JP2002128463A - 建設機械のモニタ装置 - Google Patents

建設機械のモニタ装置

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JP2002128463A
JP2002128463A JP2000328970A JP2000328970A JP2002128463A JP 2002128463 A JP2002128463 A JP 2002128463A JP 2000328970 A JP2000328970 A JP 2000328970A JP 2000328970 A JP2000328970 A JP 2000328970A JP 2002128463 A JP2002128463 A JP 2002128463A
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Yasuki Ijiri
安紀 井尻
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の監視カメラの映像を効率的にモニタに
映し出す。 【解決手段】 旋回体3に複数の監視カメラ21〜24
を設け、操作レバー31,32にレバー操作を検出する
リミットスイッチ35〜38を設ける。リミットスイッ
チ35,37により操作レバー31の右旋回操作と操作
レバー32の巻上操作が検出されると、コントローラ4
0からの制御信号によりモニタ画像を2分割し、その左
側に左方カメラ22からの映像を表示させるとともに、
右側にウインチカメラ24からの映像を表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン等の建設機械
に搭載された監視カメラからの映像を表示するモニタ装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】巻上作業や旋回作業を行うクレーンにお
いては、運転室から目視できない死角が存在するため、
機体に監視用カメラを設け、そのカメラの映像を運転室
でモニタしながら作業を行うようにしている。とくに、
大型のクレーンでは、巻上ドラムなどを目視することが
できず、より多くの監視カメラが必要となる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この場合、全ての監視
カメラからの映像を同時に映し出そうとすると、運転室
に多数のモニタが必要となる。その結果、スペース効率
が悪化し、前方視界が十分に確保できないおそれがあ
り、また、コストも増加する。これを防止するために、
モニタを増設することなく、作業者の選択操作によって
監視カメラからの映像を選択的に表示させるようにする
と、作業者の操作が煩雑となるばかりか、誤った操作が
なされるおそれもある。
【0004】本発明の目的は、機体に搭載された複数の
監視カメラからの映像を効率的にモニタに映し出すこと
ができる建設機械のモニタ装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】実施の形態の図面に対応
付けて本発明を説明する。 (1)請求項1に記載の建設機械のモニタ装置は、機体
3に搭載された複数の監視用カメラ21〜24と、この
監視用カメラ21〜24からの映像が表示される表示手
段34と、機体3に搭載された作業用アクチュエータの
駆動を指令する操作手段31,32と、操作手段31,3
2からの操作指令を検出する検出手段35〜37と、検
出手段35〜37により検出された操作指令に応じて、
監視用カメラ21〜24からの映像が選択的に表示され
るように表示手段34を制御する表示制御手段40とを
備えることにより上述の目的は達成される。 (2)請求項2の発明は、請求項1に記載の建設機械の
モニタ装置において、表示制御手段40が、表示手段3
4の画面が複数に分割されるように表示手段34を制御
するものである。 (3)請求項3の発明は、請求項2に記載の建設機械の
モニタ装置において、少なくとも検出手段35〜37に
より複数の操作手段31,32の操作が同時に検出され
ると、表示制御手段40が、操作手段31,32に対応
する映像が分割された画面にそれぞれ表示されるよう表
示手段34を制御するものである。 (4)請求項4の発明は、請求項1〜3のいずれかに記
載の建設機械のモニタ装置において、表示制御手段40
が、監視用カメラ21〜24からの映像とともに、その
監視用カメラ21〜24に対応する文字が表示されるよ
うに表示手段34を制御するものである。
【0006】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が
実施の形態に限定されるものではない。
【0007】
【実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施の形態
について説明する。図1は本発明が適用されるクレーン
の側面図であり、図2はその平面図である。図1、2に
示すように、走行体1上には旋回装置2を介して旋回体
3が旋回可能に取り付けられ、旋回体3の前方にはブー
ム4が起伏可能に支持されている。旋回体3の右前方に
は運転室5が搭載され、後端部にはカウンタウエイト6
