JPS61287696A - クロ−ラクレ−ン転倒防止警告装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はクローラクレーンの安定度に係シ、特に、転倒
防止に好適な警告装置に関する。

〔発明の背景〕

従来、例えば、特開昭５２−１５２０６０号公報でクレ
ーンの転倒防止技術が提案されている。

しかし、この技術では、クレーンが転倒状態近辺になっ
た時に、警報を発つするもので、それに至るまでの台車
の安定度とクレーン支持点における荷重状態を連続的に
作業者に教示する表示装置がなかった。

従って、作業者はクレーン支持点における荷重状態の把
握とクレーンの転倒防止を事前に予知することが出来な
かった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、クローラクレーンの各支持点での荷重
分布状態及び安定度を作業者が目視で確認でき転倒防止
の予知を可能とするクローラクレーン転倒防止警告装置
を提供することＶＣする。

〔発明の概要〕

本発明ではクローラクレーンを支持するアウトリガ−上
部にロードセルが堆り付けられている。

これらからの負荷々亘の検出値をマイコン内で処理シ、
クローラクレーンの重心位置を計算している。

この結果を作業者に目視で判別出来るように、クローラ
台車外部に表示し、重心が危険領域に入った場合には、
クレーンの危険側への動作を不能とし、安全側・＼の動
作を有効にする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の転倒防止用の警告装置について説明する
。

まず、本装置で適用しているクローラ台車ｌのアウトリ
ガ一部の反力を検出してクローラクレーンの重心及びク
レーンの負荷４重を計測する原理を第１図を用いて説明
する。

本装置本体関係はクローラ台車１とこの転倒防止用でア
ウトリガ−シリンダー４、ロッドセンサー３、及び、ア
ウトリガハウジング２より構成されるアウトリガ一部と
クローラ台車１の上に塔載され、油圧シリンダ５，７，
９．１１とブーム６゜８．１０よりなる旋回−軸２曲げ
二軸、直動−軸の油圧穴ローダとこのプーム１０の先端
に固定されているクランプ装置より構成されている。

又、制御装置関係はクローラ台車の傾きを検出するため
のＸ、Ｙ方向傾斜角センサ１４，１５とクローラ台車１
の反力を検出するロードセル３と重心位置及び配管１３
０重量を計算するとマイクロコンピュータを内肩する制
御装置１６及びそのディスプレイ装置１７と現在の重心
位置を表示する外部表示装置１８とよシ構成されている
。

本装置のローダ及びクランプ装置１２は、全て、リモコ
ン操作ペンダント２０とリモコン制御装置１９で作動油
の流量を制御して行なわれる。

第２図はクローラクレーンに負荷する垂直背型を図示し
たものである。図中でＷＩ〜Ｗ４ｆｌ各々のアウトリガ
−の反力である。Ｗｖはクローラ台車の重量でＷｃはロ
ーダの重量を、更に、Ｗｗは配管の重量を表わしている
。

最初に配管の重量１３を計測する原理について説明する
。

第２図の状態では次式が成シ立つ。

Ｗｗ　＋Ｗｃ　＋Ｗｖ　＝　Ｗｌ　＋Ｗｓ　＋Ｗ！　＋
Ｗ４従って、配管の重量Ｗｗ　Ｔｄ、 Ｗｗ　＝　Ｘ　Ｗｔ　　（Ｗｅ　＋　Ｗｖ　）１＋＋１ ここで・Ｗｃ　とＷｖＨ６らかしめ重量が解っているの
でＷｗが計算出来る。

次に、重心位（ｉＧを計測する原理について説明する。

第３図はクローラ台車１を上面から見た場合の平面図で
アウトリガ−の荷重分布及び重心位置Ｇを表わしたもの
である。

第３図より左側のロードセル二つの重心位置は次式で表
わされる。

Ｌｌ　＝　（Ｗ３／Ｗ２　＋Ｗｓ　）　＊　Ｌｗ同様に
右側は、 Ｌ＋　ａ　＝　（Ｗ４／　Ｗｌ　＋Ｗ４　）　＊　Ｌｗ
従って、重心位置は Ｘ’ａ　＝　（ＶＶ２　＋Ｗｓ　）木し！、／ΣＷｉＹ
二”　（Ｗｓ　＋Ｗ４　）木ＬＮ／ΣＷ１となる。

