CN109843776B - 起重车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够针对作业中的事故低成本地分析发生状况的起重车。在越野起重机上搭载有行车记录仪或俯瞰图像拍摄用数码相机。该装置执行：记录开始处理，根据负荷率成为90％以上，而开始数码相机的图像数据的记录；以及测量值存储处理，与该记录开始处理同时地，记录负荷率。记录越野起重机上所搭载的数码相机中与该启动条件对应的数码相机的图像数据。

Description

起重车
技术领域
本发明涉及一种具备能够俯仰及伸缩的吊杆(boom)的起重车。
背景技术
—般来说，起重车在下部行驶体架装有上部作业体，在作业现场，下部行驶体被固定，利用上部作业体搬送起吊货物。起重车为了作业安全而搭载有各种安全装置，以如下方式被控制：即使作业者误操作了上部作业体(向危险侧操作)，起吊货物也仅在安全作业区域被搬送，且会根据情况停止作业。另一方面，也设置有解除所述安全装置的机构。其原因在于也存在如下情况：为了避免作业中的危险，作业者有意识地解除所述安全装置并手动操作上部作业体能够更迅速地避免危险。但是，在该解除安全装置的情况下等，担忧在现场发生意外事故，在万一发生了事故的情况下，必须查明事故原因。
近年来，在乘用车或货车等车辆搭载行车记录仪(例如参照专利文献1)。该行车记录仪具备相机，且以时间序列记录车辆的运行状况，在万一发生了事故的情况下，以所记录的图像为依据查明事故原因。此外，在越野起重机(rough terrain crane)等起重车中，由于在行驶中等会产生操作者无法视认的区域(所谓的死角)，所以搭载有利用相机拍摄该区域并实时显示在显示器上的装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5692894号公报
发明内容
发明要解决的问题
所述行车记录仪或者所述显示死角的装置只要能够将作业中的上部作业体的情况录像，在万一发生事故的情况下，就能有助于查明该事故原因。
但是，要从作业开始到结束连续地记录图像数据，需要极大的存储容量及消耗电力，从成本来说并不现实。
本发明是鉴于该情况而完成的，其目的在于提供一种能够针对作业中的事故低成本地分析发生状况的起重车。
用于解决问题的手段
(1)本发明的起重车具备：行驶体；回转台，能够回转地支撑在该行驶体；吊杆，能够俯仰及伸缩地支撑在该回转台；挂钩，经由钢丝从所述吊杆的末端悬吊并与起吊货物卡合；承力支架(outrigger)，设置在所述行驶体，且通过接地使该行驶体稳定；回转致动器，使所述回转台回转；伸缩致动器，使所述吊杆伸缩；俯仰致动器，使所述吊杆俯仰；绞车致动器，操作所述钢丝使所述挂钩上下移动；回转操作部，操作所述回转致动器；吊杆伸缩操作部，操作所述伸缩致动器；吊杆俯仰操作部，操作所述俯仰致动器；绞车操作部，操作所述绞车致动器；负载检测机构，检测所述挂钩的起吊货物负载；至少1台数码相机；存储部，存储该数码相机输出的图像数据；以及控制部。该控制部执行：记录开始处理，根据特定测量值满足特定条件，而开始将所述图像数据存储到所述存储部；以及测量值存储处理，与该记录开始处理同时地，使所述存储部存储所述特定测量值。
根据该构成，在特定测量值满足特定条件时，开始数码相机的图像数据的记录。此外，与该记录同时地，记录所述特定测量值。具体来说，例如，特定测量值为负荷率，特定条件为负荷率90％。因此，例如在起重车倾倒的情况下，通过在倾倒后分析所记录的图像数据，而获取起重车的倾倒状况及倾倒前后的负荷率的变动。此处，负荷率是指由所悬吊的起吊货物产生的起吊货物负载相对于能够悬吊的最大起吊货物负载的比率。
(2)优选为，具备2台以上的所述数码相机。所述存储部宜将输出在所述特定测量值满足所述特定条件时要存储的图像数据的所述数码相机与该特定条件关联存储。所述控制部宜在所述记录开始处理中，根据所述特定测量值满足所述特定条件，而开始将与该特定条件相关联的所述数码相机所输出的图像数据输出到所述存储部。
根据该构成，由于仅记录与数码相机的记录条件对应的特定相机的图像数据，所以可记录适当的图像并且抑制存储容量及消耗电力。
(3)所述特定测量值可为由所述负载检测机构检测出的起吊货物负载相对于能够悬吊的最大起吊货物负载的比率，也就是负荷率，所述特定条件可为所述负荷率超过特定阈值。
根据该构成，在负荷率超过特定阈值时，开始数码相机的图像数据的记录。此外，与图像数据的记录同时地存储负荷率。因此，在作业中发生了事故(例如，起重车倾倒)的情况下，通过在事故后分析图像数据，而获取起重车倾倒时及倾倒前后的负荷率的变动。
(4)也可还具备侦测所述承力支架离开地面的悬空侦测机构。在这种情况下，所述特定测量值宜为是否由所述悬空侦测机构侦测到所述承力支架离开地面的信息以及由所述负载检测机构检测出的起吊货物负载相对于能够悬吊的最大起吊货物负载的比率也就是负荷率，所述特定条件宜为由所述悬空侦测机构侦测到所述承力支架离开地面。
根据该构成，在承力支架离开地面时，开始数码相机的图像数据的记录。此外，与图像数据的记录同时地，存储承力支架是否离开地面的信息及负荷率。因此，在作业中发生了事故(例如，起重车倾倒)的情况下，通过在事故后分析图像数据，而获取起重车倾倒时及倾倒前后的承力支架的离开及负荷率的变动。
(5)也可还具备侦测所述挂钩的悬吊长度成为特定长度以下的过卷侦测机构。在这种情况下，所述特定测量值宜为所述挂钩的悬吊长度是否为所述特定长度以下的信息、所述吊杆伸缩操作部的操作朝向及操作量、所述吊杆俯仰操作部的操作朝向及操作量以及所述绞车操作部的操作朝向及操作量，所述特定条件宜为在由所述过卷侦测机构侦测到所述挂钩的悬吊长度成为所述特定长度以下的状态下，所述吊杆伸缩操作部的操作朝向为所述吊杆的伸长方向、或所述吊杆俯仰操作部的操作朝向为所述吊杆的倒伏方向、或所述绞车操作部的操作朝向为所述挂钩的上升方向。
根据该构成，于在挂钩的悬吊长度成为特定长度以下的状态、也就是说成为过卷状态的状态下，吊杆伸缩操作部的操作朝向为吊杆的伸长方向、或吊杆俯仰操作部的操作朝向为吊杆的倒伏方向、或绞车操作部的操作朝向为挂钩的上升方向时，开始数码相机的图像数据的记录。此外，与图像数据的记录同时地，记录吊杆伸缩操作部、吊杆俯仰操作部、绞车操作部的操作朝向及操作量以及过卷状态。因此，在作业中发生了事故(例如，起吊货物掉落)的情况下，通过在事故后分析图像数据，而获取起吊货物掉落时及掉落前后的各操作的操作朝向及操作量等的变动。
