JP7063516B2 - クレーンの操作支援システムおよび操作支援方法 - Google Patents
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
3 トロリ
5 吊具
12 操作室
13 操作装置
20 操作支援システム
21 撮影装置
22 位置情報取得装置
23 制御装置
24 表示装置
30 吊体
31 着床面
33 着床ターゲット面
50 特定できる標示
51 ガイド印
52 鉛直ガイド線
53 吊体印
54 目標印
55 方向表示
56 警告
C1 撮影中心位置座標
C3 目標位置座標
C4 ガイド位置座標
C5 吊体位置座標
SI 重畳画像
Claims (5)
- クレーンのトロリに設置されていて前記トロリからワイヤにより吊り下げられた吊体およびその吊体の下方に位置する着床ターゲット面を撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって撮像された画像が表示される表示装置とを備えたクレーンの操作支援システムにおいて、
前記吊体および前記着床ターゲット面の三次元位置情報を逐次取得する位置情報取得装置と、前記撮影装置、前記位置情報取得装置、および前記表示装置に接続された制御装置とを有して、
前記制御装置は、前記位置情報取得装置が取得した前記三次元位置情報に基づいて、前記吊体の高さにおける前記吊体と前記着床ターゲット面との位置関係を特定できる標示を作成し、その作成した前記特定できる標示を前記画像に重ね合わせた重畳画像を前記表示装置に表示させる構成であり、
前記特定できる標示が、前記着床ターゲット面の所定の位置座標である目標位置座標の高さを前記吊体の高さにしたガイド位置座標を示すガイド印を含むことを特徴とするクレーンの操作支援システム。 - 前記特定できる標示が、前記吊体の所定の位置座標である吊体位置座標を示す吊体印を含む請求項1に記載のクレーンの操作支援システム。
- 前記特定できる標示が、前記目標位置座標から鉛直方向上方に向かって少なくとも前記ガイド位置座標まで延びる鉛直線を示す鉛直ガイド線を含む請求項1または2に記載のクレーンの操作支援システム。
- 前記制御装置は、前記三次元位置情報に基づいて、前記吊体と前記着床ターゲット面との水平方向の離間距離が予め設定された許容距離以内である場合と、前記離間距離が前記許容距離よりも遠い場合とで、前記特定できる標示を変化させる構成にした請求項1~3のいずれか1 項に記載のクレーンの操作支援システム。
- クレーンのトロリに設置された撮影装置により、前記トロリからワイヤにより吊り下げられた吊体およびその吊体の下方に位置する着床ターゲット面を撮影し、前記撮影装置によって撮像した画像を表示装置に表示させるクレーンの操作支援方法において、
前記撮影装置により前記吊体および前記着床ターゲット面を含む画像を撮像するステップと、
位置情報取得装置により、前記吊体および前記着床ターゲット面の三次元位置情報を取得するステップと、
制御装置により、位置情報取得装置が取得した前記三次元位置情報に基づいて、前記吊体の高さにおける前記吊体と前記着床ターゲット面との位置関係を特定できる標示として、前記着床ターゲット面の所定の位置座標である目標位置座標の高さを前記吊体の高さにしたガイド位置座標を示すガイド印を作成するステップと、
その作成した前記ガイド印を前記画像に重ね合わせた重畳画像を前記表示装置に表示させるステップと、を含むことを特徴とするクレーンの操作支援方法。
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