ここで Ｗ１＝１〜４；ロードセル測定値 ＬＬ　　　　；前後アウトリガ−間の距離ＬＷ　　　　
ニアウドリガーの幅 を表わす。

重心位置をＬＬ＝１．ＬＷ＝１として無次元化すると、 Ｘａ　”　（Ｗｌ　＋　Ｗｓ　）　／ΣＷＩｔ、Ｉ ＹＳ　＝　（Ｗ、　＋Ｗ４　）　／　’Ｘ　Ｗ１ｓ４ となる。

次に、転倒防止用の警告装置の構成について以下に説明
する。第５図はその構成を表わし念ものである。

本装置の入出力はすべてマイクロコンピュータ２１を介
して行なわれる。

クローラ台車１０Ｘ、Ｙ軸の傾きを計測するＸＹＹ軸斜
計２３．２４．アウトリガ一部の負荷４重を計測するロ
ードセル２５〜２８の各々の出力データは全てアナログ
信号であるため、Ａ／Ｄ変換器アナログ入出力ボード２
２を介してマイクロコンピュータ２１Ｖｃ入力される。

一方、重心位置を表示する（ＲＴ１７、荷重を表示する
ＬＥＤ３０、クローラ台車１の傾きを表示するＬＥＤ３
１、又、重心位置を表示する外部表示装置のランプ３２
〜３５のデータはマイクロコンピュータ内で加工された
信号をデジタル入出力ボード２９を介して表示される。

次ニ、マイクロコンピュータ内で制御される側倒手順に
ついて以下に説明する。

第６図はメインフローチャートである。

第６図から明らかなようにこの転倒防止用の警告装［は
信頼性を高めるため、二つのチェックシステムを持って
いる。一つは重心位置によるもの、もう一方はクローラ
台車の傾斜角によるものである。

第７図はメインフローチャートの中のロードセル荷重制
御サブルーチンのフローチャートを表わしたものである
。以下その説明をする。

まス、ロードセ／Ｉ／１〜４の出力データーをマイクロ
コンピュータ内に入力し荷重を計算する。

次に、重心位置計算の原理により、Ｘ、Ｙ方向の重心位
置を計算する。そして、重心位置が第４図でどの位ｆｆ
ＩｔＫあるかを第７図の中の判別式により判定し、緑及
び青の領域にある場合は、それぞれ緑ランプ３２、青ラ
ンプ３３を点灯し、重心位置を第４図で表わされるよう
なＣＲＴの画面上に表示する。

また、重心位置が黄の領域ＶＣある場合げ黄ランプ３４
を点灯し、ブザーの警報を鳴らし、かつ、ＣＲＴ上に重
心位置を表示させる。

もし、重心位置が赤の領域になった場合ＶＣは、赤ラン
プを表示し、ローダが非常停止となるように制御する。

次に、もう一方のチェックシステムであるクローラ台車
１の傾斜角を検出して制御する方法を説明する。

第８図はそのフローチャートである。

まず、Ｘ、Ｙ傾斜角センサー１４．１５の出力データを
マイクロコンピュータ内に入力し傾斜角を計算し、ＬＥ
Ｄ３１Ｖｃ表示する。

次に、Ｘ方向及びＹ方向のいずれかが２°以上で３°未
満の場合には、警報を鳴らす。又、いずれかが３°以上
になった場合ＶＣは、ローダが非常停止となるように制
御する。

第４図は本発明のＣＲＴ画面上の重心位置表示方法を示
す図である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、作業者がクローラクレーンの荷重状態
を目視で確認でき、転倒防止の予知が可能となるので作
業能率と安全性の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクローラクレーンの全体を示す斜視図
、第２図は本発明のクローラクレーンの荷重状態を示す
斜視図、第３図は本発明のクローラ台車平面上の重心位
置図、第４図は本発明のＣＲＴ画面上の重心位置表示方
法を示す図、第５図は本発明の警報装置の構成図、第６
図は本発明の転倒防止制−のメインフローチャート、第
７図は本発明の転倒防止制御のロードセル荷重制御フロ
ーチャート、第８図は本発明の転倒防止制−の傾斜角制
御フローチャートである。 １・・・クローラ台車、３・・・ロードセノへ　４・・
・アウトリガシリンダ、６，８．１０・・・ローダ、１
２・・・配管クランプ装置、１６・・・制御装置、１７
・・・ＣＲＴ、１８・・・外部表示装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、クレーンとこれを塔載するクローラ台車とアウトリ
   ガーとよりなるクローラクレーンと、前記アウトリガー
   の上部に固定され、前記クローラクレーンの荷重を支持
   する荷重計と、クローラの傾きを計測する傾斜計と、こ
   れらからの情報により前記クローラクレーンの重心位置
   及び負荷々重を計算する制御装置と、前記重心位置を表
   示するモニタ装置と、外部表示装置とよりなる重心位置
   計測モニタ装置において、 前記重心位置を前記モニタ装置上に色別して表示し、作
   業者に目視出来るように前記クローラクレーンの外部に
   色別して表示することを特徴とするクローラクレーン転
   倒防止警告装置。