(6)所述控制部也可还执行：范围设定处理，将由所述承力支架的突出量、所述回转台的回转角度、所述吊杆的俯仰角度、所述吊杆的长度及所述挂钩的起吊货物负载所决定的容许作业范围存储到所述存储部；以及停止处理，在所述吊杆的位置到达所述存储部中存储的所述容许作业范围的范围端时，使所述回转致动器、所述伸缩致动器及所述俯仰致动器停止。在这种情况下，所述特定测量值可为所述回转台的回转角度、所述吊杆的俯仰角度及所述吊杆的长度，所述特定条件可为所述回转台的回转角度、所述吊杆的俯仰角度及所述吊杆的长度达到接近所述容许作业范围的范围端的特定距离或角度。
根据该构成，在回转台的回转角度、吊杆的长度及吊杆的俯仰角度达到接近容许作业范围的范围端的特定距离或角度时(例如，距容许回转角度的范围端还差5°时)，开始数码相机的图像数据的记录。此外，与图像数据的记录同时地，记录回转台的回转角度、吊杆的长度及吊杆的俯仰角度。因此，在作业中发生了事故(例如，吊杆接触障碍物)的情况下，通过在事故后分析图像数据，而获取吊杆接触障碍物时及接触前后的回转台的回转角度、吊杆的长度及吊杆的俯仰角度。
(7)所述控制部也可还具备算出所述回转台的回转速度、所述吊杆的伸缩速度、所述吊杆的俯仰速度及所述挂钩的移动速度的驱动速度算出处理。在这种情况下，所述特定测量值可为所述回转速度、所述伸缩速度、所述俯仰速度及所述移动速度，所述特定条件可为所述回转速度、所述伸缩速度、所述俯仰速度或所述移动速度达到特定速度。
根据该构成，在回转台的回转速度、吊杆的伸缩速度、吊杆的俯仰速度或挂钩的移动速度成为特定速度时，开始数码相机的图像数据的记录。此外，与图像数据的记录同时地，记录回转台的回转速度、吊杆的伸缩速度、吊杆的俯仰速度及挂钩的移动速度。因此，在作业中发生了事故(例如，起吊货物掉落)的情况下，通过在事故后分析图像数据，而获取起吊货物掉落时及掉落前后的回转台的回转速度、吊杆的伸缩速度、吊杆的俯仰速度及挂钩的移动速度的变动。
(8)所述特定测量值也可还包含由所述负载检测机构检测出的所述起吊货物负载以及该起吊货物负载相对于能够悬吊的最大起吊货物负载的比率也就是负荷率。
(9)所述数码相机也可设置为行车记录仪。
根据该构成，也可不新设置数码相机。
(10)所述数码相机也可为了拍摄该起重车的俯瞰图像而设置。
根据该构成，也可不新设置数码相机。
发明效果
根据本发明，在抑制存储容量及消耗电力的同时记录事故发生时的图像数据，因此能够针对起重车的作业中的事故低成本地分析发生状况。
附图说明
图1是本实施方式的越野起重机10的概略图。
图2是越野起重机10的功能模块图。
图3是表示主流程的流程的流程图。
图4是表示负荷率获取处理的流程的流程图。
图5是表示致动器驱动处理的流程的流程图。
图6是表示驱动速度获取处理的流程的流程图。
图7是表示记录开始判定处理的流程的流程图。
图8是表示记录开始第1判定处理的流程的流程图。
图9是表示记录开始第2判定处理的流程的流程图。
图10是表示记录开始第3判定处理的流程的流程图。
图11是表示记录开始第4判定处理的流程的流程图。
图12是表示记录开始第5判定处理的流程的流程图。
图13是表示开始数码相机的记录的条件与要启动的数码相机的对应关系的表。
具体实施方式
以下，一边适当参照附图，一边对本发明的优选实施方式进行说明。另外，本实施方式只不过是本发明的一方式，当然也可在不变更本发明主旨的范围内变更实施方式。
[越野起重机10]
图1是本实施方式的越野起重机10的概略图。图2是越野起重机10的功能模块图。
本实施方式的越野起重机10如图1所示，具备下部行驶体20及上部作业体30。越野起重机10相当于“起重车”。但是，起重车的具体例并不限定于越野起重机10，例如也可为全路面起重机(All Terrain Crane)等。
[下部行驶体20]
下部行驶体20(相当于“行驶体”)具有左右两对前轮21、22及左右两对后轮23、24(在图1中仅图示右侧)。前轮21、22及后轮23、24通过经由传动装置(省略图示)传递的引擎(省略图示)的驱动力而进行旋转。下部行驶体20通过由作业者操作设置在下述驾驶室(cabin)36内的转向装置(steering)、加速踏板、制动踏板等而行驶。
此外，下部行驶体20具有设置在其前方侧的左右一对承力支架25以及设置在下部行驶体20后方侧的左右一对承力支架26(在图1中仅图示右侧)。承力支架25、26能够使状态变化为接地状态及收纳状态，该接地状态是在从下部行驶体20向左右方向伸出的位置接触地面，该收纳状态是在离开地面的状态下收纳到下部行驶体20中。但是，承力支架25、26也可在不从下部行驶体20向左右方向伸出的位置接触地面。通过在上部作业体30动作时使承力支架25、26为接地状态，而使越野起重机10的姿势稳定。另一方面，使承力支架25、26在下部行驶体20行驶时为收纳状态。
[上部作业体30]
上部作业体30具备回转台31、吊杆32、挂钩34及驾驶室36。回转台31经由回转轴承(省略图示)而能够回转地支撑在下部行驶体20。吊杆32支撑在回转台31，能够俯仰及伸缩。挂钩34悬吊在从吊杆32的末端部向下方延伸出的钢索38。在驾驶室36设置有操作部56(参照图2)及用以使上部作业体30动作的各种操作杆61～64(参照图2)。操作部56包含用以使下部行驶体20行驶的各种操作部及操作面板等。
回转台31通过回转马达41(参照图2)而回转。回转马达41相当于“回转致动器”。吊杆32通过俯仰气缸42而俯仰，通过伸缩气缸43(参照图2)而伸缩。俯仰气缸42相当于“俯仰致动器”，伸缩气缸43相当于“伸缩致动器”。挂钩34通过绞车卷取及卷出钢索38而升降。绞车通过绞车马达46(参照图2)而旋转。绞车马达46相当于“绞车致动器”。以下，有时将回转马达41、俯仰气缸42、伸缩气缸43及绞车马达46简称为“致动器”。使回转马达41、俯仰气缸42、伸缩气缸43、绞车马达46及承力支架25、26动作的致动器例如为液压式致动器。也就是说，越野起重机10通过控制要供给的液压油的方向及流量而驱动各致动器。但是，本发明的致动器并不限定于液压式，也可为电动式等。
所述各种操作杆61～64(参照图2)与各致动器对应，具体来说，例如包括用以进行回转台31回转的回转操作杆61、用以进行吊杆32伸缩的伸缩操作杆63、用以进行吊杆32俯仰的俯仰操作杆62、用以进行钢索38卷取及卷出的绞车操作杆64。回转操作杆61相当于“回转操作部”，伸缩操作杆63相当于“吊杆伸缩操作部”，俯仰操作杆62相当于“吊杆俯仰操作部”，绞车操作杆64相当于“绞车操作部”。以下，有时将它们统一地简称为“操作杆”。
