JP6692568B2 - 建設機械 - Google Patents
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
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Description
走行体と、
前記走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームに取り付けられたアームを含む作業アタッチメントと、
前記作業アタッチメントの操作装置と、
油圧ポンプから前記作業アタッチメントのシリンダへの作動油の流れを調整する制御弁と、
前記制御弁を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記操作量に基づいて速度要求値を生成し、
前記作業アタッチメントの先端部の位置に依存して前記操作装置の操作量と前記作業アタッチメントの移動速度との関係を変化させるように、前記速度要求値に対して補正演算を行うことにより速度指令値を生成し、
前記速度指令値に基づいて前記作業アタッチメントの移動を制御する建設機械が提供される。
11 旋回機構
12 上部旋回体
13 ブーム
14 ブームシリンダ
15 アーム
16 アームシリンダ
17 バケット
18 バケットシリンダ
19、20、21 油圧モータ
23 作業部品
25 制御弁
26 油圧ポンプ
29 姿勢センサ
30 制御装置
31 操作装置
33 駆動装置
34 油圧回路
35 動力発生装置
130 ブームベクトル
141、142 油圧ライン
150 アームベクトル
151 作用点ベクトル
161、162 油圧ライン
170 バケットベクトル
181、182 油圧ライン
251 方向切換弁
252 流量調整弁
253 回生弁
271、272、273、274、275、276 圧力センサ
291、292、293 角度センサ
301 操作量検出部
302 位置検出部
303 速度要求値補正部
304 補正係数決定部
305 駆動部
306 位置−補正係数対応表
307 吐出量補正部
308 回生流量補正部
309 負荷判定部
311 操作レバー
AP 作用点
CFa、CFb 補正係数
CV 指令値
CVa アーム指令値
CVb ブーム指令値
DQC 吐出量指令値
L 軌跡
MGa、MGb 機械的速度ゲイン
OA 操作量
OAa アームの操作量
OAb ブームの操作量
RFC 回生流量指令値
SCa、SCb 制御信号
Vz 作用点のz方向の速度
WCa アーム角速度指令値
WCb ブーム角速度指令値
WRa アーム角速度要求値
WRb ブーム角速度要求値
Wa、Wb、Wc 角速度
Claims (2)
- 走行体と、
前記走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームに取り付けられたアームを含む作業アタッチメントと、
前記作業アタッチメントの操作装置と、
油圧ポンプから前記作業アタッチメントのシリンダへの作動油の流れを調整する制御弁と、
前記制御弁を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記操作装置の操作量に基づいて速度要求値を生成し、
前記作業アタッチメントの先端部の位置に依存して前記操作量と前記作業アタッチメントの移動速度との関係を変化させるように、前記速度要求値に対して補正演算を行うことにより速度指令値を生成し、
前記速度指令値に基づいて前記作業アタッチメントの移動を制御する建設機械。 - 前記制御装置は、前記速度指令値に基づいて前記制御弁を制御することにより、前記操作量に対する前記作業アタッチメントの移動速度の比で定義される速度ゲインを補正する請求項1に記載の建設機械。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015000777A JP6692568B2 (ja) | 2015-01-06 | 2015-01-06 | 建設機械 |
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