JP5604324B2

JP5604324B2 - 作業機械の油圧駆動装置

Info

Publication number: JP5604324B2
Application number: JP2011020849A
Authority: JP
Inventors: 中山　　晃
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2011-02-02
Filing date: 2011-02-02
Publication date: 2014-10-08
Anticipated expiration: 2031-02-02
Also published as: JP2012159177A

Description

本発明は、複数の油圧アクチュエータを備えた油圧ショベルなどの作業機械の油圧駆動装置であって、特定の油圧アクチュエータから吐出された戻り圧油を用いて圧油を生成してアキュムレータに蓄え、その後、アキュムレータの圧油を複数の油圧アクチュエータのうち所定の油圧アクチュエータの駆動に利用する作業機械の油圧駆動装置に関する。

油圧ショベルは、走行体に旋回可能に結合した旋回体と、この旋回体の前部に設けられたフロント作業装置とを備えている。フロント作業装置は、旋回体の前部に回動可能に結合したブームと、このブームに回動可能に結合したアームと、このバケットに回動可能に結合したバケットとを備えている。

この油圧ショベルの従来の油圧駆動装置は、旋回体を駆動する旋回モータ（油圧モータ）と、ブームを駆動するブームシリンダ（油圧シリンダ）、アームを駆動するアームシリンダ（油圧シリンダ）、および、バケットを駆動するバケットシリンダ（油圧シリンダ）と、これらの油圧アクチュエータに供給する圧油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するエンジン（内燃機関）と、油圧ポンプから旋回モータ、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダのそれぞれに供給される圧油の流れを制御する旋回用方向制御弁、ブーム用方向制御弁、アーム用方向制御弁、バケット用方向制御弁のそれぞれとを備えている。

この種の油圧駆動装置に適用可能な圧油回収再利用システムとしては、特許文献１に開示されたものがある。その圧油回収再利用システムは、アクチュエータに圧油を供給する主油圧ポンプと、アクチュエータからの戻り圧油が供給される第１回路と、この第１回路に接続された第１ポンプ・モータ及びこの第１ポンプ・モータと機械的に連結されて第２回路に接続された可変容量型の第２ポンプ・モータを備えた圧力変換器と、第１回路と主油圧ポンプの吐出路を連通する第３回路と、第２回路に設けた貯圧器と、第３回路を、圧油流れを許容する状態と阻止する状態とに切換える再生弁と、第２回路を連通、遮断する貯圧弁と、第２回路における貯圧弁よりも第２ポンプ・モータ寄りと主油圧ポンプの吐出路との間に設けたシーケンス弁と、より構成されている。

特許第３３６２２５８号公報

特許文献１に開示された圧油回収再利用システムにおいては、アクチュエータをブームシリンダと仮定した場合、フロント作業装置に作用する重力により収縮するブームシリンダから吐出される戻り圧油の流体エネルギを、ブームシリンダを含む複数の油圧アクチュエータの駆動時に利用することができるものとなる。しかし、貯圧器（以下「アキュムレータ」という）を主油圧ポンプの吐出油と合流させるものであって、アクチュエータの動作時には主油圧ポンプの吐出圧が常にアクチュエータに作用する構成であるため、特に、主油圧ポンプの吐出油がアクチュエータの駆動に十分な状態では、アキュムレータに蓄積された圧油を省エネの観点で効果的に利用することができない。

本発明は前述の事情を考慮してなされたものであり、その目的は、アキュムレータに蓄えられた圧油を省エネの観点から効果的に使用することができる作業機械の油圧駆動装置を提供することにある。

前述の目的を達成するために本発明に係る作業機械の油圧駆動装置は次のように構成されている。

〔１〕本発明に係る作業機械の油圧駆動装置は、主油圧ポンプと、この主油圧ポンプを油圧源とする複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータのうち特定の油圧アクチュエータの戻り圧油により駆動される回生用油圧モータと、この回生用油圧モータの出力を伝達されて駆動される回生用油圧ポンプと、この回生用油圧ポンプから吐出された圧油を蓄えるアキュムレータとを備えた作業機械の油圧駆動装置において、前記アキュムレータに蓄えられた圧油の圧力を検出する蓄圧量検出手段と、前記複数の油圧アクチュエータのうち所定の油圧アクチュエータの油圧源を前記主油圧ポンプから前記アキュムレータに切り換える切換手段と、この切換手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記所定の油圧アクチュエータの駆動に必要な圧力値として予め設定された基準駆動圧力に、前記蓄圧量検出手段により検出された圧力が達していることを条件として、前記切換手段に前記所定の油圧アクチュエータの油圧源を前記主油圧ポンプから前記アキュムレータに切り換えさせることを特徴とする。

この「〔１〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置において、制御手段は、複数の油圧アクチュエータのうち所定の油圧アクチュエータの駆動に必要な圧力値として予め設定された基準駆動圧力に蓄圧量検出手段により検出された圧力が達していることを条件として、切換手段に所定の油圧アクチュエータの油圧源を主油圧ポンプからアキュムレータに切り換えさせる。これにより、主油圧ポンプの吐出油の替わりにアキュムレータの吐出油によって所定の油圧アクチュエータを駆動することができる。このように主油圧ポンプの吐出油にアキュムレータの吐出油を合流させずにアキュムレータの吐出油を所定の油圧アクチュエータの駆動に使用するので、すなわち、主油圧ポンプには所定の油圧アクチュエータを駆動するための負荷を掛けずにアキュムレータの吐出油のみで所定の油圧アクチュエータを駆動するので、アキュムレータの吐出油を省エネの観点から効果的に使用することができる。

〔２〕本発明に係る作業機械の油圧駆動装置は、「〔１〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置において、前記切換手段は、前記アキュムレータから前記所定の油圧アクチュエータに向かう圧油の流れを許可する許可手段と、前記主油圧ポンプから前記所定の油圧アクチュエータに向かう圧油の流れを阻止する阻止手段とを備えることを特徴とする。

この「〔２〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置において、切換手段は、アキュムレータから所定の油圧アクチュエータへの圧油の流れを許可手段によって許可しつつ、主油圧ポンプから所定の油圧アクチュエータへの圧油の流れを阻止手段によって阻止する。この結果、所定の油圧アクチュエータの油圧源を主油圧ポンプからアキュムレータに確実に切り換えることができる。

〔３〕本発明に係る作業機械の油圧駆動装置は「〔２〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置において、前記阻止手段は、前記アキュムレータの吐出圧をパイロット圧として作動することにより、前記主油圧ポンプから前記所定の油圧アクチュエータに圧油が導かれることを阻止する状態となる弁であることを特徴とする。

この「〔３〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置において、阻止手段はアキュムレータの吐出圧をパイロット圧として作動する弁であるので、アキュムレータの吐出圧が所定の油圧アクチュエータに導かれるタイミングで、主油圧ポンプから所定の油圧アクチュエータに圧油が導かれることを阻止することができる。

〔４〕本発明に係る作業機械の油圧駆動装置は「〔１〕」〜「〔３〕」のいずれか１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、前記所定の油圧アクチュエータを動作させる指令を検出する指令検出手段を備え、前記制御手段は、前記条件に加えて前記指令検出手段により指令が検出されることも、前記切換手段に前記所定の油圧アクチュエータの油圧源を前記主油圧ポンプから前記アキュムレータに切り換えさせる条件とすることを特徴とする。

この「〔４〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置においては、「〔１〕」に記載の条件に加えて指令検出手段により指令が検出されることも、所定の油圧アクチュエータの油圧源を主油圧ポンプからアキュムレータに切り換える条件である。これにより、アキュムレータに蓄えられた圧油の圧力が所定の油圧アクチュエータを駆動できる程度の高さであって、所定の油圧アクチュエータが動作するときに限定して、所定の油圧アクチュエータの油圧源を、主油圧ポンプからアキュムレータに切り換えることができる。

〔５〕本発明に係る作業機械の油圧駆動装置は「〔１〕」〜「〔４〕」のいずれか１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、前記特定の油圧アクチュエータは作業機械の作業装置に備えられるブームを駆動するブームシリンダであり、前記戻り圧油は前記ブームの下方向の回動時においてブームシリンダから排出されるものであることを特徴とする。

この「〔５〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置において、回生用油圧モータを駆動する戻り圧油は、ブームの下方向の回動時にブームシリンダから排出されるものであり、この戻り油の流体エネルギの一部は、ブームを含む作業装置の位置エネルギがブームシリンダにより変換されたものである。つまり、「〔５〕」に記載の作業機械の油圧駆動装置によれば、作業機械の作業装置の位置エネルギを所定の油圧アクチュエータの駆動に利用でき、主油圧ポンプに掛かる負荷をその位置エネルギ相当だけ軽減することができる。

本発明に係る作業機械の油圧駆動装置によれば、主油圧ポンプの吐出油の替わりにアキュムレータの吐出油により所定の油圧アクチュエータを駆動することができる。つまり、主油圧ポンプには所定の油圧アクチュエータを駆動するための負荷を掛けずにアキュムレータの吐出油のみで所定の油圧アクチュエータを駆動するので、アキュムレータの吐出油を省エネの観点から効果的に使用することができる。

本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置が適用される作業機械である油圧ショベルの左側面図である。本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置を示す図である。図２に示したコントローラで行われる開閉操作弁の制御に係る処理を示すフローチャートである。図２に示したパイロットチェック弁の替わりに切換弁を阻止手段として備えた油圧駆動装置を示す図である。本発明の第２実施形態に係る油圧駆動装置を示す図である。図５に示したコントローラで行われる開閉操作弁および回生選択弁の制御に係る処理を示すフローチャートである。本発明の第３実施形態に係る油圧駆動装置を示す図である。図７に示したコントローラで行われる開閉操作弁の制御に係る処理を示すフローチャートである。図７に示したコントローラで行われる回生選択弁の制御に係る処理を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態について図１〜図３を用いて説明する。

