KR20210003757A - 붐의 이동을 제어하기 위한 방법, 및 작업 기계 - Google Patents

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KR20210003757A
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KR1020207030513A
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크리슈티안 치멘스
프란시소 마르틴 브루헤
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푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하
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Abstract

본 발명은 붐의 이동을 제어하기 위한 방법에 관한 것이고, 상기 붐은 복수의 유압식 드라이브 (2, 3) 에 의해 이동되고 각각의 유압식 드라이브 (2, 3) 에는 유압식 매체가 공급되고, 상기 유압식 매체의 압력 및/또는 상기 유압식 매체의 체적 유동이 설정될 수 있다. 상기 방법은, 붐 팁의 원하는 이동 방향 및 원하는 속도를 규정하는 단계, 상기 원하는 이동 방향 및 상기 원하는 속도를 위해 요구되는, 상기 유압식 드라이브들 (2, 3) 에 대해 각각의 요구된 압력 및/또는 각각의 요구된 체적 유동을 예상 연산하는 단계, 상기 예상 연산된 압력들에 의존하는 방식으로 차후에 공급 압력 (pV) 을 발생시키고 그리고/또는 상기 예상 연산된 체적 유동들에 의존하는 방식으로 차후에 공급 체적 유동 (QV) 을 발생시키는 단계, 및 상기 붐 팁이 상기 원하는 속도에서 상기 원하는 이동 방향으로 이동하는 방식으로 각각의 피드 압력 (pS1, pS2) 및/또는 각각의 피드 체적 유동 (QS1, QS2) 에서 상기 유압식 매체를, 상기 원하는 이동 방향 및 상기 원하는 속도를 위해 요구된 상기 유압식 드라이브들 (2, 3) 로 차후에 공급하는 단계를 포함한다.

Description

붐의 이동을 제어하기 위한 방법, 및 작업 기계
본 발명은 붐의 이동을 제어하기 위한 방법, 및 붐을 갖는 작업 기계에 관한 것이다.
본 발명은 붐의 이동을 제어하기 위한 방법, 및 가능한 한 최적으로 붐의 이동의 제어 작동을 가능하게 하는 붐을 갖는 작업 기계를 제공하는 목적에 기초된다.
본 발명은 청구항 1 에 청구된 바와 같은 붐의 이동을 제어하기 위한 방법, 및 청구항 6 에 청구된 바와 같은 작업 기계에 의해 상기 목적을 달성한다.
본 발명에 따른 방법은 붐의 이동을 제어하는 역할을 한다. 붐은 복수의 유압식 드라이브들에 의해 이동되고, 각각의 유압식 드라이브에는 유압식 매체, 예를 들면 유압식 오일이 제공되고, 유압식 매체의 압력 및/또는 체적 유동은 설정될 수 있다.
본 발명에 따르면, 붐 팁의 원하는 이동 방향 및 원하는 속도는 무엇보다도 예를 들면 조이스틱의 형태의, 예를 들면 적절한 입력 디바이스에 의해 규정되고, 이는 초기에 붐 팁의 이동에 대해 직접 주도적인 역할을 하지 않는다.
각각의 요구된 압력 및/또는 각각의 요구된 체적 유동은 그후 원하는 이동 방향 및 원하는 속도를 위해 요구된 그들 유압식 드라이브들에 대해 미리 예상 연산된다. 요구된 압력들 및/또는 요구된 체적 유동들은 예를 들면 전체 붐의 순간적인 부하를 검출하는 센서들의 측정된 값들에 기초하는 방식으로, 그리고 붐 모델에 기초하는 방식으로 미리 연산될 수 있다.
미리 연산에 이어서, 공급 압력은 예상 연산된 압력들에 의존하는 방식으로 발생되고 그리고/또는 공급 체적 유동은 예상 연산된 체적 유동들에 의존하는 방식으로 발생된다.