[数码相机71]
在越野起重机10设置有能够拍摄活动图像的多个数码相机71A、71B、71C、71D、71E、71F、71G、71H、71I(参照图2)。以下，有时将数码相机71A、71B、71C、71D、71E、71F、71G、71H、71I统称为数码相机71。数码相机71的配置如下。
数码相机71A固定在下部行驶体20的前端部。数码相机71A从下部行驶体20的前端部拍摄前方。
数码相机71B固定在下部行驶体20的后端部。数码相机71B从下部行驶体20的后端部拍摄后方。
数码相机71C设置在下部行驶体20的前方左端部。数码相机71C从下部行驶体20的前方左端部拍摄后方(越野起重机10的左侧部)。具体来说，数码相机71C固定在以从驾驶室36观察时可拍到越野起重机10的左侧部的方式设置的后视镜(侧视镜)。
数码相机71D固定在驾驶室36的左端部。数码相机71D从驾驶室36的左端部拍摄左方。
数码相机71E固定在驾驶室36的右端部。数码相机71E从驾驶室36的右端部拍摄右方。
数码相机71F固定在卷筒的上端部。数码相机71F从卷筒的上端部拍摄卷筒。
数码相机71G固定在吊杆32的末端部左侧面。数码相机71G从吊杆32的末端部左侧面拍摄左方。数码相机71G以在作业时拍摄到下方的方式，在作业时根据吊杆32的俯仰角度自动地使摄影朝向变更为朝下。
数码相机71H固定在吊杆32的末端部右侧面。数码相机71H从吊杆32的末端部右侧面拍摄右方。数码相机71H以在作业时拍摄到下方的方式，在作业时根据吊杆32的俯仰角度自动地使摄影朝向变更为朝下。
数码相机71I是行车记录仪用数码相机，固定在驾驶室36内。数码相机71I从驾驶室36内拍摄前方。
[控制部50]
如图2所示，越野起重机10具备控制部50。控制部50控制越野起重机10的动作。控制部50可利用执行存储部58中存储的程序的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)来实现，或可利用硬件电路来实现，也可为它们的组合。
控制部50获取从应变检测器48、支架悬空传感器55、过卷传感器57、回转角传感器51、俯仰角传感器52、吊杆长度传感器53、杆操作量传感器59、引擎转数传感器60及操作部56输出的各种信号。此外，控制部50基于获取的各种信号，控制回转马达41、俯仰气缸42、伸缩气缸43及绞车马达46。
此外，控制部50接收从数码相机71输出的图像数据，存储到存储部58。
操作部56受理用以使越野起重机10动作的操作。操作部56输出与所受理的操作对应的操作信号。也就是说，控制部50基于通过操作部56受理的操作来使下部行驶体20行驶并使上部作业体30动作。
[应变检测器48]
在俯仰气缸42安装有应变检测器48。应变检测器48检测对吊杆32(参照图1)施加的负荷量。应变检测器48相当于“负载检测机构”。应变检测器48输出与对吊杆32施加的负荷量(也就是，悬吊在挂钩34的起吊货物的负载)对应的检测信号。
[支架悬空传感器55]
支架悬空传感器55是侦测在承力支架25、26(参照图1)处于接地状态时承力支架25、26的接地点中的任一个离开地面(从地面悬空)的传感器。支架悬空传感器55相当于“悬空侦测机构”。支架悬空传感器55输出与是否有悬空的承力支架25、26对应的检测信号。
[过卷传感器57]
过卷传感器57是侦测吊杆32(参照图1)的末端到挂钩34(参照图1)的悬吊长度成为“过卷长度”以下的传感器。过卷传感器57相当于“过卷侦测机构”。“过卷长度”是表示悬吊长度成为特定长度以下时的状态的概念，将挂钩34过度靠近吊杆32末端而成为危险状态时的悬吊长度设为“过卷长度”。过卷传感器57输出与悬吊长度是否为过卷长度以下对应的检测信号。
[杆操作量传感器59]
杆操作量传感器59是对全部操作杆检测操作朝向及操作量的传感器。杆操作量传感器59输出与杆的种类、操作朝向及操作量对应的检测信号。
[回转角传感器51]
回转角传感器51是检测回转台31(参照图1)的回转角度(例如，将下部行驶体20的前进方向设为0°时的顺时针方向的角度)的传感器。回转角传感器51输出与回转台31的回转角度对应的检测信号。
[俯仰角传感器52]
俯仰角传感器52是检测吊杆32(参照图1)的俯仰角度(水平方向与吊杆32所成的角)的传感器。俯仰角传感器52输出与吊杆32的俯仰角度对应的检测信号。
[吊杆长度传感器53]
吊杆长度传感器53是检测吊杆32(参照图1)的长度的传感器。吊杆长度传感器53输出与吊杆32的长度对应的检测信号。
[引擎转数传感器60]
引擎转数传感器60是检测搭载于下部行驶体20的引擎(未图示)的转数的传感器。引擎转数传感器60输出与引擎的转数对应的检测信号。引擎转数传感器60相当于“转数获取部”。
[图像数据记录处理]
于越野起重机10中，如图3～图12所示，执行图像数据记录处理。控制部50重复执行图3所示的图像数据记录处理。
在图像数据记录处理中，首先，在越野起重机10的电源接通时(所谓的PTO(PowerTake Off，取力器)接通时)，过负荷防止装置的电源接通。控制部50判断电源是否接通直至过负荷防止装置的电源接通(S11：是)(S11)。
控制部50判断是否由操作部56受理了容许作业范围的设定(S12)。
容许作业范围由承力支架25、26的突出量、回转台31的回转范围、吊杆32的最大伸展长度、吊杆32的俯仰范围及最大起吊货物负载来决定。在由这些设定参数决定的容许作业范围内，容许回转台31及吊杆32的移动。所决定的容许作业范围由作业半径、作业扬程、回转台31的回转范围、吊杆32的伸缩范围及吊杆32的俯仰范围表示。通过在回转台31及吊杆32到达该作业范围的边界时使例如回转马达41、俯仰气缸42及伸缩气缸43停止，而使回转台31及吊杆32的移动停止。容许作业范围的设定通过操作者向操作部56输入所述设定参数而进行设定。
控制部50在受理作业范围的设定时(S12：是)，从操作部56接收承力支架25、26的突出量、回转台31的回转范围、吊杆32的最大伸展长度、吊杆32的俯仰范围及最大起吊货物负载相关的信号，算出作业半径、作业扬程、回转台31的回转范围、吊杆32的伸缩范围及吊杆32的俯仰范围来作为定义容许作业范围的参数。这些定义容许作业范围的参数被存储到存储部58(S13)。
控制部50在未受理容许作业范围的设定时(S12：否)，跳过步骤S13的处理，执行负荷率获取处理(S14)的处理。
负荷率获取处理的详情示于图4。优选在实际控制中始终获取负荷率。
