DE102022205169A1

DE102022205169A1 - Verfahren und System zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen Verteilermast

Info

Publication number: DE102022205169A1
Application number: DE102022205169.6A
Authority: DE
Inventors: Wilhelm Friedrich Hofmann; Francisco Martin Brugué; Jürgen Braun
Original assignee: Putzmeister Engineering GmbH
Current assignee: Putzmeister Engineering GmbH
Priority date: 2022-05-24
Filing date: 2022-05-24
Publication date: 2023-11-30
Also published as: WO2023227296A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung (GB1) eines Verteilermasts (1), wobei der Verteilermast (1) mehrere Auslegerarme (2a, 2b, 2c, 2d, 2e) aufweist, wobei die Auslegerarme (2a-e) mittels mehrerer hydraulischer Antriebe (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) bewegbar sind, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:a) Überwachen, ob mindestens ein Antrieb (3a-f) der Antriebe (3a-f) für die Gesamtbewegung (GB1) durch eine hydraulische Pumpeinrichtung (4) zur Versorgung der Antriebe (3a-f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) unterversorgt ist, undb) im Fall der Unterversorgung Kontrollieren eines nicht-proportionalen Reduzierens der Versorgung der Antriebe (3f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) zum nicht-proportionalen Reduzieren von Bewegungsgeschwindigkeiten (Bv3f) der Antriebe (3f) und/oder eines Erhöhens der Versorgung der Antriebe (3a-f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) durch die Pumpeinrichtung (4).

Description

ANWENDUNGSGEBIET UND STAND DER TECHNIK
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein System, insbesondere jeweils, zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts und ein Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen Verteilermast aufweisend ein solches Verfahren zum Kontrollieren der Gesamtbewegung des Verteilermasts.
AUFGABE UND LÖSUNG
Der Erfindung liegt als Aufgabe die Bereitstellung eines Verfahrens und eines Systems, insbesondere jeweils, zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts, das, insbesondere jeweils, verbesserte Eigenschaften aufweist, und eines Verfahrens zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen Verteilermast aufweisend ein solches Verfahren zum Kontrollieren der Gesamtbewegung des Verteilermasts zugrunde.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die Bereitstellung eines Verfahrens und eines Systems beschrieben in den unabhängigen Ansprüchen. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts. Der Verteilermast weist mehrere Auslegerarme auf. Die Auslegerarme sind mittels mehrerer hydraulischer Antriebe bewegbar bzw. werden mittels dieser bewegt. Das Verfahren weist die Schritte auf: a) Überwachen, ob mindestens ein Antrieb, insbesondere mehrere Antriebe, der Antriebe für die bzw. zu der Gesamtbewegung durch eine hydraulische bzw. mittels einer hydraulischen Pumpeinrichtung zur Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit unterversorgt ist, insbesondere sind, insbesondere aktuell. b) im Fall bzw. bei der, insbesondere aktuellen, Unterversorgung Kontrollieren eines nicht-proportionalen Reduzierens der Versorgung, insbesondere mindestens eines Werts der Versorgung, der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit zum nicht-proportionalen Reduzieren von, insbesondere jeweiligen, Bewegungsgeschwindigkeiten, insbesondere mindestens eines Werts der Bewegungsgeschwindigkeiten, der Antriebe und/oder eines Erhöhens der Versorgung, insbesondere eines Werts der Versorgung, der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit durch die Pumpeinrichtung.
Dies ermöglicht ein Reduzieren der Versorgung eines der Antriebe und ein weniger oder kein Reduzieren der Versorgung eines anderen der Antriebe. Somit ermöglicht dies ein, insbesondere lineares, proportionales Reduzieren der Versorgung der Antriebe und somit ein proportionales bzw. gleichmäßiges Reduzieren jeder Bewegungsgeschwindigkeit bzw. einer Einstellung aller Bewegungsgeschwindigkeiten der Antriebe zu vermeiden. Zusätzlich oder alternativ, insbesondere somit, ermöglicht dies, dass die Pumpeinrichtung, insbesondere eine Größe der Pumpeinrichtung, nicht überdimensioniert ausgelegt werden braucht und/oder dass die zur Verfügung stehende Versorgung mit Hydraulikflüssigkeit, insbesondere immer, ausreichen kann. Somit ermöglicht dies günstige Kosten. Zusätzlich oder alternativ ermöglicht das Erhöhen der Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit durch die Pumpeinrichtung ein „Verhungern“ einzelner Auslegerarme zu reduzieren oder sogar zu vermeiden. Somit ermöglicht dies Bahn- bzw. Positionsabweichungen bzw. Fehlpositionen zu reduzieren oder sogar zu vermeiden und/oder, insbesondere somit, dass eine sich einstellende Gesamtbewegung, insbesondere eine Ist-Gesamtbewegung, des Verteilermasts der, insbesondere vorgegebenen, Gesamtbewegung, insbesondere einer Soll-Gesamtbewegung, des Verteilermasts entsprechen, insbesondere gleichen kann. Somit ermöglicht dies eine Sicherheit besonders bei kritischen Kollisionsproblemen zu erhöhen und/oder, insbesondere somit, ein Gefahrenpotential zu reduzieren oder sogar zu vermeiden. Somit ermöglicht dies die Gesamtbewegung bei der Unterversorgung zu optimieren und/oder die Unterversorgung auszugleichen oder sogar zu beenden.
Insbesondere können/kann das Verfahren, das Kontrollieren, das Überwachen, das Reduzieren und/oder das Erhöhen automatisch und/oder elektrisch sein.
Das Kontrollieren kann ein Steuern und/oder ein Regeln aufweisen, insbesondere sein.