차후에, 원하는 이동 방향 및 원하는 속도를 위해 요구된 유압식 드라이브들에는 붐 팁이 원하는 속도에서 원하는 이동 방향으로 이동하는 방식으로 각각의 피드 압력 및/또는 각각의 피드 체적 유동으로 유압식 매체가 공급된다.
규정된 이동 또는 부분 이동이 행해진 후에, 예를 들면, 피드 압력의 조절이 통상의 부하 감지 조절 작동에 의해 다시 행해질 수 있다. 이러한 정도로, 예를 들면 본 발명이 기초된 유압식 회로 배열을 개시하는 DE 10 2005 035 981 A1 가 참조된다.
하나의 실시형태에 따르면, 단일 공급 라인은 공급 압력에 의해 부하를 받고 그리고/또는 공급 체적 유동은 공급 라인으로 안내되고, 각각의 피드 압력은 공급 압력으로부터 유도되고 그리고/또는 각각의 피드 체적 유동은 공급 체적 유동으로부터 유도된다. 여기서, 단일 펌프는 전형적으로 복수의 컨슈머들을 제공한다.
하나의 실시형태에 따르면, 공급 압력을 발생시키는 단계는, 각각의 예상 연산된 압력들 하에서 가장 높은 부하 압력을 결정하고, 결정된 가장 높은 부하 압력에 의존하는 방식으로, 예를 들면 공급 압력이 결정된 가장 높은 부하 압력 이상으로 되는 방식으로 공급 압력을 발생시키는 단계를 포함한다.
하나의 실시형태에 따르면, 유압식 드라이브들의 적어도 일부는 유압식 실린더들 또는 붐 실린더들이다. 뿐만 아니라, 유압식 드라이브는 예를 들면, 유압식 로터리 드라이브로부터 형성될 수 있다.
하나의 실시형태에 따르면, 공급 압력 및/또는 공급 체적 유동은 단일 제어가능한 유압식 펌프에 의해 발생된다.
본 발명에 따른 작업 기계는 선행하는 항들 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행되도록 구성된다.
작업 기계는 서로에 대해 이동될 수 있는 복수의 붐 세그먼트들 또는 붐 아암을 구비한 붐을 갖는다.
추가로, 작업 기계는 붐을 이동시키도록 구성된 복수의 유압식 드라이브들을 갖고, 각각의 유압식 드라이브에는 유압식 매체가 공급되고, 유압식 매체의 압력 및/또는 유압식 매체의 체적 유동은 설정될 수 있다.
붐은 붐을 지지하는 차량과 콘크리트 작업 사이트 사이의 도달거리 (reach) 및 높이 차이가 연속적으로 설정될 수 있는 종래의 소위 관절 연결된 붐으로서 구성될 수 있다. 관절 연결된 붐은 관절 연결된 방식으로 서로 연결되고 붐의 수직 축선에 대해 직각으로 그리고 서로 평행하게 진행하는 축선들 주위로 피봇될 수 있는 붐 아암 또는 붐 세그먼트들을 가질 수 있다. 유압식 드라이브들에 의해, 붐 또는 관절 연결된 붐은 콘크리트 작업 사이트와 차량 위치 사이에서 상이한 거리들 및/또는 높이로 펼쳐질 수 있다.
추가로, 작업 기계는, 예를 들면 붐 팁의 원하는 이동 방향 및 원하는 속도가 규정될 수 있는 조이스틱의 형태의 설정 디바이스를 갖는다. 예를 들면, 조이스틱은 원하는 이동 방향으로 편향될 수 있고, 편향의 정도는 원하는 이동 속도를 결정한다.
추가로, 작업 기계는 예를 들면 프로세서 및 연관된 프로그램 및 메인 메모리의 형태의 연산 유닛을 갖고, 상기 연산 유닛은 원하는 이동 방향 및 원하는 속도를 위해 요구된 그들 유압식 드라이브들에 대해 각각의 요구된 압력 및/또는 각각의 요구된 체적 유동을 예상 연산하도록 구성된다.