控制部50接收因操作者操作操作杆产生的来自杆操作量传感器59的输出信号(S15)。此处，杆操作量传感器59检测的杆操作量是微小时间内的杆操作量，通常重复进行步骤S14～S20的处理。
控制部50执行致动器驱动处理(S16)。致动器驱动处理是驱动与所操作的操作杆对应的致动器来获取发生变化的回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度的处理。致动器驱动处理的详情示于图5。在图11所示的记录开始第4判定处理中使用在致动器驱动处理中获取的角度及长度。
控制部50执行紧急停止处理(S17)。在紧急停止处理中，控制部50根据回转台31的回转角度、吊杆32的俯仰角度或吊杆32的长度到达容许作业范围的范围端，而向到达范围端的致动器发送停止信号，由此使其作业动作停止。
控制部50执行驱动速度获取处理(S18)。驱动速度获取处理是获取回转台31、吊杆32或挂钩34的驱动速度的处理。驱动速度获取处理的详情示于图6。于图12所示的记录开始第5判定处理中使用在驱动速度获取处理中获取的驱动速度。
控制部50执行记录开始判定处理(S19)。记录开始判定处理是进行数码相机71的图像数据的记录的开始及结束的处理。记录开始判定处理的详情示于图7。
控制部50判断过负荷防止装置的电源是否断开(S20)。
控制部50在过负荷防止装置的电源未断开时(S20：否)，返回步骤S14，重复从步骤S14开始的处理。
控制部50在过负荷防止装置的电源断开时(S20：是)，结束图像数据记录处理。
[负荷率获取处理]
图4是表示在图3所示的图像数据记录处理中利用步骤S14执行的负荷率获取处理的流程的流程图。
在负荷率获取处理中，控制部50获取悬吊在挂钩34的起吊货物的起吊货物负载(S21)。起吊货物负载例如通过从安装在俯仰气缸42的应变检测器48接收与对吊杆32施加的负荷量对应的检测信号而获取。
控制部50读出存储部58中存储的额定负载(能够悬吊的最大起吊货物负载)(S22)。
控制部50将使步骤S21中获取的起吊货物负载除以步骤S22中获取的额定负载所得的值以百分率表示，由此算出负荷率，并存储到存储部58(S23)，结束负荷率获取处理。
[致动器驱动处理]
图5是表示图3所示的图像数据记录处理中利用步骤S16执行的致动器驱动处理的流程的流程图。
在致动器驱动处理中，控制部50基于图3的步骤S15中接收的来自杆操作量传感器59的输出信号，而将表示回转台31的回转动作相关的驱动朝向及驱动速度的驱动信号发送到回转马达41，从而驱动回转马达41(S31)。由此，使回转台31回转。于杆操作量传感器59的输出信号中，只要回转操作相关的操作量为0，就不会进行回转动作。
控制部50接收来自回转角传感器51的输出信号，而获取回转台31的新的回转角度，并存储到存储部58(S32)。
控制部50基于来自杆操作量传感器59的输出信号，而将表示吊杆32的俯仰动作相关的驱动朝向及驱动速度的驱动信号发送到俯仰气缸42，从而驱动俯仰气缸42(S33)。由此，使吊杆32俯仰。在杆操作量传感器59的输出信号中，只要吊杆32的俯仰操作相关的操作量为0，就不会进行吊杆32的俯仰动作。
控制部50接收来自俯仰角传感器52的输出信号，而获取吊杆32的新的俯仰角度，并存储到存储部58(S34)。
控制部50基于来自杆操作量传感器59的输出信号，而将表示吊杆32的伸缩动作相关的驱动朝向及驱动速度的驱动信号发送到伸缩气缸43，从而驱动伸缩气缸43(S35)。由此，使吊杆32伸缩。在杆操作量传感器59的输出信号中，只要吊杆32的伸缩操作相关的操作量为0，就不会进行吊杆32的伸缩动作。
控制部50接收来自吊杆长度传感器53的输出信号，而获取吊杆32的新的长度，并存储到存储部58(S36)。
[驱动速度获取处理]
图6是表示图3所示的图像数据记录处理中利用步骤S18执行的驱动速度获取处理的流程的流程图。
在驱动速度获取处理中，控制部50基于图3的步骤S15中接收的来自杆操作量传感器59的输出信号，而获取各操作杆相关的操作朝向及操作量并存储到存储部58(S41)。
控制部50根据从引擎转数传感器60接收的信号而获取引擎的转数并存储到存储部58(S42)。
控制部50根据与各操作杆对应的操作相关的操作朝向及操作量以及引擎转数而算出各操作相关的驱动朝向及其驱动速度，并存储到存储部58(S43)，结束驱动速度获取处理。
[记录开始判定处理]
图7是表示图3所示的图像数据记录处理中利用步骤S19执行的记录开始判定处理的流程的流程图。
在记录开始处理中，控制部50执行记录开始第1判定处理(S51)。记录开始第1判定处理的详情示于图8。
控制部50执行记录开始第2判定处理(S52)。记录开始第2判定处理的详情示于图9。
控制部50执行记录开始第3判定处理(S53)。记录开始第3判定处理的详情示于图10。
控制部50执行记录开始第4判定处理(S54)。记录开始第4判定处理的详情示于图11。
控制部50执行记录开始第5判定处理(S55)，结束记录开始判定处理。记录开始第5判定处理的详情示于图12。
[记录开始第1判定处理]
图8是表示图7所示的记录开始判定处理中利用步骤S51执行的记录开始第1判定处理的流程的流程图。
在记录开始第1判定处理中，控制部50从存储部58读出负荷率，判断负荷率是否大于特定阈值、例如90％(S61)。以下，将负荷率大于90％称作“第1条件”。第1条件与在满足第1条件时启动的数码相机71(数码相机71A～71I)的对应示于图13。
控制部50在判断负荷率大于特定阈值时(S61：是)，判断存储部58中存储的负荷率标记是否为0(S62)。负荷率标记在负荷率超过特定阈值后，在首次执行记录开始第1判定处理时代入0，然后代入1。负荷率标记在负荷率成为特定阈值以下后，在首次执行记录开始第1判定处理时代入1，然后代入0。
控制部50在负荷率标记为0时(S62：是)，向存储部58中存储的负荷率标记代入1(S63)。
控制部50向与第1条件关联地存储在存储部58中的数码相机71(例如，数码相机71A～71I)发送启动信号及录像开始信号，而使该数码相机71启动，并且开始将利用该数码相机71拍摄的活动图像的图像数据存储到存储部58(S64)。但是，始终启动的数码相机71或通过满足其它条件而已经启动的数码相机71无需启动。通过满足其它条件而已经开始图像数据的记录的数码相机71无需开始图像数据的记录。
控制部50与图像数据的记录同步地，也就是说，随着图像数据的时间经过，与之相应地(相当于“同时地”)，开始将负荷率存储到存储部58(S65)，返回记录开始第1判定处理。