Die Gesamtbewegung kann gleichzeitige bzw. zeitgleiche bzw. gemeinsame Bewegungen von mehreren Auslegerarmen der Auslegerarme bzw. mehreren Antrieben der Antriebe aufweisen, insbesondere sein.
Der Verteilermast kann ein Bau- und/oder Dickstoffverteilermast sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Verteilermast einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung sein. Insbesondere kann die Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung zum Fördern von Bau- und/oder Dickstoff ausgebildet sein. Insbesondere kann Baustoff Mörtel, Zement, Estrich, Beton und/oder Putz bezeichnen. Weiter zusätzlich oder alternativ kann Dickstoff Schlamm bezeichnen. Insbesondere kann der Verteilermast ein Betonverteilermast sein. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Verteilermast verstellbar sein.
Die Auslegerarme können verstellbar bzw. bewegbar sein, insbesondere mittels mehrerer Gelenke und/oder einem Drehwerk. Insbesondere können mehrere der Antriebe Gelenkantriebe sein und/oder einer der Antriebe kann ein Drehwerkantrieb sein. Zusätzlich oder alternativ können die Bewegungsgeschwindigkeiten Achsgeschwindigkeiten sein.
Der Begriff „Mastelement“ kann für den Begriff „Auslegerarm“ synonym verwendet werden.
Der Begriff „konfiguriert“ kann für den Begriff „ausgebildet“ synonym verwendet werden.
Der Begriff „umfasst“ oder „hat“ kann für den Begriff „aufweist“ synonym verwendet werden.
Der Begriff „Ermitteln“ kann für den Begriff „Überwachen“ synonym verwendet werden.
Der Begriffsbestandteil „mangelversorg“ kann für den Begriffsbestandteil „unterversorg“ synonym verwendet werden.
Der Begriff „gegenwärtig“ oder „momentan“ kann für den Begriff „aktuell“ synonym verwendet werden.
Der Begriff „Erniedrigen“ kann für den Begriff „Reduzieren“ synonym verwendet werden.
Die Hydraulikflüssigkeit kann Öl aufweisen, insbesondere sein.
Das Reduzieren und/oder das Erhöhen können/kann in mindestens einer, insbesondere mindestens zwei, insbesondere mindestens drei, Stufen und/oder stufenlos bzw. variabel und/oder in Abhängigkeit von bzw. in einem Verhältnis bzw. einer Relation zu, insbesondere einem Maß, der Unterversorgung sein.
Das Kontrollieren kann, insbesondere zeitlich, erstens des Erhöhens sein und im Fall, dass das Erhöhen nicht ausreichen kann, kann das Kontrollieren, insbesondere zeitlich, zweitens des Reduzierens sein.
Im Fall keiner Unterversorgung braucht oder kann nicht das Kontrollieren bzw. der Schritt b) ausgeführt werden.
Das Kontrollieren kann, insbesondere können/kann das Reduzieren und/oder das Erhöhen, zeitlich dauerhaft ausgeführt werden, insbesondere bis zu einem Beenden bzw. einem Ende der Unterversorgung.
Der Schritt b) kann zeitlich nach dem Schritt a) ausgeführt werden. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren, insbesondere können/kann der Schritt a) und/oder der Schritt b), zeitlich wiederholt bzw. erneut ausgeführt werden, insbesondere mehrfach und/oder regelmäßig.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Pumpeinrichtung, insbesondere nur, eine, insbesondere einzige, gemeinsame Pumpeinrichtung zu der, insbesondere gemeinsamen, Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit. Insbesondere weist die Pumpeinrichtung nur eine einzige Hydraulikpumpe auf. Dies ermöglicht, insbesondere einerseits, günstige Kosten und/oder, insbesondere andererseits, dass der Fall der Unterversorgung des mindestens einen Antriebs auf alle anderen Antriebe Auswirkung haben kann. Insbesondere kann die gemeinsame Pumpeinrichtung zur Versorgung eines mindestens abschnittsweisen gemeinsamen Hydraulikkreises mit Hydraulikflüssigkeit zu der Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit ausgebildet sein. Zusätzlich oder alternativ kann oder braucht nicht die Pumpeinrichtung mehrere Hydraulikpumpen zu einer einzelnen bzw. individuellen Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit aufweisen.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist mindestens einer der Antriebe ein elektrisch kontrollierbares Hydraulikventil auf bzw. mindestens einem der Antriebe ist ein elektrisch kontrollierbares Hydraulikventil zugeordnet. Das Kontrollieren des Reduzierens weist ein Kontrollieren des Hydraulikventils auf. Dies ermöglicht ein elektrohydraulisches, insbesondere und somit ein leichtes und/oder einfaches und/oder kostengünstiges, Kontrollieren.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist mindestens einer der Antriebe ein Hydraulikzylinder und/oder ein Hydraulikmotor. Der Hydraulikzylinder ermöglicht die Bewegung des Gelenks und/oder der Hydraulikmotor ermöglicht die Bewegung des Drehwerks. Insbesondere kann der Begriff „hydraulischer Linearmotor“ für den Begriff „Hydraulikzylinder“ synonym verwendet werden. Zusätzlich oder alternativ kann der Begriff „Hydromotor“ für den Begriff „Hydraulikmotor“ synonym verwendet werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist das Überwachen bzw. der Schritt a) auf: Ermitteln, insbesondere Erfassen, insbesondere und Auswerten, von Daten, insbesondere von Werten der Daten, mindestens einer Sensoreinrichtung. Insbesondere Bestimmen der Unterversorgung in Abhängigkeit der, insbesondere ermittelten, insbesondere erfassten, insbesondere und ausgewerteten, Daten. Dies ermöglicht ein unmittelbares bzw. direktes Bestimmen der Unterversorgung. Insbesondere können/kann das Ermitteln, das Erfassen, das Auswerten und/oder das Bestimmen automatisch sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Begriff „Feststellen“ für den Begriff „Bestimmen“ synonym verwendet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Begriff „Messen“ für den Begriff „Erfassen“ synonym verwendet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann die Unterversorgung bestimmt werden, falls die Daten oder eine auf diesen basierende, insbesondere physikalische, Größe einen oberen Grenzwert erreicht/en oder überschreitet/en und/oder einen unteren Grenzwert erreicht/en oder unterschreitet/en, insbesondere wobei der untere Grenzwert kleiner als der obere Grenzwert sein kann. Weiter zusätzlich oder alternativ können/kann die Daten oder die auf diesen basierende Größe aktuell sein. Weiter zusätzlich oder alternativ kann die Sensoreinrichtung elektrisch sein.