図１に示す油圧ショベル１は、履帯を駆動して走行する走行体２と、この走行体２に旋回ベアリング１４を介して旋回可能に結合した旋回体３と、この旋回体３の前部に設けられたフロント作業装置７とを備えている。

旋回体３は、フロント作業装置７の左方に設けられた運転室４と、この運転室４の後方に設けられた機械室５と、この機械室５の後方に設けられたカウンタウェイト６とを備えている。機械室５内には、旋回ベアリング１４のインナーレース（図示してない）に減速機を介して伝動可能に結合した旋回モータ１４（油圧モータ）が設けられている。

フロント作業装置７は、旋回体３の前部に回動可能に結合したブーム８と、このブーム８に回動可能に結合したアーム９と、このアーム９に回動可能に結合したバケット１０とを備えたバックホウタイプのフロント作業装置である。ブーム８はブームシリンダ１１（油圧シリンダ）により駆動されるようになっており、アーム９はアームシリンダ１２（油圧シリンダ）により駆動されるようになっており、バケット１０はバケットシリンダ１３（油圧シリンダ）により駆動されるようになっている。

図２に示すように、第１実施形態に係る油圧駆動装置２０は、ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシリンダ１３、旋回モータ１４、これらブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシリンダ１３および旋回モータ１４を駆動する作動油を吐出する主油圧ポンプ２１と、この主油圧ポンプ２１を駆動するディーゼルエンジン２２とを備えている。

油圧駆動装置２０はさらに、主油圧ポンプ２１とブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシリンダ１３および旋回モータ１４のそれぞれとの間に、ブーム用主供給回路３０、アーム用主供給回路４０、バケット用主供給回路５０および旋回用主供給回路６０のそれぞれを備えている。

ブーム用主供給回路３０は、主油圧ポンプ２１の吐出ポートから延びた吐出管路７０と、この吐出管路７０からブームシリンダ１１側に延びたブーム用主供給管路３１と、このブーム用主供給管路３１のブームシリンダ１１側の端部に設けられたブーム用方向制御弁３２と、このブーム用方向制御弁３２からブームシリンダ１１のボトム室１１ａに延びたボトム側管路３３と、ブーム用方向制御弁３２からブームシリンダ１１のロッド室１１ｂに延びたロッド室側管路３４とを備えている。ブーム用方向制御弁３２は、油圧パイロット式の３位置弁であり、スプリングセンタ式の弁である。このブーム用方向制御弁３２の初期位置は中立位置（図中の中央の弁位置）であり、ブーム用主供給管路３１とボトム室側管路３３およびロッド室側管路３４の両方との間における圧油の流れを遮断する弁位置である。ブーム用方向制御弁３２の第１作動位置（図中の左側の弁位置）はブーム用主供給管路３１をロッド室側管路３４に連通させつつボトム室側管路３３を後述の回生用回路８０の圧力変換器８２の入口に連通させる弁位置である。ブーム用方向制御弁３２の第２作動位置（図中の右側の弁位置）はブーム用主供給管路３１をボトム室側管路３３に連通させつつロッド室側管路３４を圧力変換器８２の入口に連通させる弁位置である。ブーム用方向制御弁３２は、ブーム用操作レバー装置３５により生成されたパイロット圧によって操作されるようになっている。

アーム用主供給回路４０は、主油圧ポンプ２１の吐出ポートから延びた吐出管路７０と、この吐出管路７０からアームシリンダ１２側に延びたアーム用主供給管路４１と、このアーム用主供給管路４１のアームシリンダ１２側の端部に設けられたアーム用方向制御弁４２と、このアーム用方向制御弁４２からアームシリンダ１２のボトム室１２ａに延びたボトム側管路４３と、アーム用方向制御弁４２からアームシリンダ１２のロッド室１２ｂに延びたロッド室側管路４４とを備えている。アーム用方向制御弁４２は、油圧パイロット式の３位置弁であり、スプリングセンタ式の弁である。このアーム用方向制御弁４２の初期位置は中立位置（図中の中央の弁位置）であり、アーム用主供給管路４１とボトム室側管路４３およびロッド室側管路４４の両方との間における圧油の流れを遮断する弁位置である。アーム用方向制御弁４２の第１作動位置（図中の左側の弁位置）はアーム用主供給管路４１をロッド室側管路４４に連通させつつボトム室側管路４３を作動油タンク７１に連通させる弁位置である。アーム用方向制御弁４２の第２作動位置（図中の右側の弁位置）はアーム用主供給管路４１をボトム室側管路４３に連通させつつロッド室側管路４４を作動油タンク７１に連通させる弁位置である。アーム用方向制御弁４２は、アーム用操作レバー装置４５により生成されたパイロット圧によって操作されるようになっている。

バケット用主供給回路５０は、主油圧ポンプ２１の吐出ポートから延びた吐出管路７０と、この吐出管路７０からバケットシリンダ１３側に延びたバケット用主供給管路５１と、このバケット用主供給管路５１のバケットシリンダ１３側の端部に設けられたバケット用方向制御弁５２と、このバケット用方向制御弁５２からバケットシリンダ１３のボトム室１３ａに延びたボトム側管路５３と、バケット用方向制御弁５２からバケットシリンダ１３のロッド室１３ｂに延びたロッド室側管路５４とを備えている。バケット用方向制御弁５２は、油圧パイロット式の３位置弁であり、スプリングセンタ式の弁である。このバケット用方向制御弁５２の初期位置は中立位置（図中の中央の弁位置）であり、バケット用主供給管路５１とボトム室側管路５３およびロッド室側管路５４の両方との間における圧油の流れを遮断する弁位置である。バケット用方向制御弁５２の第１作動位置（図中の左側の弁位置）はバケット用主供給管路５１をロッド室側管路５４に連通させつつボトム室側管路５３を作動油タンク７１に連通させる弁位置である。バケット用方向制御弁５２の第２作動位置（図中の右側の弁位置）はバケット用主供給管路５１をボトム室側管路５３に連通させつつロッド室側管路５４を作動油タンク７１に連通させる弁位置である。バケット用方向制御弁５２は、バケット用操作レバー装置５５により生成されたパイロット圧によって操作されるようになっている。このバケット用操作レバー装置５５はブーム用操作レバー装置３５と操作レバー３５ａを共有するものである。

旋回用主供給回路６０は、バケット用主供給管路５１から分岐して旋回モータ１４側に延びた旋回用主供給管路６１と、この旋回用主供給管路６１の旋回モータ１４側の端部に設けられた旋回用方向制御弁６２と、この旋回用方向制御弁６２から旋回モータ１４の第１入出ポート１４ａに延びた第１入出ポート側管路６３と、旋回用方向制御弁６２から旋回モータ１４の第２入出ポート１４ｂに延びた第２入出ポート側管路６４とを備えている。旋回用方向制御弁６２は、油圧パイロット式の３位置弁であり、スプリングセンタ式の弁である。この旋回用方向制御弁６２の初期位置は中立位置（図中の中央の弁位置）であり、旋回用主供給管路６１と第１入出ポート側管路６３および第２入出ポート側管路６４の両方との間における圧油の流れを遮断する弁位置である。旋回用方向制御弁６２の第１作動位置（図中の左側の弁位置）は旋回用主供給管路６１を第２入出ポート側管路６４に連通させつつ第１入出ポート側管路６３を作動油タンク７１に連通させる弁位置である。旋回用方向制御弁６２の第２作動位置（図中の右側の弁位置）は旋回用主供給管路６１を第１入出ポート側管路６３に連通させつつ第２入出ポート側管路６４を作動油タンク７１に連通させる弁位置である。旋回用方向制御弁６２は、旋回用操作レバー装置６５により生成されたパイロット圧によって操作されるようになっている。この旋回用操作レバー装置６５はアーム用操作レバー装置４５と操作レバー４５ａを共有するものである。

ブーム用主供給回路３０は、フロント作業装置７に作用する重力により駆動されるブームシリンダ１１に主油圧ポンプ２１の圧油を供給するものである。このブーム用主供給回路３０とこれ以外の主供給回路４０，５０，６０の構成を比較して分かるように、フロント作業装置７に作用する重力によりブームシリンダ１１から吐出される戻り圧油は、回生用回路８０の戻り管路８１を通じて圧力変換器８２の入口に導かれるようになっている。ブーム用主供給回路３０以外の主供給回路４０，５０，６０において戻り圧油は作動油タンク７１に導かれるようになっている。

ブーム用主供給管路３１、アーム用主供給管路４１、バケット用主供給管路５１のそれぞれはチェック弁７２〜７４のそれぞれを備えている。これにより、それらの主供給管路３１，４１，５１のそれぞれにおいて主油圧ポンプ２１に向かう圧油の流れが阻止されている。

油圧駆動装置２０は前出の回生用回路８０を備えている。この回生用回路８０は、ブームシリンダ１１が収縮した際、すなわちフロント作業装置７のブーム下げが行われた際、ブームシリンダ１１（特定の油圧アクチュエータ）のボトム室１１ａから吐出される戻り圧油の流体エネルギを、旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）の駆動に利用するものである。この回生用回路８０の構成の詳細について次に説明する。