在步骤S62的处理中，控制部50在负荷率标记不为0时(S62：否)，跳过步骤S63～S65的处理，返回记录开始第1判定处理。
在步骤S61的处理中，控制部50在判断负荷率为特定阈值以下时(S61：否)，判断存储部58中存储的负荷率标记是否为1(S66)。
控制部50在负荷率标记为1时(S66：是)，向存储部58中存储的负荷率标记代入0(S67)。
控制部50向与第1条件关联地存储在存储部58中的数码相机71发送结束信号及记录停止信号，而使图像数据的记录结束，使数码相机71停止，并且停止负荷率的记录(S68)，返回记录开始第1判定处理。但是，始终启动的数码相机71无需停止。此外，满足其它条件的数码相机71无需结束图像数据的记录。
在步骤S66中，控制部50在负荷率标记不为1时(S66：否)，跳过步骤S67及S68，返回记录开始第1判定处理。
[记录开始第2判定处理]
图9是表示图7所示的记录开始判定处理中利用步骤S52执行的记录开始第2判定处理的流程的流程图。
在记录开始第2判定处理中，控制部50基于从支架悬空传感器55接收的信号，而判断承力支架25、26中的任一个是否悬空(是否离开地面)(S71)。以下，将承力支架25、26中的任一个悬空称作“第2条件”。第2条件与在满足第2条件时启动的数码相机71(数码相机71A～71I)的对应示于图13。
控制部50在判断承力支架25、26悬空时(S71：是)，判断存储部58中存储的悬空标记是否为0(S72)。悬空标记在承力支架悬空后，在首次执行记录开始第2判定处理时被代入0，然后被代入1。悬空标记在解除承力支架25、26的悬空后，在首次执行记录开始第2判定处理时被代入1，然后被代入0。
控制部50在悬空标记为0时(S72：是)，向存储部58中存储的悬空标记代入1(S73)。
控制部50向与第2条件关联地存储在存储部58中的数码相机71(数码相机71A～71I)发送启动信号及录像开始信号，而使该数码相机71启动，并且开始将利用该数码相机71拍摄的活动图像的图像数据存储到存储部58(S74)。但是，始终启动的数码相机71或通过满足其它条件而已经启动的数码相机71无需启动。通过满足其它条件而已经开始图像数据的记录的数码相机71无需开始图像数据的记录。
控制部50与图像数据的记录同步地，开始将负荷率存储到存储部58(S75)，返回记录开始第2判定处理。
在步骤S72的处理中，控制部50在悬空标记不为0时(S72：否)，跳过步骤S73～S75的处理，返回记录开始第2判定处理。
在步骤S71的处理中，控制部50在判断承力支架25、26未悬空时(S71：否)，判断存储部58中存储的悬空标记是否为1(S76)。
控制部50在悬空标记为1时(S76：是)，向存储部58中存储的悬空标记代入0(S77)。
控制部50向与第2条件关联地存储在存储部58中的数码相机71发送结束信号及记录停止信号，而使图像数据的记录结束，使数码相机71停止，并且停止负荷率的记录(S78)，返回记录开始第2判定处理。但是，始终启动的数码相机71无需停止。此外，满足其它条件的数码相机71无需结束图像数据的记录。
在步骤S76中，控制部50在悬空标记不为1时(S76：否)，跳过步骤S77及S78，返回记录开始第2判定处理。
[记录开始第3判定处理]
图10是表示图7所示的记录开始判定处理中利用步骤S53执行的记录开始第3判定处理的流程的流程图。
在记录开始第3判定处理中，控制部50基于从过卷传感器57接收的信号，而判断是否为过卷状态(S81)。过卷状态是指挂钩34上升到挂钩34到达特定位置为止的状态。挂钩34在钢索38上卷的情况下、吊杆32伸长的情况下以及吊杆32倒伏的情况下上升。
控制部50在判断为过卷状态时(S81：是)，判断操作杆是否被向危险侧操作(S82)。危险侧的操作是指挂钩34进一步上升的朝向的操作，具体来说，是指将绞车操作杆64向绞车的上卷侧操作、将伸缩操作杆63向吊杆32的伸长侧操作以及将俯仰操作杆62向吊杆32的倒伏侧操作。以下，将在过卷状态下进行使挂钩34进一步上升的朝向的操作称作“第3条件”。第3条件与在满足第3条件时启动的数码相机71(数码相机71G、71H、71I)的对应示于图13。
控制部50在判断操作杆被向危险侧操作时(S82：是)，判断存储部58中存储的过卷标记是否为0(S83)。过卷标记当在过卷状态下将操作杆向危险侧操作后，在首次执行记录开始第3判定处理时代入0，然后代入1。过卷标记在解除过卷状态后，在首次执行记录开始第3判定处理时代入1，然后代入0。
控制部50在过卷标记为0时(S83：是)，向存储部58中存储的过卷标记代入1(S84)。
控制部50向与第3条件关联地存储在存储部58中的数码相机71(数码相机71G、71H、71I)发送启动信号及录像开始信号，而使该数码相机71启动，并且开始将利用该数码相机71拍摄的活动图像的图像数据存储到存储部58(S85)。但是，始终启动的数码相机71或通过满足其它条件而已经启动并开始图像数据的记录的数码相机71无需开始图像数据的记录。
控制部50与图像数据的记录同步地，开始将向危险侧操作的操作杆的操作量记录到存储部58(S86)，返回记录开始第3判定处理。
在步骤S83的处理中，控制部50在过卷标记不为0时(S83：否)，跳过步骤S84～S86的处理，返回记录开始第3判定处理。
在步骤S82的处理中，控制部50在操作杆未被向危险侧操作时(S82：否)，跳过步骤S83～S86的处理，返回记录开始第3判定处理。
在步骤S81的处理中，控制部50在判断并非过卷状态时(S81：否)，判断存储部58中存储的过卷标记是否为1(S87)。
控制部50在过卷标记为1时(S87：是)，向存储部58中存储的过卷标记代入0(S88)。
控制部50向与第3条件关联地存储在存储部58中的数码相机71发送结束信号及记录停止信号，而使图像数据的记录结束，使数码相机71停止，并且停止向危险侧操作的操作杆的操作量的记录(S89)，返回记录开始第3判定处理。但是，始终启动的数码相机71无需停止。此外，满足其它条件的数码相机71无需结束图像数据的记录。
在步骤S87中，控制部50在过卷标记不为1时(S87：否)，跳过步骤S88及S89，返回记录开始第3判定处理。
[记录开始第4判定处理]
图11是表示图7所示的记录开始判定处理中利用步骤S54执行的记录开始第4判定处理的流程的流程图。
在记录开始第4判定处理中，控制部50从存储部58读出针对定义容许作业范围的各参数的记录开始位置(S91)。