In einer Ausgestaltung der Erfindung weisen die Daten mindestens eine Kontrollgröße mindestens eines der Antriebe und/oder mindestens eine Zustandsgröße der Pumpeinrichtung, mindestens eines der Antriebe und/oder mindestens eines der Auslegerarme auf, insbesondere sind eine solche Größe. Insbesondere weisen die Daten ein Kontrollsignal, insbesondere einen elektrischen Kontrollstrom, einen Hydraulikflüssigkeitsvolumenstrom, einen Hydraulikflüssigkeitsdruck, insbesondere einen Mastdruck, einen Zylinderdruck und/oder einen Motordruck, und/oder einen Schleppabstand auf, insbesondere sind eine solche Größe. Eine solche Größe ermöglicht ein besonders einfaches und/oder gutes Bestimmen der Unterversorgung. Insbesondere kann das Kontrollsignal pneumatisch bzw. mittels Luft und/oder optisch bzw. mittels Lichts sein. Zusätzlich oder alternativ kann das Kontrollsignal, insbesondere der elektrische Kontrollstrom, ein Kontrollsignal des Hydraulikventils sein. Weiter zusätzlich oder alternativ kann das Auswerten ein Auswerten einer Form und/oder einer Änderung der Daten, insbesondere des Kontrollsignals, insbesondere der Kontrolle des Hydraulikventils, aufweisen, wie z.B. ein Betrachten einer Steilheit der Daten, insbesondere des Kontrollsignals, kann ein Maß für die, insbesondere aktuelle, Unterversorgung sein. Weiter zusätzlich oder alternativ kann das Kontrollsignal ein Ausgangssignal sein. Insbesondere kann das Ausgangssignal (Kontrollstrom bzw. Ansteuerstrom) überwacht werden und über mindestens eine einzelne Ventilgröße an einem Mastblock des Verteilermasts können eine einzelne Hydraulikflüssigkeitsmenge und eine Gesamthydraulikflüssigkeitsmenge gemessen/berechnet werden. Insbesondere kann dies den Vorteil ermöglichen, dass eine Lageregelung und/oder eine Dämpfung miterfasst werden können/kann. Weiter zusätzlich oder alternativ kann ein Durchfluss an dem Mastblock und/oder der Pumpeinrichtung erfasst bzw. gemessen werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Begriffsbestandteil „Volumenfluss“ oder „Menge“ für den Begriffsbestandteil „Volumenstrom“ synonym verwendet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann bei einem Abfall des Mastdrucks unter den unteren Grenzwert bzw. einen Kontroll/Einstellwert die Unterversorgung bestimmt werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Zylinderdruck ein Zylinderdruck des Hydraulikzylinders sein. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Motordruck ein Motordruck des Hydraulikmotors sein. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Schleppabstand ein Maß für eine Positionsabweichung während der Bewegung und/oder eine Differenz zwischen einem Lage-Sollwert und einem Lage-Istwert bezeichnen.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist das Überwachen bzw. der Schritt a) auf: Ermitteln, insbesondere Berechnen, von, insbesondere jeweiligen und/oder aktuellen, Versorgungsbedarfen, insbesondere Werten der Versorgungsbedarfe, der Antriebe, insbesondere mit Hydraulikflüssigkeit, für die Gesamtbewegung. Zusätzlich oder alternativ Ermitteln, insbesondere Berechnen, einer, insbesondere aktuellen, Versorgungsverfügbarkeit, insbesondere eines Werts der Versorgungsverfügbarkeit und/oder mit Hydraulikflüssigkeit, durch die Pumpeinrichtung. Insbesondere Bestimmen der Unterversorgung, falls die Versorgungsbedarfe, insbesondere in Summe, größer als die Versorgungsverfügbarkeit sind. Dies ermöglicht ein mittelbares bzw. indirektes Bestimmen der Unterversorgung. Insbesondere können/kann das Ermitteln, das Berechnen und/oder das Bestimmen automatisch sein.
In einer Ausgestaltung der Erfindung weist das Ermitteln der Versorgungsbedarfe ein Ermitteln in Abhängigkeit einer, insbesondere aktuellen, Vorgabe, insbesondere mindestens eines Werts der Vorgabe und/oder einer Benutzervorgabe, für die Gesamtbewegung auf. Das Verfahren ermöglicht Bahn- bzw. Positionsabweichungen bzw. Fehlpositionen zu reduzieren oder sogar zu vermeiden und somit, dass diese nicht korrigiert werden brauchen, insbesondere durch eine entsprechende Reaktion des Benutzers. Somit ermöglicht dies eine einfache und/oder gute Ergonomie. Insbesondere kann die Vorgabe eine Soll-Vorgabe sein und/oder eine, insbesondere vektorielle, Bewegungsgröße, insbesondere Soll-Bewegungsgröße, aufweisen, insbesondere sein, und/oder eine Bewegung, insbesondere eine Soll-Bewegung und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit, insbesondere Soll-Bewegungsgeschwindigkeit, und/oder eine Bewegungsrichtung, insbesondere Soll-Bewegungsrichtung, einer Mastspitze des Verteilermasts bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann der Begriffsbestandteil „Bediener“ für den Begriffsbestandteil „Benutzer“ synonym verwendet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann die Benutzervorgabe mittels einer Eingabeeinrichtung, insbesondere eines Joysticks, vorgegeben werden bzw. sein. Weiter zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren den Schritt aufweisen: Ermitteln, insbesondere automatisches Ermitteln und/oder Erfassen, der Vorgabe.