回生用回路８０は、ブーム用方向制御弁３２の出口から延びた前出の戻り管路８１と、ブームシリンダ１１から戻り管路８１を通じて供給された戻り圧油により駆動されて圧油を生成する前出の圧力変換器８２と、この圧力変換器８２により生成された圧油を蓄えるアキュムレータ９１と、このアキュムレータ９１から旋回用主供給管路６１に圧油を導く副供給管路９２と、この副供給管路９２を開閉する開閉弁９３とを備えている。

圧力変換器８２は、ブーム用方向制御弁３２からブームシリンダ１１の戻り圧油を供給される回生用油圧モータ８３と、この回生用油圧モータ８３の出力を伝達されて駆動される回生用油圧ポンプ８４とを備えている。回生用油圧モータ８３は定容量形のポンプであり、回生用油圧ポンプ８４は可変容量形油圧ポンプである。この回生用油圧ポンプ８４の容量は、電気で制御可能なコントロールピストン８４ａにより調節されるようになっている。回生用油圧ポンプ８４の最大容量は回生用油圧モータ８３の容量と略同じに設定されている。この最大容量の設定は、ブームシリンダ１１からの戻り圧油と、略同じ圧力および略同じ流量の圧油を生成することを目的としている。回生用油圧ポンプ８４の最小容量は、フロント作業装置７の重力のみでブームシリンダ１１が収縮した際にブームシリンダ１１から吐出される戻り圧油から、旋回モータ１４の駆動に必要な圧力、例えば旋回モータ１４の始動に必要な圧力の圧油を生成することが可能な大きさに設定されている。

開閉弁９３は、開閉操作弁９４により操作されるようになっている。この開閉操作弁９４は電磁パイロット式でスプリングリターン式の２位置弁である。開閉操作弁９４の弁位置が初期位置（下側の弁位置）のときに、副供給管路９２の圧力が開閉弁９３にパイロット圧として供給されて開閉弁９３は副供給管路９２を閉じるようになっている。開閉操作弁９４の弁位置が作動位置（図中の上側の弁位置）のときに、開閉弁９３に与えられていたパイロット圧が作動油タンク７１に戻されて、開閉弁９３は副供給管路９２を開くようになっている。なお、開閉弁９３の弁体はポペットであり、これによって、アキュムレータ９１に蓄えられている圧油の漏出を防止する十分な密閉性が確保されている。

アキュムレータ９１は、回生用油圧ポンプ８４の吐出油を蓄圧管路９７を通じて導入するようになっている。この蓄圧管路９７には、回生用油圧ポンプ８４に向かう圧油の流れを阻止するチェック弁９９と、このチェック弁９９よりも回生用油圧ポンプ８４側で圧油を排出可能なリリーフ弁１００とが設けられている。リリーフ弁１００は、アキュムレータ９１に蓄えられる圧油の圧力の上限を規定している。また、副供給管路９２には、チェック弁１０１が設けられている。このチェック弁１０１は、旋回用主供給管路６０から副供給管路９２に向かう圧油の流れを阻止している。

油圧駆動装置２０はさらに、旋回用主供給管路６１にパイロットチェック弁２００を備えている。このパイロットチェック弁２００は、副供給管路９２内の圧力、すなわち開閉弁９３が開いたときのアキュムレータ９１の吐出圧をパイロット圧として作動するものであり、作動時には、主油圧ポンプ２１の吐出油が旋回用主供給管路６１を通じて旋回モータ１４に導かれるのを阻止する。このパイロットチェック弁２００の最低作動圧力は、基準駆動圧力Paclに設定されている。パイロットチェック弁２００にパイロット圧を導くパイロット管路２００ａは、チェック弁１０１よりもアキュムレータ９１側の副供給管路９２の位置からパイロットチェック弁２００に延びている。

開閉弁９３とパイロットチェック弁２００は、旋回モータ１４の油圧源を、主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換える切換手段を構成している。また、開閉弁９３は副供給管路９２を開くことによってアキュムレータ９１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを許可する許可手段であり、パイロットチェック弁２００は旋回用主供給管路６０において主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する阻止手段である。

油圧駆動装置２０はさらに、ブーム下げパイロット圧センサ１０２を備えている。このブーム下げパイロット圧センサ１０２は、ブーム用操作レバー装置３５により生成されるブームパイロット圧のうちブーム下げの動作指令に予め対応付けられたブーム下げパイロット圧Pi_boを検出し、そのブーム下げパイロット圧Pi_boに相応する電気信号であるブーム下げ指令検出信号を出力するものである。

油圧駆動装置２０はさらに、高圧優先形シャトル弁１０３と、旋回パイロット圧センサ１０４とを備えている。高圧優先形シャトル弁１０３の２つの入口の一方は、旋回用操作レバー装置６５により生成された左旋回の動作指令に相当する旋回パイロット圧を旋回用方向制御弁６２に導くパイロット管路に連通しており、他方は旋回用操作レバー装置６５により生成された右旋回の動作指令に相当する旋回パイロット圧を旋回用方向制御弁６２に導くパイロット管路に連通している。それらのパイロット管路内の圧力のうち高い方が高圧優先形シャトル弁１０３の出口に導かれるようになっている。その出口に導かれる旋回パイロット圧Pi_swを旋回パイロット圧センサ１０４は検出し、その旋回パイロット圧Pi_swに相応する電気信号である旋回指令検出信号を出力するようになっている。

油圧駆動装置２０はさらに、戻り管路８１に設けられてブームシリンダ１１からの戻り圧油の圧力P1（以下「戻り圧力P1」という）を検出し、その戻り圧力P1に相応する電気信号である戻り圧力検出信号を出力する戻り圧力センサ１０５と、蓄圧管路９７に設けられて回生用油圧ポンプ８４により生成された圧油の圧力P2（以下「生成圧力P2」という）を検出し、その生成圧力P2に相応する電気信号である生成圧力検出信号を出力する生成圧力センサ１０６と、アキュムレータ９１に蓄えられた圧油の圧力P3（以下「蓄積圧力P3」という）を検出し、その蓄積圧力Ｐ３に相応する電気信号である蓄積圧力検出信号を出力する蓄積圧力センサ１０７とを備えている。

油圧駆動装置２０はさらに、コントローラ１１０を備えている。このコントローラ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、制御プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＣＰＵにより行われる情報処理作業の記憶領域としてのＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたものであり、ＣＰＵでＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより油圧駆動装置２０の動作に係る様々な処理を行うマイクロコントローラである。このコントローラ１１０には、前出のブーム下げ指令検出信号、前出の旋回指令検出信号、前出の戻り圧力検出信号、前出の生成圧力検出信号、前出の蓄積圧力検出信号が入力されるようになっている。

コントローラ１１０は、ブーム下げパイロット圧判定手段１１１、傾転制御手段１１２、旋回パイロット圧判定手段１１３、蓄積圧力判定手段１１４、開閉制御手段１１５を備えている。これらの手段１１１〜１１５は制御プログラムにより設定された手段である。

ブーム下げパイロット圧判定手段１１１は、ブーム下げ指令検出信号により示されたブーム下げパイロット圧Pi_boの検出値がブーム用方向制御弁３２を作動させる最低パイロット圧Pi_low以上の状態であるかどうかを判定するものである。

傾転制御手段１１２は、ブーム下げパイロット圧Pi_boの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であるとブーム下げパイロット圧判定手段１１１により判定された場合に、戻り圧力検出信号により示される戻り圧力P1の検出値に基づき、生成圧力検出信号により示される生成圧力P2の検出値が基準駆動圧力Paclとなるよう回生用油圧ポンプ８４の傾転角を制御するものである。基準駆動圧力Paclは、旋回モータ１４の駆動に必要な圧力として予め設定されたものであり、第１実施形態においては旋回モータ１４の始動に必要な圧力に設定されている。基準駆動圧力Paclはコントローラ１１０のＲＯＭに予め記憶されている。傾転制御手段１１２は、生成圧力P2の検出値が基準駆動圧力Paclよりも低い場合に、回生用油圧ポンプ８４の吐出流量が減少するよう回生用油圧ポンプ８４のコントロールピストン８４ａを制御するようになっており、逆に、生成圧力P2の検出値が基準駆動圧力Paclよりも高い場合に、回生用油圧ポンプ８４の吐出流量が増加するようコントロールピストン８４ａを制御するようになっている。

蓄積圧力判定手段１１４は、蓄積圧力検出信号により示された蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Pacl以上の状態であるかどうかを判定するものである。

旋回パイロット圧判定手段１１３は、旋回指令検出信号により示された旋回パイロット圧Pi_swの検出値が旋回用方向制御弁６２を作動させる最低パイロット圧Pi_low（ブーム用方向制御弁３２の最低パイロット圧と同じ圧力値）以上の状態であるかどうかを判定するものである。この旋回パイロット圧判定手段１１３と、前出の高圧優先形シャトル弁１０３と、前出の旋回パイロット圧センサ１０４は、旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）を動作させるための指令を、左旋回の指令か右旋回の指令かに関係なく検出する指令検出手段を構成している。

開閉制御手段１１５は、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Pacl以上の状態であると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であると旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件との２つの条件が満たされた場合に、開閉操作弁９４に電力を供給してこの開閉操作弁９４の弁位置を作動位置（図中の上側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を開けるものである。

この開閉制御手段１１５はさらに、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Pacl以上の状態でないと蓄積圧力判定手段１１４により判定された場合には、開閉操作弁９４への電力供給は行わずにこの開閉操作弁９４の弁位置を初期位置（下側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を閉じるものである。