が搭載されている。旋回体3の車幅方向中央部には巻上
ロープ7aの巻回された巻上ドラム7と、予備ドラム8
と、起伏ロープ9aの巻回された起伏ドラム9がそれぞ
れ車両前後方向に配置されている。巻上ロープ7aはブ
ーム4の先端に設けられたシーブを介してフック10に
接続され、巻上ドラム7の駆動によりフック10が昇降
する。ブーム4の先端にはペンダントロープ11の一端
が接続され、ペンダントロープ11の他端はブライドル
12を介して起伏ロープ9aに接続されている。起伏ロ
ープ9aはブライドル12とガントリ13の頂部のハン
ガとの間で複数回掛け回され、起伏ドラム9の駆動によ
りブーム4が起伏する。
【0008】旋回体3の右側方部には右方カメラ21が
設けられ、旋回体の左側方部には左方メラ22が設けら
れ、カウンタウエイト6の後部には後方カメラ23が設
けられ、ガントリ13にはウインチカメラ24が設けら
れている。カメラ21〜23によって旋回体3の周囲の
所定範囲(斜線)が監視されるとともに、カメラ24に
よって運転室5からは目視できないウインチドラム7〜
9の状態が監視される。
【0009】図3は、運転室5内の操作レバー、スイッ
チ類などの配置を示す平面図である。運転室5には旋回
用操作レバー31と巻上用操作レバー32が設けられ、
運転席33の前方にはモニタ34が設置されている。旋
回用操作レバー31の操作により旋回装置2に設けられ
た旋回モータ(不図示)が駆動し、旋回体3が右方向ま
たは左方向に旋回する。また、巻上用操作レバー32の
操作により巻上ドラム7に連結された巻上モータ(不図
示)が駆動し、吊り荷が巻上または巻下げられる。旋回
用操作レバー31にはリミットスイッチ35,36が設
けられ、リミットスイッチ35により旋回用操作レバー
31の右旋回操作が検出され、リミットスイッチ36に
より左旋回操作が検出される。巻上用操作レバー32に
はリミットスイッチ37が設けられ、リミットスイッチ
37により巻上用操作レバー32の巻上巻下げ操作が検
出される。
【0010】また、運転室5には監視カメラ21〜24
からの映像を手動または自動表示に切り換える切換スイ
ッチ38が設けられている。切換スイッチ38が手動表
示に切り換えられると、スイッチ39の操作によってカ
メラ21〜24からの映像を任意に選択することがで
き、選択された映像がモニタ34に表示される。切換ス
イッチ38が自動表示に切り換えられると、後述するよ
うにモニタ34の表示が制御される。
【0011】図4は、本実施の形態に係わるモニタ装置
の構成を示すブロック図である。図4に示すように、コ
ントローラ40には上述した監視カメラ21〜24と、
リミットスイッチ35〜37と、切換スイッチ38とが
それぞれ接続されている。コントローラ40では、これ
らからの入力信号に基づいて後述するような処理を実行
し、モニタ34に制御信号を出力する。
【0012】図5は、コントローラ40で実行される処
理の一例を示すフローチャートである。このフローチャ
ートは切換スイッチ38を自動表示に切り換えるとスタ
ートする。まず、ステップS1でリミットスイッチ37
からの信号により巻上用操作レバー32の操作の有無を
検出する。リミットスイッチ37のオンにより操作レバ
ー32の巻上または巻下操作と判定されるとステップS
2に進み、リミットスイッチ35からの信号により旋回
用操作レバー31が右旋回操作されたか否かを判定す
る。ステップS2が肯定されるとステップS3に進み、
モニタ画像を左右に分割し、その左側に左方カメラ22
からの映像を表示し、右側にウインチカメラ24からの
映像を表示するように、モニタ34に制御信号を出力す
る。
【0013】一方、ステップS2が否定されるとステッ
プS4に進み、リミットスイッチ36からの信号により
旋回用操作レバー31が左旋回操作されたか否かを判定
する。ステップS4が肯定されるとステップS5に進
み、否定されるとステップS6に進む。ステップS5で
は、モニタ画像を左右に分割し、その左側にウインチカ
メラ24からの映像を表示し、右側に右方カメラ21か
らの映像を表示するように、モニタ34に制御信号を出
力する。ステップS6では、モニタ画像を分割すること
なく、ウインチカメラ24からの映像を画面全体に表示
するように、モニタ34に制御信号を出力する。
【0014】ステップS1で巻上用操作レバー32が非
操作と判定されるとステップS1が否定されてステップ
S7に進み、リミットスイッチ35からの信号により旋
回用操作レバー31が右旋回操作されたか否かを判定す
る。ステップS7が肯定されるとステップS8に進み、
モニタ画像を左右に分割し、その左側に左方カメラ22
からの映像を表示し、右側に後方カメラ23からの映像
を表示するように、モニタ34に制御信号を出力する。
一方、ステップS7が否定されるとステップS9に進
み、リミットスイッチ36からの信号により旋回用操作
レバー31が左旋回操作されたか否かを判定する。ステ
ップS9が肯定されるとステップS10に進み、否定さ
れるとステップS6に進む。ステップS10では、モニ
タ画像を左右に分割し、その左側に後方カメラ23から
の映像を表示し、右側に右方カメラ21からの映像を表
示するように、モニタ34に制御信号を出力する。
【0015】ステップS3、ステップS5、ステップS