In einer Ausgestaltung der Erfindung weist das Ermitteln der Versorgungsverfügbarkeit ein Ermitteln in Abhängigkeit einer eine Pumpdrehzahl der Pumpeinrichtung kennzeichnende Pumpdrehzahlgröße, insbesondere eines Werts der Pumpdrehzahlgröße, und/oder einer einen Schwenkwinkel der Pumpeinrichtung aufweisend eine Axialkolbenpumpe aufweisend eine variabel einstellbare Gleitscheibe kennzeichnenden Schwenkwinkelgröße, insbesondere eines Werts der Schwenkwinkelgröße, auf. Insbesondere kann die Pumpdrehzahlgröße die Pumpdrehzahl und/oder eine Motordrehzahl eines Motors, insbesondere eines Verbrennungsmotors, insbesondere eines Dieselmotors, und/oder eines Elektromotors, zum Antrieb, insbesondere zum Drehen, der Pumpeinrichtung sein. Zusätzlich oder alternativ kann variabel einstellbar als verstellbar oder veränderbar bezeichnet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann variabel einstellbar auf mindestens drei verschiedene Werte bzw. Stufen und/oder stufenlos einstellbar bedeuten. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Begriff „Schrägscheibe“ für den Begriff „Gleitscheibe“ synonym verwendet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann das Ermitteln der Versorgungsverfügbarkeit ein Ermitteln in Abhängigkeit einer Größe, insbesondere eines Werts der Größe, der Pumpeinrichtung aufweisen. Weiter zusätzlich oder alternativ kann die Pumpeinrichtung eine Verstellpumpe, insbesondere die Axialkolbenpumpe und/oder eine Konstantpumpe, aufweisen. Insbesondere kann die Pumpdrehzahl eine Pumpdrehzahl, insbesondere eine Nenndrehzahl, der Konstantpumpe sein.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist das Erhöhen ein Erhöhen einer, insbesondere der, Pumpdrehzahl, insbesondere eines Werts der Pumpdrehzahl, der Pumpeinrichtung und/oder eines, insbesondere des, Schwenkwinkels, insbesondere eines Werts des Schwenkwinkels, der Pumpeinrichtung aufweisend eine, insbesondere die, Axialkolbenpumpe aufweisend eine, insbesondere die, variabel einstellbare Gleitscheibe auf. Somit ermöglicht dies die Unterversorgung auszugleichen oder sogar zu beenden. Zusätzlich oder alternativ ermöglicht dies die Pumpdrehzahl und/oder den Schwenkwinkel niedrig zu halten für den Fall keiner Unterversorgung. Somit ermöglicht dies einen Energieverbrauch, insbesondere einen Kraftstoffverbrauch, zu reduzieren bzw. zu optimieren. Insbesondere kann das Erhöhen ein Erhöhen einer, insbesondere der, Motordrehzahl eines, insbesondere des, Motors, insbesondere eines Verbrennungsmotors, insbesondere eines Dieselmotors, und/oder eines Elektromotors, zum Antrieb, insbesondere zum Drehen, der Pumpeinrichtung sein. Zusätzlich oder alternativ kann variabel einstellbar als verstellbar oder veränderbar bezeichnet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann variabel einstellbar auf mindestens drei verschiedene Werte bzw. Stufen und/oder stufenlos einstellbar bedeuten. Weiter zusätzlich oder alternativ kann der Begriff „Schrägscheibe“ für den Begriff „Gleitscheibe“ synonym verwendet werden. Weiter zusätzlich oder alternativ kann die Pumpeinrichtung eine Verstellpumpe, insbesondere die Axialkolbenpumpe und/oder eine Konstantpumpe, aufweisen. Insbesondere kann die Pumpdrehzahl eine Pumpdrehzahl, insbesondere eine Nenndrehzahl, der Konstantpumpe sein.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist das Reduzieren ein Reduzieren mittels Gewichtens von, insbesondere den und/oder jeweiligen und/oder aktuellen, Versorgungsbedarfen, insbesondere Werten der Versorgungsbedarfe, der Antriebe, insbesondere mit Hydraulikflüssigkeit, für die Gesamtbewegung auf. Insbesondere Reduzieren der Versorgung des Antriebs mit dem größten Versorgungsbedarf und/oder weniger oder nicht Reduzieren der Versorgung des Antriebs mit dem kleinsten Versorgungsbedarf. Dies ermöglicht die Gesamtbewegung bei der Unterversorgung besonders gut zu optimieren und/oder die Unterversorgung besonders gut auszugleichen. Mit anderen Worten: Reduzieren nur einer einzigen Bewegung/Achse, z.B. welche die meiste Hydraulikflüssigkeit bedarf, insbesondere meistens bzw. typischerweise das Drehwerk. Zusätzlich oder alternativ den Schwerpunkt der Bewegungen auf die Achsen verlagern, welche wenig Hydraulikflüssigkeit bedürfen. Insbesondere kann das Gewichten automatisch und/oder mittels, insbesondere jeweiliger, Gewichtungsfaktoren sein. Insbesondere können die Gewichtungsfaktoren in Abhängigkeit von den Versorgungsbedarfen, insbesondere reziprok, sein.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist das Verfahren den Schritt auf: Ausgeben, insbesondere Anzeigen, einer benutzerwahrnehmbaren Information, insbesondere eines Inhalts der Information, über die, insbesondere aktuelle, Unterversorgung, das, insbesondere aktuelle, Kontrollieren und/oder darüber, dass das Kontrollieren zum Beenden der Unterversorgung nicht ausreicht, insbesondere während des Kontrollierens bzw. gleichzeitig bzw. zeitgleich bzw. gemeinsam mit dem Kontrollieren bzw. dem Schritt b). Dies ermöglicht eine entsprechende Reaktion des Benutzers. Insbesondere kann das Ausgeben, insbesondere das Anzeigen, automatisch und/oder elektrisch und/oder mittels einer Ausgabeeinrichtung sein. Zusätzlich oder alternativ kann ab z.B. 90 % (Prozent) Auslastung eine Warninformation bzw. -meldung bzw. ein Warnsignal, z.B. ein gelbes Icon, und über 100 % eine Störinformation bzw. -meldung bzw. ein Störsignal, z.B. ein rotes Icon, ausgegeben werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung sind/ist der Verteilermast, die Antriebe und/oder die Pumpeinrichtung mobil, insbesondere fahrbar. Für einen solchen Verteilermast, solche Antriebe und/oder eine solche Pumpeinrichtung kann der Fall der Unterversorgung typischerweise sein. Insbesondere kann die Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung mobil, insbesondere fahrbar, sein, insbesondere eine Auto-Bau- und/oder Dickstoffpumpe, insbesondere eine Autobetonpumpe.