记录开始位置例如通过由操作者预先输入到操作部56而存储到存储部58中。记录开始位置是接近定义容许作业范围的各参数的范围端的特定距离或角度，具体来说，例如，距作业半径的最大作业半径还差1m，关于作业扬程，距最大作业扬程还差1m，关于回转台31的回转范围，距右转及左转各自的回转角度端还差5°，关于吊杆32的伸缩范围，距最大伸长长度及最大缩小长度各伸缩范围端还差1m，关于吊杆32的俯仰角度，距最大直立角度及最大倒伏角度各俯仰范围端还差5°。在吊杆32的俯仰中，吊杆32末端的移动量根据吊杆32的长度而不同，因此，俯仰角度相关的记录开始位置也可根据吊杆32的长度而设定不同的角度。
控制部50判断作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度中的任一个是否到达记录开始位置(S92)。关于回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度，利用致动器驱动处理读出存储部58中存储的值。作业半径及作业扬程根据吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度而算出。以下，将作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度中的任一个到达记录开始位置称作“第4条件”。第4条件与在满足第4条件时启动的数码相机71(71A～71I)的对应示于图13。
控制部50在判断作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度中的任一个到达记录开始位置时(S92：是)，判断存储部58中存储的作业范围标记是否为0(S93)。作业范围标记在作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度中的任一个到达记录开始位置后，在首次执行记录开始第4判定处理时代入0，然后代入1。作业范围标记在作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度均成为未到达记录开始位置的状态后，在首次执行记录开始第4判定处理时代入1，然后代入0。
控制部50在作业范围标记为0时(S93：是)，向存储部58中存储的作业范围标记代入1(S94)。
控制部50向与第4条件关联地存储在存储部58中的数码相机71(71A～71I)发送启动信号及录像开始信号，而使该数码相机71启动，并且开始将利用该数码相机71拍摄的活动图像的图像数据存储到存储部58(S95)。但是，始终启动的数码相机71或通过满足其它条件而已经启动的数码相机71无需启动。此外，通过满足其它条件而已经开始图像数据的记录的数码相机71无需开始图像数据的记录。
控制部50与图像数据的记录同步地，开始将作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度存储到存储部58(S96)，返回记录开始第4判定处理。
在步骤S93的处理中，控制部50在作业范围标记不为0时(S93：否)，跳过步骤S94～S96的处理，返回记录开始第4判定处理。
在步骤S92的处理中，控制部50在判断作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度中的任一个未到达记录开始位置时(S92：否)，判断存储部58中存储的作业范围标记是否为1(S97)。
控制部50在作业范围标记为1时(S97：是)，向存储部58中存储的作业范围标记代入0(S98)。
控制部50向与第4条件关联地存储在存储部58中的数码相机71发送结束信号及记录停止信号，而使图像数据的记录结束，使数码相机71停止，并且停止作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度的记录(S99)，返回记录开始第4判定处理。但是，始终启动的数码相机71无需停止。此外，满足其它条件的数码相机71无需结束图像数据的记录。
在步骤S97中，控制部50在作业范围率标记不为1时(S97：否)，跳过步骤S98及S99，返回记录开始第4判定处理。
[记录开始第5判定处理]
图12是表示图7所示的记录开始判定处理中利用步骤S55执行的记录开始第5判定处理的流程的流程图。
在记录开始第5判定处理中，控制部50从存储部58读出针对所受理的操作的驱动速度也就是回转台31的回转速度、吊杆32的伸缩速度、吊杆32的俯仰速度、或挂钩34的移动速度以及针对各驱动速度的上限速度，并判断各驱动速度是否超过各自所对应的上限速度(S101)。针对各驱动速度的上限速度预先存储在存储部58中。以下，将针对任一操作的驱动速度超过所对应的上限速度称作“第5条件”。
第5条件与在满足第5条件时启动的数码相机71(数码相机71D、71E、71G、71H)的对应示于图13。具体来说，在第5条件中，在回转台31的回转速度超过上限速度时，记录数码相机71D、71E、71G、71H的图像数据。在吊杆32的伸缩或俯仰、或者挂钩34的移动速度超过上限速度时，记录数码相机71G、71H的图像数据。
控制部50判断各驱动速度中的任一个超过上限速度时(S101：是)，判断存储部58中存储的速度标记是否为0(S102)。速度标记在各驱动速度中的任一个超过上限速度后，在首次执行记录开始第5判定处理时代入0，然后代入1。速度标记在各驱动速度均成为未超过上限速度的状态后，在首次执行记录开始第5判定处理时代入1，然后代入0。
控制部50在速度标记为0时(S102：是)，向存储部58中存储的速度标记代入1(S103)。
控制部50向与第5条件关联地存储在存储部58中的数码相机71(数码相机71D、71E、71G、71H)发送启动信号及录像开始信号，而使该数码相机71启动，并且开始将利用该数码相机71拍摄的活动图像的图像数据存储到存储部58(S104)。但是，始终启动的数码相机71或通过满足其它条件而已经启动的数码相机71无需启动。此外，通过满足其它条件而已经开始图像数据的记录的数码相机71无需开始图像数据的记录。
控制部50与图像数据的记录同步地，开始将杆操作量、引擎转数、起吊货物负载及负荷率存储到存储部58(S105)，返回记录开始第5判定处理。
在步骤S102的处理中，控制部50在速度标记不为0时(S102：否)，跳过步骤S103～S105的处理，返回记录开始第5判定处理。
