JP5004641B2 - アクチュエータの制御装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、作業機械の可動部材を駆動するアクチュエータを制御する制御装置であって、ポンプから供給される作動流体によって駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータを一方の方向へと駆動するために、前記アクチュエータに供給される作動流体及び前記アクチュエータから排出される作動流体の流量をそれぞれ制御する第1メータイン用電磁弁及び第1メータアウト用電磁弁と、前記アクチュエータを他方の方向へと駆動するために、前記アクチュエータに供給される作動流体及び前記アクチュエータから排出される作動流体の流量をそれぞれ制御する第2メータイン用電磁弁及び第2メータアウト用電磁弁と、前記アクチュエータの速度指令に対する前記メータイン用電磁弁及び前記メータアウト用電磁弁の開口面積の特性が規定された複数のマップと、前記アクチュエータの動作情報を検知する検知器にて検出された検出結果を基に、前記アクチュエータの動作状態を判定する判定手段と、前記判定手段にて判定された前記アクチュエータの動作状態に応じて、前記複数のマップから制御に用いるマップを選択する選択手段と、を備え、前記アクチュエータの停止時には、前記メータイン用電磁弁が閉弁した後、前記メータアウト用電磁弁が閉弁し、前記メータイン用電磁弁及び前記メータアウト用電磁弁が閉弁するタイミングは、前記アクチュエータの負荷又は速度に応じて設定されることを特徴とする。
本発明の第1の実施の形態に係るアクチュエータの制御装置について説明する。
次に、図3を参照して、本発明の第2の実施の形態に係るアクチュエータの制御装置について説明する。
次に、図4〜図6を参照して、本発明の第3の実施の形態に係るアクチュエータの制御装置について説明する。なお、本実施の形態では、アクチュエータが油圧シリンダ1である場合について説明する。
V2,V4 メータアウト用電磁弁
1 油圧シリンダ
2 ロッド
3 ピストン
4a 反ロッド側油室
4b ロッド側油室
5 油圧ポンプ
6 シリンダチューブ
7 供給通路
8a,8b 分岐通路
9 排出通路
10a 第1給排通路
10b 第2給排通路
12 コントローラ
13a,13b 圧力計
Claims (3)
- 作業機械の可動部材を駆動するアクチュエータを制御する制御装置であって、
ポンプから供給される作動流体によって駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを一方の方向へと駆動するために、前記アクチュエータに供給される作動流体及び前記アクチュエータから排出される作動流体の流量をそれぞれ制御する第1メータイン用電磁弁及び第1メータアウト用電磁弁と、
前記アクチュエータを他方の方向へと駆動するために、前記アクチュエータに供給される作動流体及び前記アクチュエータから排出される作動流体の流量をそれぞれ制御する第2メータイン用電磁弁及び第2メータアウト用電磁弁と、
前記アクチュエータの速度指令に対する前記メータイン用電磁弁及び前記メータアウト用電磁弁の開口面積の特性が規定された複数のマップと、
前記アクチュエータの動作情報を検知する検知器にて検出された検出結果を基に、前記アクチュエータの動作状態を判定する判定手段と、
前記判定手段にて判定された前記アクチュエータの動作状態に応じて、前記複数のマップから制御に用いるマップを選択する選択手段と、を備え、
前記アクチュエータの起動時には、前記メータアウト用電磁弁が開弁した後、前記メータイン用電磁弁が開弁し、
前記メータアウト用電磁弁及び前記メータイン用電磁弁が開きはじめるタイミングは、前記アクチュエータの負荷又は速度に応じて設定されることを特徴とするアクチュエータの制御装置。 - 作業機械の可動部材を駆動するアクチュエータを制御する制御装置であって、
ポンプから供給される作動流体によって駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを一方の方向へと駆動するために、前記アクチュエータに供給される作動流体及び前記アクチュエータから排出される作動流体の流量をそれぞれ制御する第1メータイン用電磁弁及び第1メータアウト用電磁弁と、
前記アクチュエータを他方の方向へと駆動するために、前記アクチュエータに供給される作動流体及び前記アクチュエータから排出される作動流体の流量をそれぞれ制御する第2メータイン用電磁弁及び第2メータアウト用電磁弁と、
前記アクチュエータの速度指令に対する前記メータイン用電磁弁及び前記メータアウト用電磁弁の開口面積の特性が規定された複数のマップと、
前記アクチュエータの動作情報を検知する検知器にて検出された検出結果を基に、前記アクチュエータの動作状態を判定する判定手段と、
前記判定手段にて判定された前記アクチュエータの動作状態に応じて、前記複数のマップから制御に用いるマップを選択する選択手段と、を備え、
前記アクチュエータの停止時には、前記メータイン用電磁弁が閉弁した後、前記メータアウト用電磁弁が閉弁し、
前記メータイン用電磁弁及び前記メータアウト用電磁弁が閉弁するタイミングは、前記アクチュエータの負荷又は速度に応じて設定されることを特徴とするアクチュエータの制御装置。 - 前記アクチュエータは、作動流体が封入された反ロッド側液室とロッド側液室とを備える液圧シリンダであり、
前記第1メータイン用電磁弁及び前記第1メータアウト用電磁弁は、前記アクチュエータの伸長動作を制御し、
前記第2メータイン用電磁弁及び前記第2メータアウト用電磁弁は、前記アクチュエータの収縮動作を制御し、
前記ロッド側液室の圧力を検出する圧力検出手段を備え、
前記判定手段は、前記ロッド側液室の圧力が予め設定された基準値よりも大きい場合には前記ロッド側液室の負荷が大きいと判定し、
前記ロッド側液室の負荷が大きいと判定された場合には、前記選択手段は、前記アクチュエータの速度指令に対する前記第1メータアウト用電磁弁の開口面積が現在よりも大きくなるマップを選択する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のアクチュエータの制御装置。
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