Das erfindungsgemäße, insbesondere automatische, Verfahren ist zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer, insbesondere der, Bau- und/oder Dickstoffpumpvorrichtung. Die Bau- und/oder Dickstoffpumpvorrichtung weist einen, insbesondere den, Verteilermast auf. Der Verteilermast weist eine, insbesondere bewegbare bzw. verstellbare, Förderleitung zum, insbesondere automatischen, Fördern von Bau- und/oder Dickstoff auf. Das Verfahren weist das Verfahren zum Kontrollieren der Gesamtbewegung des Verteilermasts wie vorhergehend genannt auf. Das Verfahren weist den Schritt auf: Fördern, insbesondere automatisches Fördern, von Bau- und/oder Dickstoff während des Kontrollierens bzw. gleichzeitig bzw. zeitgleich bzw. gemeinsam mit dem Kontrollieren bzw. dem Schritt b), insbesondere mittels der bzw. durch die Förderleitung. Dies ermöglicht das Verteilen. Insbesondere kann die Förderleitung eine Rohrleitung und/oder einen Endschlauch aufweisen, insbesondere sein.
Das erfindungsgemäße System ist zum, insbesondere zu dem, Kontrollieren einer, insbesondere der, Gesamtbewegung eines, insbesondere des, Verteilermasts. Der Verteilermast weist mehrere, insbesondere die mehreren, Auslegerarme auf. Die Auslegerarme sind mittels mehrerer hydraulischer, insbesondere der mehreren hydraulischen, Antriebe bewegbar. Das System weist eine Überwachungseinrichtung und eine Kontrolleinrichtung, insbesondere und den Verteilermast, die Antriebe und/oder eine, insbesondere die, hydraulische Pumpeinrichtung, auf. Die Überwachungseinrichtung ist zum, insbesondere zu dem, Überwachen ausgebildet, ob mindestens ein, insbesondere der mindestens eine, Antrieb der Antriebe für die Gesamtbewegung durch die hydraulische Pumpeinrichtung zur, insbesondere zu der, Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit unterversorgt ist. Die Kontrolleinrichtung ist im, insbesondere in dem, Fall der Unterversorgung zum, insbesondere zu dem, Kontrollieren eines, insbesondere des, nicht-proportionalen Reduzierens der Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit zum, insbesondere zu dem, nicht-proportionalen Reduzieren von, insbesondere den, Bewegungsgeschwindigkeiten der Antriebe und/oder eines, insbesondere des, Erhöhens der Versorgung der Antriebe mit Hydraulikflüssigkeit durch die Pumpeinrichtung ausgebildet. Das System kann die gleichen Vorteile ermöglichen wie das/die vorhergehend/e genannte/n Verfahren. Insbesondere kann das System, insbesondere können/kann die Überwachungseinrichtung und/oder die Kontrolleinrichtung, zum, insbesondere automatischen, Ausführen eines/von, insbesondere des/der, vorhergehend genannten Verfahren/s ausgebildet sein. Insbesondere können/kann die Überwachungseinrichtung und/oder die Kontrolleinrichtung eine Recheneinheit, insbesondere einen Prozessor, und/oder eine Speichereinheit aufweisen. Weiter zusätzlich oder alternativ kann das System die Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Weitere Vorteile und Aspekte der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die nachfolgend anhand der Figuren erläutert sind. Dabei zeigen:

1 schematisch ein erfindungsgemäßes System und ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts des Systems und ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung des Systems aufweisend den Verteilermast aufweisend das Verfahren zum Kontrollieren der Gesamtbewegung des Verteilermasts,
2 schematisch ein Blockschaltschild des Systems der 1, und
3 schematisch ein Ablaufdiagramm des Verfahrens der 1 ausgeführt mittels des Systems der 1.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
1 bis 3 zeigen ein erfindungsgemäßes System 100 und ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung GB 1 eines Verteilermasts 1. Der Verteilermast 1 weist mehrere Auslegerarme 2a, 2b, 2c, 2d, 2e auf. Die Auslegerarme 2a-e sind mittels mehrerer hydraulischer Antriebe 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f bewegbar, insbesondere werden bewegt.