추가로, 작업 기계는 예상 연산에 이어서, 예상 연산된 압력들에 의존하는 방식으로 공급 압력을 발생시키고 그리고/또는 예상 연산된 체적 유동들에 의존하는 방식으로 공급 체적 유동을 발생시키도록 구성되는 압력 발생 디바이스 및/또는 체적 유동 발생 디바이스를 갖는다.
요구된 공급 체적 유동은 예를 들면, 유압식 펌프의 피봇팅 각도의 적절한 설정에 의해 발생될 수 있고, 적절한 피봇핑 각도는 모터 회전 속도, 트랜스미션 비 및 최대 변위에 기초되는 방식으로 연산된다. 공급 체적 유동이 아직 요구되지 않은 (컨슈머 밸브들의 개방 전) 짧은 지속시간 동안, 과도한 체적 유동은 전형적으로 펌프의 압력 릴리프 밸브를 통해 멀리 유동한다.
요구된 공급 압력은, 예를 들면 상응하는 설정지점 값 규정에 의해 유압식 펌프의 압력 조절기에 의해 발생될 수 있다.
추가로, 작업 기계는 붐 팁이 원하는 속도에서 원하는 이동 방향으로 이동하는 방식으로 각각의 피드 압력 및/또는 각각의 피드 체적 유동에서 유압식 매체를, 원하는 이동 방향 및 원하는 속도를 위해 요구된 유압식 드라이브들로의 후속 공급을 발생시키도록 구성되는 피드 디바이스를 갖는다.
하나의 실시형태에 따르면, 작업 기계는 모바일 크레인 또는 항공 작업 플랫폼이다.
하나의 실시형태에 따르면, 작업 기계는 오토 콘크리트 펌프이다.
유압식 드라이브들 및 단일 유압식 펌프의 커플링된 작동에서 붐의 작동의 경우에, 보다 낮은 부하를 갖는 유압식 실린더는 요구된 압력 증강으로 인해 보다 높은 부하에 의해 유압식 실린더들보다 더 빠르게 반응한다. 그 결과로서, 작동자에 대해 예를 들면, 붐 팁의 궤도는 보다 덜 정확하게 되거나 또는 붐은 진동하게 될 수 있는 단점이 발생된다.
본 발명에 따르면, 미리 연산된 유압식 드라이브들 또는 붐 팁의 이동은 심지어 연산에 의해 검출된 요구조건에 대해 압력 요구조건 또는 체적 유동 요구조건 바로 전에, 예를 들면 붐 펌프의 형태의 압력 발생 디바이스 또는 체적 유동 발생 디바이스를 예상 조정하고, 예를 들면 요구된 바와 같이 붐 펌프를 선회시키도록 사용될 수 있다. 그 결과로서, 우선적으로 낮은 부하를 받는 컨슈머들이 생략되고, 이는, 사용자를 위해, 궤도에서의 개선을 주도할 뿐만아니라, 붐 검사의 경우에 조절 파라미터들의 설정을 용이하게 한다.
본 발명에 의해, 증가된 압력 요구조건 및/또는 체적 유동 요구조건은 유압식 드라이브들의 피드 밸브들이 예를 들면 예상 펌프 조절 작동에 기초하여 개방되기 전에 이미 제공될 수 있고, 그 결과로써 우선적으로 지연된 압력 증강 및 낮은 부하를 받는 연관된 컨슈머들의 시스템적 단점들이 회피된다.
다음의 텍스트에서, 본 발명은 도해적인 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다.
도 1 은 작업 포지션에서 관절 연결된 붐을 갖는 오토 콘크리트 펌프의 형태의 작업 기계의 측면도를 도시하고,
도 2 는 도 1 에 도시된 작업 기계의 유압식 회로 및 제어기의 블록 회로도를 도시한다.
도 1 은 작업 포지션에서 (관절 연결된) 붐 (1) 을 갖는 오토 콘크리트 펌프의 형태의 작업 기계 (100) 의 도해적 측면도를 도시한다. 붐 (1) 은 통상적으로 액체 콘크리트를 위한 분배기 붐을 형성한다.