開閉制御手段１１５と開閉操作弁９４は、切換手段の開閉弁９３を制御する制御手段を構成しており、ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシリンダ１３、旋回モータ１４という複数の油圧アクチュエータのうち旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）の駆動に必要な圧力値として予め設定された基準駆動圧力Paclに蓄積圧力センサ１０７（蓄積圧力検出手段）により検出された蓄積圧力P3が達していることと、旋回パイロット圧センサ１０４と旋回パイロット圧判定手段１１３により、すなわち指令検出手段により指令が検出されることとの両方を条件として、切換手段の開閉弁９３を開ける、すなわち切換手段に旋回モータ１４の油圧源を主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換させるようになっている。

第１実施形態に係る油圧駆動装置２０の動作のうち、アキュムレータ９１に蓄えられた圧油を旋回モータ１４の駆動に利用する場合について図３を用いて説明する。

図３に示すように、コントローラ１１０の蓄積圧力判定手段１１４は蓄積圧力センサ１０７からの蓄積圧力検出信号を入力し（ステップＳ１）、この蓄積圧力検出信号から得られた蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達しているかどうかの判定を行う（ステップＳ２）。この判定の結果、蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していた場合（ステップＳ２でＹ）、コントローラ１１０の旋回パイロット圧判定手段１１３は、旋回パイロット圧センサ１０４からの旋回指令検出信号を入力し（ステップＳ３）、この旋回指令検出信号から得られた旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわち旋回モータ１４の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ４）。この判定の結果、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上である場合（ステップＳ４でＹ）、コントローラ１１０の開閉制御手段１１５は開閉操作弁９４に電力を供給して、すなわち開閉操作弁９４をオン（ＯＮ）して、開閉弁９３を開ける（ステップＳ５）。そしてルーチンはステップＳ１に戻る。

開閉弁９３が開くと、アキュムレータ９１から副供給管路９２に圧油が吐出される。この圧油は、副供給管路９２を通じて旋回用主供給管路６０の旋回用方向制御弁６２とパイロットチェック弁２００の間に導かれ、さらに旋回用方向制御弁６２を通じて旋回モータ１４に導かれる。これと同時に、副供給管路９２内の圧力、すなわちアキュムレータ９１の吐出圧がパイロット圧としてパイロット管路２００ａを通じてパイロットチェック弁２００に導かれ、これによってパイロットチェック弁２００は作動し、主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する状態に保持される。つまり、開閉弁９３が開き、パイロットチェック弁２００が作動したことによって、旋回モータ１４の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられたのである。

なお、ステップＳ２において、蓄積圧力判定手段１１４により蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していないと判定された場合、すなわち、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが旋回モータ１４の駆動に不十分であると判定された場合（ステップＳ２でＮ）、開閉制御手段１１５は開閉操作弁９４をオフ（ＯＦＦ）の状態に保持し（ステップＳ６）、これにより開閉弁９３は閉じた状態に保持される。また、ステップＳ４において、旋回パイロット圧判定手段１１３により旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_lowに達していないと判定された場合、すなわち、旋回モータ１４の動作が指令されていなかった場合（ステップＳ４でＮ）、開閉制御手段１１５は開閉操作弁９４に電力を供給することなく（ステップＳ６）、これにより開閉弁９３は閉じた状態に保持される。これにより旋回モータ１４の油圧源は主油圧ポンプ２１に保持される。

つまり、旋回モータ１４を駆動する際、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達した状態が継続していれば、「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→Ｒｅｔｕｒｎ」のルーチンが繰り返されることによって旋回モータ１４の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられた状態に保持される。そして、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclよりも低下すると、ステップＳ２→ステップＳ６の処理が行われることによって旋回モータ１４の油圧源がアキュムレータ９１から主油圧ポンプ２１に戻される。

第１実施形態に係る油圧駆動装置２０によれば次の効果を得られる。

第１実施形態に係る油圧駆動装置２０は、蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していることを条件として、旋回モータ１４の油圧源を主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換える。これにより、主油圧ポンプ２１の吐出油の替わりにアキュムレータ９１の吐出油によって旋回モータ１４を駆動することができる。このように主油圧ポンプ２１の吐出油にアキュムレータ９１の吐出油を合流させずにアキュムレータ９１の吐出油を旋回モータ１４の駆動に使用するので、すなわち、主油圧ポンプ２１には旋回モータ１４を駆動するための負荷を掛けずにアキュムレータ９１の吐出油のみで旋回モータ１４を駆動するので、アキュムレータ９１の吐出油を省エネの観点から効果的に使用することができる。

第１実施形態に係る油圧駆動装置２０は、アキュムレータ９１から旋回モータ１４に向かう圧油の流れを開閉弁９３によって許可しつつ、主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４に向かう圧油の流れをパイロットチェック弁２００によって阻止する。この結果、旋回モータ１４の油圧源を主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に確実に切り換えることができる。

第１実施形態に係る油圧駆動装置２０において、パイロットチェック弁２００がアキュムレータ９１の吐出圧をパイロット圧として作動するので、アキュムレータ９１の吐出油が旋回モータ１４に導かれるタイミングで、主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４に圧油が導かれることを阻止することができる。

第１実施形態係る油圧駆動装置２０は、蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達しているという条件に加えて、旋回パイロット圧Pi_swが最低パイロット圧Pi_low以上であることも、すなわち旋回モータ１４の動作が指令されたことも条件として、開閉弁９３を開ける。これにより、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが旋回モータ１４を駆動できる程度の高さであって旋回モータ１４が動作するときに限定して、旋回モータ１４の油圧源を主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えることができる。

第１実施形態に係る油圧駆動装置２０において、回生用油圧モータ８３を駆動する戻り圧油はブームシリンダ１１が収縮時に排出するものであり、この戻り油の流体エネルギの一部または全部は、ブーム８を含むフロント作業装置７の位置エネルギがブームシリンダ１１により変換されたものである。つまり、第１実施形態に係る油圧駆動装置２０によれば、フロント作業装置７の位置エネルギを旋回モータ１４の駆動に利用でき、主油圧ポンプ２１に掛かる負荷をその位置エネルギ相当だけ軽減することができる。この結果、主油圧ポンプ２１を駆動するディーゼルエンジン２２に掛かる負荷も軽減でき、省エネに貢献できる。

なお、前述の第１実施形態に係る油圧駆動装置２０において、旋回用主供給管路６０において主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４に向かう方向の圧油の流れを阻止する阻止手段は、パイロットチェック弁２００であったが、本発明における阻止手段は、パイロットチェック弁に限定されるものではなく、図３に示す切換弁２０１であってもよい。この切換弁２０１は、油圧パイロット式の２位置弁であり、スプリングリターン式の弁である。この切換弁２０１のパイロット圧は第１実施形態におけるパイロットチェック弁２００と同じく副供給管路９２内の圧力であり、副供給管路９２から延びたパイロット管路９３ａによって切換弁２０１に与えられる。切換弁２０１の初期位置（図中の上側の弁位置）は、旋回用主供給管路６０において主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４に向かう圧油の流れを許可しつつ、副供給管路９２から旋回用主供給管路６０に向かう圧油の流れを阻止する弁位置である。切換弁２０１の作動位置（下側の弁位置）は、旋回用主供給管路６０において主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４に向かう圧油の流れを阻止しつつ、副供給管路９２から旋回モータ１４に向かう圧油の流れを許可する弁位置である。

また、切換弁２０１は油圧パイロット式ではなく、電磁パイロット式でもよい。この場合、コントローラ１１０には、開閉操作弁９４に電力を供給するときに、すなわち開閉弁９３を開くときに、切換弁２０１に電力を供給して作動位置に切り換える切換弁制御手段（開閉制御手段１１５と同様のもの）が付加されることになる。

第１実施形態に係る油圧駆動装置２０において、所定の油圧アクチュエータは旋回モータ１４であったが、本発明における所定の油圧アクチュエータは旋回モータに限定されるものではなく、旋回モータ１４以外の油圧アクチュエータ、すなわち油圧ショベル１においてはブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシリンダ１３のいずれであってもよい。なお、ブームシリンダ１１は回生用油圧モータ８３を駆動する戻り圧油を吐出する特定の油圧アクチュエータと、アキュムレータ９１の吐出油により駆動される所定の油圧アクチュエータとの両方を兼ねていてもよい。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態に係る油圧駆動装置について図５，図６を用いて説明する。第２実施形態に係る油圧駆動装置の構成要素のうち第１実施形態と同じ構成要素については説明を省略する。

第２実施形態に係る油圧駆動装置３００において、アキュムレータ９１の蓄積圧力を利用して駆動される所定の油圧アクチュエータは、前出の旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の２つである。バケットシリンダ１３は旋回モータ１４よりも低い油圧で駆動する油圧アクチュエータである。

第２実施形態に係る油圧駆動装置３００においては、第１実施形態における副供給管路９２とは異なる副供給管路３１０を備えている。この副供給管路３１０は、アキュムレータ９１から延びて途中に開閉弁９３が設けられた幹管路３１１と、この幹管路３１１側から旋回用主供給回路６０の旋回用主供給管路６１に圧油を導く第１枝管路３１２と、幹管路３１１側からバケット用主供給管路５１に圧油を導く第２枝管路３１３と、幹管路３１１、第１枝管路３１２および第２枝管路３１３の３者の間に介在して設けられた供給先切換弁３１４とを備えている。