Das System 100 weist eine Überwachungseinrichtung 101 und eine Kontrolleinrichtung 102, insbesondere und den Verteilermast 1, die Antriebe 3a-f, eine hydraulische Pumpeinrichtung 4 und/oder eine Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung 10 auf. Die Überwachungseinrichtung 101 ist zum Überwachen ausgebildet, insbesondere überwacht, ob mindestens ein Antrieb 3a-f der Antriebe 3a-f für die Gesamtbewegung GB1 durch die hydraulische Pumpeinrichtung 4 zur Versorgung der Antriebe 3a-f mit Hydraulikflüssigkeit HF unterversorgt ist. Die Kontrolleinrichtung 102 ist im Fall der Unterversorgung zum Kontrollieren eines nicht-proportionalen Reduzierens der Versorgung der Antriebe 3f mit Hydraulikflüssigkeit HF zum nicht-proportionalen Reduzieren von Bewegungsgeschwindigkeiten Bv3f der Antriebe 3f und/oder eines Erhöhens der Versorgung der Antriebe 3a-f mit Hydraulikflüssigkeit HF durch die Pumpeinrichtung 4 ausgebildet, insbesondere kontrolliert.
Das Verfahren weist die Schritte auf: a) Überwachen, ob der mindestens eine Antrieb 3a-f der Antriebe 3a-f für die Gesamtbewegung GB1 durch die hydraulische Pumpeinrichtung 4 zu der Versorgung der Antriebe 3a-f mit Hydraulikflüssigkeit HF unterversorgt ist, insbesondere mittels der Überwachungseinrichtung 101. b) im Fall der Unterversorgung Kontrollieren des nicht-proportionalen Reduzierens der Versorgung der Antriebe 3f mit Hydraulikflüssigkeit HF zu dem nicht-proportionalen Reduzieren von Bewegungsgeschwindigkeiten Bv3f der Antriebe 3f und/oder des Erhöhens der Versorgung der Antriebe 3a-f mit Hydraulikflüssigkeit HF durch die Pumpeinrichtung 4, insbesondere mittels der Kontrolleinrichtung 102.
Des Weiteren zeigt 1 das erfindungsgemäße Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff BDS mittels der Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung 10. Die Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung 10 weist den Verteilermast 1 auf. Der Verteilermast 1 weist eine Förderleitung 11 zum Fördern von Bau- und/oder Dickstoff BDS auf. Das Verfahren weist das Verfahren zum Kontrollieren der Gesamtbewegung GB1 des Verteilermasts 1 wie vorhergehend genannt auf, insbesondere mittels des Systems 100. Das Verfahren weist den Schritt auf: Fördern von Bau- und/oder Dickstoff BDS während des Kontrollierens, insbesondere mittels des Systems 100.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel weist der Verteilermast 1 fünf Auslegerarme 2a-e auf. In alternativen Ausführungsbeispielen kann der Verteilermast mindestens drei oder mehr als fünf Auslegerarme aufweisen.
Außerdem weist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel das System 100 sechs Antriebe 3a-f auf. In alternativen Ausführungsbeispielen kann das System mindestens vier oder mehr als sechs Antriebe aufweisen.
Im Detail ist die Pumpeinrichtung 4, insbesondere nur, eine, insbesondere einzige, gemeinsame Pumpeinrichtung 4` zu der Versorgung der Antriebe 3a-f mit Hydraulikflüssigkeit HF. Insbesondere weist die Pumpeinrichtung 4 nur eine einzige Hydraulikpumpe 5 auf.
Weiter weist mindestens einer der Antriebe 3a-f, in dem gezeigten Ausführungsbeispiel weisen die Antriebe 3a-f jeweils, ein elektrisch kontrollierbares Hydraulikventil 6a, 6b, 6c, 6d, 6e, 6f auf. Das Kontrollieren des Reduzierens weist ein Kontrollieren des Hydraulikventils 6a-f auf.
Zudem ist mindestens einer der Antriebe 3a-e, 3f, in dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Antriebe 3a-e jeweils, ein Hydraulikzylinder 3a`, 3b`, 3c`, 3d`, 3e' und/oder, in dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Antrieb 3f, ein Hydraulikmotor 3f`.
Des Weiteren weist das Überwachen auf: Ermitteln, insbesondere Erfassen, insbesondere und Auswerten, von Daten D7a, D7b, D7c, D7d, D7e, D7f, D7g mindestens einer Sensoreinrichtung 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f, 7g, in dem gezeigten Ausführungsbeispiel mindestens sieben Sensoreinrichtungen 7a-f, insbesondere des Systems 100 und/oder mittels der Überwachungseinrichtung 101. Insbesondere Bestimmen der Unterversorgung in Abhängigkeit der Daten D7a, D7b, D7c, D7d, D7e, D7f, D7g, insbesondere mittels der Überwachungseinrichtung 101.
Im Detail weisen die Daten D7a-g mindestens eine Kontrollgröße KG mindestens eines der Antriebe 3a-f und/oder mindestens eine Zustandsgröße ZG der Pumpeinrichtung 4, mindestens eines der Antriebe 3a-f und/oder mindestens eines der Auslegerarme 2a-e auf, insbesondere sind eine solche Größe. Insbesondere weisen die Daten D7a-g ein Kontrollsignal KS, insbesondere einen elektrischen Kontrollstrom eKS, einen Hydraulikflüssigkeitsvolumenstrom HFVS, einen Hydraulikflüssigkeitsdruck HFp, insbesondere einen Mastdruck 1p, einen Zylinderdruck Zp und/oder einen Motordruck Mp, und/oder einen Schleppabstand SAB auf, insbesondere sind eine solche Größe.
