JP7172443B2 - クレーン車 - Google Patents
クレーン車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7172443B2 JP7172443B2 JP2018201322A JP2018201322A JP7172443B2 JP 7172443 B2 JP7172443 B2 JP 7172443B2 JP 2018201322 A JP2018201322 A JP 2018201322A JP 2018201322 A JP2018201322 A JP 2018201322A JP 7172443 B2 JP7172443 B2 JP 7172443B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- camera
- marker
- image data
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
本変形例のクレーン車10は、マーカ51、52を用いないので、実施形態よりも、さらに容易な構成でブーム44の撓み量や捻じれ量や変形量を算出することができる。
11・・・走行体
12・・・クレーン装置
13・・・キャビン
14・・・保持装置
17・・・カメラ
20・・・車体
23・・・モータ
31、32・・・アウトリガ
42・・・ブーム装置
44・・・ブーム
51・・・第1マーカ
52・・・第2マーカ
59・・・プログラム
60・・・コントローラ
Claims (10)
- 走行体と、
上記走行体に搭載されており、起伏及び伸縮可能なブームを有するクレーン装置と、
カメラと、
メモリを有するコントローラと、を備えており、
上記走行体は、車体と、上記車体から張り出し可能なアウトリガとを有しており、
上記コントローラは、
上記カメラが上記アウトリガの先端部に表記された複数の第1マーカを撮像することに応じて出力した第1画像データの入力を受け付ける第1受付処理と、
上記第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラから上記各第1マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記走行体における基準座標系を決定して上記メモリに記憶させる座標系決定処理と、
上記カメラが上記ブームに表記された第2マーカを撮像することに応じて出力した第2画像データの入力を受け付ける第2受付処理と、
上記第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラから上記第2マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記基準座標系における上記第2マーカの座標位置を決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記第2マーカの座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行する、クレーン車。 - 上記カメラの撮像向きを変更可能な保持装置をさらに備えており、
上記コントローラは、
上記保持装置を駆動して上記カメラを上記第1マーカに向けて上記第1マーカを撮像させる第1撮像処理と、
上記保持装置を駆動して上記カメラを上記第2マーカに向けて上記第2マーカを撮像させる第2撮像処理と、を実行する請求項1に記載のクレーン車。 - 上記コントローラは、
上記算出処理で算出した変形量に基づいて、上記ブームの移動許容範囲を決定する決定処理をさらに実行する請求項1または2に記載のクレーン車。 - 走行体と、
上記走行体に搭載されており、起伏及び伸縮可能なブームを有するクレーン装置と、
カメラと、
メモリを有するコントローラと、を備えており、
上記コントローラは、
上記カメラが上記走行体に表記された複数の第1マーカを撮像することに応じて出力した第1画像データの入力を受け付ける第1受付処理と、
上記第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラから上記各第1マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記走行体における基準座標系を決定して上記メモリに記憶させる座標系決定処理と、
上記カメラが上記ブームに表記された第2マーカを撮像することに応じて出力した第2画像データの入力を受け付ける第2受付処理と、
上記第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラから上記第2マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記基準座標系における上記第2マーカの座標位置を決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記第2マーカの座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行し、
上記カメラは、上記ブームの先端部又は基端部のいずれか一方に設けられており、
上記第2マーカは、上記ブームの先端部又は基端部のいずれか他方に設けられている、クレーン車。 - 上記走行体は、車体と、上記車体から張り出し可能なアウトリガとを有しており、
上記第1マーカは、上記アウトリガの先端部に表記されている、請求項4に記載のクレーン車。 - 上記カメラの撮像向きを変更可能な保持装置をさらに備えており、
上記コントローラは、
上記保持装置を駆動して上記カメラを上記第1マーカに向けて上記第1マーカを撮像させる第1撮像処理と、
上記保持装置を駆動して上記カメラを上記第2マーカに向けて上記第2マーカを撮像させる第2撮像処理と、を実行する請求項4または5に記載のクレーン車。 - 上記コントローラは、
上記算出処理で算出した変形量に基づいて、上記ブームの移動許容範囲を決定する決定処理をさらに実行する請求項4から6のいずれかに記載のクレーン車。 - 走行体と、
上記走行体に搭載されており、起伏及び伸縮可能なブームを有するクレーン装置と、
カメラと、
メモリを有するコントローラと、を備えており、
上記コントローラは、
上記カメラが上記ブームに表記されたマーカを撮像することに応じて出力した画像データの入力を受け付ける受付処理と、
上記画像データと、上記メモリに予め記憶された基準画像データとを対比して、上記カメラから上記マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記メモリに予め記憶された基準座標系における上記マーカの座標位置を決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記マーカの座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行し、
上記カメラは、上記ブームの先端部又は基端部のいずれか一方に設けられており、
上記マーカは、上記ブームの先端部又は基端部のいずれか他方に設けられている、クレーン車。 - 走行体と、
上記走行体に搭載されており、起伏及び伸縮可能なブームを有するクレーン装置と、
カメラと、
メモリを有するコントローラと、を備えており、
上記走行体は、車体と、上記車体から張り出し可能なアウトリガとを有しており、
上記コントローラは、
上記カメラが上記アウトリガの先端部を撮像することに応じて出力した第1画像データの入力を受け付ける第1受付処理と、
上記第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラから上記アウトリガの複数の先端部のうちの少なくとも3か所の第1検出部位までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて上記走行体における基準座標系を決定する座標系決定処理と、
上記ブームを撮像することに応じて出力した第2画像データの入力を受け付ける第2受付処理と、
上記第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラから上記ブームの少なくとも2か所の第2検出部位までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて上記基準座標系における上記第2検出部位の座標位置をそれぞれ決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記第2検出部位の座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行する、クレーン車。 - 走行体と、