供給先切換弁３１４は、アキュムレータ９１の吐出油を旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうち旋回モータ１４のみに導く状態と、アキュムレータ９１の吐出油を旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうちバケットシリンダ１３のみに導く状態とに切換可能な弁である。具体的には、供給先切換弁３１４はスプリングリターン式で電磁パイロット式の２位置弁であり、供給先切換弁３１４の初期位置（図中の右側の弁位置）は、幹管路３１１を第１枝管路３１２と第２枝管路３１３のうち第１枝管路３１２のみに連通させる弁位置であり、供給先切換弁３１４の作動位置（図中の左側の弁位置）は、幹管路３１１を第１枝管路３１２と第２枝管路３１３のうち第２枝管路３１３のみに連通させる弁位置である。

また、第１枝管路３１２および第２枝管路３１３のそれぞれには、チェック弁３１５，３１６のそれぞれが設けられている。チェック弁３１５は、旋回用主供給管路６０から第１枝管路３１２に向かう圧油の流れを阻止しており、チェック弁３１６はバケット用主供給管路５１から第２枝管路３１３に向かう圧油の流れを阻止している。

油圧駆動装置３００はさらに、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacを利用して駆動される所定の油圧アクチュエータにバケットシリンダ１３が含まれていることに関連して、高圧優先形シャトル弁３２０と、バケットパイロット圧センサ３２１とを備えている。高圧優先形シャトル弁３２０の２つの入口の一方は、バケット用操作レバー装置５５により生成されたバケッドクラウドの動作指令に相当するバケットパイロット圧をバケット用方向制御弁５２に導くパイロット管路に連通しており、他方はバケット用操作レバー装置５５により生成されたバケットダンプの動作指令に相当するバケットパイロット圧をバケット用方向制御弁５２に導くパイロット管路に連通している。それらのパイロット管路内の圧力のうち高い方が高圧優先形シャトル弁３２０の出口に導かれるようになっている。その出口に導かれるバケットパイロット圧Pi_bkをバケットパイロット圧センサ３２１は検出し、そのバケットパイロット圧Pi_bkに相応する電気信号であるバケット動作指令検出信号を出力するようになっている。

第２実施形態に係る油圧駆動装置３００は、第１実施形態におけるコントローラ１１０とは異なるコントローラ３３０を備えている。このコントローラ３３０は、制御プログラムにより設定された手段であるバケットパイロット圧判定手段３３１を備えている。このバケットパイロット圧判定手段３３１は、バケット動作指令検出信号により示されたバケットパイロット圧Pi_bkの検出値がバケット用方向制御弁５２を作動させる最低パイロット圧Pi_low（ブーム用方向制御弁３２の最低パイロット圧と同じ圧力値）以上の状態であるかどうかを判定するものである。このバケットパイロット圧判定手段３３１、前出の高圧優先形シャトル弁３２０およびバケットパイロット圧センサ３２１は、バケット１０の動作指令を、バケットクラウドの指令かバケットダンプの指令かに関係なく検出する指令検出手段を構成している。

コントローラ３３０は、第１実施形態と異なる開閉制御手段３３３を備えている。この開閉制御手段３３３は、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Paclに達した状態であると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であると旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件との２つの条件が満たされた場合に、開閉操作弁９４に電力を供給してこの開閉操作弁９４の弁位置を作動位置（図中の上側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を開けるものである。この機能は第１実施形態と同じである。

この機能に加えて、開閉制御手段３３３は、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Paclに達した状態であると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態ではないと旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であるとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件との３つの条件が満たされた場合に、開閉操作弁９４に電力を供給してこの開閉操作弁９４の弁位置を作動位置（図中の上側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を開けるものである。

コントローラ３３０は、供給先切換弁３１４が設けられていることに関連して、制御プログラムにより設定された手段である供給先切換制御手段３３４を備えている。この供給先切換制御手段３３４は、蓄積圧力判定手段１１４と旋回パイロット圧判定手段１１３との判定結果、または、蓄積圧力判定手段１１４とバケットパイロット圧判定手段３３１との判定結果に基づき、供給先切換弁３１４を制御するものである。具体的には、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Paclに達した状態であると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であると旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件との２つの条件が満たされた場合に、供給先切換制御手段３３４は供給先切換弁３１４に電力を供給せず、供給先切換弁３１４の弁位置を初期位置（図中の右側の弁位置）に保持し、これによって幹管路３１１を、供給先切換弁３１４と第１枝管路３１２とを通じて旋回用主供給管路６０に連通させるようになっている。

供給先切換制御手段３３４はさらに、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Paclに達した状態であると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態ではないと旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であるとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件との３つの条件が満たされた場合に、供給先切換弁３１４に電力を供給して、供給先切換弁３１４の弁位置を作動位置（図中の左側の弁位置）に制御し、これによって幹管路３１１を、供給先切換弁３１４と第２枝管路３１３とを通じてバケット用主供給管路５１に連通させるようになっている。

油圧駆動装置３００はさらに、旋回用主供給管路６１に設けられた第１パイロットチェック弁３４０と、バケット用主供給管路５１に設けられた第２パイロットチェック弁３４１とを備えている。第１パイロットチェック弁３４０は、開閉弁９３が開き、かつ、供給先切換弁３１４の弁位置が初期位置である状態における第１枝管路３１２内の圧力、すなわちアキュムレータ９１の吐出圧をパイロット圧として作動するものであり、その作動時には、主油圧ポンプ２１の吐出油が旋回用主供給管路６０を通じて旋回モータ１４に導かれるのを阻止する。この第１パイロットチェック弁３４０の最低作動圧力は、基準駆動圧力Paclに設定されている。また、第２パイロットチェック弁３４１は、開閉弁９３が開き、供給先切換弁３１４の弁位置が作動位置である状態における第２枝管路３１３内の圧力、すなわちアキュムレータ９１の吐出圧をパイロット圧として作動するものであり、その作動時には、主油圧ポンプ２１の吐出油がバケット用主供給管路５１を通じてバケットシリンダ１３に導かれるのを阻止する。この第２パイロットチェック弁３４１の最低作動圧力も、基準駆動圧力Paclに設定されている。

第２実施形態に係る油圧駆動装置３００においては、開閉弁９３、供給先切換弁３１４および第１パイロットチェック弁３４０は、旋回モータ１４の油圧源を、主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換える切換手段を構成している。また、開閉弁９３および供給先切換弁３１４は、副供給管路３１０の幹管路３１１を開き、この幹管路３１１を第１枝管路３１２に連通させることによってアキュムレータ９１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを許可する許可手段であり、第１パイロットチェック弁３４０は旋回用主供給管路６０において主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する阻止手段である。

また、開閉弁９３、供給先切換弁３１４および第２パイロットチェック弁３４１は、バケットシリンダ１３の油圧源を、主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換える切換手段を構成している。また、開閉弁９３および供給先切換弁３１４は、副供給管路３１０の幹管路３１１を開き、この幹管路３１１を第２枝管路３１３に連通させることによってアキュムレータ９１からバケットシリンダ１３（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを許可する許可手段であり、第１パイロットチェック弁３４０はバケット用主供給管路５１において主油圧ポンプ２１からバケットシリンダ１３（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する阻止手段である。

次に第２実施形態に係る油圧駆動装置３００の動作のうち、アキュムレータ９１に蓄えられた圧油を旋回モータ１４の駆動に利用する場合、および、バケットシリンダ１３の駆動に利用する場合について図６を用いて説明する。

図６に示すように、コントローラ３３０の蓄積圧力判定手段１１４は蓄積圧力センサ１０７からの蓄積圧力検出信号を入力し（ステップＳ１１）、この蓄積圧力検出信号から得られた蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達しているかどうかの判定を行う（ステップＳ１２）。この判定の結果、蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していた場合（ステップＳ１２でＹ）、コントローラ３３０の旋回パイロット圧判定手段１１３は、旋回パイロット圧センサ１０４からの旋回指令検出信号を入力し（ステップＳ１３）、この旋回指令検出信号から得られた旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわち旋回モータ１４の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１４）。この判定の結果、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上である場合（ステップＳ１４でＹ）、コントローラ３３０の供給先切換制御手段３３４は、供給先切換弁３１４への電力供給を行わない状態（供給先切換弁３１４のオフの状態）を保持して、すなわち供給先切換弁３１４の弁位置を初期位置に保持して、副供給管路３１０において幹管路３１１を供給先切換弁３１４を通じて第１枝管路３１２に連通した状態に保持する（ステップＳ１５）。次に、コントローラ３３０の開閉制御手段３３３は開閉操作弁９４に電力を供給して、すなわち開閉操作弁９４をオンして開閉弁９３を開ける（ステップＳ１６）。そしてルーチンはステップＳ１１に戻る。

供給先切換弁３１４の弁位置が初期位置に保持された状態において開閉弁９３が開くと、アキュムレータ９１から副供給管路３１０の幹管路３１１に圧油が吐出される。この圧油は、幹管路３１１、供給先切換弁３１４、第１枝管路３１２を通じて旋回用主供給管路６０の旋回用方向制御弁６２と第１パイロットチェック弁３４０の間に導かれ、さらに旋回用方向制御弁６２を通じて旋回モータ１４に導かれる。これと同時に、第１枝管路３１２内の圧力、すなわちアキュムレータ９１の吐出圧がパイロット圧としてパイロット管路３４０ａを通じて第１パイロットチェック弁３４０に導かれ、これによって第１パイロットチェック弁３４０は作動し、主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する状態に保持される。つまり、供給先切換弁３１４の弁位置が初期位置に保持された状態において開閉弁９３が開き、第１パイロットチェック弁３４０が作動したことによって、旋回モータ１４の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられたのである。