Außerdem weist das Überwachen auf: Ermitteln, insbesondere Berechnen, von Versorgungsbedarfen VBa, VBb, VBc, VBd, VBe, VBf der Antriebe 3a-f für die Gesamtbewegung GB1, insbesondere mittels der Überwachungseinrichtung 101. Zusätzlich oder alternativ Ermitteln, insbesondere Berechnen, einer Versorgungsverfügbarkeit VV durch die Pumpeinrichtung 4, insbesondere mittels der Überwachungseinrichtung 101. Insbesondere Bestimmen der Unterversorgung, falls die Versorgungsbedarfe VBa-f größer als die Versorgungsverfügbarkeit VV sind, insbesondere mittels der Überwachungseinrichtung 101.
Im Detail weist das Ermitteln der Versorgungsbedarfe VBa-f ein Ermitteln in Abhängigkeit einer Vorgabe VG, insbesondere einer Benutzervorgabe BVG, für die Gesamtbewegung GB1 auf.
Weiter weist das Ermitteln der Versorgungsverfügbarkeit VV ein Ermitteln in Abhängigkeit einer eine Pumpdrehzahl n4 der Pumpeinrichtung 4 kennzeichnende Pumpdrehzahlgröße nG und/oder einer einen Schwenkwinkel SW der Pumpeinrichtung 4 aufweisend eine Axialkolbenpumpe 5` aufweisend eine variabel einstellbare Gleitscheibe 8 kennzeichnenden Schwenkwinkelgröße SWG auf.
Zudem weist das Erhöhen ein Erhöhen der Pumpdrehzahl n4 der Pumpeinrichtung 4 und/oder des Schwenkwinkels SW der Pumpeinrichtung 4 aufweisend die Axialkolbenpumpe 5' aufweisend die variabel einstellbare Gleitscheibe 8 auf, insbesondere mittels der Kontrolleinrichtung 102.
In dem gezeigtem Ausführungsbeispiel weist das System 100 ein, insbesondere elektrisch kontrollierbares bzw. einstellbares, Stellglied 12 auf. Das Stellglied 12 ist zum variablen Einstellen des Schwenkwinkels SW ausgebildet, insbesondere stellt ein.
Des Weiteren weist das Reduzieren ein Reduzieren mittels Gewichtens von den Versorgungsbedarfen VBa-f der Antriebe 3a-f für die Gesamtbewegung GB1 auf, insbesondere mittels der Kontrolleinrichtung 102. Insbesondere Reduzieren der Versorgung des Antriebs 3f mit dem größten Versorgungsbedarf VBf und/oder weniger oder nicht Reduzieren der Versorgung des Antriebs 3a-e mit dem kleinsten Versorgungsbedarf VBa-e, in dem gezeigten Ausführungsbeispiel der Antriebe 3a-e mit den kleinsten Versorgungsbedarfen VBa-e.
Außerdem weist das Verfahren den Schritt auf: Ausgeben, insbesondere Anzeigen, einer benutzerwahrnehmbaren Information Info über die Unterversorgung, das Kontrollieren und/oder darüber, dass das Kontrollieren zum Beenden der Unterversorgung nicht ausreicht.
Weiter sind/ist der Verteilermast 1, die Antriebe 3a-f und/oder die Pumpeinrichtung 4 mobil, insbesondere fahrbar.
Im Übrigen weisen die Überwachungseinrichtung 101, die Kontrolleinrichtung 102, die Antriebe 3a-f, insbesondere mittels des Hydraulikventils 6a-f, die Pumpeinrichtung 4, insbesondere mittels des Stellglieds 12, und/oder die mindestens eine Sensoreinrichtung 7a-g, insbesondere jeweils, eine Wirkverbindung, insbesondere eine, insbesondere elektrische, Signalverbindung auf.
Wie die gezeigten und oben erläuterten Ausführungsbeispiele deutlich machen, stellt die Erfindung ein vorteilhaftes Verfahren und ein vorteilhaftes System, insbesondere jeweils, zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts, das, insbesondere jeweils, verbesserte Eigenschaften aufweist, und ein vorteilhaftes Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen verstellbaren Verteilermast aufweisend ein solches Verfahren zum Kontrollieren der Gesamtbewegung des Verteilermasts bereit.

Claims

Verfahren zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung (GB1) eines Verteilermasts (1), wobei der Verteilermast (1) mehrere Auslegerarme (2a, 2b, 2c, 2d, 2e) aufweist, wobei die Auslegerarme (2a-e) mittels mehrerer hydraulischer Antriebe (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) bewegbar sind, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: a) Überwachen, ob mindestens ein Antrieb (3a-f) der Antriebe (3a-f) für die Gesamtbewegung (GB1) durch eine hydraulische Pumpeinrichtung (4) zur Versorgung der Antriebe (3a-f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) unterversorgt ist, und b) im Fall der Unterversorgung Kontrollieren eines nicht-proportionalen Reduzierens der Versorgung der Antriebe (3f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) zum nicht-proportionalen Reduzieren von Bewegungsgeschwindigkeiten (Bv3f) der Antriebe (3f) und/oder eines Erhöhens der Versorgung der Antriebe (3a-f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) durch die Pumpeinrichtung (4).
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, - wobei die Pumpeinrichtung (4), insbesondere nur, eine, insbesondere einzige, gemeinsame Pumpeinrichtung (4') zu der Versorgung der Antriebe (3a-f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) ist, insbesondere nur eine einzige Hydraulikpumpe (5) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei mindestens einer der Antriebe (3a-f) ein elektrisch kontrollierbares Hydraulikventil (6a, 6b, 6c, 6d, 6e, 6f) aufweist, und - wobei das Kontrollieren des Reduzierens ein Kontrollieren des Hydraulikventils (6a-f) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei mindestens einer der Antriebe (3a-e, 3f) ein Hydraulikzylinder (3a`, 3b`, 3c`, 3d`, 3e`) und/oder ein Hydraulikmotor (3f`) ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Überwachen aufweist: - Ermitteln, insbesondere Erfassen, insbesondere und Auswerten, von Daten (D7a, D7b, D7c, D7d, D7e, D7f, D7g) mindestens einer Sensoreinrichtung (7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f, 7g), - insbesondere und Bestimmen der Unterversorgung in Abhängigkeit der Daten (D7a, D7b, D7c, D7d, D7e, D7f, D7g).