在步骤S101的处理中，控制部50在判断各驱动速度均未超过上限速度时(S101：否)，判断存储部58中存储的速度标记是否为1(S106)。
控制部50在速度标记为1时(S106：是)，向存储部58中存储的速度标记代入0(S107)。
控制部50向与第5条件关联地存储在存储部58中的数码相机71发送结束信号及记录停止信号，而使图像数据的记录结束，使数码相机71停止，并且停止驱动速度、起吊货物负载及负荷率的记录(S108)，返回记录开始第5判定处理。但是，始终启动的数码相机71无需停止。此外，满足其它条件的数码相机71无需结束图像数据的记录。
在步骤S106中，控制部50在速度标记不为1时(S106：否)，跳过步骤S107及S108，返回记录开始第5判定处理。
[本实施方式的作用效果]
如上所述，在越野起重机10中，在特定测量值满足特定条件时，开始数码相机71的图像数据的记录。与该记录同时地，记录特定测量值。因此，能够针对作业中的事故低成本地分析发生状况。
具体来说，例如，测量负荷率，在负荷率达到90％时开始数码相机71的图像数据的存储。同时也记录负荷率。因此，例如，在因过负荷使越野起重机10倾倒的情况下，通过在倾倒后分析所记录的图像数据，而获取起重车的倾倒状况及倾倒前后的负荷率的变动。
测量承力支架25、26与地面的离开状态，在承力支架25、26从地面悬空时开始数码相机71的图像数据的记录。同时，存储承力支架25、26与地面的离开状态相关的信息及负荷率。因此，在因过负荷使越野起重机10倾倒的情况下，通过在事故后分析所记录的图像数据，而获取起重车的倾倒状况及倾倒前后的承力支架25、26的离开状态及负荷率的变动。
测量伸缩操作杆63、俯仰操作杆62、绞车操作杆64的操作朝向及操作量及过卷状态，于在成为过卷状态的状态下将伸缩操作杆63、俯仰操作杆62、绞车操作杆64中的任一个向危险侧操作时，开始数码相机71的图像数据的记录。同时记录是否处于过卷状态的信息以及伸缩操作杆63、俯仰操作杆62及绞车操作杆64的操作朝向及操作量。因此，在因过卷使起吊货物掉落的情况下，通过在事故后分析所记录的图像数据，而获取起吊货物的掉落状况以及掉落前后的所述各操作杆的操作朝向及操作量等的变动。
在作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度达到接近容许作业范围的范围端的特定距离或角度时，开始数码相机71的图像数据的记录。同时记录作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度。因此，在吊杆32接触障碍物的情况下，通过在事故后分析所记录的图像数据，而获取吊杆32接触障碍物的状况、以及接触前后的作业半径、作业扬程、回转台31的回转角度、吊杆32的长度及吊杆32的俯仰角度。
在回转台31的回转速度、吊杆32的伸缩速度、吊杆32的俯仰速度或挂钩34的移动速度成为上限速度时，开始数码相机71的图像数据的记录。同时记录回转台31的回转速度、吊杆32的伸缩速度、吊杆32的俯仰速度、及挂钩34的移动速度、起吊货物负载、及负荷率。因此，在因超过上限速度而使起吊货物掉落的情况下，通过在事故后分析所记录的图像数据，而获取起吊货物的掉落状况以及掉落前后的回转台31的回转速度、吊杆32的伸缩速度、吊杆32的俯仰速度及挂钩34的移动速度的变动。
回转台31的回转速度、吊杆32的伸缩速度、吊杆32的俯仰速度及挂钩34的移动速度基于回转操作杆61、伸缩操作杆63、俯仰操作杆62、绞车操作杆64的操作朝向及操作量以及引擎的转数而算出。
越野起重机10具备9台数码相机71。开始数码相机71的图像数据的记录的条件也就是第1条件至第5条件与根据满足各条件而开始图像数据的记录的数码相机71的对应关系存储在存储部58中。因此，仅记录与数码相机71的记录开始条件对应的特定相机的图像数据，因此，记录适当的图像并且抑制存储容量及消耗电力。
数码相机71是行车记录仪及为了拍摄越野起重机10的俯瞰图像而设置的数码相机，因此，也可不为了实施本发明而新设置数码相机。
[本实施方式的变化例]
在所述实施方式中，使用在吊杆32的末端未安装悬臂的状态的越野起重机10，但也可在越野起重机10安装悬臂。悬臂可为固定长度的悬臂，也可为能够伸缩的悬臂。在安装有悬臂的情况下，关于第4条件，可向容许作业范围的设定参数及定义容许作业范围的参数添加悬臂的倾斜范围(吊杆32与悬臂之间的俯仰角度的范围)及悬臂的伸缩范围。可与图像数据的记录同时地记录悬臂的倾斜角度及悬臂的长度。
在安装有悬臂的情况下，与挂钩34的情况同样地，可将从悬臂的末端利用钢索悬吊的挂钩的过卷也设为数码相机71的图像数据的记录开始条件。在这种情况下，作为第3条件的危险侧操作，可增加辅助绞车(悬臂的挂钩用绞车)的上卷操作、悬臂向倒伏侧的倾斜操作、向悬臂伸长侧的悬臂伸缩操作。可与图像数据的记录同时地记录它们的操作量。
在所述实施方式中，为了测定对挂钩34施加的起吊货物负载，而在俯仰气缸42安装应变检测器48，通过检测对应变检测器48施加的负荷量，来测定起吊货物负载，但也可在挂钩34等设置如直接测定对挂钩34施加的起吊货物负载的负载传感器。
在所述实施方式中，利用支架悬空传感器55侦测承力支架25、26是否离开地面，但也可在承力支架25、26安装能够测定离开距离的传感器，在根据第2条件而开始数码相机71的记录后，记录离开距离。
附图标记说明
20：下部行驶体
31：回转台
32：吊杆
34：挂钩
41：回转马达
43：伸缩气缸
42：俯仰气缸
46：绞车马达
61：回转操作杆
63：伸缩操作杆
62：俯仰操作杆
64：绞车操作杆
71：数码相机
58：存储部
50：控制部
10：越野起重机
48：应变检测器
25、26：承力支架
55：支架悬空传感器
57：过卷传感器
60：引擎转数传感器

Claims (16)

1.一种起重车，具备：
行驶体；
回转台，能够回转地支撑在该行驶体上；
吊杆，能够俯仰及伸缩地支撑在该回转台上；
挂钩，经由钢丝从所述吊杆的末端悬吊，并与起吊货物卡合；
负载检测机构，检测所述挂钩的起吊货物负载；
多台数码相机；
存储部，存储该数码相机输出的图像数据；以及
控制部；且
该控制部执行：
记录开始处理，根据特定测量值满足特定条件，而使输出在所述特定测量值满足所述特定条件时要存储的图像数据的所述数码相机与该特定条件相关联，并且开始将与该特定条件相关联的所述数码相机所输出的图像数据存储到所述存储部；以及
测量值存储处理，与该记录开始处理同时地，使所述存储部存储所述特定测量值；且
