂを計算する必要流量計算手段と、
    前記供給可能流量Ｑａと前記必要流量Ｑｂに基づいて流量分配率Ｑｒを計算する流量分配率計算手段と、
    前記流量分配率Ｑｒに基づいて前記各油圧アクチュエータに対する速度コマンドを補正する供給流量不足時速度コマンド補正手段とを備えたことを特徴とする油圧アクチュエータ速度制御装置。
  2. 前記油圧アクチュエータ作動停止時速度コマンド補正手段は、その伸縮作動が略停止した前記油圧アクチュエータに対する速度コマンドを０より大きい微少な値にすることを特徴とする請求項１に記載の油圧アクチュエータ速度制御装置。
  3. 前記油圧アクチュエータ作動停止時検出手段は、前記各油圧アクチュエータに導かれる負荷圧をそれぞれ検出する各圧力センサを備え、各圧力センサの検出信号に基づいてこの負荷圧が所定値を超えて上昇する重負荷時を前記油圧アクチュエータ作動停止時として検出することを特徴とする請求項１または２に記載の油圧アクチュエータ速度制御装置。
  4. 前記油圧アクチュエータ作動停止時検出手段は、各油圧アクチュエータの作動ストロークをそれぞれ検出するストロークセンサを備え、各ストロークセンサの検出信号に基づいて各油圧アクチュエータが所定のストロークエンド域に達する状態を前記油圧アクチュエータ作動停止時として検出する請求項１または２に記載の油圧アクチュエータ速度制御装置。
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