6、ステップS8、ステップS10の処理が終了する
と、ステップS11に進み、図6に一例を示すように、
監視カメラ21〜24からの映像に対応した文字をモニ
タ画像の上部に表示するように制御信号を出力し、リタ
ーンする。すなわち、右方カメラ21からの映像が表示
されているときはその上部に「右側面」という文字を表
示し、左方カメラ22からの映像が表示されているとき
は「左側面」という文字を表示し、後方カメラ23から
の映像が表示されているときは「後部」という文字を表
示し、ウインチカメラ24からの映像が表示されている
ときは「巻上ドラム」という文字を表示させる。
【0016】次に、本実施の形態に係わるモニタ装置の
動作をより具体的に説明する。なお、以下では自動表示
の場合について説明する。旋回用操作レバー31および
巻上用操作レバー32がともに非操作の状態では、前述
したステップS6の処理によりモニタ34にはウインチ
カメラ24からの映像が単独表示されるとともに、図6
(a)に示すように、モニタ画像の上部に「巻上ドラ
ム」という文字が表示される。巻上用操作レバー32の
非操作時に旋回用操作レバー31を右旋回操作すると、
ステップS8の処理によりモニタ画像が二分割され、そ
の左側に左方カメラ22からの映像が表示され、右側に
後方カメラ23からの映像が表示される。そして、図5
(b)に示すように、モニタ画像の上部に「左側面」、
「後部」という文字がそれぞれ表示される。また、旋回
用操作レバー31を左旋回操作すると、ステップS10
の処理によりモニタ画像の左側には後方カメラ23から
の映像が表示され、右側には右方カメラ21からの映像
が表示される。そして、モニタ画像の上部には「後
部」、「右側面」という文字がそれぞれ表示される。こ
れによって、作業者は旋回方向を目視しつつ、旋回体3
の周囲の状況をモニタ34によって監視しながら、旋回
作業を行うことができる。
【0017】旋回用操作レバー31が非操作で、巻上用
操作レバー32が操作されると、ステップS6の処理に
より、ウインチカメラ24からの映像がモニタ34に単
独表示される。これによって、作業者は吊り荷の状態を
目視しつつ、巻上ドラム7の状態をモニタ34により監
視しながら巻上作業を行うことができる。旋回用操作レ
バー31の右旋回操作と巻上用操作レバー32の巻上操
作とを同時に行うと、ステップS3の処理により左方カ
メラ22からの映像がモニタ34の左側に、ウインチカ
メラ24からの映像が右側にそれぞれ表示され、「左側
面」,「巻上ドラム」という文字が表示される。また、
旋回用操作レバー31の左旋回操作と巻上用操作レバー
32の巻上操作とを同時に行うと、ステップS5の処理
によりウインチカメラ24からの映像がモニタ34の左
側に、右方カメラ21からの映像が右側にそれぞれ表示
され、「巻上ドラム」,「右側面」という文字が表示さ
れる。これによって、巻上ドラム7の状態と旋回体3の
周囲の状況をモニタ34によって監視しながら巻上作業
と旋回作業を同時に行うことができる。
【0018】このように本実施の形態によると、旋回体
3に複数の監視カメラ21〜24を設置し、それら監視
カメラ21〜24の映像のうち、操作レバー31,32
の操作に応じた映像を選択してモニタ34に表示するよ
うにした。これによって、作業に応じた適切な画像が自
動的にモニタ34に表示され、作業性、操作性とも向上
する。また、旋回用操作レバー31の単独操作および旋
回用操作レバー31と巻上用操作レバー32の複合操作
時に、モニタ画像を分割して表示するようにしたので、
複数のカメラ21〜24からの映像を同時に表示させる
ことができる。その結果、モニタ34の増設は不要であ
り、スペース効率が向上するとともに、コストが低減さ
れる。操作レバー31,32の複合操作時に、作業者は
吊り荷とモニタ画像を目視しながら作業を行えばよいの
で、視線を大きく変えずにすみ、作業性が大幅に向上す
る。さらに、モニタ画像の上部に監視カメラ21〜24
の映像の箇所を文字表示するようにしたので、表示箇所
と作業者の認識との不一致も防止される。また、右方カ
メラ21からの映像をモニタ画像の右側に、左方カメラ
22からの映像を左側に表示するようにしたので、文字
表示をいちいち確認しなくとも表示箇所を認識すること
ができる。
【0019】なお、上記実施の形態では、旋回操作時に
運転者が旋回方向を目視することを考慮し、旋回方向と
は逆方向のカメラ21,22からの映像をモニタ34に
表示させるようにした。しかしながら、運転室5は車両
の右側に配置されているため車両左側に死角が発生しや
すくなるのであり、この点を考慮して、旋回操作時に旋
回方向に拘わらず左方カメラ22からの映像を表示させ
るようにしてもよい。
【0020】また、上記実施の形態では、モニタ34を
一台としたが、二台備えてもよい。この場合、一台のモ
ニタ34に常にドラム7を表示させるようにすればよ
い。さらに、上記実施の形態では、操作レバー31,3
2の複合操作時にモニタ画像を二分割するようにした
が、三つの操作が同時に行われるような場合には、モニ
タ画像を三分割してもよい。さらにまた、ブーム4の起
伏操作時にウインチカメラ24からの映像をモニタ34
に表示し、起伏ドラム9を監視するようにしてもよい。