자체적으로 공지된 방식으로, 붐 (1) 은 관절 연결된 방식으로 서로 연결되고 붐 (1) 의 수직 축선에 대해 직각으로 그리고 서로 평행하게 진행하는 축선들 주위로 피봇될 수 있는 5개의 붐 세그먼트들 또는 붐 아암들을 갖는다. 붐 (1) 은 유압식 실린더들의 형태의 유압식 드라이브들 (2 내지 6) 에 의해 펼쳐지거나 또는 접혀질 수 있다. 이정도로 관련된 전문가 문헌이 참조된다.
도면들은 간략성을 위해 단일-작용 유압식 실린더들로서 유압식 실린더들 (2 내지 6) 을 도시한다. 실제로, 그러나, 이중-작용 유압식 실린더들은 전형적으로 붐 아암들의 작동을 위해 사용된다.
유압식 드라이브들 (2 내지 6) 뿐만 아니라, 추가로, 유압식 로터리 드라이브 (17) 는 붐 (1) 이 통상적으로 수직 축선 주위로 회전할 수 있도록 제공된다.
유압식 드라이브들 (2 내지 6 및 17) 에는 유압식 매체가 통상적으로 공급되고, 유압식 매체의 압력 및/또는 그 체적 유동은 설정될 수 있다.
붐 (1) 은 단부 호스 (16) 가 배열되는 붐 팁 (7) 을 갖고, 단부 호스로부터 액체 콘크리트가 작동 중에 배출될 수 있다. 이정도로 관련된 전문가 문헌이 참조된다.
도 2 는 도 1 에 도시된 작업 기계 (100) 의 유압식 회로 및 제어기의 블록 회로도를 도해적으로 도시한다.
보다 간단한 예시를 위해, 도 1 로부터 단지 유압식 드라이브들 (2 및 3) 만이 예로써 유압식 회로의 컨슈머로서 도시된다. 물론 유압식 드라이브들 (3 내지 6 및 17) 은 상응하는 방식으로 공급될 수 있거나 공급된다.
또한, 추가의 구성요소들, 예를 들면 컨슈머 밸브들, 압력 릴리프 밸브들 등이 존재할 수 있지만, 그러나 이는 본 발명의 원리의 설명에 대해 본질적인 것은 아니다. 또한 이정도로 관련된 전문가 문헌 또는 예를 들면 DE 10 2005 035 981 A1 의 형태의 종래 기술이 참조된다.
유압식 회로는 탱크 (19) 로부터 피드 라인 또는 공급 라인 (8) 내로 유압식 오일을 운반하는 모터-작동형 유압식 펌프 (9) 의 형태의 단일 압력 발생 디바이스 또는 체적 유동 발생 디바이스 (9) 를 갖는다. 피봇가능한 조정 부재 (18) 는 유압식 펌프 (9) 에 의해 공급 라인 (8) 내로 운반되는 체적 유동을 설정하도록 제공된다.
공급 라인 (8) 은 유압식 드라이브들 (2 및 3) 에 대해 두개의 피드라인들로 분기되고, 밸브 (12) 및 작동가능한 비례 밸브 (13) 는 유압식 컨슈머 (2) 와 공급 라인 (8) 사이의 경로에 배열되고, 밸브 (14) 및 작동가능한 비례 밸브 (15) 는 상응하게 유압식 컨슈머 (3) 와 공급 라인 (8) 사이의 경로에 배열된다.
밸브들 (12 및 14) 은 비례 밸브들 (13 및 15) 에서 강하되는 압력이 거의 일정하게 되도록 하고, 그 결과로 비례 밸브들 (13 및 15) 을 통한 체적 유동은 비례 밸브들 (13 및 15) 의 개방된 횡단면에 실질적으로 종속된다. 요소들 (12 내지 15) 은 피드 디바이스를 형성한다.
압력 센서들 (20 및 21) 은 유압식 드라이브들 (2 및 3) 에서 유압을 검출한다.