また、ステップＳ１４における判定の結果が、旋回パイロット圧Pi_swの検出値は最低パイロット圧Pi_low以上ではない、という結果であった場合（ステップＳ１４でＮ）、コントローラ３３０のバケットパイロット圧判定手段３３１は、バケットパイロット圧センサ３２１からのバケット動作指令検出信号を入力し、このバケット動作指令検出信号からバケットパイロット圧Pi_bkの検出値を得て（ステップＳ１７）、このバケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわちバケットシリンダ１３の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１８）。この判定の結果、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上である場合（ステップＳ１８でＹ）、コントローラ３３０の供給先切換制御手段３３４は、供給先切換弁３１４に電力を供給する、すなわち供給先切換弁３１４をオンする（ステップＳ１９）。これによって、供給先切換弁３１４の弁位置は作動位置に切り換わり、副供給管路３１０において幹管路３１１は供給先切換弁３１４を通じて第２枝管路３１３に連通した状態となる（ステップＳ１９）。次に、コントローラ３３０の開閉制御手段３３３は開閉操作弁９４に電力を供給して、すなわち開閉操作弁９４をオンして、開閉弁９３を開ける（ステップＳ１６）。そしてルーチンはステップＳ１１に戻る。

なお、ステップＳ１２において、蓄積圧力判定手段１１４により蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していないと判定された場合、すなわち、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが旋回モータ１４の駆動に不十分であると判定された場合（ステップＳ１２でＮ）、供給先切換制御手段３３４は供給先切換弁３１４をオフの状態に保持し（ステップＳ２０）、開閉制御手段３３３は開閉操作弁９４をオフの状態に保持する（ステップＳ２１）。これにより、副供給管路３１０の幹管路３１１は供給先切換弁３１４を通じて第１枝管路３１２に連通した状態ではあるが、開閉弁９３は閉じた状態であるためにアキュムレータ９１から圧油は吐出されず、したがって、旋回モータ１４およびバケットシリンダ１３の油圧源は主油圧ポンプ２１に保持される。

つまり、油圧駆動装置３００が旋回モータ１４を駆動する際、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達した状態においては「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ１５→ステップＳ１６→Ｒｅｔｕｒｎ」のルーチンが繰り返されることによって、旋回モータ１４の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられた状態に保持される。そして、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclよりも低下すると、ステップＳ２１の処理が行われることによって旋回モータ１４の油圧源がアキュムレータ９１から主油圧ポンプ２１に戻される。

また、油圧駆動装置３００が旋回モータ１４を駆動しないでバケット１０を駆動する際、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達した状態においては「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ１７→ステップＳ１８→ステップＳ１９→ステップＳ１６→Ｒｅｔｕｒｎ」のルーチンが繰り返されることによって、バケットシリンダ１３の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられた状態に保持される。そして、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclよりも低下すると、ステップＳ２１の処理が行われることによってバケットシリンダ１３の油圧源がアキュムレータ９１から主油圧ポンプ２１に戻される。

第２実施形態に係る油圧駆動装置３００によれば、第１実施形態と同様の効果を得られるとともに、次の効果を得られる。

第２実施形態に係る油圧駆動装置３００は、旋回モータ１４の駆動時に加えてバケットシリンダ１３の駆動時にも蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していることを条件として、バケットシリンダ１３の油圧源を主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換える。これにより、主油圧ポンプ２１の吐出油の替わりにアキュムレータ９１の吐出油によりバケットシリンダ１３を駆動することができる。このように主油圧ポンプ２１の吐出油にアキュムレータ９１の吐出油を合流させずにアキュムレータ９１の吐出油をバケットシリンダ１３の駆動に使用するので、すなわち、主油圧ポンプ２１にはバケットシリンダ１３を駆動するための負荷を掛けずにアキュムレータ９１の吐出油のみでバケットシリンダ１３を駆動するので、アキュムレータ９１の吐出油を省エネの観点から効果的に使用することができる。

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態に係る油圧駆動装置について図７〜図９を用いて説明する。第３実施形態に係る油圧駆動装置の構成要素のうち第１，第２実施形態と同じ構成要素については説明を省略する。

第３実施形態に係る油圧駆動装置４００において副供給回路４１０は、第２実施形態における供給先切換弁３１４とは異なる供給先切換弁４１４を備えている。この供給先切換弁４１４は、アキュムレータ９１の吐出油を旋回モータ１４とバケットシリンダ１３との両方に導く状態と、アキュムレータ９１の吐出油を旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうち旋回モータ１４のみに導く状態と、アキュムレータ９１の吐出油を旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうちバケットシリンダ１３のみに導く状態とに切換可能な弁である。具体的には、供給先切換弁３１４はスプリングセンタ式で電磁パイロット式の３位置弁であり、供給先切換弁４１４の初期位置（図中の中央の弁位置）は幹管路３１１を第１枝管路３１２および第２枝管路３１３の両方に連通させる弁位置であり、供給先切換弁４１４の第１作動位置（図中の右側の弁位置）は幹管路３１１を第１枝管路３１２に連通させる弁位置であり、供給先切換弁４１４の第２作動位置（図中の左側の弁位置）は、幹管路３１１を第２枝管路３１３に連通させる弁位置である。供給先切換弁４１４はソレノイド４１４ａ，４１４ｂを有し、ソレノイド４１４ａに電力を供給されることによって第１作動位置に切り換わり、ソレノイド４１４ｂに電力を供給されることによって第２作動位置に切り換わるようになっている。

第３実施形態に係る油圧駆動装置４００はさらに、第２実施形態とは異なるコントローラ４３０を備えている。このコントローラ４３０は、供給先切換弁４１４が設けられていることに関連して、第２実施形態における開閉制御手段３３３と供給先制御手段３３４とは異なる開閉制御手段４３３と供給先切換制御手段４３４とを備えている。

開閉制御手段４３３は、蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達していると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であると旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件との２つの条件が満たされた場合に、開閉操作弁９４に電力を供給してこの開閉操作弁９４の弁位置を作動位置（図中の上側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を開けるものである。

この開閉制御手段４３３はさらに、蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達していると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上でないという旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件との３つの条件が満たされた場合にも、開閉操作弁９４に電力を供給してこの開閉操作弁９４の弁位置を作動位置（図中の上側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を開けるものである。

この開閉制御手段４３３はさらに、蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達していると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件と、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上である旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件との３つの条件が満たされた場合にも、開閉操作弁９４に電力を供給してこの開閉操作弁９４の弁位置を作動位置（図中の上側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を開けるものである。

この開閉制御手段４３３はさらに、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Pacl以上の状態でないと蓄積圧力判定手段１１４により判定された場合には、開閉操作弁９４への電力供給は行わずにこの開閉操作弁９４の弁位置を初期位置（下側の弁位置）に制御し、これによって開閉弁９３を閉じるものである。

開閉制御手段４３３と開閉操作弁９４は、切換手段の開閉弁９３を制御する制御手段を構成しており、ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシリンダ１３、旋回モータ１４という複数の油圧アクチュエータのうち旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）の駆動に必要な圧力値として予め設定された基準駆動圧力Paclに蓄積圧力センサ１０７（蓄積圧力検出手段）により検出された蓄積圧力P3が達していることに加えて、旋回パイロット圧センサ１０４と旋回パイロット圧判定手段１１３（指令検出手段）、および、バケットパイロット圧センサ３２１とバケットパイロット圧判定手段３３１（指令検出手段）の少なくとも一方により指令が検出されることを条件として、切換手段の開閉弁９３を開ける、すなわち切換手段に旋回モータ１４の油圧源を主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換させるようになっている。

コントローラ４３０は、供給先切換弁４１４が設けられていることに関連して、制御プログラムにより設定された手段である供給先切換制御手段４３４を備えている。この供給先切換制御手段４３４は、蓄積圧力判定手段１１４、旋回パイロット圧判定手段１１３およびバケットパイロット圧判定手段３３１の判定結果の組合せに基づき、供給先切換弁４１４を制御するものである。具体的には、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であると旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であるとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件と、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Paclに達した状態であると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件との３つの条件が満たされた場合に、供給先切換制御手段４３４は供給先切換弁４１４に電力を供給せず、供給先切換弁４１４の弁位置を初期位置（図中の中央の弁位置）に保持し、これによって幹管路３１１を、供給先切換弁４１４を通じて第１枝管路３１２と第２枝管路３１３の両方に、すなわち旋回用主供給管路６０とバケット用主供給管路５１の両方に連通させるようになっている。

旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態ではないと旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態ではないとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件との２つの条件が満たされた場合にも、供給先切換制御手段４３４は供給先切換弁４１４に電力を供給せず、供給先切換弁４１４の弁位置を初期位置（図中の中央の弁位置）に保持するようになっている。

供給先切換制御手段４３４はさらに、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であると旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという１つの条件が満たされた場合に、供給先切換弁４１４のソレノイド４１４ａに電力を供給して、供給先切換弁４１４の弁位置を第１作動位置（図中の右側の弁位置）に制御し、これによって幹管路３１１を、供給先切換弁４１４と第１枝管路３１３とを通じて旋回用主供給管路６０に連通させるようになっている。

供給先切換制御手段４３４はさらに、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であると旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという１つの条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であるとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件と、蓄積圧力P3の検出値が基準駆動圧力Paclに達した状態であると蓄積圧力判定手段１１４により判定されたという条件との３つの条件が満たされた場合にも、供給先切換弁４１４のソレノイド４１４ａに電力を供給して、供給先切換弁４１４の弁位置を第１作動位置（図中の右側の弁位置）に制御し、これによって幹管路３１１を、供給先切換弁４１４と第１枝管路３１３とを通じて旋回用主供給管路６０に連通させるようになっている。