上記走行体に搭載されており、起伏及び伸縮可能なブームを有するクレーン装置と、
カメラと、
メモリを有するコントローラと、を備えており、
上記コントローラは、
上記カメラが上記走行体を撮像することに応じて出力した第1画像データの入力を受け付ける第1受付処理と、
上記第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラから上記走行体の少なくとも3か所の第1検出部位までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて上記走行体における基準座標系を決定する座標系決定処理と、
上記ブームを撮像することに応じて出力した第2画像データの入力を受け付ける第2受付処理と、
上記第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラから上記ブームの少なくとも2か所の第2検出部位までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて上記基準座標系における上記第2検出部位の座標位置をそれぞれ決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記第2検出部位の座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行し、
上記カメラは、上記ブームの先端部又は基端部のいずれか一方に設けられており、上記ブームの先端部又は基端部のいずれか他方を撮像する、クレーン車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018201322A JP7172443B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | クレーン車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018201322A JP7172443B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | クレーン車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020066520A JP2020066520A (ja) | 2020-04-30 |
JP7172443B2 true JP7172443B2 (ja) | 2022-11-16 |
Family
ID=70389484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018201322A Active JP7172443B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | クレーン車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7172443B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7226004B2 (ja) * | 2019-03-25 | 2023-02-21 | コベルコ建機株式会社 | 起伏部材変形検出装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007015814A (ja) | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Mitsubishi Electric Corp | 機器搬入出システム |
WO2014046213A1 (ja) | 2012-09-21 | 2014-03-27 | 株式会社タダノ | 作業車の周囲情報取得装置 |
JP2014181092A (ja) | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Tadano Ltd | ブームの先端位置検出装置 |
-
2018
- 2018-10-25 JP JP2018201322A patent/JP7172443B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007015814A (ja) | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Mitsubishi Electric Corp | 機器搬入出システム |
WO2014046213A1 (ja) | 2012-09-21 | 2014-03-27 | 株式会社タダノ | 作業車の周囲情報取得装置 |
JP2014181092A (ja) | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Tadano Ltd | ブームの先端位置検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020066520A (ja) | 2020-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102862915B (zh) | 性能曲线显示装置 | |
JP2023011875A (ja) | クレーン上のブームの角度についての光学的な検出及び分析 | |
JP6017782B2 (ja) | 吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム | |
EP3650397A1 (en) | System for determining crane status using optical and/or electromagnetic sensors | |
JP5091447B2 (ja) | 作業機搭載車両の周辺監視支援装置 | |
JP2011207571A (ja) | クレーンの制御装置及びクレーン | |
JP6222933B2 (ja) | 作業車用の地図作成装置 | |
CN111788143B (zh) | 远程操作终端及作业车辆 | |
WO2020013054A1 (ja) | クレーン | |
JP6550803B2 (ja) | 画像表示装置 | |
JP7172443B2 (ja) | クレーン車 | |
JP6053141B2 (ja) | 作業確認装置 | |
KR20110037498A (ko) | 고소작업차의 안전장치 | |
JP7172442B2 (ja) | 変形量計測装置及び変形量計測方法 | |
US20220380184A1 (en) | Crane information display system | |
JP6162481B2 (ja) | 作業領域線表示装置 | |
JP6257947B2 (ja) | 作業車の周囲情報取得装置 | |
JP6097063B2 (ja) | 高さ測定装置及び高さ測定方法 | |
WO2021060463A1 (ja) | 制御システム及び作業機 | |
JP6421451B2 (ja) | カメラ姿勢検出装置 | |
US20220356048A1 (en) | Crane information display system | |
JP6202667B2 (ja) | クレーン照明装置 | |
JP2019142679A (ja) | 吊荷監視装置 | |
JP7000917B2 (ja) | 移動式クレーン及びその玉掛け具長さ推定方法 | |
JP4667877B2 (ja) | 高所作業車の遠隔操作装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210901 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220901 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221017 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7172443 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |