JP7172442B2 - 変形量計測装置及び変形量計測方法 - Google Patents
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Description
本変形例の変形量計測装置14は、マーカ51、52を用いずにブーム44の撓み量や捻じれ量や変形量を算出する。したがって、本変形例の変形量計測装置14は、マーカ51、52をクレーン車10に設置する作業者の手間を省くことができる。
11・・・走行体
12・・・クレーン装置
14・・・変形量計測装置
15・・・PC
16・・・カメラ
17・・・保持装置
20・・・車体
23・・・モータ
31、32・・・アウトリガ
44・・・ブーム
51・・・第1マーカ
52・・・第2マーカ
59・・・プログラム
60・・・コントローラ
Claims (4)
- 走行体に搭載されたブームの変形量を計測する変形量計測装置であって、
カメラと、
メモリを有するコントローラと、を備えており、
上記走行体は、車体及び当該車体から張出可能なアウトリガを有しており、
上記コントローラは、
上記アウトリガの先端部に表記された複数の第1マーカを撮像した上記カメラから第1画像データの入力を受け付ける第1受付処理と、
上記第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記各第1マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記走行体における基準座標系を決定して上記メモリに記憶させる座標系決定処理と、
上記ブームに表記された第2マーカを撮像した上記カメラから第2画像データの入力を受け付ける第2受付処理と、
上記第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記第2マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記基準座標系における上記第2マーカの座標位置を決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記第2マーカの座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行する、変形量計測装置。 - メモリを有するコントローラによって実行され、走行体に搭載されたブームの変形量を算出するプログラムであって、
上記プログラムは、
上記走行体が有するアウトリガの先端部に表記された複数の第1マーカを撮像したカメラから第1画像データの入力を受け付ける第1受付処理と、
上記第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記各第1マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記走行体における基準座標系を決定して上記メモリに記憶させる座標系決定処理と、
上記ブームに表記された複数の第2マーカを撮像した上記カメラから第2画像データの入力を受け付ける第2受付処理と、
上記第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記各第2マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記基準座標系における上記第2マーカの座標位置を決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記第2マーカの座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行する、プログラム。 - 走行体に搭載されたブームの変形量を、メモリ及びカメラを備える変形量計測装置を用いて計測する方法であって、
上記走行体が有するアウトリガの先端部に複数の第1マーカを設置し、
上記ブームに複数の第2マーカを設置し、
設置した上記第1マーカ及び上記第2マーカを上記カメラを用いて撮像し、
上記変形量計測装置は、
上記第1マーカを撮像した上記カメラから入力された第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記各第1マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて上記走行体における基準座標系を決定して上記メモリに記憶させる座標系決定処理と、
上記第2マーカを撮像した上記カメラから入力された第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記各第2マーカまでの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて上記基準座標系における上記各第2マーカの座標位置をそれぞれ決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記各第2マーカの座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行する、変形量計測方法。 - 走行体に搭載されたブームの変形量を計測する変形量計測装置であって、
カメラと、
メモリを有するコントローラと、を備えており、
上記コントローラは、
上記走行体が有するアウトリガの先端部を撮像した上記カメラから第1画像データの入力を受け付ける第1受付処理と、
上記第1画像データと、上記メモリに予め記憶された第1基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記アウトリガの複数の先端部のうちの少なくとも3か所の第1検出部位までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記走行体における基準座標系を決定して上記メモリに記憶させる座標系決定処理と、
上記ブームを撮像した上記カメラから第2画像データの入力を受け付ける第2受付処理と、
上記第2画像データと、上記メモリに予め記憶された第2基準画像データとを対比して、上記カメラの撮像位置から上記ブームの少なくとも2か所の第2検出部位までの距離及び方向を算出し、算出した距離及び方向に基づいて、上記基準座標系における上記第2検出部位の座標位置をそれぞれ決定する画像処理と、
上記画像処理で決定した上記第2検出部位の座標位置から上記ブームの変形量を算出する算出処理と、を実行する、変形量計測装置。
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JP2018201320A JP7172442B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | 変形量計測装置及び変形量計測方法 |
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CN113865548A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-31 | 深圳市鼎泰建设工程检测有限公司 | 一种起重机起重臂变形检测装置及其使用方法 |
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JP2007015814A (ja) | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Mitsubishi Electric Corp | 機器搬入出システム |
WO2014046213A1 (ja) | 2012-09-21 | 2014-03-27 | 株式会社タダノ | 作業車の周囲情報取得装置 |
JP2014181092A (ja) | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Tadano Ltd | ブームの先端位置検出装置 |
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WO2014046213A1 (ja) | 2012-09-21 | 2014-03-27 | 株式会社タダノ | 作業車の周囲情報取得装置 |
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