供給先切換制御手段４３４はさらに、旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態ではないと旋回パイロット圧判定手段１１３により判定されたという条件と、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上の状態であるとバケットパイロット圧判定手段３３１により判定されたという条件との２つの条件が満たされた場合に、供給先切換弁４１４のソレノイド４１４ｂに電力を供給して、供給先切換弁４１４の弁位置を第２作動位置（図中の左側の弁位置）に制御し、これによって幹管路３１１を、供給先切換弁４１４と第２枝管路３１３とを通じてバケット用主供給管路５１に連通させるようになっている。

次に第３実施形態に係る油圧駆動装置４００の動作のうち、アキュムレータ９１に蓄えられた圧油を旋回モータ１４の駆動に利用する場合、および、バケットシリンダ１３の駆動に利用する場合について図８，図９を用いて説明する。

〔１〕旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の両方にアキュムレータ９１の吐出油を供給する場合の動作について、はじめに説明する。

図８に示すように、コントローラ４３０の蓄積圧力判定手段１１４は蓄積圧力センサ１０７からの蓄積圧力検出信号を入力し（ステップＳ３１）、この蓄積圧力検出信号から得られた蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達しているかどうかの判定を行う（ステップＳ３２）。この判定の結果、蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していた場合（ステップＳ３２でＹ）、コントローラ４３０の旋回パイロット圧判定手段１１３は、旋回パイロット圧センサ１０４からの旋回指令検出信号を入力し（ステップＳ３３）、この旋回指令検出信号から得られた旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわち旋回モータ１４の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ３４）。今回は旋回モータ１４の動作が指令されているので（ステップＳ３４でＹ）、コントローラ４３０の開閉制御手段４３３は、開閉操作弁９４に電力を供給して、すなわち開閉弁９３をオンして（ステップＳ３７）、開閉弁９３を開ける。

コントローラ４３０は図８に示す処理と並行して、図９に示す処理をも行っている。コントローラ４３０の旋回パイロット圧判定手段１１３は、旋回パイロット圧センサ１０４からの旋回指令検出信号を入力し（ステップＳ４１）、この旋回指令検出信号から得られた旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわち旋回モータ１４の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ４１）。今回は旋回モータ１４の動作が指令されている（ステップＳ４１でＹ）。次に、コントローラ４３０のバケットパイロット圧判定手段３３１は、バケットパイロット圧センサ３２１からのバケット指令検出信号を入力し（ステップＳ４３）、このバケット指令検出信号から得られたバケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわちバケットシリンダ１３の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ４４）。今回はバケット１０の動作が指令されてるので（ステップＳ４４でＹ）、コントローラ４３０の蓄積圧力判定手段１１４は図８のステップＳ３１で得た蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達してるかどうかの判定を行い（ステップＳ４５）、今回は達しているので（ステップＳ４５でＹ）、コントローラ４３０の供給先切換制御手段４３４は、供給先切換弁４１４に電力を供給しない、すなわち供給先切換弁４１４をオフの状態にして（ステップＳ４６）、この供給先切換弁４１４の弁位置を初期位置（図中の中央の弁位置）に保持する。

図８のステップＳ３７は図９のステップＳ４６の後に開始される。これにより供給先切換弁４１４の弁位置が初期位置に保持された状態において開閉弁９３が開き、この結果、アキュムレータ９１から副供給管路３１０の幹管路３１１に圧油が吐出される。これにより、幹管路３１１から供給先切換弁４１４、第１枝管路３１２を通じて旋回用主供給管路６０の旋回用方向制御弁６２と第１パイロットチェック弁３４０の間に圧油が導かれ、この圧油は旋回用方向制御弁６２を通じて旋回モータ１４に導かれる。これと同様に、幹管路３１１から供給先切換弁４１４、第２枝管路３１３を通じてバケット用主供給管路５１のバケット用方向制御弁５２と第２パイロットチェック弁３４１の間に圧油が導かれ、この圧油はバケット用方向制御弁５２を通じてバケットシリンダ１３に導かれる。

これらと同時に、第１枝管路３１２内の圧力（アキュムレータ９１の吐出圧）はパイロット圧としてパイロット管路３４０ａを通じて第１パイロットチェック弁３４０に導かれ、これによって第１パイロットチェック弁３４０は作動し、主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する状態に保持される。これと同様に、第２枝管路３１３内の圧力（アキュムレータ９１の吐出圧）はパイロット圧としてパイロット管路３４１ａを通じて第２パイロットチェック弁３４１に導かれ、これによって第２パイロットチェック弁３４１は作動し、主油圧ポンプ２１からバケットシリンダ１３（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する状態に保持される。

つまり、供給先切換弁４１４の弁位置が初期位置に保持された状態において開閉弁９３が開き、第１パイロットチェック弁３４０および第２パイロットチェック弁３４１が作動したことによって、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の両方の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられたのである。

油圧駆動装置４００が旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の両方を駆動する際、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達した状態においては、図８の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３７→Ｒｅｔｕｒｎ」のルーチンが繰り返され、かつ、図９の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６→Ｒｅｔｕｒｎ」が繰り返されることによって、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の両方の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられた状態に保持される。そして、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclよりも低下すると、コントローラ４３０の蓄積圧力判定手段１１４は蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達していないと判定し（図８のステップＳ３２でＮ）、この判定の結果に基づきコントローラ４３０の開閉制御手段４３３は開閉操作弁９４に電力を供給しなくなり、開閉弁９３が閉じる。これにより、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の両方の油圧源がアキュムレータ９１から主油圧ポンプ２１に戻される。

〔２〕次に、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうち旋回モータ１４のみにアキュムレータ９１の吐出油を供給する場合の動作について、はじめに説明する。

今回の場合、開閉弁９３の制御に係る処理は「（１）」で述べたように図８の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３７」のルーチンが行われ、開閉弁９３が開かれる。

一方、供給先切換弁４１４の制御に係る処理については、図９の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３→ステップＳ４４」までの処理が行われるのは、「（１）」と同じであるが、このステップＳ４４において、コントローラ４３０のバケットパイロット圧判定手段３３１が、バケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上ではない、すなわちバケットシリンダ１３の動作が指令されていないと判定する（ステップＳ４４でＮ）。この判定の結果に基づきコントローラ４３０の供給先切換制御手段４３４は、供給先切換弁４１４のソレノイド４１４ａに電力を供給し、すなわちソレノイド４１４ａ（sol_a）をオンし、供給先切換弁４１４の弁位置を第１作動位置(図中の右側の弁位置)に切り換える。

図８のステップＳ３７は図９のステップＳ４７の後に開始される。これにより供給先切換弁４１４の弁位置が第１作動位置に保持された状態において開閉弁９３が開き、この結果、アキュムレータ９１から副供給管路３１０の幹管路３１１に圧油が吐出される。これにより、幹管路３１１から供給先切換弁４１４、第１枝管路３１２を通じて旋回用主供給管路６０の旋回用方向制御弁６２と第１パイロットチェック弁３４０の間に圧油が導かれ、この圧油は旋回用方向制御弁６２を通じて旋回モータ１４に導かれる。このとき、幹管路３１１と第２枝管路３１３は供給先切換弁４１４により遮断されていて、バケットシリンダ１３にはアキュムレータ９１の吐出圧は導かれない。また、第１枝管路３１２内の圧力（アキュムレータ９１の吐出圧）をパイロット圧として第１パイロットチェック弁３４０が作動し、主油圧ポンプ２１から旋回モータ１４（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する状態に保持される。

つまり、供給先切換弁４１４の弁位置が第１作動位置に保持された状態において開閉弁９３が開き、第１パイロットチェック弁３４０が作動したことによって、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうち旋回モータ１４の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられたのである。

油圧駆動装置４００が旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうち旋回モータ１４のみを駆動する際、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達した状態においては、図８の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３７→Ｒｅｔｕｒｎ」のルーチンが繰り返され、かつ、図９の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４７→→Ｒｅｔｕｒｎ」が繰り返されることによって、旋回モータ１４についてのみ油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられた状態に保持される。そして、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclよりも低下すると、コントローラ４３０の蓄積圧力判定手段１１４は蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達していないと判定し（図８のステップＳ３２でＮ）、この判定の結果に基づきコントローラ４３０の開閉制御手段４３３は開閉操作弁９４に電力を供給しなくなり（ステップＳ３８）、開閉弁９３が閉じる。これにより、旋回モータ１４の油圧源がアキュムレータ９１から主油圧ポンプ２１に戻される。

〔３〕次に、旋回モータ１４のみにアキュムレータ９１の吐出油を供給する場合の動作について、はじめに説明する。

今回の場合、開閉弁９３の制御に係る処理はステップＳ３４において、コントローラ４３０の旋回パイロット圧判定手段１１３は旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上ではないと判定する（ステップＳ３４でＮ）。次に、コントローラ４３０のバケットパイロット圧判定手段３３１は、バケットパイロット圧センサ３２１からのバケット指令検出信号を入力し（ステップＳ３５）、このバケット指令検出信号から得られたバケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわちバケットシリンダ１３の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ３６）。今回はバケットシリンダ１３の動作が指令されているので（ステップＳ３６でＹ）、コントローラ４３０の開閉制御手段４３３は、開閉操作弁９４に電力を供給して、すなわち開閉弁９３をオンして（ステップＳ３７）、開閉弁９３を開ける。