この場合、大型機種等で全てのウインチドラム7〜9の
映像を一台のカメラ21に収めることが困難なときは、
各ドラム7〜9に専用のカメラを設けてもよい。さら
に、ウインチカメラ21を可動式(首振り式)とし、ド
ラム7〜9の映像を選択的にカメラ21に取り込むよう
にしてもよい。
【0021】また、上記実施の形態では、リミットスイ
ッチ35〜37により操作レバー31,32の操作を検
出したが、レバー操作によって発生する油圧パイロット
圧を圧力スイッチなどで検出することで、操作レバー3
1,32の操作を検出してもよい。さらに、操作レバー
31,32を電気レバーとし、その操作信号を検出する
ようにしてもよい。さらにまた、上記実施の形態はクロ
ーラクレーンに適用したが、タワークレーンなどにも同
様に適用することができる。また、クレーン以外の建設
機械に適用してもよい。
【0022】以上の実施の形態において、旋回体3が機
体を、モニタ34が表示手段を、操作レバー31,32
が操作手段を、リミットスイッチ35〜37が検出手段
を、コントローラ40が表示制御手段をそれぞれ構成す
る。
【0023】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
のような効果を奏することができる。 (1) 請求項1の発明によれば、複数の監視用カメラ
からの映像のうち、作業用アクチュエータの操作指令に
応じた映像を選択的に表示手段に表示させるようにした
ので、作業に応じた適切な画像が表示され、作業効率が
向上するとともにスペース効率も向上する。 (2) 請求項2の発明によれば、表示手段の表示を複
数に分割するようにしたので、2箇所以上の撮影箇所を
同時に表示させることができ、モニタの増設などが不要
である。 (3) 請求項3の発明によれば、複数の作業用アクチ
ュエータの駆動指令が同時になされると、その操作指令
に対応する監視用カメラからの映像を分割画面に表示さ
せるようにしたので、作業者は視線を大きく変えずにす
み、作業性が向上する。 (4) 請求項4の発明によれば、監視用カメラからの
映像とともに、監視用カメラに対応した文字を表示させ
るようにしたので、表示箇所と作業者の認識との不一致
が防止される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用されるクレーンの側面図。
【図2】図1の平面図。
【図3】図1に示す運転室の平面図。
【図4】本実施の形態に係わるモニタ装置の構成を示す
ブロック図。
【図5】本実施の形態に係わるモニタ装置を構成するコ
ントローラで実行される処理の一例を示すフローチャー
ト。
【図6】本実施の形態に係わるモニタ装置の動作を説明
する図。
【符号の説明】
3 旋回体 5 運転室 21 右方カメラ 22 左方カ
メラ 23 後方カメラ 24 ウイン
チカメラ 31 旋回用操作レバー 32 巻上用
操作レバー 34 モニタ 35〜37 リミ
ットスイッチ 40 コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2D015 HA03 HB00 5C054 AA02 CA04 CC02 CE00 CH02 DA08 EA01 EA05 FA09 FE01 FE02 FE11 FE18 FE22 FE23 FF02 FF07 HA30 5K048 AA00 BA10 BA21 BA41 DC04 EB02 EB15 FB05 HA04 HA06 HA21

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 機体に搭載された複数の監視用カメラ
    と、 この監視用カメラからの映像が表示される表示手段と、 機体に搭載された作業用アクチュエータの駆動を指令す
    る操作手段と、 前記操作手段からの操作指令を検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された操作指令に応じて、前記
    監視用カメラからの映像が選択的に表示されるように前
    記表示手段を制御する表示制御手段とを備えることを特
    徴とする建設機械のモニタ装置。
  2. 【請求項2】 請求項1に記載の建設機械のモニタ装置
    において、 前記表示制御手段は、前記表示手段の画面が複数に分割
    されるように前記表示手段を制御することを特徴とする
    建設機械のモニタ装置。
  3. 【請求項3】 請求項2に記載の建設機械のモニタ装置
    において、 少なくとも前記検出手段により複数の前記操作手段の操
    作が同時に検出されると、前記表示制御手段は、前記操
    作手段に対応する映像が前記分割された画面にそれぞれ
    表示されるよう前記表示手段を制御することを特徴とす
    る建設機械のモニタ装置。
  4. 【請求項4】 請求項1〜3のいずれかに記載の建設機
    械のモニタ装置において、 前記表示制御手段は、前記監視用カメラからの映像とと
    もに、その監視用カメラに対応する文字が表示されるよ
    うに前記表示手段を制御することを特徴とする建設機械
    のモニタ装置。
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