所述特定测量值是由所述负载检测机构检测出的起吊货物负载相对于能够悬吊的最大起吊货物负载的比率，也就是负荷率，
所述特定条件是所述负荷率超过特定阈值。
2.根据权利要求1所述的起重车，其中所述数码相机设置为行车记录仪。
3.根据权利要求1所述的起重车，其中所述数码相机为了拍摄该起重车的俯瞰图像而设置。
4.一种起重车，具备：
行驶体；
回转台，能够回转地支撑在该行驶体上；
吊杆，能够俯仰及伸缩地支撑在该回转台上；
挂钩，经由钢丝从所述吊杆的末端悬吊，并与起吊货物卡合；
承力支架，设置在所述行驶体上，且通过接地而使该行驶体稳定；
负载检测机构，检测所述挂钩的起吊货物负载；
多台数码相机；
存储部，存储该数码相机输出的图像数据；以及
控制部；且
该控制部执行：
记录开始处理，根据特定测量值满足特定条件，而使输出在所述特定测量值满足所述特定条件时要存储的图像数据的所述数码相机与该特定条件相关联，并且开始将与该特定条件相关联的所述数码相机所输出的图像数据存储到所述存储部；以及
测量值存储处理，与该记录开始处理同时地，使所述存储部存储所述特定测量值；且
该起重车还具备侦测所述承力支架离开地面的悬空侦测机构，
所述特定测量值为是否由所述悬空侦测机构侦测到所述承力支架离开地面的信息以及由所述负载检测机构检测出的起吊货物负载相对于能够悬吊的最大起吊货物负载的比率也就是负荷率，
所述特定条件是由所述悬空侦测机构侦测到所述承力支架离开地面。
5.根据权利要求4所述的起重车，其中所述数码相机设置为行车记录仪。
6.根据权利要求4所述的起重车，其中所述数码相机为了拍摄该起重车的俯瞰图像而设置。
7.一种起重车，具备：
行驶体；
回转台，能够回转地支撑在该行驶体上；
吊杆，能够俯仰及伸缩地支撑在该回转台上；
挂钩，经由钢丝从所述吊杆的末端悬吊，并与起吊货物卡合；
承力支架，设置在所述行驶体上，且通过接地而使该行驶体稳定；
伸缩致动器，使所述吊杆伸缩；
俯仰致动器，使所述吊杆俯仰；
绞车致动器，操作所述钢丝使所述挂钩上下移动；
吊杆伸缩操作部，操作所述伸缩致动器；
吊杆俯仰操作部，操作所述俯仰致动器；
绞车操作部，操作所述绞车致动器；
多台数码相机；
存储部，存储该数码相机输出的图像数据；以及
控制部；且
该控制部执行：
记录开始处理，根据特定测量值满足特定条件，使输出在所述特定测量值满足所述特定条件时要存储的图像数据的所述数码相机与该特定条件相关联，并且开始将与该特定条件相关联的所述数码相机所输出的图像数据存储到所述存储部；以及
测量值存储处理，与该记录开始处理同时地，使所述存储部存储所述特定测量值；且
该起重车还具备侦测所述挂钩的悬吊长度成为特定长度以下的过卷侦测机构，
所述特定测量值是所述挂钩的悬吊长度是否为所述特定长度以下的信息、所述吊杆伸缩操作部的操作朝向及操作量、所述吊杆俯仰操作部的操作朝向及操作量以及所述绞车操作部的操作朝向及操作量，
所述特定条件是：在由所述过卷侦测机构侦测到所述挂钩的悬吊长度成为所述特定长度以下的状态下，所述吊杆伸缩操作部的操作朝向为所述吊杆的伸长方向、或所述吊杆俯仰操作部的操作朝向为所述吊杆的倒伏方向、或所述绞车操作部的操作朝向为所述挂钩的上升朝向。
8.根据权利要求7所述的起重车，其中所述数码相机设置为行车记录仪。
9.根据权利要求7所述的起重车，其中所述数码相机为了拍摄该起重车的俯瞰图像而设置。
10.一种起重车，具备：
行驶体；
回转台，能够回转地支撑在该行驶体上；
吊杆，能够俯仰及伸缩地支撑在该回转台上；
挂钩，经由钢丝从所述吊杆的末端悬吊，并与起吊货物卡合；
承力支架，设置在所述行驶体上，且通过接地而使该行驶体稳定；
回转致动器，使所述回转台回转；
伸缩致动器，使所述吊杆伸缩；
俯仰致动器，使所述吊杆俯仰；
多台数码相机；
存储部，存储该数码相机输出的图像数据；以及
控制部；且
该控制部执行：
记录开始处理，根据特定测量值满足特定条件，而使输出在所述特定测量值满足所述特定条件时要存储的图像数据的所述数码相机与该特定条件相关联，并且开始将与该特定条件相关联的所述数码相机所输出的图像数据存储到所述存储部；
测量值存储处理，与该记录开始处理同时地，使所述存储部存储所述特定测量值；
范围设定处理，将由所述承力支架的突出量、所述回转台的回转角度、所述吊杆的俯仰角度、所述吊杆的长度及所述挂钩的起吊货物负载所决定的容许作业范围存储到所述存储部；以及
停止处理，在所述吊杆的位置到达所述存储部中存储的所述容许作业范围的范围端时，使所述回转致动器、所述伸缩致动器及所述俯仰致动器停止；且
所述特定测量值是所述回转台的回转角度、所述吊杆的俯仰角度及所述吊杆的长度，
所述特定条件是所述回转台的回转角度、所述吊杆的俯仰角度及所述吊杆的长度达到接近所述容许作业范围的范围端处的特定距离或角度。
11.根据权利要求10所述的起重车，其中所述数码相机设置为行车记录仪。
12.根据权利要求10所述的起重车，其中所述数码相机为了拍摄该起重车的俯瞰图像而设置。
13.一种起重车，具备：
行驶体；
回转台，能够回转地支撑在该行驶体上；
吊杆，能够俯仰及伸缩地支撑在该回转台上；
挂钩，经由钢丝从所述吊杆的末端悬吊，并与起吊货物卡合；
多台数码相机；
存储部，存储该数码相机输出的图像数据；以及
控制部；且
该控制部执行：
记录开始处理，根据特定测量值满足特定条件，而使输出在所述特定测量值满足所述特定条件时要存储的图像数据的所述数码相机与该特定条件相关联，并且开始将与该特定条件相关联的所述数码相机所输出的图像数据存储到所述存储部；
测量值存储处理，与该记录开始处理同时地，使所述存储部存储所述特定测量值；以及
驱动速度算出处理，算出所述回转台的回转速度、所述吊杆的伸缩速度、所述吊杆的俯仰速度及所述挂钩的移动速度；且
所述特定测量值是所述回转速度、所述伸缩速度、所述俯仰速度及所述移动速度，
所述特定条件是所述回转速度、所述伸缩速度、所述俯仰速度或所述移动速度达到特定速度。
14.根据权利要求13所述的起重车，其还具备检测所述挂钩的起吊货物负载的负载检测机构，且
所述特定测量值还包含由所述负载检测机构检测出的所述起吊货物负载以及该起吊货物负载相对于能够悬吊的最大起吊货物负载的比率也就是负荷率。
15.根据权利要求13或14所述的起重车，其中所述数码相机设置为行车记录仪。
16.根据权利要求13或14所述的起重车，其中所述数码相机为了拍摄该起重车的俯瞰图像而设置。
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