一方、供給先切換弁４１４の制御に係る処理については、図９のステップＳ４２においてコントローラ４３０の旋回パイロット圧判定手段１１３は旋回パイロット圧Pi_swの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上ではないと判定する（ステップＳ４２でＮ）。次に、コントローラ４３０のバケットパイロット圧判定手段３３１は、バケットパイロット圧センサ３２１からのバケット指令検出信号を入力し（ステップＳ４３）、このバケット指令検出信号から得られたバケットパイロット圧Pi_bkの検出値が最低パイロット圧Pi_low以上であるかどうか、すなわちバケットシリンダ１３の動作が指令されているかどうかの判定を行う（ステップＳ４９）。今回は、バケットシリンダ１３の動作が指令されているので（ステップＳ４９でＹ）、コントローラ４３０の供給先切換制御手段４３４は、供給先切換弁４１４のソレノイド４１４ｂに電力を供給し、すなわちソレノイド４１４ｂ（sol_ｂ）をオンし、供給先切換弁４１４の弁位置を第２作動位置（図中の左側の弁位置）に切り換える。

図８のステップＳ３７は図９のステップＳ５０の後に開始される。これにより供給先切換弁４１４の弁位置が第２作動位置に保持された状態において開閉弁９３が開き、この結果、アキュムレータ９１から副供給管路３１０の幹管路３１１に圧油が吐出される。これにより、幹管路３１１から供給先切換弁４１４、第２枝管路３１３を通じてバケット用主供給管路５１のバケット用方向制御弁５２と第２パイロットチェック弁３４１の間に圧油が導かれ、この圧油はバケット用方向制御弁５２を通じてバケットシリンダ１３に導かれる。このとき、幹管路３１１と第１枝管路３１２は供給先切換弁４１４により遮断されていて、旋回モータ１４にはアキュムレータ９１の吐出圧は導かれない。また、第２枝管路３１３内の圧力（アキュムレータ９１の吐出圧）をパイロット圧として第２パイロットチェック弁３４１が作動し、主油圧ポンプ２１からバケットシリンダ１３（所定の油圧アクチュエータ）に向かう圧油の流れを阻止する状態に保持される。

つまり、供給先切換弁４１４の弁位置が第２作動位置に保持された状態において開閉弁９３が開き、第２パイロットチェック弁３４１が作動したことによって、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうちバケットシリンダ１３の油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられたのである。

油圧駆動装置４００が旋回モータ１４とバケットシリンダ１３のうちバケットシリンダ１３のみを駆動する際、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達した状態においては、図８の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→Ｒｅｔｕｒｎ」のルーチンが繰り返され、かつ、図９の「Ｓｔａｒｔ→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４８→ステップＳ４９→ステップＳ５０→Ｒｅｔｕｒｎ」が繰り返されることによって、バケットシリンダ１３についてのみ油圧源が主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えられた状態に保持される。そして、アキュムレータ９１の蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclよりも低下すると、コントローラ４３０の蓄積圧力判定手段１１４は蓄積圧力Pacが基準駆動圧力Paclに達していないと判定し（図８のステップＳ３２でＮ）、この判定の結果に基づきコントローラ４３０の開閉制御手段４３３は開閉操作弁９４に電力を供給しなくなり（ステップＳ３８）、開閉弁９３が閉じる。これにより、旋回モータ１４の油圧源がアキュムレータ９１から主油圧ポンプ２１に戻される。

第３実施形態に係る油圧駆動装置４００によれば、第１，第２実施形態と同様の効果を得られるとともに、次の効果を得られる。

第３実施形態に係る油圧駆動装置４００は、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３とを同時期に駆動する際に、蓄積圧力Pacの検出値が基準駆動圧力Paclに達していることを条件として、旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の両方の油圧源を主油圧ポンプ２１からアキュムレータ９１に切り換えることができる。これにより、主油圧ポンプ２１の吐出油の替わりにアキュムレータ９１の吐出油により旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の両方を駆動することができる。このように主油圧ポンプ２１の吐出油にアキュムレータ９１の吐出油を合流させずにアキュムレータ９１の吐出油を旋回モータ１４とバケットシリンダ１３の駆動に使用するので、すなわち、主油圧ポンプ２１には旋回モータ１４とバケットシリンダ１３を駆動するための負荷を掛けずにアキュムレータ９１の吐出油のみで旋回モータ１４とバケットシリンダ１３を駆動するので、アキュムレータ９１の吐出油を省エネの観点から効果的に使用することができる。

１油圧ショベル
２走行体
３旋回体
４運転室
５機械室
６カウンタウェイト
７フロント作業装置
８ブーム
９アーム
１０バケット
１１ブームシリンダ
１１ａボトム室
１１ｂロッド室
１２アームシリンダ
１２ａボトム室
１２ｂロッド室
１３バケットシリンダ
１３ａボトム室
１３ｂロッド室
１４旋回モータ
１４ａ第１入出ポート
１４ｂ第２入出ポート
１５旋回ベアリング
２０油圧駆動装置
２１主油圧ポンプ
２２ディーゼルエンジン
３０ブーム用主供給回路
３１ブーム用主供給管路
３２ブーム用方向制御弁
３３ボトム側管路
３４ロッド室側管路
３５ブーム用操作レバー装置
３５ａ操作レバー
４０アーム用主供給回路
４１アーム用主供給管路
４２アーム用方向制御弁
４３ボトム側管路
４４ロッド室側管路
４５アーム用操作レバー装置
４５ａ操作レバー
５０バケット用主供給回路
５１バケット用主供給管路
５２バケット用方向制御弁
５３ボトム側管路
５４ロッド室側管路
５５バケット用操作レバー装置
６０旋回用主供給回路
６１旋回用主供給管路
６２旋回用方向制御弁
６３第１入出ポート側管路
６４第２入出ポート側管路
６５旋回用操作レバー装置
７０吐出管路
７１作動油タンク
７２〜７４チェック弁
８０回生用回路
８１戻り管路
８２圧力変換器
８３回生用油圧モータ
８４回生用油圧ポンプ
８４ａコントロールピストン
９０副供給回路
９１アキュムレータ
９２副供給管路
９３開閉弁
９４開閉操作弁
９７蓄圧管路
９９チェック弁
１００リリーフ弁
１０１チェック弁
１０２ブーム下げパイロット圧センサ
１０３高圧優先形シャトル弁
１０４旋回パイロット圧センサ
１０５戻り圧力センサ
１０６生成圧力センサ
１０７蓄積圧力センサ
１１０コントローラ
１１１ブーム下げパイロット圧判定手段
１１２傾転制御手段
１１３旋回パイロット圧判定手段
１１４蓄積圧力判定手段
１１５開閉制御手段
２００パイロットチェック弁
２００ａパイロット管路

３００油圧駆動装置
３１０副供給回路
３１１幹管路
３１２第１枝管路
３１３第２枝管路
３１４供給先切換弁
３１５，３１６チェック弁
３２０高圧優先形シャトル弁
３２１バケットパイロット圧センサ
３３０コントローラ
３３１バケットパイロット圧判定手段
３３２蓄積圧力判定手段
３３３開閉制御手段
３３４供給先切換制御手段
３４０第１パイロットチェック弁
３４０ａパイロット管路
３４１第２パイロットチェック弁
３４１ａパイロット管路

４００油圧駆動装置
４１０副供給回路
４１４供給先切換弁
４１４ａ，４１４ｂソレノイド
４３０コントローラ
４３３開閉制御手段
４３４供給先切換制御手段

Claims

主油圧ポンプと、
この主油圧ポンプを油圧源とする複数の油圧アクチュエータと、
これらの油圧アクチュエータのうち特定の油圧アクチュエータの戻り圧油により駆動される回生用油圧モータと、
この回生用油圧モータの出力を伝達されて駆動される回生用油圧ポンプと、
この回生用油圧ポンプから吐出された圧油を蓄えるアキュムレータとを備えた作業機械の油圧駆動装置において、
前記アキュムレータに蓄えられた圧油の圧力を検出する蓄圧量検出手段と、
前記複数の油圧アクチュエータのうち所定の油圧アクチュエータの油圧源を前記主油圧ポンプから前記アキュムレータに切り換える切換手段と、
この切換手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記所定の油圧アクチュエータの駆動に必要な圧力値として予め設定された基準駆動圧力に、前記蓄圧量検出手段により検出された圧力が達していることを条件として、前記切換手段に前記所定の油圧アクチュエータの油圧源を前記主油圧ポンプから前記アキュムレータに切り換えさせる
ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
請求項１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記切換手段は、前記アキュムレータから前記所定の油圧アクチュエータに向かう圧油の流れを許可する許可手段と、前記主油圧ポンプから前記所定の油圧アクチュエータに向かう圧油の流れを阻止する阻止手段とを備える
ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
請求項２に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記阻止手段は、前記アキュムレータの吐出圧をパイロット圧として作動することにより、前記主油圧ポンプから前記所定の油圧アクチュエータに圧油が導かれることを阻止する状態となる弁である
ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
請求項１〜３のいずれか１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記所定の油圧アクチュエータを動作させる指令を検出する指令検出手段を備え、
前記制御手段は、前記条件に加えて前記指令検出手段により指令が検出されることも、
前記切換手段に前記所定の油圧アクチュエータの油圧源を前記主油圧ポンプから前記アキュムレータに切り換えさせる条件とする
ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
請求項１〜４のいずれか１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記特定の油圧アクチュエータは作業機械の作業装置に備えられるブームを駆動するブームシリンダであり、前記戻り圧油は前記ブームの下方向の回動時においてブームシリンダから排出されるものである
ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。