추가로, 선택적 압력 센서 (22) 는 유압식 펌프 (9) 에 의해 발생되는 공급 압력 (pV) 을 측정하도록 제공된다.
작업 기계의 제어기는 연산 유닛 (11) 을 갖는다. 연산 유닛 (11) 은 압력 센서들 (20, 21 및 22) 에 연결되고, 압력 센서들 (20, 21 및 22) 에 의해 공급되는 센서 신호들을 평가한다. 연산 유닛 (11) 은 비례 밸브들 (13 및 15) 및 조정 부재 (18) 를 작동시킨다.
추가로, 작업 기계 (100) 의 제어기는 연산 유닛 (11) 에 작동 연결된 설정 디바이스 (10) 를 갖는다. 설정 디바이스 (10) 는 예를 들면 연산 유닛 (11) 으로의 제어 신호들의 출력에 의해, 예를 들면 세개의 메인 작동 방향들로 조정될 수 있는 제어 레버로서 구성될 수 있다. 붐 팁 (7) 의 원하는 이동 방향 (R) 및 원하는 속도 (v) 는 설정 디바이스 (10) 에 의해 규정될 수 있다.
본 발명에 따르면, 연산 유닛 (11) 은 원하는 이동 방향 (R) 및 원하는 속도 (v) 를 위해 요구된 그러한 유압식 드라이브들 (2 내지 6) 에 대해 각각의 요구된 압력 또는 압력 경사 및/또는 각각의 요구된 체적 유동 또는 체적 유동 경사를 예상 연산하도록 구성된다.
압력 및/또는 체적 유동의 예상 연산 후에, 연산 유닛 (11) 은 공급 압력 (pV) 이 예상 연산된 압력들에 의존하는 방식으로 적절히 발생되고, 및/또는 공급 체적 유동 (QV) 이 예상 연산된 체적 유동들에 의존하는 방식으로 적절히 발생되도록 조정 부재 (18) 를 작동시킨다.
차후에, 연산 유닛은, 원하는 이동 방향 (R) 및 원하는 속도 (v) 를 위해 요구된 유압식 드라이브들 (여기서, 예로써 2 및 3) 에 각각의 피드 압력 (pS1 및 pS2) 및/또는 각각의 피드 체적 유동 (QS1 및 QS2) 으로 유압식 매체가 각각 제공되어 붐 팁 (7) 이 원하는 속도 (v) 에서 원하는 이동 방향 (R) 으로 이동하는 방식으로 비례 밸브들 (13 및 15) 를 작동시킨다.
연산 유닛 (11) 에서 필수적인 공급 압력 (pV) 을 결정하는 경우에, 각각의 예상 연산된 압력들 하에서 가장 높은 부하 압력이 결정될 수 있고, 공급 압력 (pV) 은 결정된 가장 높은 부하 압력에 의존하는 방식으로 발생된다.