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, - wobei die Daten (D7a-g) mindestens eine Kontrollgröße (KG) mindestens eines der Antriebe (3a-f) und/oder mindestens eine Zustandsgröße (ZG) der Pumpeinrichtung (4), mindestens eines der Antriebe (3a-f) und/oder mindestens eines der Auslegerarme (2a-e) aufweisen, insbesondere sind, - insbesondere ein Kontrollsignal (KS), insbesondere einen elektrischen Kontrollstrom (eKS), einen Hydraulikflüssigkeitsvolumenstrom (HFVS), einen Hydraulikflüssigkeitsdruck (HFp), insbesondere einen Mastdruck (1p), einen Zylinderdruck (Zp) und/oder einen Motordruck (Mp), und/oder einen Schleppabstand (SAB).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Überwachen aufweist: - Ermitteln, insbesondere Berechnen, von Versorgungsbedarfen (VBa, VBb, VBc, VBd, VBe, VBf) der Antriebe (3a-f) für die Gesamtbewegung (GB1), und/oder - Ermitteln, insbesondere Berechnen, einer Versorgungsverfügbarkeit (VV) durch die Pumpeinrichtung (4), - insbesondere und Bestimmen der Unterversorgung, falls die Versorgungsbedarfe (VBa-f) größer als die Versorgungsverfügbarkeit (VV) sind.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, - wobei das Ermitteln der Versorgungsbedarfe (VBa-f) ein Ermitteln in Abhängigkeit einer Vorgabe (VG), insbesondere einer Benutzervorgabe (BVG), für die Gesamtbewegung (GB1) aufweist.
Verfahren nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Ermitteln der Versorgungsverfügbarkeit (VV) ein Ermitteln in Abhängigkeit einer eine Pumpdrehzahl (n4) der Pumpeinrichtung (4) kennzeichnende Pumpdrehzahlgröße (nG) und/oder einer einen Schwenkwinkel (SW) der Pumpeinrichtung (4) aufweisend eine Axialkolbenpumpe (5`) aufweisend eine variabel einstellbare Gleitscheibe (8) kennzeichnenden Schwenkwinkelgröße (SWG) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Erhöhen ein Erhöhen einer Pumpdrehzahl (n4) der Pumpeinrichtung (4) und/oder eines Schwenkwinkels (SW) der Pumpeinrichtung (4) aufweisend eine Axialkolbenpumpe (5`) aufweisend eine variabel einstellbare Gleitscheibe (8) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Reduzieren ein Reduzieren mittels Gewichtens von Versorgungsbedarfen (VBa, VBb, VBc, VBd, VBe, VBf) der Antriebe (3a-f) für die Gesamtbewegung (GB1) aufweist, insbesondere Reduzieren der Versorgung des Antriebs (3f) mit dem größten Versorgungsbedarf (VBf) und/oder weniger oder nicht Reduzieren der Versorgung des Antriebs (3a-e) mit dem kleinsten Versorgungsbedarf (VBa-e).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Verfahren den Schritt aufweist: Ausgeben, insbesondere Anzeigen, einer benutzerwahrnehmbaren Information (Info) über die Unterversorgung, das Kontrollieren und/oder darüber, dass das Kontrollieren zum Beenden der Unterversorgung nicht ausreicht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei der Verteilermast (1), die Antriebe (3a-f) und/oder die Pumpeinrichtung (4) mobil, insbesondere fahrbar, sind/ist.
Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff (BDS) mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpvorrichtung (10), wobei die Bau- und/oder Dickstoffpumpvorrichtung (10) einen Verteilermast (1) aufweist, wobei der Verteilermast (1) eine Förderleitung (11) zum Fördern von Bau- und/oder Dickstoff (BDS) aufweist, - wobei das Verfahren das Verfahren zum Kontrollieren der Gesamtbewegung (GB1) des Verteilermasts (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist, und - wobei das Verfahren den Schritt aufweist: Fördern von Bau- und/oder Dickstoff (BDS) während des Kontrollierens.
System (100) zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung (GB1) eines Verteilermasts (1), wobei der Verteilermast (1) mehrere Auslegerarme (2a, 2b, 2c, 2d, 2e) aufweist, wobei die Auslegerarme (2a-e) mittels mehrerer hydraulischer Antriebe (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) bewegbar sind, insbesondere zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das System (100) aufweist: - eine Überwachungseinrichtung (101), wobei die Überwachungseinrichtung (101) zum Überwachen ausgebildet ist, ob mindestens ein Antrieb (3a-f) der Antriebe (3a-f) für die Gesamtbewegung (GB1) durch eine hydraulische Pumpeinrichtung (4) zur Versorgung der Antriebe (3a-f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) unterversorgt ist, und - eine Kontrolleinrichtung (102), wobei die Kontrolleinrichtung (102) im Fall der Unterversorgung zum Kontrollieren eines nicht-proportionalen Reduzierens der Versorgung der Antriebe (3f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) zum nicht-proportionalen Reduzieren von Bewegungsgeschwindigkeiten (Bv3f) der Antriebe (3f) und/oder eines Erhöhens der Versorgung der Antriebe (3a-f) mit Hydraulikflüssigkeit (HF) durch die Pumpeinrichtung (4) ausgebildet ist, - insbesondere und den Verteilermast (1), die Antriebe (3a-f) und/oder die Pumpeinrichtung (4).