Claims (8)

  1. 붐 (1) 의 이동을 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 붐 (1) 은 복수의 유압식 드라이브들 (2 내지 6, 17) 에 의해 이동되고, 각각의 유압식 드라이브 (2 내지 6, 17) 에는 유압식 매체가 공급되고, 상기 유압식 매체의 압력 및/또는 상기 유압식 매체의 체적 유동이 설정될 수 있고,
    상기 방법은,
    - 붐 팁 (7) 의 원하는 이동 방향 (R) 및 원하는 속도 (v) 를 규정하는 단계,
    - 상기 원하는 이동 방향 (R) 및 상기 원하는 속도 (v) 를 위해 요구되는, 상기 유압식 드라이브들 (2 내지 6, 17) 에 대해 각각의 요구된 압력 및/또는 각각의 요구된 체적 유동을 예상 연산하는 단계,
    - 예상 연산된 압력들에 의존하는 방식으로 공급 압력 (pV) 을 후속 발생시키고 그리고/또는 예상 연산된 체적 유동들에 의존하는 방식으로 공급 체적 유동 (QV) 을 후속 발생시키는 단계, 및
    - 상기 붐 팁 (7) 이 상기 원하는 속도 (v) 에서 상기 원하는 이동 방향 (R) 으로 이동하는 방식으로 각각의 피드 압력 (pS1, pS2) 및/또는 각각의 피드 체적 유동 (QS1, QS2) 으로 상기 유압식 매체를, 상기 원하는 이동 방향 (R) 및 상기 원하는 속도 (v) 를 위해 요구된 상기 유압식 드라이브들 (2 내지 6, 17) 로 후속 공급하는 단계를 포함하는, 붐의 이동을 제어하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    공급 라인 (8) 은 상기 공급 압력 (pV) 에 의해 부하를 받고 그리고/또는 상기 공급 체적 유동 (QV) 은 상기 공급 라인 (8) 으로 안내되고,
    각각의 피드 압력 (pS1, pS2) 은 상기 공급 압력 (pV) 으로부터 유도되고 그리고/또는 각각의 피드 체적 유동 (QS1, QS2) 은 상기 공급 체적 유동 (QV) 으로부터 유도되는, 붐의 이동을 제어하기 위한 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 공급 압력 (pV) 을 발생시키는 단계는,
    - 각각의 예상 연산된 압력들 아래에서 가장 높은 부하 압력을 결정하고, 결정된 상기 가장 높은 부하 압력에 의존하는 방식으로 상기 공급 압력 (pV) 을 발생기키는 단계를 포함하는, 붐의 이동을 제어하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유압식 드라이브들 (2 내지 6) 의 적어도 일부는 유압식 실린더들인, 붐의 이동을 제어하기 위한 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 공급 압력 (pV) 및/또는 상기 공급 체적 유동 (QV) 은 단일 유압식 펌프 (9) 에 의해 발생되는, 붐의 이동을 제어하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 구성된 작업 기계 (100) 로서,
    상기 작업 기계는,
    - 붐 (1),
    - 상기 붐 (1) 을 이동시키도록 구성된 복수의 유압식 드라이브들 (2 내지 6, 17) 로서, 각각의 유압식 드라이브 (2 내지 6, 17) 에는 유압식 매체가 공급되고, 상기 유압식 매체의 압력 및/또는 상기 유압식 매체의 체적 유동은 설정될 수 있는, 상기 복수의 유압식 드라이브들 (2 내지 6, 17),
    - 붐 팁 (7) 의 원하는 이동 방향 (R) 및 원하는 속도 (v) 가 규정될 수 있는 설정 디바이스 (10),
    - 상기 원하는 이동 방향 (R) 및 상기 원하는 속도 (v) 를 위해 요구되는, 상기 유압식 드라이브들 (2 내지 6, 17) 에 대해 각각의 요구된 압력 및/또는 각각의 요구된 체적 유동을 예상 연산하도록 구성되는 연산 유닛 (11),
    - 상기 예상 연산에 이어서, 예상 연산된 압력들에 의존하는 방식으로 공급 압력 (pV) 및/또는 예상 연산된 체적 유동들에 의존하는 방식으로 공급 체적 유동 (QV) 을 발생시키도록 구성되는 압력 발생 디바이스 (9) 및/또는 체적 유동 발생 디바이스, 및
    - 상기 붐 팁 (7) 이 상기 원하는 속도 (v) 에서 상기 원하는 이동 방향 (R) 으로 이동하는 방식으로 각각의 피드 압력 (pS1, pS2) 및/또는 각각의 피드 체적 유동 (QS1, QS2) 으로 상기 유압식 매체를, 상기 원하는 이동 방향 (R) 및 상기 원하는 속도 (v) 를 위해 요구된 상기 유압식 드라이브들 (2 내지 6, 17) 로의 후속 공급을 발생시키도록 구성되는 피드 디바이스 (12, 13, 14, 15) 를 포함하는, 작업 기계.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 작업 기계 (100) 는 모바일 크레인 또는 항공 작업 플랫폼인 , 작업 기계.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 작업 기계 (100) 는 오토 콘크리트 펌프인, 작업 기계.
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